Especificación

Robots KR 6
KR 16
KR 16 L6

Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

 e Copyright KUKA Roboter GmbH

2 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

Indice
1 Descripción del sistema . . . . . . .
1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Mecánica del robot . . . . . . . . . . . . .
1.3 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Reemplazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Accesorios (selección) . . . . . . . .
2.1 Fijación del robot . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Eje de desplazamiento adicional .
2.3 Alimentación de energía integrada
en el eje 1 hasta eje 3 . . . . . . . . . .
2.4 Control del campo de trabajo . . . .
2.5 Limitación del campo de trabajo .
2.6 Juego de ajuste KTL . . . . . . . . . . .
2.7 Medidor de la tensión mecánica de la
correa para la muñeca central . . .
2.8 Dispositivo de liberación
para los ejes del robot . . . . . . . . . .
3 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . .
Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10--28
1 DESCRIPCION DEL SISTEMA
1.1 Generalidades
Los robots descritos (fig. 1--1) son robots
industriales de seis ejes con cinemática de
articulación, para todas las tareas de punto y de
trayectoria.
Las aplicaciones más frecuentes son:
-- manipulación
-- montaje
-- aplicación de adhesivos, sellantes y medios de
conservación
-- maquinado
-- soldadura MIG/MAG
-- soldadura YAG Laser.
Los robots pueden ser montados sobre el piso,
contra la pared o contra el techo.
Cargas nominales y cargas adicionales pueden
moverse con el máximo alcance del brazo,
también con velocidad máxima (ver apartado 3
“Datos técnicos”).
06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es
3 Todos los cuerpos base de los grupos
3 constructivos principales que forman los distintos
4 movimientos, están fabricados con fundición de
metal liviano. Este concepto de diseño fue
4
optimizado utilizando CAD y FEM, teniendo en
5 cuenta la efectividad económica de una
5 construcción liviana y de alta rigidez a la torsión y
6 a la flexión. De ello resulta una alta frecuencia
natural del robot, presentando una buena
6
performance dinámica con alta resistencia a las
6 vibraciones.
6 Las articulaciones y los reductores se mueven
6 prácticamente libres de juegos, y todas las piezas
en movimiento están cubiertas. Todos los
6
motores de accionamiento son servomotores de
6 CA sin escobillas, en técnica enchufable y libres
de mantenimiento, asegurados contra
6
sobrecargas.
6 Los ejes principales son del tipo de lubricación
permanente, es decir, un cambio de aceite sólo es
7 necesario después de 20.000 horas de servicio.
Todos los componentes del robot tienen un diseño
sencillo y claro, minimizados en cantidad y de fácil
acceso a los mismos. El robot también puede ser
reemplazado por otro como unidad completa, en
forma rápida y sin necesidad de realizar
modificaciones esenciales en el programa. Es
posible efectuar movimientos por sobre cabeza.
Por éstos y otra gran cantidad de detalles
constructivos, los robots son rápidos, brindando
seguridad de servicio, requeriendo un
mantenimiento mínimo y fácil. Sólo precisan poco
espacio para su instalación, y debido a su
geometría constructiva especial, pueden estar
muy cerca de las piezas a trabajar. Como todos
los robots KUKA, tienen una vida útil promedio
entre 10 y 15 años.
Cada robot está equipado con una unidad de
control, cuya electrónica de mando y de potencia
se encuentran juntas e integradas en un armario
de control (ver especificación especial). Este
ocupa un espacio reducido, es de mantenimiento
simple y fácil manejo para el usuario. El estándar
de seguridad corresponde a las normativas de la
CE para construcción de máquinas, y a las
normas vigentes (por ej. DIN 775).
3
Los cables de unión entre el robot y el armario de
control contienen todos los cables de
alimentación y de señales necesarios. En el robot,
han sido ejecutados en técnica enchufable;
también los cables de alimentación de energía y
las tuberías flexibles y cables para el servicio con
útiles (accesorio “Alimentación de energía para
eje 1 hasta eje 3”). Estos cables y conductos se
encuentran instalados de forma fija en el recinto
del eje principal 1 dentro del robot, y puede ser
prolongados a necesidad, con ayuda de los
puntos de conexión del sistema hasta el útil a lo
largo de los ejes subsiguientes.
1.2 Mecánica del robot
Los robots constan de una base fija, sobre la cual
gira, alrededor de un eje vertical, la columna
giratoria, con un brazo de oscilación, un brazo y
una muñeca (fig. 1--1)
La muñeca (fig. 1--5) sirve, con su brida de acople,
para el montaje de herramientas y útiles (por ej.
garras, dispositivos de soldadura).
