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satélites GPS
Leandro Baroni
https://sites.google.com/view/insgnss/
Ï Anomalia média:
M = n(t − T0 )
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Coordenadas dos satélites GPS
http://marte3.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/mtc-m05/2012/06.28.14.21.24/doc/publicacao.pdf
x = r cos f = a(cos E − e)
y = r sen f = a sen E(1 − e2 )1/2
a(1 − e2 )
r= = a(1 − e cos E)
1 + e cos f
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Elementos keplerianos
Ï Órbitas são descritas pelos elementos keplerianos
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Elementos keplerianos
a semieixo maior
e excentricidade
M anomalia média
i inclinação da órbita
ascensão reta do nodo
Ω
ascendente
ω argumento do perigeu
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Transformação de coordenadas
Ï Movimento no plano orbital:
x = a(cos E − e)
y = a sen E(1 − e2 )1/2
z=0
Ï Transformação de coordenadas:
R(i, Ω, ω) = RZ (−Ω)RX (−i)RZ (−ω)
cΩcω − sΩcisω −cΩsω − sΩcicω sΩsi
= sΩcω + cΩcisω −sΩsω + cΩcicω −cΩsi
sisω sicω ci
Ï Movimento no espaço:
X x
Y = R(i, Ω, ω) y
Z z
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Movimento de um satélite
Ï Movimento médio:
M = n(t − T0 )
E = M + e sen E (Equação de Kepler)
x = a(cos E − e)
y = a sen E(1 − e2 )1/2
z=0
Ï Movimento no espaço:
X x
Y = R(i, Ω, ω) y
Z z
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Movimento perturbado
Aceleração (m/s2 ,
Termo
para a órbita GPS)
Central 0,6
J2 5 × 10−5
Geoide 3 × 10−7
Terceiro corpo 5 × 10−6
Maré terrestre 10−9
Maré oceânica 10−10
Arrasto 0
Radiação solar 10−7
Radiação do albedo 10−9
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Perturbação do achatamento J2
3 cos i
Ω̇ = − na2 2 J2
2 a (1 − e2 )2
3 5 cos2 i − 1
ω̇ = na2 2 J2
4 a (1 − e2 )2
3 3 cos2 i − 1
Ṁ = n + na2 √ J2
4 a2 (1 − e2 )3
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Órbita GPS
Ï Características:
Ï semieixo maior: 26400 km (período de ~12 h)
Ï inclinação: 55,5◦
Ï excentricidade: 0
Ï 6 planos orbitais com 4 a 5 satélites por plano
Ï Tempo de vida médio 10 anos
Ï Gerações: Bloco II/IIA 972,9 kg, Bloco IIR 1100 kg, Bloco IIF
1555,256 kg
Visibilidade
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Órbita GPS
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Efemérides dos satélites
Ï Os satélites transmitem os elementos orbitais como parte de sua
mensagem
Ï Elementos keplerianos com termos periódicos que corrigem a
radiação solar e a perturbação da gravidade
Ï Termos periódicos são adicionados no argumento do perigeu,
inclinação e distância geocêntrica
Ï http://www.gps.gov/technical/icwg/ICD-GPS-200C.pdf
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Mensagem de navegação
http://www.gps.gov/technical/icwg/ICD-GPS-200C.pdf
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Mensagem de navegação
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Coordenadas dos satélites GPS
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Instante de transmissão
Ï As coordenadas de um satélite são calculadas para um determinado
instante tGPS
Ï Deve-se calcular o intervalo de tempo desde a época de origem das
efemérides toe :
t
∆tk = tGPS − toe
Ï tts é calculado a partir do instante de recepção do sinal tr
Ï O relógio do receptor também apresenta diferença com relação ao
tempo GPS:
tGPSr = tr − dtr
Ï Assim, dado o intervalo de tempo de propagação do sinal τ entre o
satélite, no instante de transmissão tts , e o receptor, no instante de
recepção tr
trs = tr − dtr − τ
Ï Logo:
t ρ
tGPS = tr − dtr − dt s − τ = tr −
c
Ï onde ρ é a pseudodistância e c é a velocidade da luz
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Anomalia verdadeira
Ï Movimento médio (3.a lei de Kepler):
√
GM
n0 =
a3
Ï Movimento médio corrigido n e anomalia média Mk :
n = n0 + ∆n
Mk = M0 + n∆tk
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Coordenadas planas do satélite
Φ k = fk + ω argumento da latitude
δuk = Cuc cos 2Φk + Cus sen 2Φk correção do argumento da latitude
δrk = Crc cos 2Φk + Crs sen 2Φk correção do raio
δik = Cic cos 2Φk + Cis sen 2Φk correção da inclinação
uk = Φk + δuk argumento da latitude corrigido
rk = a(1 − e cos Ek ) + δrk raio corrigido
ik = i0 + (di/dt)∆tk + δik inclinação corrigida
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Coordenadas terrestres do satélite (WGS 84)
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Mensagem de navegação no formato RINEX
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RINEX navegação
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Órbitas precisas
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Órbitas precisas
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Órbitas precisas
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Distribuição de dados
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