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MARCO TEORICO.

I. Generación de función, trayectoria y movimiento.

La generación de función Se define como la correlación de un movimiento de


entrada con un movimiento de salida en un mecanismo. Un generador de función
es conceptualmente una “caja negra” que entrega alguna salida predecible en
respuesta a una entrada conocida.
Generación de trayectoria Se define como el control de un punto en el plano, de
tal suerte que siga una trayectoria prescrita. Esto en general se logra con por lo
menos cuatro barras, donde un punto del acoplador traza la trayectoria deseada.
En la siguiente sección se presentan ejemplos específicos de curvas de acoplador.
Hay que observar que en la generación de trayectoria no se hace ningún intento por
controlar la orientación del eslabón que contiene el punto de interés. Sin embargo,
es común que se defina la temporización de arribo del punto hacia lugares
particulares a lo largo de la trayectoria. Este caso se llama generación de trayectoria
con temporización prescrita y es análogo a la generación de función en que se
especifica una función de salida particular.
Generación de movimiento Se define como el control de una línea en el plano de
modo que asuma un conjunto prescrito de posiciones secuenciales. En este caso,
la orientación del eslabón es importante. Éste es un problema más amplio que la
generación de trayectoria, y, de hecho, la generación de trayectoria es un
subconjunto de la generación de movimiento. Un ejemplo de un problema de
generación de movimiento es el control del “cucharón” de una retroexcavadora. El
cucharón debe asumir un conjunto de posiciones para cavar, recoger y vaciar la
tierra excavada. Conceptualmente, se debe hacer que el movimiento de una línea
pintada en un costado del cucharón asuma las posiciones deseadas. Un
eslabonamiento es la solución usual.

Los mecanismos espaciales son dispositivos tridimensionales. Su diseño y


análisis son mucho más complejos que los de mecanismos planos, los cuales son
dispositivos bidimensionales.
II. Condiciones límite.

Posiciones de agarrotamiento.
Las posiciones de agarrotamiento se determinan por la colinealidad de dos de los
eslabones moviles. C1D1 y C2D2 (líneas sólidas) son las posiciones de
agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón 2. C3D3 y C4D4 (líneas
punteadas) son las posiciones de agarrotamiento que se alcanzan desde el eslabón
4. Un mecanismo de triple balancín y cuatro barras tendrá cuatro, y un Grashof de
doble balancín dos, de estas posiciones de agarrotamiento en las que el
eslabonamiento asume una confi guración triangular. En una posición triangular (de
agarrotamiento), no será posible otro movimiento en ninguna dirección desde uno
de estos eslabones de balancín (ya sea del eslabón 2 desde las posiciones C1D1 y
C2D2 o el eslabón 4 desde las posiciones C3D3 y C4D4). Entonces será necesario
impulsar un eslabón diferente para salir del eslabonamiento.

Ángulo de transmisión Otra prueba útil que puede aplicarse rápidamente a un


diseño de eslabonamiento para valorar su calidad es la medición de su ángulo de
transmisión. Esto se puede realizar analítica o gráficamente en la mesa de dibujo,
o en un modelo para una aproximación preliminar. (Extienda los eslabones más allá
del pivote para medir el ángulo.) El ángulo de transmisión μ se muestra en la
figura 1 y se define como el ángulo entre el eslabón de salida y el acoplador.

En general, se considera como el valor absoluto del ángulo agudo del par de
ángulos formado en la intersección de dos eslabones y varía continuamente de un
valor mínimo a un valor máximo conforme el eslabonamiento pasa por su intervalo
en movimiento.

Figura 1. Angulo de transmisión en el eslabonamiento de cuatro barras.


III. Síntesis dimensional.

La síntesis dimensional de un eslabonamiento es la determinación de las


dimensiones (longitudes) de los eslabones necesarios para lograr los movimientos
deseados. Esta sección supone que, mediante la síntesis de tipo, se determinó que
un eslabonamiento es la solución más apropiada al problema. Existen muchas
técnicas para realizar esta tarea de síntesis dimensional de un eslabonamiento de
cuatro barras. Los métodos más simples y rápidos son gráficos.
Síntesis de dos posiciones.

La síntesis de dos posiciones se subdivide en dos categorías: salida de balancín


(rotación pura) y salida de acoplador (movimiento complejo). La salida de balancín
es más adecuada para situaciones en las cuales se desea una manivela-balancín
de Grashof y, de hecho, es un caso trivial de generación de función en el cual la
función de salida se define como dos posiciones angulares discretas del balancín.

La salida de acoplador es más general y es un caso simple de generación de


movimiento en el que dos posiciones de una línea se definen como la salida.

IV. Mecanismos de retorno rápido

Muchas aplicaciones de diseño de máquinas requieren una diferencia en la


velocidad promedio entre sus carreras de “avance” y de “retorno”. En general, el
mecanismo realiza algún trabajo externo en la carrera de avance y la de retorno
debe efectuarse tan rápido como sea posible, de modo que se disponga de un
tiempo máximo para la carrera de trabajo. Muchas configuraciones de eslabones
proporcionarán este funcionamiento. El único problema es sintetizar la disposición
correcta.
V. Curvas del acoplador.

Un acoplador es el eslabón más interesante en cualquier mecanismo. Realiza


movimiento complejo y, por lo tanto, los puntos en él pueden tener movimientos de
trayectoria de alto grado. En general, mientras más eslabones haya, más alto será
el grado de la curva generada, donde el grado en este caso significa la potencia
más alta de cualquier término en su ecuación. Una curva (función) puede tener
tantas intersecciones (raíces) con cualquier línea recta como el grado de la función.
La manivela- corredera de cuatro barras tiene, en general, curvas del acoplador de
cuarto grado; la junta de pasador de cuatro barras, hasta de sexto grado.

Las curvas del acoplador pueden utilizarse para generar movimientos de trayectoria
bastante útiles para problemas de diseño de máquinas. Son capaces de aproximar
líneas rectas y grandes arcos circulares con centros distantes.

Todos los mecanismos que poseen uno o más eslabones acopladores “flotantes”
generarán curvas del acoplador. Es interesante observar que éstas serán curvas
cerradas incluso para mecanismos de no Grashof. El acoplador (o cualquier
eslabón) puede extenderse infinitamente en el plano. La figura 2 muestra un
mecanismo de cuatro barras con su acoplador extendido para incluir un gran
número de puntos, cada uno de los cuales describe una curva del acoplador
diferente. Hay que observar que estos puntos pueden estar en cualquier parte en el
acoplador, incluso a lo largo de la línea AB. Existe, desde luego, una infinidad de
puntos en el acoplador, cada uno de los cuales genera una curva diferente.

Figura 2. Acoplador de un mecanismo de cuatro barras extendido para incluir un gran


número de puntos del acoplador.
Las curvas del acoplador de cuatro barras se presentan en una variedad de
formas las cuales pueden categorizarse, a grandes rasgos, como se muestra en la
figura 3. Existe un rango infinito de variación entre estas formas generalizadas. Dos
características interesantes de algunas curvas del acoplador son la cúspide y la
crúnoda.

Una cúspide es una forma puntiaguda en la curva que tiene la útil propiedad de la
velocidad instantánea cero.

Una crúnoda es un punto doble que se presenta donde la curva del acoplador se
cruza a si misma creando lazos múltiples. Las dos pendientes (tangentes) en una
crúnoda dan al punto dos propiedades diferentes, ninguna de las cuales es cero en
contraste con la cúspide. En general, una curva del acoplador de cuatro barras
puede tener hasta tres puntos dobles reales.

Figura 3. “Catálogo resumido” de formas de curva del acoplador.