Capítulo 1

Sistemas de control Digital

1 Introduccción
En la actualidad debido a los grandes avances en el hardware de procesamiento digital de señales, se puede
afirmar que la gran mayoría de los controladores industriales son digitales, esto es, procesan datos en
tiempo discreto a gran velocidad. Esto no quiere decir que los controladores analógicos se hayan dejado de
usar, en algunos casos la miniaturización o la velocidad requerida exige que estén integrados en un chip,
por ejemplo para el control de un conversor de tensión, etc.
Debido a que la naturaleza de casi todos los procesos es analógica, o de tiempo continuo, es necesario
tomar muestras numéricas en ciertos instantes discretos de tiempo de las señales de interés para ser
realimentadas (muestreo) y además también hace falta traducir las secuencias de números entregados por
el controlador en señales de control que puedan ser aplicadas al proceso (reconstrucción).

En la figura 1 se muestra un control digital de un proceso de tiempo continuo y las señales que intervienen.
El elemento digital de procesamiento puede ser un controlador de procesos PID comercial, un PLC, un
sistema embebido con DSP, una computadora con placas de adquisición y salida de datos, etc, pero en
todos los casos en que el control sea crítico debe ser un controlador dedicado sólo al proceso, es decir si es
una computadora debe correr un sistema operativo de tiempo real

1.1 Diferencia entre Digital y Discreto

Muchas veces se intercambian por abuso de lenguaje los términos señal digital con señal de tiempo
discreto, pero debe aclararse que hay una diferencia en tanto que las señales discretas pueden tomar
cualquier valor real en un dominio discreto, las digitales solo toman valores discretos cuyo rango dinámico
y resolución viene dada por la longitud finita de palabra del procesador, este problema conduce al
concepto de cuantificación y también se puede producir un problema de Overflow en operaciones
matemáticas que debe ser evitado. Pero de hecho si la longitud de palabra es grande (32 o 64 bits) y se
almacenan los números de punto flotante en formato mantisa exponente, lo cual distribuye
uniformemente el error de cuantificación, se puede considerar que ambos tipos de señales son casi
indistinguibles y ello permite usar la teoría de señales discretas y sus herramientas tales como
Transformada de Fourier y Transformada Z

Figura 1 Control digital típico y señales intervinientes

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1.2 Ventajas y desventajas de control digital
Ventajas

 Facilidad de implementación, y escalabilidad, esto es, se puede cambiar el algoritmo o los

parámetros por software y no por hardware. ya que se basa en un algoritmo corriendo sobre una
plataforma digital, el cual es en gran medida independiente del hardware
 Exactitud e independencia de variables externas que afectan a los controladores analógicos como
la temperatura, tensión de alimentación, ruido eléctrico, inexactitud en los valores de los
componentes, etc.
 Existencia de herramientas de auto sintonía ( ajuste de los parámetros) basadas en software
 Posibilidad de comunicaciones, al haber datos disponibles estos pueden ser almacenados y/o
enviados por redes de comunicación a un sistema de tipo SCADA (Supervisory Control and Data
Adquisition) para hacer un seguimiento del proceso, además se puede generar interfaz gráfica
hombre maquina (HMI) y alarmas.
 Puede ser insertado facilmente en un sistema de control distribuido (DCS), en el cual el controlador
reciba las señales de referencia e incluso cambie sus parámetros de sintonía a requerimiento de un
sistema de más alto nivel y también envie datos

Desventajas

 Al muestrear señales de tiempo continuo se puede perder parte de la dinámica rápida del proceso
(frecuencias ocultas), y pueden aparecer fenómenos de aliasing (solapamiento en frecuencia)
 Necesidad de adecuarse a una longitud de palabra finita en binario lo cual produce un error de
cuantificación
 Perdida de estabilidad relativa, un sistema de tiempo continuo incondicionalmente estable puede
convertirse en potencialmente inestable a lazo cerrado al ser muestreado
 El sistema trabaja a lazo abierto entre instantes de muestreo, con lo cual solo se puede predecir su
salida en esos mismos instantes, el resto del tiempo es desconocida, pero si dicho período está bien
elegido en función de la dinámica de la planta es de esperar un comportamiento suave
 Bajo ancho de banda, no funciona para procesos muy rápidos
 Necesidad de fuente de alimentación y hardware especifico, lo que encarece los costos

