CAP. 02.

SISTEMAS ARTICULADOS

2.1 - CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

Levando em consideração os mecanismos em sua totalidade, podemos classificá-

los conforme representado na figura abaixo.

MECANISMOS

Mecanismos c/ Mecanismos c/ Mecanismos c/ Mecanismos c/ Mecanismos c/

elementos elementos elementos elementos elementos
MECÂNICOS HIDRAULICOS PNEUMÁTICOS ELÉTRICOS COMBINADOS

Engrenagens

Rodas de Fricção
Mecanismos de
movimento
UNIFORME
Mecanismos de Rosca

Mecanismos
de acoplamento flexível
(correias, correntes, cabos de aço, etc.)

Mecanismos de barras

Mecanismos de came e seguidor

Mecanismos de
movimento
PERIÓDICO
Engrenagens não circulares

Mecanismos intermitentes
Mecanismos de
movimento
COMPOSTOS

Fig. 2.1 Classificação dos mecanismos

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2.2 – TIPOS DE MECANISMOS

Dentre os mecanismos com elementos mecânicos destacam-se, segundo as

peculiaridades de movimento transmitido, dois grupos distintos:

2.2.1 - Mecanismos de movimento uniforme

(engrenagens, rodas de fricção, mecanismo de rosca e os de acoplamento flexível).

A grande gama de aplicações e as respectivas vantagens dos mecanismos de

movimento uniforme, encontrados em inúmeras formas e variações, são bem
conhecidas. Os mesmos estão comumente fornecidos como completas unidades de
montagem, muitas vezes como “itens de prateleira”. Neste ramo, do ponto de vista
cinemático, tinha sido alcançada uma certa conclusão e a atual pesquisa centraliza-se,
principalmente, nos problemas de aperfeiçoamento do material e da manufatura, como
também no desenvolvimento de um uniforme e completo cálculo fundamental, em que se
tenta incorporar todos os disponíveis fatores de influência.

2.2.2 - Mecanismo de movimento periódico

(mecanismos de barras, cames, engrenagens não-circulares e mecanismos intermitentes).

Os mecanismos de movimento periódico, são elementos de máquinas que não

são fornecidos como unidades pré-fabricadas e devem ser, na maioria dos casos,
projetados novamente, devido ao fato das exigências variarem consideravelmente de
caso para caso. Em todas as máquinas que usam esses mecanismos periódicos, o
desempenho global e a eficiência das mesmas dependem, em última análise,
principalmente de inventividade e aprimoramento do projeto destes mecanismos.

2.2.3 - Mecanismos planos e mecanismos tridimensionais.

Uma outra classificação distingue, também, mecanismos planos, com os membros

localizados nos planos paralelos, e mecanismos tridimensionais. Sendo que nos
tridimensionais destacam-se os mecanismos esféricos, cujos eixos de rotação
interceptam num ponto, e os espaciais com os eixos em posições arbitrárias

As figuras abaixo mostram alguns exemplos de mecanismos de movimento

periódico, classificados em mecanismos planos, esféricos e espaciais.

Fig. 2.2 – Mecanismos de quatro barras: (a) plano , (b) esférico , (c) espacial

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2.3 - QUADRILÁTERO ARTICULADO

O mecanismo de quatro barras, chamado também quadrilátero articulado, é o mais

usado graças a sua extrema simplicidade e robustez. Porém, também, os mecanismos de
mais barras têm sido extensamente utilizados, principalmente nos casos, onde as
exigências são maiores e o de quatro barras não satisfaz os requisitos técnicos.

Somente em casos muito esporádicos, todavia, o desejado movimento pode ser

reproduzido de maneira teoricamente exata. Na maioria dos casos, uma reprodução
aproximada há de satisfazes as condições predeterminadas. A reprodução será exata
somente em um número limitado de pontos, chamados pontos de precisão, diferindo no
espaçamento entre eles de uma grandeza, geralmente com efeito desprezível na prática.
Embora, de um modo geral, sua configuração geométrica seja muito simples, o projeto de
um mecanismo de barras pode apresentar sérios problemas e requer, muitas vezes,
sofisticação matemática.

Manivela e balancim. Figura 2.3, onde os apoios 1 consistem numa carcaça ou

base geralmente estacionária. O elemento 2 gira completamente ou apenas oscila, mas,
em qualquer um dos casos, o elemento 4 oscilará. Em cada um desses casos
respectivamente o mecanismo transforma rotação em oscilação ou simplesmente
multiplica oscilações. Neste caso, quando o elemento 2 é o motor e apto à rotação
completa, não há possibilidade de ponto morto.

Fig.2.3 – Manivela e balancim sem ponto morto. Fig.2.4 – Duplo balancim com ponto morto.

Duplo balancim. Figura. 2.4 onde o elemento 2 também oscila, deve-se evitar pontos
mortos que podem paralisar o mecanismo. Estes pontos mortos ocorrerão quando a linha
de ação da força motora coincidir com o eixo do elemento 4.

O mesmo poderá ocorrer no caso em que, embora o elemento 2 possa girar

completamente, e o elemento 4 seja o motor, neste caso o ponto morto é combatido com
a utilização de um volante, figura 2.5.

Fig. 2.5 – Manivela e balancim permite a

transformação de movimento cc ⇔ ca, manivela
AB=360º, balancim DC= α. Quando a entrada do
movimento for no balancim teremos dois Pontos
mortos em B1 e B2.

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Dupla manivela com retorno rápido.

