INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica
“Unidad Zacatenco”
Carrera: Ingeniería en Control y Automatización

Materia: TEORIA DEL CONTROL I

Maestro: Ricardo Yáñez Mendoza

Grupo: 5AM7

Equipo: 5

Practica No. 2
Integrantes:

● Velasco Méndez Mario Antonio

● Flores Sánchez Omar Isaí
● Flores Cortez Carlos Abraham
● Jerónimo Bruno Alan Misael
● Vásquez Moncayo Rair Andres

1
 INDICE

1. Objetivo general………………………………………………………………………………………03

2. Objetivo particular…………………………………………………………………………………….03

3. Marco Teórico ………………………………………………………………………………………..03

4. Desarrollo……………………………………………………………………………………………..04

5. Conclusión…………………………………………………………………………………………….08

6. Bibliografía y/o cibergrafia…………………………………………………………………………...08

2
 PRACTICA N°2
Parámetros de la respuesta transitoria de un sistema
de segundo orden.

OBJETIVO GENERAL:

Obtener los parámetros que conforman la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden subamortiguada.

OBJETIVO PARTICULAR:

Analizar los parámetros de respuesta transitoria como lo es el tiempo de subida (tr), tiempo pico (tp), tiempo de
establecimiento (ts), máximo sobreimpulso (Mp) y el tiempo de retardo (td) de un sistema de segundo orden
subamortiguado.
MARCO TEÓRICO:
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón se definen con los siguientes parámetros:
● Tiempo de retardo td.
● Tiempo de subida tr.
● Tiempo pico tp.
● Máximo sobreimpulso Mp.
● Tiempo de establecimiento ts.
Definiendo
Tiempo de retardo: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de subida: Es el tiempo requerido para que la respuesta pase de 0 a 100% de su valor final.
Tiempo pico: Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreelongación.
Máximo sobreimpulso: Es el máximo valor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad y tambien
se mide en porcentaje indicando de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
Tiempo de establecimiento: Es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor
de 2 y 5% del valor final.

Representado en la siguiente imagen:

3
Fórmulas para el cálculo de los parámetros antes mencionados

𝜋−𝛽 𝜋−𝛽
𝑡𝑟 = = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛽
2
𝑤𝑛 ∗ (√(1 − 𝜁) ) 𝑤𝑑
𝑤𝑛 ∗ (√(1 − 𝜁)2 )
−1
= 𝑡𝑎𝑛 ( )
𝜁𝑤𝑛
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝑤𝑛 ∗ (√(1 − 𝜁) ) 𝑤𝑑
2

−𝜁𝜋
−𝜎𝜋
(√(1−𝜁)2 )
𝑀𝑝(%) = 𝑒 ∗ 100 = 𝑒 𝑤𝑑 ∗ 100
4 3
𝑡𝑠 = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 2% 𝑜 𝑡𝑠 = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 5%
𝜁𝑤𝑛 𝜁𝑤𝑛
.
DESARROLLO:

Considerando el siguiente sistema en el que ζ=0.6 y Wn=5 rad/seg

Obtener los parámetros de su respuesta transitoria cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón
unitario; teóricamente y mediante el uso de Matlab.
● Tiempo de subida tr.
● Tiempo pico tp.
● Máximo sobreimpulso Mp.
● Tiempo de establecimiento ts.
A partir de los valores dados de ζ y wn se obtiene 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛√1 − 𝜁 2 = 4 𝑦 𝜎 = 𝜁𝑤𝑛 = 3
Quedando un sistema de segundo orden

𝐶(𝑆) 25
= 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 6𝑆 + 25

4
Teóricamente
El tiempo de subida es
𝜋−𝛽 𝑤𝑑 4
𝑡𝑟 = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0.93𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑑 𝜎 3
𝜋 − 0.93
𝑡𝑟 = = 0.55𝑠𝑒𝑔
4
El tiempo pico es
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0.785𝑠𝑒𝑔
𝑤𝑑 4
El máximo sobre impulso es

−𝜎𝜋 −3𝜋
𝑀𝑝(%) = 𝑒 𝑤𝑑 ∗ 100 = 𝑒 4 ∗ 100 = 9.5%
Por lo tanto, el porcentaje de sobre elongación máxima es 9.5%.
El tiempo de establecimiento es

4 4 3
𝑡𝑠 = = = 1.33𝑠𝑒𝑔 𝑜 𝑡𝑠 = = 1𝑠𝑒𝑔
𝜎 3 3
Mediante el uso de Matlab
Programa

%parametros de respuesta de un sistemas de 2do orden subamortiguado gráficamente%

ζ=0.6; wn=5; num=[wn^2]; den=[1 2*A*wn wn^2];

sys=tf(num,den); step(sys)

xlabel('Tiempo en segundos'); ylabel('Osicilaciones del sistema');

title('Respuesta de un sistema de 2do orden a un escalon unitario');

grid

5
%Cálculo de parámetros%

wd=wn*sqrt(1-A^2);

ro=A*wn;

beta=atan(wd/ro);

tr=(3.14-beta)/4

tp=3.14/wd

mp=exp((-ro/wd)*3.14)

ts5=(3/ro)

ts2=(4/ro)

Datos obtenidos
sys =

25

--------------

s^2 + 6 s + 25

tr = 0.5532

tp = 0.7850

mp = 0.0949

ts5 = 1

ts2 = 1.3333

6
GRAFICA DEL SISTEMA:

Con los datos obtenidos use MatLAB como herramienta para poder visualizar el comportamiento del sistema atreves
de una gráfica, obteniendo la siguiente grafica

En la cual se identificó sus tiempos para verificar con los datos obtenidos

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+CONCLUSION:

Observamos el comportamiento que tiene un sistema de segundo orden subamortiguado con entrada escalón unitario
además de identificar la respuesta transitoria del sistema en la cual nos da a conocer cómo se va comportar el sistema y
la manera de controlarlo para que el sistema se comporte linealmente con nuestro set point, para ello se necesita tener
un máximo sobre impulso menor para que el sistema se estabilice lo más rápido posible; además se consideró que los
elementos más importantes en un sistema es el factor de amortiguamiento ζ y de 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 ∗ (√(1 − 𝜁)2 ) ya que de
estos factores dependen las ecuaciones de los tiempos de nuestro sistema.

Con esto podemos concluir que los parámetros de la respuesta transitoria es de gran importancia para poder implementar
los controladores que a futuro veremos, con esto podemos saber como se comportara el sistema y así poder tomar las
decisiones correctas y que mejor se adecuan a nuestras necesidades.

BIBLIOGRAFIA Y/O CIBERGRAFIA:

➢ Título: Ingeniería de control moderna

Autor: Katsuhiko Ogata
Editorial: Pearson

➢ Título: Problemas de Ingeniería. de Control Utilizando Matlab Un Enfoque Práctico

Autor: Katsuhiko Ogata
Editorial: Prentice Hall

➢ Título: Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado

Autor: Dennis G. Zill
Editorial: Cengage Learning