Las posibilidades de los movimientos del robot
pueden verse en la fig 1--2.
La medición de los trayectos para los ejes base y
de la muñeca (A 1 hasta A 3, A 4 hasta A 6), se
realiza a través de un sistema de medición cíclico
absoluto con un resolver para cada eje.
El accionamiento se efectúa por medio de
servomotores de CA de baja inercia, de mando
transistorizado. En las unidades motóricas, y para
ahoro de espacio, van integrados el resolver y el
freno.
El campo de trabajo del robot es limitado, en todos
los ejes, por medio de límites de carrera software.
Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por medio
de topes finales de absorción de energía.
También se dispone, como accesorio mecánico,
de topes de “limitación del campo de trabajo” para
la limitación del rango de trabajo de los ejes 1
hasta 3 para tareas específicas.
En caso de un requerimiento de cargas
mecánicas y térmicas mayores para el tipo de
construcción KR 16, se dispone de la variante de
muñeca central “F”. Está ejecutada en una
versión más estanca y equipada con piezas y
componentes resistentes a la corroción. Para
mantener la capacidad de carga, deben cumplirse
con intervalos de mantenimiento más cortos.
En robots de la variante “F” el brazo se encuentra
bajo presión interna. Es operado con una presión
interna de 0,1 bar.
4 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es
1.3 Instalación
Para la instalación del robot se tienen las
siguientes posibilidades:
-- Variante 1 (sólo para robots de montaje
sobre el piso)
Esta variante se entrega con placas de
fundamento, y tornillos de cabeza hexagonal
con arandelas de seguridad como accesorio
“Fijación al fundamento con centraje”.
Tres placas de fundamento se fijan al robot
cada una con un tornillo de cabeza hexagonal
(fig. 1--3). El robot es colocado sobre el piso
preparado de la nave y alineado
horizontalmente. Su posición de montaje
queda determinada por seis agujeros para
tacos, en cada una de los cuales se coloca un
cartucho de cemento y una barra roscada.
Con ello se posibilita un reemplazo del robot
con repetibilidad.
A continuación, se fija el robot por medio de
tornillos de cabeza hexagonal.
Si el robot debe ser colocado sobre el piso, es
decir, sobre hormigón, para la preparación
del fundamento de hormigón deben
considerarse las prescripciones vigentes en
cuanto a la calidad del mismo (³ B25 según
DIN 1045: 1988 o C20/25 según DIN EN
206--1:2001/DIN 1045--2:2001) y la carga
admisible del piso. En la preparación del
hormigón debe prestarse atención que la
superficie del mismo sea suficientemente
plana y lisa.
La colocación de los tacos pegados debe
realizarse con mucho cuidado, para que las
fuerzas generadas durante el servicio (fig.
1--7) puedan transmitirse al piso en forma
segura. Estas figuras también pueden ser
utilizadas para otros análisis estadísticos
complementarios.
-- Variante 2
Esta variante puede adquirirse con pernos de
apoyo y tornillos como accesorio “Juego de
fijación de la bancada de máquina”.
El robot es colocado sobre una construcción
de acero preparada y es atornillado con tres
tornillos de cabeza hexagonal (fig. 1--4). Su
posición de montaje está determinada por dos
pernos de recepción, que posibilita un
reemplazo con repetibilidad.
06.2003.03
1.4 Reemplazo
En instalaciones robotizadas con una mayor
cantidad de robots, es de suma importancia la
posibilidad de reemplazar un robot por otro sin
dificultades.
Esto está garantizada por:
-- la reproducibilidad de las posiciones de
sincronización de cada eje, llamadas
posiciones mecánicas cero, y por
-- el ajuste del punto cero asistido por ordenador,
y adicionalmente se ve favorecido por:
-- la posibilidad de una programación offline lejos
del robot, y por
-- la reproducibilidad del montaje del robot.
La finalización de los trabajos de mantenimiento
y reparación (entre otros, lo que respecta a la
muñeca y los motores), exige el establecimiento
de las posiciones cero mecánicas y eléctricas
(calibración) del robot. Para ello se han dispuesto,
desde fábrica, cartuchos de medición para cada
eje.
El ajuste de los cartuchos de medición forma
parte de las operaciones de medición y ajuste en
fábrica, antes de la entrega del robot. Dado que
cada eje se mide siempre con el mismo cartucho,
se consigue un alto grado de exactitud para la
primera medición y para la búsqueda posterior de
las posiciones mecánicas cero.
Para conseguir la visualización de la posición del
comparador colocado en el cartucho, se tiene,
como accesorio, una unidad electrónica de ajuste
(Juego de ajuste KTL) que se enrosca en el
cartucho de medición. Al pasar sobre la
entalladura de medición durante el proceso de
ajuste, el sistema de medición de
posicionamiento, automáticamente, es puesto
