PROYECTO: Diseño y construcción de un Robot Auto balanceado tipo Sewgway.

AVANCE # 2

Simulaciones en LabView

Motor DC

𝐾𝑚
𝑇1 =
(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾𝑚 𝐾𝑠

𝐾𝑚
𝑇1 =
𝑅𝐽𝑠 + 𝑅𝑏 + 𝐿𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑏𝑠 + 𝐾𝑚 𝐾𝑠

𝐾𝑚
𝑇1 =
𝐿𝐽𝑠 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝑏)𝑠 + (𝑅𝑏 + 𝐾𝑚 𝐾𝑠 )

Tomando 𝑲𝒎 = 𝑲𝒔 según [1].

Variable Valor Unidad

𝑁𝑚
𝐾𝑚 = 𝐾𝑠 21.5
𝐴
𝑘𝑚2
J 320m
𝑠2
L 400m H

R 2.2 Ω

b 102m 𝑁𝑚𝑠
 21.5
𝑇1 =
0.128𝑠 2 + 0.7448𝑠 + 462.474

Gráfica 𝝎(𝒔) Motor DC

Gráfica 𝜽(𝒔) Motor DC

Sistema Péndulo Invertido

𝐿𝑠
𝑃𝑝𝑒𝑛𝑑 (𝑠) =
𝑞𝑠 3 + 𝐽𝑏𝑠 2 − 𝑃𝐾𝑠 − 𝐾𝑏

𝐽𝑠 2 − 𝐾
𝑃𝑐𝑎𝑟 (𝑠) =
𝑞𝑠 4 + 𝐽𝑏𝑠 3 − 𝑃𝐾𝑠 2 − 𝐾𝑏𝑠

m (masa b (coeficiente l (momento I (longitud del

Ítems M (masa carro) g (gravedad)
péndulo) de fricción) de inercia) péndulo)
Valores 0.5kg 0.2kg 0.1 0,006 kgm2 20cm 9.8 m/s2

Variable Valor Unidad

J 0.014 𝑘𝑔𝑚2
𝑘𝑔𝑚2
K 0.392
𝑠2
L 0.04 𝑘𝑔𝑚
P 0.7 𝑘𝑔2
q 0.0082 𝑘𝑔𝑚2
0.06𝑠
𝑃𝑝𝑒𝑛𝑑 (𝑠) =
0.0132𝑠 3 + 0.0024𝑠 2 − 0.4116𝑠 − 0.0588
0.014𝑠 2 − 0.588
𝑃𝑐𝑎𝑟 (𝑠) =
0.132𝑠 4 + 0.0024𝑠 3 − 0.4116𝑠 2 − 0.0588𝑠
Bibliografía.
[1] B. C. Kuo, Sistemas de Control Automático, Septima. México: PRENTICE HALL
HISPANOAMERICANA S.A, 1996.