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RESUMEN
[1]
kmkondor@gmail.com
[2]
oradspi@gmail.com
1
Advertencia
“Este documento contiene información desarrollada por la Escuela Superior de
Cómputo del Instituto Politécnico Nacional, a partir de datos y documentos con
derecho de propiedad y por lo tanto, su uso quedará restringido a las aplicaciones que
explicitamente se convengan.”
2
3
Índice general
1. Introducción 7
1.1. Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Dispositivos de Localización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Dispositivos de Adquisición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Organización del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. Marco Teórico 10
2.1. Contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2. Geolocalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1. GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2. A-GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3. GPS vs A-GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.4. Sistemas de Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.5. Sistema de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. Visualización de Mapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.1. Servidor de mapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.2. Bases de datos geográficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4. Comunicación GSM/GPRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1. GSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.2. GPRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.3. UMTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5. Vehículos y Variables de Sensado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6. Sistema AVL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6.1. Arquitectura de un Sistema AVL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6.2. Tipos de Sistemas AVL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.3. Sistemas AVL en la Actualidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4
3.1.4. Curva de Aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2. Objetivo del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3. Planteamiento de la solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4. Propuesta de Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5. Plan de Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4. Desarrollo 38
4.1. Diseño general y definición de prototipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2. Configuración previa en Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.1. Compatibilidad con 3G/GPRS Shield . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.2. Configuración Java y SQLite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3. Prototipo 1: Módulo de muestreo o adquisición de datos: analógicos, discretos
y GPS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4. Prototipo 2: Módulo de comunicación de datos a través de la red de telefonía
móvil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5. Prototipo 3: Módulo de configuración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6. Prototipo 4: Propuesta de Protocolo de Comunicación . . . . . . . . . . . . . 54
4.6.1. Mensaje de almacenamiento de posiciones . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.6.2. Mensaje de obtención de ruta/historiales . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6.3. Mensaje de sincronización del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.6.4. Mensaje de reconfiguración del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.5. Mensaje de alarma SOS del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.6.6. Tamaño de peticiones y consumo de datos . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7. Prototipo 5: Caso de Estudio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.7.1. Demostración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5. Conclusiones 69
6. Trabajo Futuro 70
7. Glosario 76
Apendices 76
A. Dispositivos de Localización 77
A.1. GPS Tracker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.2. Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
A.3. BeagleBoard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A.4. Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
A.5. Especificaciones y BenchMarking de Arduino, Beagleboard, Raspberry Pi. . . 82
5
C. 3G + GPS Shield 89
C.0.1. Características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
C.0.2. Diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
C.0.3. Modo de Uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
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Capítulo 1
Introducción
1.1. Presentación
El presente documento es el reporte técnico de desarrollo del trabajo terminal Dispositivo
de seguimiento basado en GPS y GPRS. Dicho trabajo terminal tiene el número de registro
2015-2-001 y fue elaborado por los alumnos Ronney Alberto Espinosa Hernández y Gerardo
Rodrigo Navarro Charles. El objeto de este reporte es presentar la investigación, problemática,
documentación, desarrollo y pruebas realizadas durante el desarrollo de este mismo.
Existen una gran cantidad de dispositivos los cuales cuentan con distintas características,
entre los más comunes están los que cuentan con GPS (Sistema de Posicionamiento Global
por sus siglas en ingles), este tipo de localización se obtiene a través de los satélites que se
encuentra en la orbita terrestre, estos realizan una triangulación para poder obtener una coor-
denada terrestre de la ubicación del dispositivo y de esta forma poder visualizarla en un mapa.
Existen otros dispositivos que cuentan con ubicación por radiofrecuencia, esto es a través
de ondas de radio que se encargan de localizar la ubicación del dispositivo y que son de menor
rango de ubicación que el de un GPS.
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1.3. Dispositivos de Adquisición
Un sistema de adquisición de datos en general tiene como función principal el monitoreo
de una o más variables de un proceso cualquiera con la finalidad de hacer el registro de
las variables, dar seguimiento al proceso, o controlarlo. Un sistema de adquisición de datos
cuenta con 5 etapas:
Sensado: en esta etapa se utilizan sensores o transductores que tienen como función
principal convertir una variable física (temperatura, humedad relativa, iluminación, ni-
vel de PH, etc.) en una magnitud eléctrica (voltaje, corriente, resistencia, capacitancia,
inductancia, etc.)
Tratamiento: etapa en la que se reciben los datos del dispositivo de adquisición de datos
para su tratamiento (como puede ser el almacenamiento en un servidor, emisión de una
alarma o una alerta, pruebas, ajuste de un proceso, control, etc.).
Visualización: en esta etapa los datos una vez tratados pueden ser visualizados a través
de un sistema por computadora, en general, para generar reportes o estadísticas.
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sus principales componentes así como conceptos tales como GSM, GPS, entre otros.
También se expone la situación actual y los avances alusivos a la temática que rodea al
tema principal del trabajo terminal. Se aborda información acerca del desarrollo de disposi-
tivos de localización y sus componentes, así como el uso que se les da y las áreas que abarca,
con el fin de dar paso al análisis del problema.
Capítulo 4. Desarrollo
En el capítulo 4 se presenta el avance del desarrollo del trabajo terminal Dispositivo de Se-
guimiento basado en GPS y GPRS, así como pruebas de concepto que permiten validar el
funcionamiento y el uso que se le daría.
Capítulo 5. Conclusiones
En el capítulo 5 se exponen las conclusiones por parte del equipo referentes al desarrollo
del trabajo terminal, incluyendo argumentos ante las dificultades enfrentadas, las soluciones
dadas y los resultados obtenidos.
Anexos
Al final del documento se presenta un apartado de anexos 7, conteniendo toda la información
complementaria mencionada dentro del presente reporte.
9
Capítulo 2
Marco Teórico
También se aborda información acerca del desarrollo de dicho dispositivo, se incluye in-
formación sobre los diversos dispositivos que se encuentran en el mercado y sus componentes,
así como las ventajas y características que proporciona.
Geolocalización.
Comunicación GSM/GPRS.
Visualización de Mapas.
Sistemas AVL
2.1. Contexto
Un sistema de localización tanto vehicular como de personal se ha convertido en un servi-
cio de importancia para organizaciones que tienen vehículos como herramientas de trabajo,
que tienen a su disposición el uso de vehículos para el transporte personal, maquinaria utili-
zada para la construcción, etc. Sectores como el transportista, de valores o constructoras se
han beneficiado del uso de sistemas de localización en sus flotillas, maquinaria, etc. supliendo
algunas de sus necesidades, ya que permiten hacer varias tareas, como por ejemplo: obtener la
ubicación de sus vehículos o maquinaria en caso de robo, el monitoreo de los mismos, mejora
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en la confiabilidad del servicio y provisión de información a bajo costo para ser utilizada con
propósitos de planificación.
Es por eso que se requiere un dispositivo que abarque gran parte de las características
necesarias para poder recopilar dicha información y de esta forma llevar un historial de la
ubicación en la que se encuentra el vehículo o maquinaria e inclusive monitorear ciertas va-
riables de estos.
