Módulo 4 ORIENTACIÓN A TRAVÉS DE

SENSORES
INICIACIÓN A LA ROBÓTICA EDUCATIVA

EDUARDO VENTURA MUÑOZ

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Indice
1. Los sensores...............................................................................................................................5

2. El sensor de tacto...................................................................................................................6

3. Sensor de ultrasonido.......................................................................................................11

4. Programación.........................................................................................................................15

MÒDUL0 4. ORIENTACIÓN A TRAVÉS DE SENSORES

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Introducción
Construcción y programación de robots dotado de sensores que le permitan interactuar
con su entorno con un cierto grado de autonomía. Se introduce a los participantes a un
nivel de programación avanzada a través de las estructuras de control.

• Conocer y montar sensores que permiten al robot interactuar con el

entorno.
• Construir un robot dotado de sensores de tacto y ultrasonido que le
Objetivos permitan moverse con autonomía en su entorno.
• Desarrollar un programa básico que permita controlar al robot de
forma autónoma

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1 Los sensores
Un robot es por definición un dispositivo electromecánico capaz de
interactuar con su entorno de forma autónoma.

Para lograr esta capacidad de adaptación, lo primero que necesitan los robots
es tener conocimiento del entorno, dotarlos de sensores que les permitan
saber dónde están, cómo es el lugar en el que están, dónde están los objetos
con los que deben interactuar.

Los sensores proveen la información necesaria para que los robots interpreten
el mundo que les rodea, de forma similar a los sentidos en los seres humanos.
La mayoría de los sistemas robóticos educativos incluyen al menos sensores
de para evitar obstáculos y algún sensor de guiado por infrarrojos o
ultrasonidos. Los sensores avanzados, además de detectar algo, son capaces
de reportar una medida de lo detectado, como puede ser un sensor de
temperatura.

1.1. Sensor de tacto y de ultrasonido:

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2 El sensor de tacto
El sensor táctil es un interruptor que puede
presionarse o liberarse.
Los sensores de tacto juegan un papel muy
importante en nuestro robot debido a que
mediante ellos podemos determinar el choque
del robot con algún otro objeto.
En este robot se puede utilizar dos sensores de tacto para determinar si un
objeto se encuentra del lado izquierdo o derecho.

En el sensor de tacto de nuestro robot se consideran tres acciones posibles

y a cada acción se le puede atribuir una orden a ejecutar por el robot.

1.  Al presionar ejecuta una acción,

1.  Al soltar ejecuta otra acción
1.  Al presionar y soltar de inmediato ejecutar otra acción.

Sugerencias de uso
Conecte el sensor tacto al Microcontrolador en el puerto (1) y luego
programar el comportamiento del modelo para que cambie cuando se
presiona o se libera el sensor táctil.

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Opción Ver Puerto (Port View)

Observe la respuesta actual del sensor táctil en la pantalla utilizando Port
View

Procedimiento.
1.  Conecte el sensor táctil al puerto 1 del Microcontrolador.
2.  Seleccione Ver Puerto (Port View) en la pantalla del EV3.
3.  Seleccione el icono táctil.
4.  Seleccione el puerto 1.

Presione y retenga el botón del sensor táctil mientras observa la pantalla del
EV3.
• Deberá observar un uno (1) en la pantalla.
• Ahora libere el botón del sensor táctil.
• Deberá observar un cero (0) en la pantalla.

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2.1. Robot dotado del sensor de tacto.

2.2. Programación con el sensor de tacto.

Ruta para seleccionar Wait Touch Sensor:

A.  Selecciona bloque Wait arrastra hasta inicio.

B.  Haz clic en Time.
C.  En el menú desplegado selecciona Touch Sensor / Compare / State
(estado)

Selecciona el estado (1) pressed (presionado) le indica al robot que avance

hasta que el sensor de tacto sea activado en la condición presionado.

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2.3. Actividades con el sensor de tacto.

Aprender Haciendo

DESAFIO No. 1:

Consigna: El robot avanza hasta tocar el obstáculo y retrocede.

Programa en Pseudocódigo
1.  Inicio
2.  Espera un segundo para avanzar.
3.  El robot avanza hacia delante,
4.  Esperar (wait) hasta que choque con el muro.
5.  El robot retrocede 2 rotaciones.
6.  Finaliza el programa.

Programación para el EV3.

El programa en bloques muestra la secuencia de las diferentes acciones

a ejecutar por el robot.

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Aprender Haciendo

DESAFIO No. 2:

Consigna: El robot avanza hasta que toque el muro, retrocede, gira 90

grados a la derecha, avanza hacia delante.