En la Tabla 1 se muestra un resumen de la comparación de ambos controladores y en la figura 2 un típico

PID analógico, el cual se sintoniza variando manualmente los componentes resistivos

Tabla 1: Comparación controladores

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 Figura 2: Control PID analógico con Amplificadores Operacionales

2 Conversión de Señales
Dado que en un control digital de un proceso analógico coexisten distintos tipos de señales es necesario
analizar las conversiones entre ellas para que sean compatibles y con un cierto grado de idealización a fin
de formular un modelo matemático del sistema global, ellas son muestreo, interpolación y cuantificación

2.1 Muestreo uniforme

El proceso de muestreo consiste en generar una señal de tiempo discreto, esto es en una secuencia de
muestras a intervalos equi espaciados de tiempo de otra señal generalmente de tiempo continuo y que
represente con suficiente exactitud la señal original.
El muestreo está presente en la vida cotidiana, por ejemplo la visión humana toma muestras de la realidad
a una tasa de aproximadamente 50 cuadros por segundo y el cerebro retiene esa imagen capturada hasta
la siguiente muestra, lo cual ha hecho posible que una secuencia de imágenes discretas pasadas con una
cierta velocidad sea vista como continua (TV, Cine, etc)

2.2 Muestreo Ideal

Este muestreo, que representa de forma idealizada la toma real de muestras a intervalos periódicos de una
señal continua, permite obtener un modelo matemático sencillo de la señal muestreada y se puede
suponer según ilustra la figura 2 (a) como el producto de una señal continua x(t ) de la cual se quieren
obtener las muestras, multiplicada por un tren de impulsos igualmente espaciados de la forma:

T (t )    (t  kT )
k 
x
t x*
t
x* (t)

T
t
 T  t

t
por
0 T 2T
t 0 T 2T t
(a) (b)
Figura 3: (a) Muestreador y tren de impulsos, (b) Señal original y señal muestreada

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Luego por la propiedad de la función  de Dirac resulta un tren de impulsos ponderado por los valores de
x(t ) en los instantes kT , como se observa en la figura 3 (b)

x *(t )  x(t )  (t  kT )  x(kT ) (t  kT )

k k

2.3 Teorema del muestreo

Recordando que el producto en el tiempo equivale a una convolución en frecuencia (y viceversa)
1 
x  t   h  t      X   * H  
2 
Ahora supóngase que el espectro de la señal x(t ) está limitado en frecuencia, es decir
X    0 para    1
La transformada del tren de impulsos
  
2
H    F  (t  kT )    S  (   S ) con  S 
    T
Es otro tren de impulsos en el dominio de la frecuencia, luego la convolución con X   resulta
1 s 
X * ( )  X ( )  s   (  s k )   X (s k )   (  s k )  s  X (  k )
 k  k  k
s

Esto produce la repetición de X ( ) centrado en la frecuencia de cada pulso.

Si resulta que 2 1   hay un solapamiento de las bandas como se muestra en la figura 4 (a), en éste
s
caso la señal original no podría reconstruirse usando un filtro pasa bajos ideal con frecuencia de corte  1 ,
lo cual enuncia el teorema del muestreo: para reconstruir una señal muestreada la frecuencia de
muestreo debe ser mayor que el doble de la máxima frecuencia de la señal.