Además, las necesidades que suplen son variadas y no están orientadas a un tipo de usua-
rio en especial (sea una organización o para uso personal). Estas necesidades se explicaran
más adelante en el capitulo 3 y 4. Sumado a esto, las organizaciones que ofertan sistemas cuyo
proposito es la localización de vehículos o bienes moviles cuentan con dispositivos dificiles de
configurar y personalizar, los cuales limitan a los desarrolladores al uso de alguna tecnología
en especial. Otra opción es que los desarrolladores estén inclinados por alguna, realizando de
manera más sencilla, más rápida y con mayor entendimiento su trabajo.
2.2. Geolocalización
La geolocalización implica el posicionamiento que define la localización de un objeto en un
sistema de coordenadas determinado. Este proceso es generalmente empleado por los siste-
mas de información geográfica, diseñados especialmente para capturar, almacenar, manipular
y analizar en todas sus posibles formas la información geográfica referenciada, con la clara
misión de resolver problemas de gestión y planificación.
Existen varias alternativas para conocer esta ubicación, aunque claro, son los dispositi-
vos móviles los que por su portabilidad con nosotros mismos nos permitirán más fácilmente
conocer nuestra ubicación y actualizarla a medida que nos vamos moviendo y por tanto,
cambiando de ubicación geográfica.
Entre ese amplio abanico de opciones que nos permiten descubrir la geolocalización se
destacan los receptores GPS, de los cuales entraremos más a detalle a continuación, los cuales
y gracias a la red de satélites que rodea al planeta podrán ubicarnos en cualquier parte del
globo terráqueo en el cual nos encontremos.
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2.2.1. GPS
Una de las tecnologías más usadas por los dispositivos de localización es la GPS, la cual
se define como “un Sistema de Posicionamiento Global basado en tecnología satelital”[6].
Las principales redes de satélites GPS en órbita alrededor del planeta son:
NAVSTAR GPS: Programa de Tecnología de Navegación Satelital creado por los Esta-
dos Unidos. La red satelital más usada y famosa que cuenta con 24 satélites en órbita
a una altitud de 20,200 km y con un periodo aproximado de 12 horas[7]. Mayormen-
te utilizada con fines militares aunque cuenta con dos tipos de señales, una para uso
militar y otra para uso civil.
Galileo: Proyecto de navegación satelital de la Unión Europea pensado para ser comple-
tamente libre. Actualmente no completamente funcional por retrasos en el desarrollo del
proyecto pero con el que ya se han hecho pruebas. Permite la localización de receptores
GPS en tierra pero que también fue diseñado para la navegación en el espacio[8].
GLONASS: Sistema global de navegación por satélite ruso que está divida en 2 cons-
telaciones una exclusiva de navegación con 28 satélites y una de GPS con 30 en su
constelación 24 en operación, 3 de repuesto y 1 en fase de pruebas [9].
Funcionamiento
El Sistema de posicionamiento global está dividido en 3 partes o segmentos como se
observa en la figura 2.1 y se describen a continuación:
1. Segmento satelital.
2. Segmento de control.
3. Segmento de usuario.
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Figura 2.1: Segmentos GPS
Segmento satelital
Es la red de satélites en órbita: 24 satélites en órbita con una inclinación de 55 grados con
respecto al ecuador distribuidos en 6 planos con 4 satélites cada uno, a una altitud de 20,200
km y con una periodo aproximado de 12 horas. Dicha precision en su inclinación, altitud y
periodo, permite obtener una ubicación fiable por parte del dispositivo de localización sin
importar su posición en el globo terrestre, un motivo de peso para ser una tecnología tan
utilizada.
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Segmento de control
Son estaciones que supervisan los satélites, existen 5 alrededor de la tierra que envían
su información al centro de operaciones en la base de la fuerza aérea Schriever en Colorado
donde se procesa toda la información de los satélites como sus efemérides y sus errores.
Las efemérides son una lista de posiciones de los cuerpos celestes como la luna, que per-
miten una mejor orientación espacial, junto con los datos de las posiciones de los satélites
alrededor de la tierra.
Los datos recopilados de todas las efemérides son enviados una vez al día con ayuda de
antenas en tierra, lo que permite tener una sincronización adecuada de cada satélite con la
constelación satelital y manipular su dirección o velocidad, si fuera necesario, desde tierra.
El control de los satélites desde tierra es sumamente importante, ya que permite moni-
torear su posición y observar a través de sus efemérides si su posición con respecto a otros
satélites y a los cuerpos celestes es la adecuada para realizar su función.
Segmento de usuario
Se refiere a todos los receptores GPS o dispositivos de localización, que pueden recibir las
señales GPS e interpretarlas para determinar su localización.
1. Almanac data (datos de almanaque), que se refiere a la posición de los satélites y que
son recibidos constantemente y almacenados en la memoria del receptor GPS.
2. Efemérides, que permiten obtener la ubicación del satélite, el tiempo de su reloj, entre
otros.
Para obtener su ubicación, el receptor GPS hace uso de fórmulas matemáticas y de los
datos que ya posee de los satélites. Primero el receptor hace uso de la señal de broadcast para
ubicar cuáles satélites estan cerca de él y se sincronizan por medio de un código pseudo alea-
torio que ambos conocen. Una vez que los satélites le envían sus datos (descritos en secciones
previas), se puede determinar la distancia del satélite al receptor calculando la diferencia de
tiempo que tardó la señal en llegar del satélite al receptor (ya que la velocidad de la luz es
constante).
El receptor GPS necesita de por lo menos 3 satélites para conocer su ubicación aproxi-
mada, ya que utiliza algoritmos definidos para realizar una triangulación de su posición con
respecto a los satélites. Para conocer su latitud, longitud y elevación, son necesarios 4 satéli-
tes, ya que el cuarto intersecta la triangulación hecha previamente, de ahí que la precision de
un GPS varíe de aproximadamente 15 metros (en el 95 % del tiempo) hasta los 3 metros[13].
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2.2.2. A-GPS
El Sistema A-GSP (Assisted GPS) es un Sistema GPS Asistido creado principalmente
para mejorar el tiempo de cálculo y la exactitud de la posición donde la señal GPS no es
captada adecuadamente.
Los Sistemas asistidos GPS son utilizados comúnmente en los dispositivos móviles, aun-
que no limitados a ella, y utiliza información preconocida por las redes de telefonía guardada
en sus servidores[15] sobre la constelación GPS para dispositivos que se encuentran en luga-
res con interferencias o dentro de edificios, lo que para un GPS normal sería imposible resolver.
15
matemáticas tales que permiten a un observador predecir los valores obtenidos por otro ob-
servador. Teniendo en cuenta esto, hablaremos a detalle del WGS84.