eléctricamente a cero.
Una vez realizado el ajuste del punto cero para
todos los ejes, el robot puede ser puesto
nuevamente en servicio.
Los procedimientos arriba mencionados permiten
que, una vez determinado un programa, pueda
utilizarse éste en cualquier otro robot del mismo
tipo.
06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es
1.5 Transporte
Los robots puede ser transportado de dos
maneras diferentes (fig. 1--9):
Con un aparejo de transporte y grúa
-- Los robots pueden ir colgados de un aparejo
de transporte, cuyas cuerdas van
enganchadas en los tres tornillos de cáncamo
de la columna giratoria; el aparejo va cogido de
una grúa para poder transportar así el robot.
-- Para el transporte de un robot con grúa,
deben utilizarse solamente cabrias o
aparejos con la suficiente capacidad de
carga. Las cuerdas o cintas deben ser
guiadas de modo tal de evitar, con toda
seguridad, un vuelco lateral del robot y no
dañar las instalaciones ni los conectores.
Con carretilla elevadora de horquilla
-- Para el transporte con la carretilla elevadora
de horquilla, deben montarse a la columna
giratoria, dos receptores de horquillas
(accesorio) para carretillas elevadoras.
-- Para el tipo de fijación al techo, el robot se
entrega colgado dentro de un bastidor
especial de transporte. Con una carretilla
elevadora de horquilla puede ser recogido de
este bastidor ya en la posición correcta de
montaje y transportado.
-- Para el transporte de un robot de montaje
contra la pared, se dispone de receptores
especiales para las horquillas de una carretilla
elevadora.
-- Para el transporte del robot mediante una
carretilla elevadora de horquilla no deben
utilizarse cabrias de elevación de cargas.
Antes de cada transporte, el robot debe ser
puesto en la posición de transporte. Con ayuda
del KCP se llevan los ejes del robot a posiciones
definidas (fig. 1--10, 1--11, 1--12).
Medidas para el embalaje de los robots en un
container (con receptores de horquillas):
L An Al
Tipo de robot
(mm) (mm) (mm)
KR 6 1115 1030 1075
KR 16 1184 1030 1078
KR 16 L6 1416 1030 1075
5
2 ACCESORIOS (selección)
2.1 Fijación del robot
La fijación del robot puede realizarse en dos
variantes distintas:
-- con el juego de fijación al fundamento (fig. 1--3)
-- con el juego de fijación de la bancada de
máquina
(fig. 1--4)
Descripción ver apartado 1.3.
2.2 Eje de desplazamiento adicional
Con ayuda de este accesorio, una unidad lineal
como eje de traslación adicional, basado en los
tipos constructivos de la serie KL 250/2 (fig. 2--1),
puede desplazarse al robot con un movimiento de
traslación, libremente programable.
2.3 Alimentación de energía
integrada en el eje 1 hasta eje 3
Se dispone de distintas alimentaciones de
energía, por ej. para las aplicación
“Manipulación”. Los correspondientes cables y
conductores se encuentran instalados desde el
panel de conectores en el interior de la base del
robot, y a continuación contra la parte exterior de
la columna giratoria y el brazo de oscilación, hasta
un punto de conexión en el brazo (fig. 2--2).
Desde allí, pueden llevarse conductos y
conductores adicionales por el lado exterior del
brazo hasta el correspondiente punto de conexión
en el útil. Con ello se evita una instalación con
bandera con el correspondiente ahorro de
espacio.
2.4 Control del campo de trabajo
Los ejes 1 y 2 pueden equiparse con límites de
carrera eléctricos y aros ranurados, sobre los
cuales pueden fijarse levas desplazables. Esto
posibilita un control contínuo de la posición del
robot.
6 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es
2.5 Limitación del campo de trabajo
Los rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3
pueden ser delimitados con topes mecánicos
adicionales, dependiendo de la aplicación, en
pasos de 22,5˚.
2.6 Juego de ajuste KTL
Para realizar el ajuste necesario del punto cero
para todos los ejes, puede utilizarse un
comparador electrónico perteneciente al juego de
ajuste KTL (fig. 3--5, 3--7). El comparador permite
una medición rápida y muy sencilla, y también un
ajuste asistido por ordenador; se recomienda
adquirir este accesorio junto con el robot.
2.7 Medidor de la tensión mecánica
de la correa para la muñeca
central
Este aparato de medición, con equipamiento
electrónico con microcontrolador, permite en
forma sencilla y segura, la determinación de la
tensión en las correas dentadas por la medición
de frecuencia (fig. 2--4).
2.8 Dispositivo de liberación para
los ejes del robot
Con este dispositivo, en caso de fallos, el robot
puede ser desplazado de forma mecánica a
través de los motores de accionamiento de los
ejes principales. Sólo debe ser utilizado en casos
de emergencia (por ej. para liberar a personas).
06.2003.03
3 DATOS TECNICOS