(a) (b)
Figura 4: (a) Ilustración gráfica del teorema del muestreo (b) Antialiasing

Una solución normalmente empleada en procesamiento digital de señales es colocar antes del
muestreador con un filtro pasa bajos conocido como antialiasing, tal cual se muestra en la figura 4 (b), pero
en sistemas de control debe ser de bajo orden (1 0 2) por el retardo que produce como se ve en la figura 5
(a), el cual en general tiene efecto desestabilizante a lazo cerrado.
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Oscilaciones escondidas
Cualquier señal cuya frecuencia es un múltiplo entero de la frecuencia de muestreo no será percibida por
el muestreador según se observa en la figura 5 (b) y se denomina oscilación escondida
2
1.4 señal original
señal capturada
1.2

1
1

0.8
0
0.6

0.4
-1
0.2 oscilación escondida

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
pi 2pi

(a) (b)
Figura 5: (a) Respuesta temporal filtro Pasa bajos de 2 órden (b) Oscilaciones escondidas

2.4 Elección del período de muestreo

El teorema del muestreo marca un límite teórico, es decir brinda una condición mínima para la frecuencia
de muestreo, en la práctica debe seguir los siguientes lineamientos generales para sistemas de control:
 Si aparecen señales que varían en el tiempo la frecuencia de muestreo debe ser mucho mayor que
la mayor componente de frecuencia involucrada
En realidad la señal casi nunca será limitada en frecuencia pero si, como es usual, su espectro de
módulo disminuye con la frecuencia, puede especificarse un límite práctico de frecuencia por
encima de la cual se considera despreciable, un criterio es tomar como  1 la frecuencia a la cual
hay caída de módulo de -30 dB, lo cual significa que es 100 veces menor al máximo

Criterios de lazo abierto

 Si el proceso tiene polos reales estables el periodo de muestreo debe ser mucho menor que la
menor constante de tiempo relevante
 Si presenta polos complejos conjugados la frecuencia de muestreo debe ser mucho mayor que la
de las oscilaciones amortiguadas correspondientes

Criterios de lazo cerrado

 Si el sistema de lazo cerrado se diseña para que la respuesta involucre señales oscilatorias
atenuadas (diseño de segundo orden subamortiguado) la frecuencia de muestreo debe ser mucho
mayor que la frecuencia amortiguada de diseño dando lugar al concepto de muestras por ciclo
 Si el sistema de lazo cerrado se diseña para una dinámica sobreamortiguada, debe ser mucho
menor el tiempo de asentamiento de diseño

Como generalmente las especificaciones de diseño son tales que el sistema de lazo cerrado sea más rápido
que el proceso, las últimas son más restrictivas.

Sobremuestreo
Si bien un período de muestreo bajo garantiza mejores aproximaciones, tampoco es conveniente
disminuirlo demasiado ya que obliga a incluir un conversor más rápido (y por ende más caro) y además es
necesario procesar los datos más velozmente y no siempre trae aparejada una mejora sustancial en el
control.

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2.4 Cuantificación
La señal original x(t ) toma valores sobre los números reales, pero la longitud N (en Bits) finita de palabra
del procesador, del conversor A/D o del sensor, obliga a que solo sean posibles ciertos niveles discretos
permitidos, lo que se denomina cuantificación y puede verse en la figura 6 (a). Al error de aproximación
producido se lo denomina error de cuantificación y la señal muestreada y cuantificada puede modelarse
como la señal original muestreada a la que se le adiciona un ruido o señal aleatoria

2.5 Cuantificación uniforme:

Es la más simple y consiste en que todos los valores posibles están igualmente espaciados según se muestra
en la figura 6 (a), los cuales difieren entre sí en un bit menos significativo (LSB) si el rango de fondo de
escala del sensor es FSR y siendo Q el intervalo entre 2 valores posibles resulta que
FSR
Q
2N
Luego dentro de dicho rango dinámico, el error absoluto de cuantificación es constante y tendrá densidad
de probabilidad uniforme 1/ Q en el intervalo  Q / 2, Q / 2 , por lo tanto su módulo será
Q FSR
eC  
2 2 N 1
Por ejemplo, un encoder absoluto de posición angular normalmente tiene 10 bits de resolución, luego los
valores posibles son
2 10  1024 ,
El FSR es de 360º lo cual significa un intervalo de cuantificación
Q  360 /1024  0.35º
y un error absoluto de cuantificación de
e C  0.17º