É uma inversão do mecanismo anterior onde a base

passou de AD para AB . Se a manivela AD for a condu-
tora com ωAD = constante, a manivela BC conduzida terá
uma ωBC (MÉDIA) , que numa determinada parte do ciclo é
menor do que ωAD (atraso) e em outra é maior (adianto)
ou retorno rápido. Esta alteração ocorre sempre que a
biela CD for paralela a base AB figura 2.6.
Condições para evitar pontos mortos no mecanismo:
1) AD > AB ; 2) BC > AB ; 3) CD < BC+ AD – AB
4) CD > AB + BC - AD
Fig. 2.6 - Dupla manivela com retorno rápido.

Paralelogramo articulado

Neste mecanismo o elemento AB é igual e

paralelo ao elemento DC ( AB = // DC), e
também AD = // BC. Assim a biela BC tem
seu deslocamento sempre paralelo a base AD.
Independente do elemento condutor, teremos
dois pontos mortos, a figura mostra um deles
no alinhamento das manivelas e biela pontos
A, BM , D e CM, figura 2.7.
Aplicando-se a Eq. c1 temos ω4 = ω2 , pois
AM = DN (ω4 . DN = ω2 . AM ). Fig. – 2.7 - Paralelogramo articulado.

Uma aplicação: Rodas motrizes de

locomotivas figura 2.8 sempre em pares,
sendo estes defasados e em rodas opostas
para vencer os pontos mortos.

Fig. 2.8 Rodas de locomotivas.

Manivelas antirrotativas

Neste mecanismo temos AB = DC e

AD = BC, mas não são paralelos como no
exemplo anterior. Neste caso as manivelas
giram em sentidos opostos e com isto temos:
AM ≠ DN e ω4 ≠ ω2, figura 2.9.
Se a manivela AB é condutora (entrada),
a manivela conduzida DC deve possuir um
dispositivo para ultrapassar os pontos mortos,
por exemplo volante de inércia acoplado ao
eixo.
Fig. 2.9 - Manivelas antirrotativas.

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2.4 - SISTEMA BIELA-MANIVELA. (Mecanismo com par deslizante)

Esse mecanismo é largamente usado e sua maior aplicação é em motores de

combustão interna. A figura 2.10, mostra a base, a manivela, a biela e o pistão. No motor
de combustão interna, os gases exercem sua pressão sobre o pistão, transmitida à
manivela por intermédio da biela.

Fig. 2.10 Sistema biela-manivela. Fig. 2.11 Pontos mortos no sistema biela-manivela.

Os dois pontos mortos PMS e PMI ocorrem nas posições extremas do pistão
(alinhamento da biela com a manivela) e são superados pela instalação de um volante no
eixo da manivela figura 2.11. Esse mecanismo também é utilizado em compressores de
ar, onde um motor elétrico movimenta a manivela e o pistão comprime o ar. Neste caso
não ocorre ponto morto.

2.5 - MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO

Esses mecanismos são usados máquinas-ferramentas para dar-lhes um curso de

corte lento e um retorno rápido com a utilização de uma manivela motora com velocidade
angular constante. No projeto de um sistema de retorno rápido, é importante que a razão
entre tempo de avanço e tempo de retorno que deverá ser maior que a unidade.
Mecanismo de Plaina Limadora. É a variante da segunda inversão do mecanismo
biela-manivela na qual fixamos a biela. Na figura 2.12 observamos a rotação completa da
manivela B e a oscilação do balancim D comandado pelo par deslizante C que percorre
um ângulo de retorno menor do que o ângulo de trabalho (corte).

Fig. 2.12 - Mecanismo da plaina limadora

OBS: Existe um grande número de mecanismos articulados, que podem ser

encontrados e estudados através das referências bibliográficas citadas.

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2.6 – LEI DE GRASHOF

Os mecanismos planos de quatro elementos, que possuem apenas pares

rotativos, são divididos em duas classes. A classe 1 inclui todos os mecanismos em
que um elemento, o de menor dimensão, poderá realizar uma rotação completa em
relação aos três elementos. Quando nenhum elemento pode realizar uma rotação
completa em relação aos outros três elementos é chamado de mecanismo de classe 2.
A lei de Grashof é utilizada para verificar a classe destes tipos de
mecanismos, esta lei diz que: a soma dos comprimentos do elemento menor e do
elemento maior, devem ser menor ou igual a soma dos elementos restantes, para
que um ou mais elementos consigam realizar uma rotação completa (360 graus ou
movimento circular contínuo cc).

s+l≤p+q onde: s = elemento menor, l = elemento maior, p, q = elementos restantes

2.6.1 - Exemplo
Classifique o mecanismo de figura 2.13, segundo a lei de Grashof (demonstre os
cálculos).
s + l ≤ p + q
120 + 400 < 340 + 390
520 < 730

Mecanismo classe 1 onde neste caso

o elemento 2 (Q2 A) poderá realizar
uma rotação completa.

Fig. 2.13 – Dimensões dos elementos: Q2 Q4 = 400 mm; Q2 A = 120 mm; Q4 B = 340 mm; AB = 390 mm .

2.6.2 - Exercícios de aula

Classifique os mecanismos das figuras 2.14 e 2.15, segundo a lei de Grashof (demonstre
os cálculos).

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2.6.3 - Exercício complementar

1) Utilizando a lei de Grashof determine a classe do mecanismo da figura 2.16 e, se for o

caso especifique o elemento que poderá realizar uma rotação completa em relação aos
outros três.
Dimensões dos elementos: Q2 Q4 = 144 mm; Q2 A = 48 mm; Q4 B = 87 mm; AB = 110 mm.

OBS: ( Para validar o item apresentar o cálculo)

Fig. 2.16 - Determinação da classe do mecanismo

2.6.4 – Resposta do exercício complementar:

- Classe 1 e no mínimo o elemento 2 poderá realizar uma rotação completa em relação
aos outros três.
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