Tipos: KR 6, KR 16, KR 16 L6 KR 6 con MC 6

Eje Rango de movimiento Velocidad

limitado por software
Cantidad de ejes 6 (fig. 1--2)
1 ±185˚ 156˚/s
2 +35˚ hasta --155˚ 156˚/s
Límites de carga 3 +154˚ hasta --130˚ 156˚/s

Tipo de robot KR 6 KR 16 KR 16 L6 4 ±350˚ 343˚/s

Muñeca central MC 6 MC 16 MC 6 5 ±130˚ 362˚/s

Carga útil nominal 6 ±350˚ 659˚/s

6 16 6
[kg]

Carga adicional brazo

10 10 10
[kg]
KR 16 con MC 16
Carga adicional brazo
variable variable variable
de oscilación [kg] Eje Rango de movimiento Velocidad
Carga adicional co- limitado por software
20 20 20
lumna giratoria [kg]
1 ±185˚ 156˚/s
Carga max. total
36 46 36 2 +35˚hasta --155˚ 156˚/s
[kg]

3 +154˚hasta --130˚ 156˚/s

ver también fig. 3--1
4 ±350˚ 330˚/s
La dependencia de la carga útil y la posición del
5 ±130˚ 330˚/s
centro de gravedad de la carga útil pueden
consultarse en las figuras 3--2, 3--3. 6 ±350˚ 615˚/s

Datos de los ejes

KR 16 L6 con MC 6
La representación de los ejes y sus posibilidades
de movimiento pueden verse en la fig 1--2. Los Eje Rango de movimiento Velocidad
ejes base o principales son los ejes 1 hasta 3, los limitado por software
ejes de la muñeca son los ejes 4 hasta 6.
1 ±185˚ 156˚/s
Todas las indicaciones en la línea “Rango de
movimiento” hacen referencia a la posición cero 2 +35˚ hasta --155˚ 156˚/s
eléctrica y las indicaciones sobre la pantalla del 3 +154˚hasta --130˚ 156˚/s
display del KCP para el correspondiente eje del
robot. 4 ±350˚ 335˚/s
5 ±130˚ 355˚/s
6 ±350˚ 647˚/s

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 7

Repetibilidad Cargas dinámicas principales
±0,10 mm ver fig. 1--7 y 1--8.