(a) (b) (c)

Figura 6: (a) Cuantificación uniforme, (b) Error ante una entrada senoidal (c) Densidad Probabilidad

No debe confundirse el error de medición, que tiene que ver con la precisión intrínseca del sensor, con el
error de cuantificación que tiene que ver con el tamaño finito de palabra.
En lo subsiguiente no se considerará el efecto de la cuantificación y se supondrá que la señal digital es
indistinguible de la señal de tiempo discreto por razones de simplicidad en el modelado.
De ser necesario el error de cuantificación se puede considerar englobado con otros errores producidos por
el sensor, la conversión A/D y/o ruidos presentes en la señal original y se modela como una perturbación
aleatoria con media nula y varianza
Q2
 
2

12

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2.5 Interpolación / Retención
La operación de interpolación puede verse como la operación inversa del muestreo, es decir a partir de una
señal muestreada x(kT ) obtener una continua h(t ) que represente la señal original, pero se debe notar
que la interpolación no reconstruye la señal dado que según el teorema del muestreo haría falta un filtro
pasabajos ideal, el cual es irrealizable por ser no causal.
En general se puede realizar una interpolación del tipo polinómica basada en el valor actual y los valores
pasados de la señal para generar un valor futuro continuo hasta el siguiente instante de muestreo, es decir
en el intervalo
kT  t  (k  1)T
De forma que la salida sea lo más suave posible según se muestra en la figura 7 (a). La aproximación
polinómica de orden n sería para un instante intermedio
h(kT  )  a n  n  a n1 n1  ...a1  x(kT ) /0 T
Para generar dicho polinomio se dispone del valor actual y n  1 valores pasados de la señal, esto suaviza la
aproximación pero su implementación como circuito electrónico es difícil y puede además generar un
retardo que es desestabilizante

3 Retentor de orden 0 (Z0H)

El caso más sencillo y el que normalmente se usa en sistemas de control es cuando n=0, quedando
h(kT  )  x(kT )
Es decir, la señal se mantiene constante igual al valor actual hasta el siguiente instante de muestreo según
se muestra en la figura 7 (b)

(a) (b)
Figura 7: Interpolación de una señal discreta (a) Polinómica ideal (b) Retenida de orden 0

3.1 Función de Transferencia del Z0H

Supóngase la situación de la figura donde la señal continua x(t ) es muestreada obteniéndose x(kT ) y
luego retenida para obtener x(kT  )  x(kT ) , se pretende obtener la función de transferencia
H ( s)
G(S ) 
X ( s)

x(t) x(KT) h(t)

T
Figura 8: Muestreador y Retentor de orden 0 y respuesta al impulso

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Si se aplica un impulso como entrada x(t )  (t )  X (s)  1 se obtendrá a la salida una cierta h(t ) cuya
transformada es la función de transferencia buscada, luego x( KT )  ( KT ) y la salida será un pulso
cuadrado de duración T el cual puede expresarse como h(t )  u(t )  u(t  T ) luego

1 e  sT 1  e  sT
G( s)  H (s)    G(s) 
s s s
Hay que tener en cuenta que esta función de transferencia es la del Retentor de orden 0 precedido por un
muestreador ideal.

