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Abstract—A Matlab program to simulate the Line Following máquina de inferencia y la defusificación. El texto desarrolla
Robot was developed as a didactic tool to learn the theory of fuzzy en detalle el diseño de un control difuso de un péndulo
control. The Simulink environment is used to model the dynamics invertido. El modelamiento de un robot diferencial se describe
of mobile and the fuzzy controller, and a Script is used to model
the line form and the deviation of the mobile from line. The en [2], donde la cinemática del robot se expresa mediante tres
Simulator allows to evaluate the performance of Proportional estados, dos estados para la posición x, y y un tercer estado
Derivative Fuzzy Control by tuning the parameters of the para el ángulo de dirección θ. En [4] se realiza la simulación
controller and the speed of mobile. Each wheel of the mobile de un control con lógica difusa definiendo varios puntos de
is modeled as a first order dynamic system. The parameters of prueba de posibles condiciones para verificar el desempeño
mobile as distance between wheels, position of sensor can be
modified easily. del controlador. En [5] se desarrolla un sistema de control con
lógica difusa que acepta la entrada de dos sensores de luz
I. I NTRODUCCI ÓN que entregan valores analógicos al controlador y produce una
Los robots seguidores de lı́nea son los más comunes en señal de control para el motor de cada rueda. El desarrollo
las competencias de robots móviles. El problema consiste en de un sistema de control con lógica difusa educacional de
lograr que el robot realice una tarea y alcance el objetivo bajo costo para un robot seguidor de lı́nea se indica en [3].
mediante pistas predefinidas en ambientes interiores. En la En este artı́culo la dos sensores permiten detectar el nivel de
industria son usados para transportar bienes mediante una sombra para obtener valores de la desviación del móvil. Los
trayectoria predefinida. Estos robots son de fácil obtención autores indican que con este sistema se puede implementar
y de bajo costo y por ello son una primera opción para el varios algoritmos de control en un lenguaje de alto nivel.
estudio de los algoritmos de control. El robot que se ha
III. M ODELAMIENTO DEL ROBOT M ÓVIL CON CONTROL
simulado es diferencial, las ruedas derecha e izquierda giran
DIFUSO
a velocidades diferentes para tomar las curvas hacia un lado
o el otro. Las técnicas de control convencional requieren el El simulador se realiza mediante la interacción de un Script
modelo matemático del robot para diseñar el controlador y y un diagrama de bloques en Simulink. En el Script se inicial-
funcionan bien en ambientes para los cuales son diseñados izan los valores de los parámetros del móvil, los parámetros
pero fallan en ambientes con ruido que son difı́ciles de del controlador y la ubicación inicial de móvil tanto en
modelar. La evolución de métodos de control basados en posición x y y como en dirección θ. Los parámetros del móvil
inteligencia artificial permiten diseñar controladores para ası́ como del controlador ingresan al diagrama de Simulink
ambientes complejos sin necesidad de desarrollar el modelo ya sea como bloques del tipo Constant ó como parámetros
matemático del sistema. Uno de estos métodos es la lógica de condiciones iniciales en los bloques de Integración. El
difusa que ofrece una prometedora solución para manejar las Script provoca el inicio y determina la duración de intervalos
incertidumbres del ambiente. de simulación mediante el comando sim(0 movilf uzzy 0 , ts)
En este artı́culo se realiza el modelamiento del robot seguidor donde movilf uzzy es el nombre asignado al diagrama de
de lı́nea y se implementa un simulador que permite determinar Simulink y ts es el tiempo de duración de cada intervalo
las caracterı́sticas de desempeño de un control difuso que simulado. Durante cada intervalo simulado se actualizan las
actúa sobre el móvil. Las entradas al controlador son la entradas del controlador, y al final del intervalo de simulación
desviación del robot respecto a la lı́nea y la rapidez de se obtienen los nuevos estados del móvil que se regresan al
cambio de esa desviación mientras la salida es una diferencia Script mediante bloques del tipo simout.
de velocidad entre las ruedas del móvil. Para la simulación del móvil se utilizan como entradas la
menor velocidad de las ruedas y la diferencia de velocidades
angulares de las ruedas que corresponde a la velocidad de
II. T RABAJOS RELACIONADOS giro del móvil. Se modelan los estados que son la posición
La terminologı́a del control difuso se presenta con claridad x y y junto con la dirección θ. El diagrama se muestra en
en la referencia [1]. Allı́ se enseñan los cuatro bloques de la figura 1 donde se indican las ecuaciones en el espacio de
un controlador difuso: la fusificación, la base de reglas, la estado ωg es la velocidad de giro del móvil que es causado
por la diferente velocidad de las ruedas. ωmovil es la menor
de las velocidades angulares de los motores que mueven las
ruedas. vd y vi son las velocidades lineales de las ruedas
derecha e izquierda.