WGS84
El WGS84 por sus siglas en inglés World Geodetic System 84 (Sistema Geodésico Mun-
dial 1984), es un Sistema de coordenadas geográficas mundial que permite localizar cualquier
punto de la Tierra por medio de tres unidades dadas. Es representado por un código EPSG
(European Petroleum Survey Group) el cual es EPSG:4326 que describe las coordenadas
geográficas WGS84.
3. Elipsoide WGS84
Semieje mayor (a)= 6,378,137 m
Semieje menor (b)= 6,356,752.3142 m
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2.2.5. Sistema de Coordenadas
La localización es contextualmente simple e intuitiva para la mayoría de la gente. Por
ejemplo, la gente puede relacionarse en donde están sobre un mapa, seguir direcciones a un
lugar, agarrar fácilmente el contexto espacial de su entorno local, y así sucesivamente. En
cambio, ubicarnos por medio de coordenadas resulta difícil para la gente, sin embargo para
que las computadoras intercambien datos geoespaciales, se requiere de una definición clara
de la ubicación y el Sistema de referencia espacial.
Para representar un punto en la Tierra se pueden usar dos tipos de coordenadas: las
angulares (que usan los grados, minutos y segundos como medidas de referencia) y las rec-
tangulares (que usan el metro y el Sistema decimal). Al hablar de coordenada nos referimos
a la secuencia de N números designando la posición de un punto en N-espacios dimensiona-
les. Además, son siempre expresadas usando algún Sistema de coordenadas de referencia, los
cuales han hecho referencia al planeta Tierra.
Geográficas
Aunque para la mayoría de los usuarios que utilizan sistemas de localización no sea tan
importante la ubicación por medio de coordenadas, es un hecho que lo que se obtiene de
un dispositivo de localización son coordenadas, ya que éstas son utilizadas para obtener la
posición del vehículo en un mapa.
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La latitud mide el ángulo entre cualquier punto y el ecuador. Las líneas de latitud se
denominan paralelos. La latitud es el ángulo que existe entre un punto cualquiera y el
Ecuador.
La longitud mide el ángulo a lo largo del ecuador desde cualquier punto de la Tierra. Las
líneas de longitud son círculos máximos que pasan por los polos y se llaman meridianos.
El ecuador es un elemento importante de este Sistema de coordenadas; representa el cero
de los ángulos de latitud y el punto medio entre los polos.
Además, podemos hablar de posición al ubicarnos en un mapa, las cuales existen dos:
Posición absoluta: se determina a través de las coordenadas geográficas (latitud y lon-
gitud).
Posición relativa: permite localizar distintos espacios territoriales a partir de tomar otro
espacio territorial como referencia.
UTM
El Sistema de coordenadas universal transversal de Mercator (en inglés Universal Trans-
verse Mercator) es un Sistema de coordenadas basado en la proyección cartográfica transversa
de Mercator, que se construye como la proyección de Mercator normal, pero en vez de hacerla
tangente al Ecuador, se la hace tangente a un meridiano. A diferencia del Sistema de coor-
denadas geográficas, expresadas en longitud y latitud, las magnitudes en el Sistema UTM se
expresan en metros únicamente al nivel del mar, que es la base de la proyección del elipsoide
de referencia.
Proyección Mercator: La UTM es una proyección cilíndrica conforme. El factor de es-
cala en la dirección del paralelo y en la dirección del meridiano son iguales (h = k). Las
líneas loxodrómicas se representan como líneas rectas sobre el mapa. Los meridianos
se proyectan sobre el plano con una separación proporcional a la del modelo, así hay
equidistancia entre ellos. Sin embargo los paralelos se van separando a medida que nos
alejamos del Ecuador, por lo que al llegar al polo las deformaciones serán infinitas.
Además es una proyección compuesta; la esfera se representa en trozos, no entera. Pa-
ra ello se divide la Tierra en husos de 6o de longitud cada uno. La proyección UTM
tiene la ventaja de que ningún punto está demasiado alejado del meridiano central de
su zona, por lo que las distorsiones son pequeñas. Pero esto se consigue al coste de la
discontinuidad: un punto en el límite de la zona se proyecta en coordenadas distintas
propias de cada Huso.
Para evitar estas discontinuidades, a veces se extienden las zonas, para que el meridiano
tangente sea el mismo. Esto permite mapas continuos casi compatibles con el estándar. Sin
embargo, en los límites de esas zonas, las distorsiones son mayores que en las zonas estándar.
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NMEA
Por sus siglas en inglés (National Marine Electronics Association), es una asociación que
ha desarrollado una especificación estructura, que define la interface entre varias piezas de
equipo electrónico marino, entre esas piezas se encuentran los receptores GPS, la mayoría de
los programas de computadora encargados de obtener la posición satelital cuentan con este
tipo de formato y especificación.
El formato NMEA está constituido por una línea que contiene posición, velocidad y
tiempo, los cuales son obtenidos a través del GPS. La creación del NMEA surgió de la idea de
enviar dicha información a través una línea de texto completamente diferente a independiente
a cualquier otra información, la información está separada por comas y dependiendo del tipo
de dispositivo es el orden que se lleva de la información, siempre inicia con el signo $ y
termina con un retorno de carro.
Una forma de dividir los tipos de servidores de mapas es por su tipo licencia, como se
mencionó anteriormente pero también se dividen por el tipo de desarrollo que permiten:
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Externo: donde se permite la creación y modificación de la visualización de los mapas
servidos del lado del cliente.
Google Maps.
Yahoo Maps.
Bing Maps.
ArcGis.
OpenStreetMap.
GeoServer.
UMN MapServer.
Mapguide.
Degree.
Una BDG es una colección de datos orientada a Sistemas de información geográfica que
permitan un almacenamiento estructurado, de acuerdo a criterios espaciales, tipos de consul-
tas y gestión de información geográfica[23]. Estas bases de datos asocian dos tipos de datos
(también llamados objetos), los espaciales y los no espaciales.
Los datos o atributos espaciales son las características geográficas de los objetos descri-
tos (ubicación, dimensión, forma) y los no espaciales son las características cuantitativas
asociadas al objeto que se desea describir, es decir, datos descriptivos.
20
2.4. Comunicación GSM/GPRS
Al hablar de la comunicación entre el dispositivo de localización y el servidor de localiza-
ción dentro de un sistema encargado de localizar elementos, es necesario hablar de redes de
telefonía móvil o comúnmente llamadas redes móviles. Entre las principales redes de telefo-
nía móvil se encuentran GSM, CSD, GPRS, EDGE, UMTS, HSDPA, HSUPA, de las cuales
su principal diferencia es la tecnología y velocidades de transmisión de datos soportadas, a
continuación se exponen algunos de ellos.
2.4.1. GSM
GSM (Sistema global de comunicaciones móviles, por sus siglas en inglés) es una de las
redes estándar en telecomunicaciones móviles más extendida en el mundo. Denominada de
segunda generación (o 2G) es un estándar que permite un rendimiento máximo de 9.6 kbps,
lo cual permite transmisiones de voz y de datos digitales de bajo volumen (como mensajes
de texto SMS o mensajes multimedia MMS) posteriormente surgieron extensiones a esta red
como lo es GPRS[16].