3.2 Respuesta frecuencial del Z0H

Se puede calcular a partir de la función de transferencia haciendo s  j
 jT / 2  jT / 2  jT / 2 
 jT 2e e e 
1 e  
G ( j)  
j 2 j
Luego
sen  T / 2   jT / 2
G( j)  T e
T / 2

Resultando su módulo
sen  T / 2 
G( j)  T
T / 2
El cual vale T para   0 y se anula para frecuencias múltiplos de la de muestreo   k  S , lo cual explica
el fenómeno de oscilaciones ocultas
Además se observan picos no deseados en frecuencias cercanas a
2k  1
  S con k  1, 2,3....
2

Su argumento vale
G( j)   sen  T / 2   T / 2
Como
 0 2k  S    (2k  1) S
 sen  T / 2   
180 (2k  1) S    2k  S
El argumento decrece linealmente con pendiente T / 2 y hay saltos de 180 en   k  S

PB ideal
ZOH con ws=2w
ZOH con ws=10w

Figura 8: Comparativa Temporal ZOH y Pasa bajos ideal cuando aumenta  S

Pag. 8
El sistema muestreador retentor de orden cero se comporta como un filtro pasa bajos no ideal, pero la
capacidad de reconstrucción puede aumentarse haciendo el tiempo de muestreo lo suficientemente
pequeño elevando  S , como se muestra en la figura 8
La respuesta de modulo y fase puede verse en la figura 9, donde se superpone el filtro pasa bajos ideal

Figura 9: Respuesta en frecuencia del ZOH y filtro Pasabajos ideal

3.3 Otras propiedades

A pesar de tener un término de la forma 1/ s el Z0H no tiene un polo en s=0, ello se demuestra

desarrollando la función irracional e

 sT en serie de Laurent alrededor del origen

(Ts) 2 (Ts) 3
e  sT 
1
 1  Ts    .....
e sT 2! 3!
Luego


1  e  sT  1
s
 T 
T 2 s T 3s 2
2!

3!
 .....

3.4 Retentores de orden superior

Existen también el retentor de primer orden (FOH) basado en tomar la muestra anterior y junto con la
actual y generar una rampa que representa el valor actual más la derivada discreta de la señal. También el
polinomial que toma 2 (o más) muestras anteriores. Ambos son causales y sus respuestas se muestran en la
figura 10 , pero raramente se utilizan en sistemas de control, por ser difíciles de implementar físicamente y
presentar discontinuidades el de primer orden y el polinomial además por generar un retardo
potencialmente desestabilizante. Además no son sencillos de implementar físicamente por requerir
generación de señales de tipo rampas lineales.
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 (a) (b)
Figura 10: Salidas de retentores de orden superior (a) FOH, (b) F0H con retardo

4 Circuitos de muestreo y retención

4.1 Muestreo no ideal
En la figura 11 se muestra un circuito equivalente que permite el muestreo y la retención para su posterior
conversión A/D, los amplificadores proveen alta impedancia de entrada y baja de salida de forma tal que el
capacitor se carga rápidamente cuando el interruptor Mosfet se cierra (sample) y luego al abrirse (hold) su
carga decaiga lentamente hasta que el conversor realice la digitalización, dando las formas de onda no
idealizadas de la figura 12,

(a) (b)
Figura 11: (a) Circuito de muestreo y retención (S&H) (b) Conversor A/D

Aquí el muestreo no es ideal siendo

T a : Tiempo de adquisición

T p : Tiempo de apertura

T s : Tiempo de asentamiento

A su vez existe
T ADC : Tiempo de conversión del ADC

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 Figura 12: Secuencia temporal de muestreo y retención

Luego el tiempo total de conversión es

TCONV  T ADC  T a  T p  T s

Cuanto menor sea la relación

T CONV
1
T

Más se aproxima a la condición de muestreo ideal,

Además existe un error debido a la conversión, el cual puede considerarse un ruido y sumarse al producido
por la cuantificación

4.2 Retentor de orden cero tradicional

Para efectuar el equivalente a la retención de orden cero de la salida del controlador digital puede usarse
un conversor Digital a Analógico (ADC) seguido de un amplificador de modo de presentar alta impedancia al
ADC y baja de salida es decir la salida consistirá en escalones de amplitud variable proporcional al valor de
la señal digital. Además debido a la cantidad de bits N del conversor solo serán posibles 2 N valores
discretos de la salida, en el caso del conversor R 2 R mostrado en la figura 13