Posición de montaje Brida de acople al eje 6

Piso, pared o techo Los robots son equipados con una brida de acople
(ángulos permitidos A 1 ver fig. 1---6) en versión DIN/ISO.
(fig. 3--4, 3--6):

KR 6 DIN/ISO 9409--1--A40
Temperatura ambiente
KR 16 DIN/ISO 9409--1--A50
D en servicio:
278 K hasta 328 K (+5 °C hasta +55 °C) KR 16 L6 DIN/ISO 9409--1--A40
En rangos de temperatura entre 278 K (+5 °C)
hasta 283 K (+10 °C) es necesario ejecutar un Calidad de los tornillos para montaje de útiles10.9
programa de movimiento para calentamiento. Longitud de apriete min. 1,5 x d
D en almacén o para transporte: Profundidad de enroscado min. 6 mm
233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C) max. 9 mm
Otros límites de temperatura deben consultarse. OBSERVACIÓN: La representación de la brida
en la figura corresponde a la
posición cero de todos los ejes, en
Dimensiones principales y zona de trabajo especial en el eje 6 (el símbolo
indica la posición correspondiente
ver fig. 3--8, 3--9, 3--10 del elemento de ajuste).

Peso Ajuste del punto cero

Para el ajuste del punto cero mediante el
KR 6 aprox. 235 kg comparador electrónico (accesorio) con el útil
KR 16 aprox. 235 kg montado, debe éste estar construído de modo tal
KR 16 L6 aprox. 240 kg de tener suficiente espacio para el montaje y
desmontaje del comparador (fig. 3---5, 3---7).

Volumen del espacio de trabajo

Sistema de accionamiento
El punto de referencia es aquí la intersección de
los ejes 4 y 5. Electromecánico, con servomotores de CA con
mando transistorizado.
KR 6 14,5 m3
KR 16 14,5 m3
KR 16 L6 24,0 m3 Potencia de motores instalada 8,8 Kw

Centro de gravedad de la carga P

Tipo de robot Distancia horiz. Distancia vert.

Lz (mm) Lxy (mm)
KR 6 120 100
KR 16 150 120
KR 16 L6 120 100

Estas indicaciones valen para todas las cargas

nominales (fig. 3--2, 3--3)

8 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

Tipo de protección del robot Equipamiento especial en la “Variante F” 1)
IP65 (de acuerdo con EN 60529), preparado para Brazo bajo presión interna
el servicio, con los cables de unión conectados Sobrepresión en el brazo: 0,1 bar
Aire comprimido: libre de aceite y agua
Caudal de aire necesario: aprox. 0,1 m3/h
Rosca de conexión: M5
Tipo de protección de la muñeca central Reductor de presión: 0,1 -- 0,7 bar
IP65 (de acuerdo con EN 60529) Manómetro: 0 -- 1 bar
Filtro: 25 -- 30 µm

Tipo de protección de la muñeca central “F” 1)

IP67 (de acuerdo con EN 60529)
Capacidad de carga de la muñeca central “F” 1)
Carga de temperatura 10 s/min con 453K (180 °C)
Temperatura superficial 373K (100 °C)
Resistente contra:
-- altas concentraciones de polvo
-- lubricantes y medios de refrigeración
-- vapor de agua
Color robot
Base del robot (parte fija), negro (RAL 9005)
Partes móviles, naranja (RAL 2003)
En la “Variante F” pintura especial adicional.
Color muñeca central “F” 1)
Pintado resistente al calor y pintura especial
reflectante al calor en plata.
Nivel de ruido
<75 dB (A) fuera del campo de trabajo

1) sólo para KR 16

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 9

 1 2

1 Muñeca
3
2 Brazo
3 Brazo de oscilación
4 Columna giratoria
5 Base del robot

1--1 Componentes principales del robot (todos los tipos descritos)

+ A4 +
A5 +
-
+ - - A3

A6 - A1
- +

+
Eje 1 hasta 3 Ejes principales
Eje 4 hasta 6 Ejes de la muñeca
-
A2

1--2 Ejes de rotación y sentido de giro en el desplazamiento del robot

(todos los tipos descritos)