2.4.2. GPRS
GPRS (servicio general de paquetes vía radio, por sus siglas en inglés) es una extensión
a GSM. El cual con su rendimiento máximo de 114kbps permite que se puedan utilizar
servicios brindados por la arquitectura TCP/IP, tales como internet, telnet, correo electrónico
(SMTP), etc.[16].
2.4.3. UMTS
UMTS (Sistema universal de telecomunicaciones móviles, por sus siglas en inglés) es la
red estándar sucesora de GSM denominada de tercera generación (o 3G). Con un rendimien-
to máximo de 168mbps (subida de datos) y 672 mbps (descarga de datos) algunas de sus
características son las capacidades multimedia, una velocidad de acceso a Internet elevada,
la cual también le permite transmitir audio y video en tiempo real[16].
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usuarios de estos vehículos, existen vehículos personales, vehículos de pasajeros y vehículos
de carga, los cuales cuentan con distintas características pero mismas variables que permiten
el control y supervisión de dicho vehículo, los sensores más comunes para medir las variables
más comunes en dichos vehículos son:
Sensor de posición del cigüeñal. Usualmente se encuentra en la tapa de distribución
de combustible o en el monoblock, su función es proporcionar al pcm la posición del
cigüeñal y las rpm.
Sensor de temperatura de refrigerante del motor. Se encuentra en la caja del
termostato conocida como toma de agua, su función es informar al pcm la temperatura
del refrigerante del motor para que este a su vez calcule la entrega de combustible, la
sincronización del tiempo y el control de la válvula egr, así como la activación y la
desactivación del ventilador del radiador.
Sensor de temperatura del aire de admisión. Se encuentra en el ducto de plás-
tico de la admisión del aire, su función es determinar la densidad del aire y medir la
temperatura del aire.
Sensor de velocidad del vehículo. Se encuentra en la transmisión o atrás del tablero
de instrumentos, su función es proporcionar la velocidad a la que se desplaza el vehículo
en movimiento.
Sensor de masa de aire. Se encuentra entre el filtro de aire y el cuerpo de aceleración,
se usa como dispositivo de medición térmica evitando el ahogamiento del motor.[18]
El contar con este tipo de sensores y poder sensar sus valores a lo largo del día permite
poder llevar un control adecuado de dicho vehículo y beneficiar al usuario al mantenerlo
informado sobre el estado de éste, de esta manera es muy recomendable que un dispositivo
pueda obtener la información y enviarla hacia un servidor para así incorporarse a un sistema
de localización.
22
2.6.1. Arquitectura de un Sistema AVL
La mayoría de los Sistemas AVL poseen una arquitectura común compuesta de 3 partes
principales, como lo podemos observar en el cuadro 2.2, y continuación se describen:
23
Sistema en cuestión (como podría ser ver la información del vehículo de forma detallada
en una tabla)[2].
24
Componentes del servidor de localización
El servidor de localización es el encargado principal de coordinar la interacción entre los
dispositivos de localización y la interfaz de usuario. Este servidor cuenta con algunos com-
ponentes indispensables para cubrir su función:
Además de diferentes marcadores, anotaciones indicaciones, líneas guía, iconos, etc. Que
se pueden colocar sobre el mapa en cuestión.
25
Sistema AVL Pasivo
Los Sistemas AVL pasivos, eliminan la comunicación en tiempo real con el vehículo, pero
recaban la misma información que un Sistema AVL activo. Son Sistemas que permiten
el monitoreo, rastreo y mantenimiento del vehículo de forma diferida. Es decir, los datos
son ingresados al Sistema AVL al llegar al punto de partida del vehículo y se registra la
información en el servidor a través de comunicación wifi o al desmontar el dispositivo
y conectarlo a un ordenador[5].
Las organizaciones antes mencionadas cuentan con años de experiencia, una consolida-
ción en el mercado nacional y, como es el caso de Prosegur, no solo una presencia nacional
sino internacional, además de una considerable gama de opciones y paquetes de servicios los
cuáles pueden ser observados con mayor detenimiento en las referencias antes citadas para
cada organización.
En los cuadros 2.1 y 2.2 se muestran características generales de los Sistemas que ofertan,
como la tecnología empleada para la localización o la cobertura que ofrecen, y en el cuadro
2.3 características específicas, como botones de pánico o control de variables del vehículo. El
propósito es hacer un comparativo entre los Sistemas que han desarrollado algunas de las
más importantes organizaciones que desarrollan Sistemas AVL.
26
Características Generales
Tecnología de Tipo de Alertas
Localización Sistema
App App
Radio- Llamadas App
Sistema GPS Activo Pasivo SMS An- Black-
frecuencia telefónicas iOS
droid berry
GP NET-
WORK X X X X
SYSTEM
Lo Jack X X X
Black
X X X X X
Jack
CoSoAVL
X X X X
Básico
CoSoAVL
X X X X
Premium
CoSoAVL
Next Ge- X X X X X X X
neration
Encontrack X X X X X X
Prosegur X X X
Características Generales
Alertas Monitoreo y consultas Cobertura
Sistema E-mail Pagina web Nacional
GP NETWORK SYSTEM X
Lo Jack X
Black Jack X X X
CoSoAVL Básico X X X
CoSoAVL Premium X X X
CoSoAVL Next Generation X X X
Encontrack X X X
Prosegur X X X
27
La característica general más importante en un Sistema AVL, es la tecnología empleada
para la obtención de la ubicación vehicular, como se puede apreciar existen dos: GPS y ra-
diofrecuencia. La elección de la tecnología por parte de la organización dependerá del tipo
de clientes a quién esté orientado y su área de servicio.
Es de observar que existen mayormente dos áreas de oferta de servicios AVL: los orienta-
dos a la recuperación de vehículos (AVL pasivos), como LoJack, BlackJack y Encontrack, y
los de monitoreo y control (AVL activos), como Prosegur y CosoAVL. Existen también ofer-
tas de servicios para uso personal con características limitadas, e intentos de ofrecer servicios
de un AVL pasivo y activo a la vez, pero con altas limitaciones.
Sistema de alertas. Los Sistemas antes descritos ofrecen alertas configurables, que pue-
den ser activadas por eventos significativos: sea por un botón de pánico activado por el
conductor del vehículo, por variables sensadas del vehículo y por geocercas. Dichas alertas
pueden ser enviadas por e-mail, sms, o por llamadas telefónicas.
Aplicación móvil. Ésta es una utilidad que ofrece una doble utilidad ya que permite no
solo ver los reportes de seguimiento vehicular, sino también como un dispositivo de locali-
zación que puede ser configurado para enviar y recibir información al Sistema. Cabe señalar
las diversas opciones desarrolladas para diferentes plataformas móviles como Android, iOS y
Blackberry, lo que permite mayor comodidad al usuario.