Figura 13: ADC del tipo escalera R2R de 8 bits

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 N  Rf
Vout  Vref
6R

4.1 Modulación de ancho de pulso (PWM)

El ZOH tradicional implica que el amplificador trabaje en la zona lineal por lo que las pérdidas son altas si
hay cierta potencia involucrada
En muchos casos se utiliza la técnica de modulación por ancho de pulsos (PWM) que consiste en regular la
potencia entregada al proceso a través la variación del ciclo de trabajo de una señal de amplitud constante,
en lugar de hacerlo a través de una amplitud variable, esto permite a los elementos electrónicos de poten-
cia trabajar a corte y saturación, es decir con bajas perdidas
La entrada al generador de PWM es una señal digital como puede verse en la figura 14 y muchos
microprocesadores y controladores ya tienen implementada esta función internamente, bastando escribir
el valor deseado en un registro a cada intervalo de muestreo.

Figura 14: Generación digital de PWM de 8 bits

La resolución con que se gobierna la salida depende de la cantidad N de bits utilizados por el procesador y
es un problema similar a la cuantificación uniforme, pero en este caso de la salida, ya que solo son posibles
2 N valores, para 8 bits serían 256 y para 10 bits 1024, lo cual basta para aplicaciones prácticas, dado que la
amplitud de la señal de potencia a ser modulada no permanece estrictamente constante y además
contiene ripple de frecuencia de línea.

Esta alternativa es muy atractiva en sistemas electrónicos de potencia en modo conmutación, lo cual
permite controlar altas potencias con rendimiento elevado y si la frecuencia de la señal PWM es muy alta
comparada con la dinámica pasa bajos del actuador los armónicos producidos estarán muy atenuados.
En ese caso se puede decir que el PWM se comporta como un ZOH pero en valores medios.
Supóngase que el ciclo de trabajo estaba en 0, luego varia a 20% y luego a 80% en la figura 15 se ve cómo
responde el elemento pasabajos, que cuanto menor sea su constante de tiempo, más se aproximara a un
retentor de orden cero en la figura 16 se muestra la onda PWM en el momento del cambio

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 0.9
Salida Filtrada 80 %
0.8

0.7

0.6
Ciclo
0.5 trabajo

0.4

0.3
20 %
0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Figura 15: relación entre el ciclo de trabajo y la salida de un elemento pasabajos

Onda Salida Filtrada

0.5 PWM

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0.95 0.96 0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05

Figura 16 : Onda PWM y salida filtrada ante una variación brusca del ciclo de trabajo

Un caso de aplicación práctica es aplicar una tensión de amplitud fija modulada en ancho de pulso a un
servomotor a través de un puente H, siendo la corriente filtrada por la inductancia y resistencia del mismo.
El valor de corriente y por ende el torque aplicado consiste en una serie de escalones levemente
deformados debido a la constante de tiempo y proporcionales a la salida digital del controlador, con un
ripple de alta frecuencia que a su vez produce otro ripple de torque que es filtrado por la constante de
tiempo mecánica del motor mecánica del motor que usualmente supera a la eléctrica.
La frecuencia debe ser lo más alta posible para ser bien filtrada por la constante de tiempo eléctrica que
usualmente es baja
En la figura 17 se muestra un esquema en el cual se aplica una señal PWM al puerto B si se desea que gire
en sentido directo con lo cual conducen los elementos a y d generando tensión positiva o bien, si se desea
invertirlo, la señal se aplica al A con lo cual conducen b y c.
Los diodos de recuperación derivan la corriente en la inductancia del motor durante las conmutaciones
Esto funciona bien con motores pequeños, si son grandes invertir el sentido de giro es mas difícil

Figura 17: Motor con puente H para funcionar en ambos sentidos

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