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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNIICA

DINÁMICA MC204
CINEMÁTICA PARTICULA SOBRE LEVA

DOCENTE
JESUS EUSEBIO CHANCATUMA HUAMÁN

ALUMNO
PAREDES MOJONERO JEAN PAUL 134474
AGUILAR SOTA LUIS MARCELO 134475
CHAMPI QUISPE ABEL 124157
HUISA FERNANDEZ TOLY KUPER 141537

CUSCO - PERÚ - 2017

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1) Problema
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Siendo asi la leva

a) Velocidad
Se tiene por dato:
𝑟 = 20 + 15𝑐𝑜𝑠𝜃

2𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜃̇ = 30𝑟𝑝𝑚 = 30 ∗ = 3.141592654
60 𝑠
Por definición de velocidad en un sistema de coordenadas polares se tiene:

𝑒𝑟 + 𝑟𝜃̇⃗⃗⃗⃗
⃗ = 𝑟̇ ⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝜃 (1)
Por lo tanto hallamos

𝑟̇ = −15𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃
Reemplazando en (1) se tiene
⃗ = −15𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗𝑟 + (20 + 15𝑐𝑜𝑠𝜃)𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑒𝜃
Por lo tanto la velocidad como módulo es:
(2)
⃗ |(𝜃) = √(15𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃)2 + ((20 + 15𝑐𝑜𝑠𝜃)𝜃̇)2
⃗ | = |𝑉
|𝑉

Teniendo simbólicamente: V =f(θ) =f(posición).

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Como nos pide la velocidad para un tiempo de 0.75s. se halla el ángulo como función del tiempo, del
movimiento angular uniforme se tiene:

𝜃 = 𝜃0 + 𝜃̇ ∗ 𝑡 (3)
Donde:
Entonces para un tiempo de t=0.75s.
Quedando la relación de la siguiente forma.

𝜃(𝑡) = 𝑓(𝑡) = 𝜃̇ ∗ 𝑡
Para un tiempo de 0.75s se tiene:
𝜃(0.75) = 2.3562𝑟𝑎𝑑 = 135.003157°

𝑚
⃗ = (−33.332𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 29.510𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 )
𝑉
𝑠
Por lo tanto, reemplazando en (2) se tiene
𝑚
⃗ |(135.003157°) = 44.5105
|𝑉
𝑠
i) Velocidad Matlab
El código es presentado al final, con el código para la visualización para la aceleración.
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2) Aceleración
De la expresión de aceleración para un sistema de coordenadas polares se tiene:

𝐴 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗⃗⃗𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜃 (4)
Por dato de problema se tiene que:

𝜃̈ = 0
Hallando 𝑟̈

𝑟̇ = −15𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑟̈ = −15𝜃̈𝑠𝑒𝑛𝜃 − 15(𝜃̇ 2 )𝑐𝑜𝑠𝜃
Sabiendo 𝜃̈ = 0, se tiene

𝑟̈ = −15(𝜃̇ 2 )𝑐𝑜𝑠𝜃
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Reemplazando en 4 se tiene

𝐴 (3)
= 𝐴(𝜃)
= (−15(𝜃̇ 2 )𝑐𝑜𝑠𝜃
− (20
+ 15𝑐𝑜𝑠𝜃)𝜃̇ 2 )𝑒⃗⃗⃗𝑟
+ (2(−15𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃)𝜃̇)⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
Teniendo para t=0.75s =135.003157°
Obteniendo como resultado.
𝑚
|𝐴| = (11.974𝑒⃗⃗⃗𝑟 − 209.366𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 )
𝑠2
𝑚
|𝐴|(135.003157°) = 209.7080 2
𝑠
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i) Aceleración Matlab

3) Código Matlab
Cinematica_particula_GRUPO 3
%cinematica_particula
clc,clear
d1_thetarpm=input('ingrese la velocidad de la barra (RPM): ');
d1_theta=d1_thetarpm*pi/30;
r=@(theta)[20+15*cos(theta)];
v=@(theta)[(-15*d1_theta*sin(theta)) ((20+15*cos(theta))*d1_theta)];
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vel=@(theta)[norm([(15*d1_theta*sin(theta))
(20+15*cos(theta)*d1_theta)])];
thetap=@(tiempo)[0+d1_theta*tiempo];
thetap075=thetap(0.75);r075= r(thetap(0.75));
v075=v(thetap(0.75)),vel075=norm(v075);
resultado1=[' thetap075 r075 vel075']
resultado11=[thetap075 r075 vel075],
%% Aceleración
a=@(theta)[(-15*(d1_theta^2)*cos(theta))-
((20+15*cos(theta))*(d1_theta^2)) (2*(-
15*d1_theta*sin(theta))*d1_theta)];
a075=a(thetap(0.75)), acel075=norm(a075)
%% Ploteo Velocidad y Aceleración
subplot(1,2,1)
thetag=0:pi/180:2*pi;
velg = []; %se crea el vector (vacío) que almacenará los
valores de velg
for i=1:length(thetag)
velg2=vel(thetag(i));
velg = [ velg velg2]; %se almacenan los valores correspondientes a la
función vel(theta)
end
plot(thetag,velg);
title('Velocidad en función de la posición theta');
xlabel('theta ');
ylabel('velocidad de la particula A');
grid on, grid minor,gcf;
subplot(1,2,2)
acelg = []; %se crea el vector (vacío) que almacenará los
valores de acelg
for i=1:length(thetag)
acelg21=a(thetag(i));
acelg22=norm(acelg21);
acelg = [ acelg acelg22]; %se almacenan los valores correspondientes a
la función vel(theta)
end
plot(thetag,acelg);
title('Aceleración en función de la posición theta');
xlabel('theta ');
ylabel('Aceleración de la particula A');
grid on, grid minor,gcf;
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a) Resultados de ejecutar
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