28
Características Específicas
Control
de Reportes Botón Sensores
Localización
Sistema variables Geocercas progra- de de
en bodegas
del mables pánico carga
vehículo
GP NET-
WORK X
SYSTEM
Lo Jack X X X X
Black Jack X X X X
CoSoAVL
X X X X
Básico
CoSoAVL
X X X X X X
Premium
CoSoAVL
Next Ge- X X X X X X
neration
Encontrack X X X X X
Prosegur X X X X
Geocercas. Las geocercas permiten el acotamiento de una ruta que puede seguir un
vehículo, lo que permite un mayor control del mismo. Puede añadirse una geocerca diferente
a cada vehículo o a un grupo en especial. En algunas ocasiones se configuran geocercas na-
turales, si por ejemplo, una empresa solo opera en un país o estado en particular.
Sistema de reportes. Dichos Sistemas son configurados por periodo de tiempo o por
cantidad de peticiones al dispositivo receptor GPS. La empresa Prosegur, por ejemplo, ofrece
un Sistema de reportes por cada 24 horas que puede ser consultado en cualquier momento
desde su página de internet accediendo con un nombre de usuario y contraseña.
Control de variables del vehículo. Es una de las cualidades con mayor valor para
el usuario, sobre todo si lo que desea es una localización constante. Permite no solo sensar
ciertas variables del vehículo sino a partir de dicho sensado ejercer un control sobre el mismo
a voluntad del usuario.
29
Del lado del servidor, en una arquitectura de un Sistema AVL, existe una gran cantidad
de código que es común y cumple las mismas funciones. Generalmente esto se puede suplir
mediante un Framework, middleware o API. A continuación se explicarán los 3 conceptos.
30
Capítulo 3
3.1. Problemática
Actualmente hay diversas organizaciones que se dedican al desarrollo de sistemas cu-
yo propósito es monitorear y sensar variables de elementos móviles, tales como vehículos o
maquinaria (principalmente con fines comerciales), también existen organizaciones cuyo pro-
pósito principal es monitorear dichos vehículos a través de estos sistemas, para esto deben
contar con los elementos del sistema pero principalmente con un dispositivo de seguimiento,
el cual se encargue de obtener dicha información de los vehículos, en el mercado existen gran
cantidad de dispositivos con ciertas características, pero ninguno de ellos es adaptable ni
configurable, es por eso que se necesita de alguno que lo sea.
3.1.1. Complejidad
Primordialmente, la complejidad radica en definir los alcances del sistema, la base de todo
es el dispositivo de localización a utilizar junto con sus características y las configuraciones
que permite, es por eso que se debe estudiar de manera exhaustiva todos los dispositivos que
se encuentran en el mercado y ver cual o cuales son los indicados para el desarrollo de dicho
sistema, es por eso que se debe de buscar el adecuado para cada tipo de sistema y verificar
que no rebase el alcance o en su defecto se quede corto con respecto a este.
31
Dispositivo de localización
Para elegir un dispositivo de localización existe la opción de elegir uno existente o desa-
rrollar uno. El problema al utilizar un dispositivo de localización comercial es que muchas
veces utilizan protocolos cerrados específicos a ciertos sistemas y los cuales cuentan con un
propósito específico.
En cuanto a los dispositivos genéricos, no admiten añadir nuevas variables de sensado para
poder personalizarlo de acuerdo a las necesidades requeridas por el cliente. Por otro lado,
el problema de utilizar un dispositivo de localización diseñado y desarrollado especialmente
para sistemas de localización vehicular, implica en la mayoría de las ocasiones un aumento
en los recursos necesarios al implementar dicho sistema y algunas veces aumenta el tamaño
de dicho dispositivo o complica mas su integración a dicho sistema.
Elección de plataformas
Para realizar una elección adecuada de plataformas para desarrollar un dispositivo de
localización personalizado, es necesario hacer un estudio adecuado tanto de la plataforma
hardware como de los protocolos que pueden se implementados o utilizados para la comu-
nicación con el servidor de localización (en el apendice A se muestra una descripción de las
tres plataformas hardware viables para un dispositivo de localización, demostrando ventajas
y desventajas, así como características, etc).
Servidor de localización
Para poder recopilar la información adquirida del dispositivo, es necesario que se cuente
con un servidor que permita almacenar y recibir la información enviada por el dispositivo,
dicho servidor a usar depende de las características y complejidad del sistema, así como de
la interacción que tenga con un ambiente gráfico y la consulta de la información obtenida.
Interfaz de usuario
Este punto puede variar tanto como el servidor de localización, pero aun así el problema
principal radica en la elección correcta, puede ser la interfaz proporcionada directamente des-
de el dispositivo, la cual permite ver los datos en tiempo real y que algunas llega a permitir
la configuración del dispositivo o inclusive personalizar la manera en la que se despliegan los
datos, esto a través de un display conectado directamente al dispositivo.
Por otro lado existe la interfaz web, que es montada directamente en un servidor y que
despliega los datos obtenidos del dispositivo, así como poder realizar consultas de históricos,
ubicación, variables, etc., que de igual manera depende de la complejidad del sistema, la
mayoría de las veces dicha interfaz puede visualizarse con algún dispositivo o equipo con
conexión a internet.
32
Para el desarrollo de la interfaz de visualización es necesario tomar en cuenta caracterís-
ticas tales como:
Visualización de mapas.
Visualización de históricos.
Para el servidor de localización, se pueden utilizar tecnologías como java o php donde se
reciba la información del dispositivo de localización y se envíe a la interfaz. Para el envío y
recepción pueden usarse servicios web y hacer uso también de objetos JSON.
Ahora bien, si ya se han realizado las elecciones correspondientes entre las diversas tec-
nologías, nos encontramos con un problema que añade complejidad.
33
elegir un gestor de bases de datos y diseñar y deasrrollar la base de datos, y realizar todas
las funcionalidades necesarias para la interfaz de visualización.
Objetivos Específicos
Éste análisis abarcó los puntos más importantes a cubrir, se tomaron en cuenta las nece-
sidades de un usuario que desea un sistema de localización para uso personal, para usuarios
a cargo de una flotilla de vehículos dentro de una ciudad o área específica y otro último con
rutas definidas fuera de un área específica sino de un destino a otro.
34
Todos los usuarios necesitan que la ubicación sea de tipo global y que sea en todo
momento.
El dispositivo debe de ser capaz de obtener información del vehículo a través de puertos
analógicos o discretos.
Se eligió su uso por el tamaño del dispositivo, su alimentación por usb o por elimi-
nador con bajo consumo, precio accesible menor que otros dispositivos similares
(beagleboard por ejemplo), y la capacidad de ser una microcomputadora a la que
se le pueden añadir funcionalidades de control al vehículo o mostrar por medio de
una pantalla información relevante al conductor (ver AnexoA.5).
35
3G/GPRS Shield: cuenta con componentes tales como GPS, ranura para tarjeta
SIM, entre otros, el cual va conectado en la parte superior del Raspberry Pi to
Arduino Shield Connection Bridge y permite la comunicación y configuración di-
recta con los datos del GPS.