Programa en pseudocódigo.
1.  Inicio
2.  Espera un segundo
3.  El robot avanza.
4.  Hasta que toque el muro.
5.  Retrocede una rotación.
6.  Gira 90 grados (aproximadamente) a derecha.
7.  Avanza dos rotaciones.
8.  Fin de programa

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3 Sensor de ultrasonido
Son detectores de proximidad y que detectan objetos a una cierta distancia.
El sensor de ultrasonidos genera ondas de sonido de alta frecuencia y lee los
retardos de sus ecos para detectar y medir la distancia de objetos.
Ultrasonido hace referencia a las frecuencias arriba de 20KHz (limite de
sonido audible). Se pueden diseñar un sistema por ejemplo medir distancias
entre el robot y un objeto. Los docentes descubrirán cómo se utiliza la
tecnología en objetos de uso diario como puertas automáticas, vehículos y
sistemas de fabricación.

La distancia se determina midiendo el tiempo que la señal del ultrasonido

tarda en ir y regresar después que choca con un obstáculo.

Características del sensor de sonido del Kit Lego Mindstorms EV3.

• Medidas de distancias de entre 1 y 250 cm
• Precisión de +/- 1 cm
• La Iluminación frontal es continua mientras
emite e intermitente mientras escucha
• Devuelve “verdadero” si reconoce otro sonido
ultrasónico.
• Auto-ID está integrado en el software EV3.

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(1) El sensor de ultrasonido , como usarlo ( leer más aquí)

(2 Sensores de ultrasonido para la detección a distancia. leer
más aquí

3.1. Robot dotado de sensor de ultrasonido.

3.2. Actividades con el sensor de ultrasonido.

Aprender Haciendo

DESAFIO No. 3: El robot detecta obstáculo.

Consigna: El robot dotado de sensor de ultrasonido avanza hasta que la

distancia entre el robot y el muro sea menor a 20 cm y luego retrocede
una rotación.

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El bloque de programación que nos permite indicarle al robot que espere

hasta que la distancia sea menor que o mayor que se habilita haciendo
clic en “Time” en el bloque Wait (esperar) y en el menú desplegable
seleccionar “Ultrasonic Sensor / Compare / Distance
Centimeters”

Programa en pseudocódigo.
1.  Inicio
2.  Espera 1 segundo para iniciar.
3.  El robot avanza hacia delante,
4.  Esperar hasta que la distancia con el obstáculo sea igual o menor a 20
cm.
5.  Retrocede una rotación.
6.  Fin de programa.

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Aprender Haciendo

DESAFIO No. 4: Robot evita obstáculo.

Consigna: El robot dotado de sensor de sonido avanza hasta que la dis-

tancia entre él y el obstáculo sea menor a 30 cm, gira 90 grados y luego
avanza 3 rotaciones.

Programa en pseudocódigo.
1.  Inicio
2.  Espera por un segundo.
3.  Avanza de frente.
4.  Hasta a que la distancia sea igual o menor a 30 cm.
5.  Gira 90 grados (aproximado) a la derecha.
6.  Avanza 3 rotaciones.
7.  Fin de programa

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4 Programación
4.1. Estructura de control Loop.
Loop (repite) es una estructura de control en programación que permite
repetir tantas veces como se desee la sentencia que engloba en su interior.

1.  Selector de modo para controlar cómo

el bucle se repetirá.
2.  Las entradas disponibles variarán
dependiendo del modo.
3.  Contador de la salida.
4.  Nombre del Loop.

Descripción:
1.  Bloque Inicio
2.  Bloque Loop (repite)
3.  Espacio para colocar los bloque a repetir.
4.  Pestaña para seleccionar la condición que indica hasta cuándo o cuantas
veces se repite la sentencia que engloba.
5.  Arrastrar y soltar bloque dentro del bloque Loop.
6.  Fin del programa.

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Aprender Haciendo

DESAFIO No. 5:

Consigna. El robot avanza esquivando obstáculo, repite la acción indefini-

damente hasta que se decida terminar el programa de forma manual.
Programación.
1.  Inicio
2.  Avanza de frente,
3.  hasta que se cumpla la condición, objeto frente al robot a 20 cm o
menos
4.  Gira esquivando obstáculo.
5.  La acción se repite indefinidamente.
6.  Terminar el programa.

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Imagen portada
Pixabay. Dominio público
http://pixabay.com/es/lego-bloques-ladrillos-juguete-252602/

Coordinación pedagógica, edición y maquetación

María Folgueira Hernández

Diseño Gráfico
Sarah María Hernández Batista

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