10 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

 1

212,5

108,5

321
308
248

60

R250 4

1 Barra rosca
2 Perno de apoyo 2x
3 Tornillo de cabeza hexagonal
3x ISO 4017 M20 x 55--8.8
4 Placa de fundamento

1--3 Fijación del robot, variante 1 (fijación sobre el fundamento con centraje) -- sólo para ro-
bots de montaje sobre el piso

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 11

 38,5°
30°

R250

A 3

Rz 25
1

75
A
min. 150 60

min. 110

21,5°

30°
max. 3

Corte A--A

12 H7 (2x)
min. 30

M20 (3x)

1 Perno de apoyo 2x
2 Superficie de apoyo
3 Tornillo de cabeza hexagonal
3x ISO 4017 M20 x 55--8.8

1--4 Fijación del robot, variante 2 (juego de fijación de la bancada de máquina)

12 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

 x

6 kg 16 kg

1--5 Muñeca central (MC)

Angulo permitido eje 1

100°

90°

80°

70°

60°

50°

90° 85° 80° 75° 70° 65° 0°

Pared Piso

1--6 Restricción del rango de movimiento del eje 1 dependiendo del ángulo de montaje
(todos los tipos descritos)

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 13

 Fv

Mk

Mk

Fv

Fh
Mr

Fuerza vertical Fv 4 600 N

Fuerza horizontal Fh 5 000 N

Momento de vuelco Mk 5 200 Nm

Momento de giro alrededor del eje 1 Mr 4 200 Nm

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Masa robot 235 kg 235 kg 240 kg

Carga total 36 kg 46 kg 36 kg

Masa total 271 kg 281 kg 276 kg

(Valores máximos)

1--7 Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total
sobre el piso o contra el techo

14 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

 Fh
Fv
Mk

Mr

Fuerza vertical Fv 4 600 N

Fuerza horizontal Fh 3 600 N

Momento de vuelco Mk 4 700 Nm

Momento de giro alrededor del eje 1 Mr 4 200 Nm

KR 6 KR 16 KR 16 L6

Masa robot 235 kg 235 kg 240 kg

Carga total 36 kg 46 kg 36 kg

Masa total 271 kg 281 kg 276 kg

(Valores máximos)

1--8 Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total para
posición de montaje contra la pared

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 15

 Robots de montaje
sobre el piso

Robots de montaje contra la

pared

Robots de montaje
contra el techo

1--9 Transporte del robot

16 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

 360
1115
200

24
184 200

100
+

551
10

84
1075

322
551

(646)
180 1014
686
360
1030

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --155° +154° 0° 0° 0
Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones en
la pantalla del KCP

1--10 Medidas del robot KR 6 en posición de transporte

360
1184
200

19
184 200 100
+
552
1078

84

322
7

+
552

(646)

19 1014
711 180
1030
360

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --155° +154° 0° 0° 0
Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones en
la pantalla del KCP

1--11 Medidas del robot KR 16 en posición de transporte

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 17

 360
1416
200

5
184

84
558
10

330
1075

558

646

1014
180
686 1030
360

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0° --155° +154° 0° 0° 0
Todas las indicaciones de ángulos se refieren a las indicaciones en
la pantalla del KCP

1--12 Medidas del robot KR 16 L6 en posición de transporte

18 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

2--1 Eje lineal adicional

2--2 Alimentación de energía A 1 hasta A 3, manipulación

2--3 Comparador electrónico para el juego de ajuste KTL

2--4 Medidor de la tensión mecánica de la

correa para la muñeca central

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 19

 Carga total max.

Carga adicional Carga útil

1 Carga adicional brazo

2 Carga adicional brazo de oscilación
3 Carga adicional columna giratoria
P Centro de gravedad de la carga

3--1 Distribución de las cargas

20 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

ATENCION: Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la
carga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reduc-
tores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.
OBSERVACION:
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del
robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicio-
nales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot

Inercia de masa permitida en el punto de aplica-

ción (Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0,18 kgm2.
--X Lxy = L x 2 + Ly 2 ATENCION: las inercias de masa deben ser cal-
culadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente
--Z necesario efectuar la declaración de los datos
+Y
de carga en la unidad de control!