36
Figura 3.1: Cronograma
37
Capítulo 4
Desarrollo
Para recibir las señales GPS, se emplea el módulo SIM5218 de simcom, que utiliza
GPS, A-GPS, UTM con formato NMEA (para ver más características véase el anexo
respectivo).
38
Figura 4.1: Arquitectura General
En la figura 4.1 se pueden apreciar los 3 módulos principales (de muestreo, de configura-
ción y de comunicación), los datos a obtener y su interacción con el mecanismo de control,
monitoreo o visualización de datos por ejemplo a través de las redes móviles o Ethernet
utilizando un protocolo de comunicación definido (Se presenta propuesta de protocolo más
adelante5).
A su vez para dar soporte a la arquitectura anterior se optó por utilizar como base la
tarjeta de desarrollo Raspberry Pi (ver descripción y benchmarking en los apendices A y A
respectivamente) con la configuración de hardware y software de la figura 4.2:
39
Figura 4.2: Arquitectura
40
En la figura anterior se presentan los principales componentes propuestos para el dispo-
sitivo, divididos en parte física y lógica; a continuación se describen de forma breve:
Raspberry Pi: Tarjeta de desarrollo ARM con capacidad de tener un sistema SO embe-
bido. Tiene como función ser el controlador principal del dispositivo de seguimiento a
través de los módulos descritos en la siguiente sección (más detalles de la tarjeta véase
anexo A).
Módulo SIM5218: Módulo con distribución de pines tipo Arduino que permite a través
del driver SIM5218 y sus antenas conectarse a la red de telefonía móvil y al GPS (más
detalles del módulo véase apendice A).
41
4.2.1. Compatibilidad con 3G/GPRS Shield
Desarrollo: La configuración se realizó de la siguiente manera:
1. Primero se realizó la instalación del sistema operativo Raspbian que está basado en
Linux, esto es a través de una tarjeta SD la cual funciona como disco duro para la
Raspberry Pi.
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1
4. Por último se reinició la Raspberry Pi para que se realizaran los cambios y permitiera
la comunicación a través del puerto ttyAMA0.
42
2. La instalación de java se realizará mediante la siguiente línea de comandos.
sudo apt-get install default-jre
Este módulo se encarga de muestrear la señal de la ubicación a través del GPS, además
de las señales analógicas y discretas; así mismo almacenar dichos datos muestreados en un
repositorio de datos dentro del dispositivo.
Temperatura (Analógica)
Velocidad (Analógica)
Encendido (Digital)
Además a través del GPS obtendrá la posición determinada por la latitud y la longitud.
43
3. El dispositivo debe de ser capaz de obtener la posición a través del GPS.
Para cubrir los objetivos del prototipo se desarrolla un módulo de muestreo que se encar-
gue de adquirir o leer las señales que lleguen a las entradas y controlar la adquisición de la
posición vía GPS para su posterior almacenamiento. El funcionamiento mencionado puede
reflejarse en la figura 4.3
Posición GPS: Los 3 modos de operación del GPS serán implementados en el dispositivo
GPS stand-alone, GPS asistido y GPS base. (más información véase el anexo A).
Para las señales analógicas y discretas deben ser recibidas por cables que puedan ser
fijados en el dispositivo a través de borneras.
La figura 4.4 presenta el diagrama de flujo del funcionamiento general de este dispositivo.
44
Figura 4.4: Diagrama de flujo
45
Figura 4.6: Diagrama de clases
A continuación se muestra el diseño del circuito electrónico de la bornera que cuenta con
2 reguladores de voltaje para llevar una entrada de voltaje entre 12v y 48v a 2 salidas, la
primera de 5v para alimentar al dispositivo (principalmente a la tarjeta Raspberry Pi) y
una de 3v para proveer un voltaje que pueda ser utilizado por la aplicación que requiera al
dispositivo de seguimiento:
46
Figura 4.7: Diagrama esquematico hardware
47
En la figura 4.7 se muestra el diseño del circuito lógico y en la figura 4.8 se muestra el
diseño para implementarse en un circuito impreso del mismo circuito. Se ajustan los pines
a borneras adecuadas para manejar los cables de las entradas de alimentación, analógicas y
discretas.
Con el circuito impreso se procedió a realizar las pruebas que se muestran en la siguiente
sección.
Pruebas realizadas
48
las entradas analógicas.
En el caso de las entradas analógicas se utiliza en el dispositivo una escala del 0 al 100
mostrando en porcentaje el nivel de voltaje de 0 a 3.3v. En el caso de las discretas tendrá
uno de 2 valores (alto, 1 ó bajo, 0)
49
También se muestra el diagrama de flujo del funcionamiento del prototipo en la figura
4.9. Para establecer la comunicación se utiliza el módulo SIM5218, a través de comandos AT
enviados por la UART de la Rapberry Pi.
50
En cuanto al diagrama de clases, se mantiene el diagrama de la figura 4.4, añadiendo
únicamente en este prototipo los comandos de funcionalidad de comunicación.
Para las pruebas del módulo de comunicación del dispositivo de seguimiento se realiza-
ron conectándolo a un servidor utilizando el protocolo de transporte TCP y enviando una
respuesta de acuerdo al mensaje enviado.
51
Figura 4.11: Prototipo 3
Para dar soporte a dicho diagrama del prototipo 3 se añadieron 2 clases al diagrama de
clases anterior, se muestra en la siguiente figura.
52
Figura 4.12: Diagrama de clases modificado para prototipo 3
El modelo de datos guardados se basa en el par llave valor, como se muestra en la siguiente
tabla.
53
Figura 4.13: Diagrama de clases modificado para prototipo 3
Pruebas
Dicho protocolo está estructurado a través de parámetros contenidos dentro de una url del
dispositivo hacia el servidor, estos van variando dependiendo de la función o acción a realizar
del dispositivo y son almacenadas en el servidor o en su defecto reciben una respuesta del
servidor en caso de algún error, las respuestas del servidor hacia el dispositivo es a través
de objetos tipo JavaScript con formato JSON, ya sean mensajes de error o notificaciones de
éxito en el registro o acción realizada por el dispositivo.
request = {
“latitud": ,
54
“longitud":,
“id": id,
“placas": placas,
"type": 1,
"sd0": valor,
"sa0": valor
}
request = {
“id": id,
“placas": placas,
“type": 2,
“tiempo": fecha/número de registros
55
}
request = {
“id": id,
“placas": placas,
“type": 5,
“sdigital": estado,
“sanalogico": estado,
“estado": 1/2/3 //activo/pasivo/mixto,
“sos": 0/1,
“sos_num": numero de celular
}
56
Las respuestas posibles del servidor son:
request = {
“id": id,
“placas": placas,
“type": 6,
“sdigital": estado,
“sanalogico": estado,
“estado": 1/2/3 //activo/pasivo/mixto,
“sos": 0/1,
“sos_num": numero de celular
}
57
Respuestas del Servidor Descripción
Respuesta generada cuando los datos ingre-
response = {“ack": 1}
sados han sido correctos.
Respuesta generada cuando el mensaje está
response = {“error": -1}
mal formado.
Sucede cuando el dispositivo ya está asignado
response = {“error": 1} y las placas y el IMEI no coinciden (a pesar
de que ambos estén registrados.
request = {
“id": id,
“placas": placas,
“type": 7 //SOS }
58
4.6.6. Tamaño de peticiones y consumo de datos
Tamaños de mensaje de respuesta json.
Mínimo: 10 bytes
Máximo: 18kb
Medio: 12kb
Mínimo: 5kb
Tomando el tamaño medio de petición, incluido el consumo de datos del GPS asistido
tenemos en promedio de 83 peticiones por Mb.
Primero que nada el dispositivo se colocó dentro de un portafolio transparente, junto con
el cual se conectó un display que permitía visualizar con mayor facilidad el funcionamiento
del dispositivo, a este portafolio de igual forma se añadieron las variables analógicas y dis-
cretas con las cuales se demuestra el correcto funcionamiento del dispositivo.
A continuación se muestra una imagen del resultado final del portafolio, el cual contiene
todos los elementos antes mencionados.
59
Figura 4.14: Dispositivo
Para poder interactuar con el dispositivo y visualizar los resultados a través del display, se
desarrolló una aplicación en java, la cual permitirá visualizar la información obtenida a través
del dispositivo y que de igual forma permite configurar ciertos parámetros del dispositivo para
demostrar las funcionalidades aplicadas en este trabajo terminal.
60
Figura 4.15: Interfaz de usuario
En la figura 4.15 se puede apreciar la interfaz de usuario con la que cuenta el dispositivo
de seguimiento, esta cuenta con:
Opción para elegir la compañía móvil de la tarjeta sim que se usa para el plan de datos.
61
En la parte inferior del portafolio, se colocaron 6 potenciómetros para simular 6 variables
analógicas obtenidas y un dipswitch de 8 interruptores para simular las variables discretas,
estos van conectados directamente a las entradas seriales del circuito desarrollado previamente
4.7, este mismo circuito cuenta con una salida de 12 volts diseñada específicamente para
alimentar el display del portafolio.
Por la parte del servidor se utilizó una Raspberry Pi con servidor Tomcat, en el cual se
montó un proyecto que contiene la interacción con el mapa y la inserción en la base de datos
de la información recibida, esta es otra de las características en las cuales se puede aprovechar
la funcionalidad de la Raspberry Pi.
Una vez realizado esto, se realizó el diseño de una caja para poder contener el dispositivo,
y con la cual se pueda portar el dispositivo a cualquier lugar sin la necesidad de llevar el
portafolio completo, esto fue también para independizar el dispositivo y reducir su tamaño
para poder colocarse en cualquier vehículo.
62
Figura 4.17: Variables sensadas
64
4.7.1. Demostración
Al conectar el dispositivo se iniciara y mostrara la pantalla principal del sistema operativo,
después se inicia la aplicación la cual almacena los últimos valores de configuración utilizados
previamente
En la siguiente imagen se visualizan los valores obtenidos a través del display del dispo-
sitivo.
65
Figura 4.19: Valores Obtenidos 1
66
Figura 4.20: Ubicación del dispositivo 1
67
información del vehiculo ,y se despliega una ventana de alert con las variables recibidas.
68
Capítulo 5
Conclusiones
En éste capítulo se exponen las conclusiones por parte del equipo, incluyendo argumentos
ante las dificultades enfrentadas, las soluciones dadas y los resultados obtenidos.
Durante el desarrollo del presente trabajo terminal se concluye que la elección del
hardware y software utilizado, cumple con las características para el desarrollo de un
dispositivo de seguimiento y adquisición de datos, para el envío de información mediante
la red de telefonía móvil.
El hardware elegido en el desarrollo de este trabajo terminal cumple con las caracte-
rísticas requeridas para su funcionamiento y establece una base escalable para futuros
desarrollos.
69
Capítulo 6
Trabajo Futuro
Algunas de las posibles vertientes de desarrollo del presente trabajo terminal son:
Integración con la interfaz OBD II y el protocolo CAN BUS (protocolo estándar ma-
nejado por varias marcas de automóviles para comunicación con la computadora de
viaje).
Integración con protocolos SPI e I2C (para comunicación con diversos dispositivos como
lo son sensores, actuadores, convertidores ADC, etc.)
Mejorar el diseño desarrollo de la caja o estuche, que contiene al dispositivo, para hacerla
más pequeña y práctica (con las medidas justas y exactas del dispositivo), dotarla de
herrajes u orificios de sujeción que faciliten su montaje en un vehículo.
70
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75
Capítulo 7
Glosario
Alarma: señal emitida propiamente del dispositivo, con la función de emitir un ruido
o señal de auxilio para informar de algún problema y ubicar de manera rápida la ubi-
cación del dispositivo a través de estos factores.
Alerta: señal emitida hacia el servidor del dispositivo, con la función de informar al
usuario de algun cambio de variable registrado por el dispositivo.
76
Apendice A
Dispositivos de Localización
A continuación se describen de forma más detallada los principales dispositivos que son
utilizados para obtener la ubicación del vehículo, y las funcionalidades que aportan como
beneficios en la creación de un sistema AVL.
Módulo de comunicaciones GPRS/GSM: envía los datos a un servidor por medio del
módulo GSM, a través del canal GPRS, a un servidor o base de datos para ser accesados
vía Internet y visualizar la información de forma gráfica.
Y dichos módulos cumplen con las siguientes funciones, aunque varían de acuerdo al mo-
delo del dispositivo[47][48]:
77
Establecer una geocerca de la unidad para limitar sus movimientos dentro de una zona.
La unidad enviará el mensaje a todos los números autorizados cuando se viole la zona
asignada.
Seguimiento de motocicletas.
A.2. Arduino
Arduino es una plataforma de electrónica abierta para la creación de prototipos basada
en software y hardware libre, que cuenta con un microcontrolador Atmel AVR, el cual se
programa mediante el lenguaje de programación Arduino (basado en Wiring) y que dispone
de puertos de entrada y salida además del entorno de desarrollo ArduinoIDE (Integrated
Development Environment) basado en lenguaje C[49].
Ësta plataforma puede tomar información del entorno a través de sus pines de entrada
de toda una gama de sensores como son receptores de GPS, módulos Ethernet, sensores de
velocidad, sensores de presencia, etc., con la finalidad de añadir otras funcionalidades al Ar-
duino y poder afectar aquello que le rodea controlando luces, motores, actuadores, etc[49].
Una ventaja de esta placa es que tanto el hardware y software del Arduino son libres,
es decir que códigos, esquemático y diseño pueden ser utilizados libremente por cualquier
persona para sus proyectos. Además también dispone de la facilidad de poder reemplazar el
microcontrolador AVR que contiene por uno nuevo en caso de que sea necesario.
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Existen diferentes modelos de Arduino que los hace únicos, los cuales se mencionaran a
detalle en el anexo de este documento.
En la figura A.1 se muestra una imágen con el modelo más comun de arduino: el arduino
uno.
A.3. BeagleBoard
La plataforma de desarrollo BeagleBoard-xM, es una placa que también puede controlar
hardware externo a través de sus pines y fue diseñada para la implementación de infinidad
de aplicaciones tales como multimedia, robótica, domótica, etc., y está diseñada para satis-
facer las necesidades de la comunidad de código libre. La BeagleBoard-xM cuenta con un
sistema en chip (System on Chip, SoC) DM3730 compuesto por 2 procesadores, un proce-
sador de propósito general ARM Cortex A8 y un procesador digital de señales DSP C64P. [51]
La plataforma cuenta además con una memoria RAM de 512 MB y distintos periféricos
entre los que destacan: 4 puertos USB (host y OTG), puerto Ethernet y RS232, JTAG, sopor-
te para DVI-D, S-video, puerto para cámara, entrada y salida para audio estéreo, así como un
puerto para microSD de hasta 4GB, con lo que se busca principalmente accesibilidad para los
usuarios y facilidad de desarrollo para esta plataforma. Otra característica importante es que
la misma puede ser programada en una gran variedad de lenguajes: C/C++, Java, Python,
Ruby, PHP, Javascript, etc., y assembler como un microcontrolador regular, debido a que
soporta sistemas Linux y Android. Estas características le permiten tener un rendimiento
similar al de algunas computadoras portátiles pero manteniendo el consumo de potencia de
dispositivos móviles.[51]
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Figura A.2: BeagleBoard-xM[51]
A.4. Raspberry Pi
La Raspberry Pi es una microcomputadora del tamaño de una tarjeta de crédito, la cual
con las actualizaciones necesarias puede convertirse en un excelente ordenador portátil para
el usuario. Su reducido tamaño y precio la han convertido en una herramienta ideal para el
desarrollo de diferentes proyectos, tanto en el ámbito empresarial como en el personal, lle-
gando incluso a sustituir o complementar a la placa Arduino en algunos de estos proyectos.[52]
Cabe mencionar que la Raspberry Pi no dispone de disco duro ni memoria para alma-
cenar datos, para ello hace uso de la ranura para las tarjetas de memoria. En la tarjeta de
memoria se debe hacer la instalación del sistema operativo con el que queramos que corra la
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Raspberry Pi. Desde la página oficial de Raspberry Pi es posible descargar distintas distri-
buciones: Raspbian, Pidora, OpenELEC, RaspBMC, RISC OS y ArchLinux Pi.[54][55]
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A.5. Especificaciones y BenchMarking de Arduino, Bea-
gleboard, Raspberry Pi.
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Figura A.5: Tabla de Especificaciones de BeagleBoard.
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Figura A.6: Tabla de Especificaciones de Raspberry Pi.
Figura A.7: Tabla de BenchMark Arduino-Raspberry-BeagleBoard.
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Apendice B
La idea principal de este bridge es la de poder utilizar todos los elementos, dispositivos o
shields diseñados para Arduino en una Raspberry Pi y de esta forma realizar un puente de
comunicación entre estos, además incluye la posibilidad de conectar tanto señales análogicas
como discretas usando la configuración de pines de Arduino pero explotando las capacidades
y características de la Raspberry Pi.
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Un socket para módulos inalámbricos.
Pines RX/TX.
Pines SPI (SCK, MISO, MOSI, CS). Puede ser usado para GPIO.
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Figura B.3: Arduino Shield Vista Inferor
Para poder comunicarse de la misma forma que un Arduino a través del bridge, los crea-
dores de este bridge desarrollaron una biblioteca llamada arduPi basada en c++, que permite
ejecutar algunas funciones de la misma manera como si estuviera utilizando un Arduino [56].
delay()
delayMicroseconds()
millis()
pinMode()
digitalWrite()
digitalRead()
analogRead()
shiftIn()
shiftOut()
attachInterrupt()
detachInterrupt()
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Apendice C
3G + GPS Shield
Este Shield permite la conectividad de alta velocidad mediante el uso de redes celulares
3G, lo cual permite el desarrollo de diversos proyectos que necesitan de acceso a internet,
además cuenta con modulo interno GPS que permite la localización del dispositivo tanto
en lugares exteriores como en interiores combinando el standard NMEA (National Marine
Electronics Association) con la triangulación móvil utilizando el modo asistido y el modo base.
Puede ser utilizado como modem 3G con una velocidad de descarga de 7.2Mbps y una
velocidad de subida de 5.5Mbps a través de su conector mini-USB hacia algún dispositivo
con entrada usb, funciona sin ningún problema en cualquier sistema operativo, ya sea Linux,
Windows o MacOS.
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C.0.1. Características
Compatibilidad con redes celulares 3G.
GPS interno que soporta tanto modo asistido (A-GPS) como modo base (S-GPS).
Puede conectársele una cámara de alta resolución (2MP) para grabar fotos o videos.
Cuenta con un slot para microSD (máximo 32 GB) que permite almacenar los videos
y fotos capturadas por la cámara.
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C.0.2. Diseño
El diseño del Shield es como sigue:
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El módulo 3G usado es el SIM5218 fabricado por SIMCOM, debe estar alimentado de 3.4-
4.2v con una corriente máxima de 2A, la cual es proporcionada por el shield, viene montado
en una base la cual permite que el SIM5218 no se encuentre desconectado en ningún momento.
El SIM5218 cuenta con 3 conectores UFL, de los cuales 2 son para las antenas 3G y el
otro es para la antena GPS, funciona de manera correcta utilizando solo una antena 3G en
el conector principal y la antena GPS, ya que si se desea cubrir mayor rango de cobertura es
conveniente conectar ambas antenas 3G junto con la de GPS.
El modulo permite soldar la antena al pad o pueden adherirse mediante muelles de con-
tacto.
Este módulo es el que controla todo el funcionamiento del shield a través de comunicación
serial con el Arduino o Raspberry Pi y el bridge de comunicación, la comunicación es a través
de comandos AT introducidos a través una terminal o un programa que ejecutan distintas
funciones que configuran el inicio del funcionamiento del shield, así como apagar o desactivar
ciertas características del shield, esto incluye el funcionamiento del GPS y el modo en el que
se va a usar, etc.
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más debe regresar una respuesta de OK.
Comando AT Descripción
Comando utilizado para iniciar o parar la se-
AT+CGPS
sión GPS.
Comando utilizado para obtener la posición
AT+CGPSINFO
e información del GPS.
Comando utilizado para iniciar el GPS en
AT+CGPSCOLD
modo frio.
Comando utilizado para iniciar el GPS en
AT+CGPSHOT
modo caliente.
Comando utilizado para elegir el puerto de
AT+CGPSSWITCH
salida de la sentencia NMEA.
Comando utilizado para establecer la url del
AT+CGPSURL
servidor en modo AGPS
Comando utilizado para iniciar el GPS auto-
AT+CGPSAUTO
mático al encender el dispositivo.
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