--Y
+X +Z
Lxy
Lx Centro de gravedad de la
carga P
Lz
Ly

Lxy (mm)

200 3 kg

4 kg

5 kg
100 6 kg

A5 Lz (mm)
KR 6, KR 16 L6
A4
A6
100 200 300 400

3--2 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 6 / KR 16 L6

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 21

ATENCION: Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la
carga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reduc-
tores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.
OBSERVACION:
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del
robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicio-
nales en concordancia con la documentación software de KUKA.

Sistema de coordenadas de la brida del robot

Inercia de masa permitida en el punto de aplica-

Lxy = L x 2 + Ly 2 ción (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm2.
ATENCION: las inercias de masa deben ser cal-
culadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente
--X necesario efectuar la declaración de los datos
de carga en la unidad de control!
--Z
+Y

Centro de gravedad de la
--Y
+X +Z carga P
Lxy

Lx

Lz
Ly

Lxy (mm)

300

8 kg

200 10 kg

12 kg
14 kg
16 kg
100

A5
KR 16 Lz (mm)
A4
A6 100 200 300 400 500 600

3--3 Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 16

22 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

 24,5

(18,3) 6,2
Xm 6 H7
1x30
(6+1 prof.)

40
3x 90 (=270 )

H7

50 h7

67
84
90

25
45 1x30
6.5
+0.5
0
M6 (5x) 7 prof.

Tornillos de fijación M6, calidad 10.9

Profundidad de roscado: min. 6 mm, max. 9 mm

3--4 Brida de montaje DIN/ISO para MC 6 kg

60
75

383
213,5

25
196,5
70

193

Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estando
el útil o herramienta montado, el conjunto debe estar diseñado de modo tal de tener
lugar suficiente para montar y desmontar el comparador.

3--5 Comparador electrónico, montaje sobre A 4, A 5 y A 6 del KR 6 / KR 16 L6,

en posición mecánica cero de A 4 hasta A 6

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 23

 6 H7
Xm 6,3
(6+1 prof.)
1

H7

h7
31,5
50

6 +0,5

78
63
0

45° (8x)

(7x) M6, 10 prof.

Tornillos de fijación M6, calidad 10.9

Profundidad de roscado: min. 6 mm, max. 9 mm

3--6 Brida de montaje DIN/ISO para MC 16 kg

60
75

R 230,5
R 215,5

25
R 214

20
70

Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estando
el útil o herramienta montado, el conjunto debe estar diseñado de modo tal de tener
lugar suficiente para montar y desmontar el comparador.

3--7 Comparador electrónico, montaje sobre A 4, A 5 y A 6 del KR 16,

en posición mecánica cero de A 4 hasta A 6

24 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

 Y
Centro de gravedad de la
carga P
670
115

120

--130 +154

35
2026

680

100

2412
1320

--155

+35
675

260

530 1081
1027 1611

Vista Y Medidas

--185

R1611

+185

OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible del
eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11. El punto de referencia para el campo de trabajo
es la intersección de los ejes 4 y 5.

3--8 Dimensiones principales y campo de trabajo del KR 6 (referidos al software)

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 25

 Y Centro de gravedad
de la carga P
--130° +154°

670
158

35
680

120
--155°
2025

150

2412
1320
+35°
675

217
260

1027 506
1464
1611

Medidas

Vista Y

--185 °

R1611

+185 °

OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible del
eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11. El punto de referencia para el campo de trabajo
es la intersección de los ejes 4 y 5.

3--9 Dimensiones principales y campo de trabajo del KR 16 (referidos al software)

26 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03

 Centro de gravedad
Y
de la carga P
970

115
120

--130
+154

100
2326

35
680

3011
--155
1320
675

+35

260
705 1206

1327
1911

Vista Y Medidas

--185

R 1911

+185

OBSERVACION: el centro de gravedad de la carga adicional estarlo más cerca posible

del eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11. El punto de referencia para el campo de
trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5.

3--10 Dimensiones principales y campo de trabajo del KR 16 L6 (referidos al software)

06.2003.03 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 27

 M12, 18 prof. (6x)
Columna giratoria (eje 1)

Brazo de oscilación (eje 2)

M8, 8 prof. (4x)

Brazo (eje 3)

Vista Y figuras 3--8, 3--9, 3--10

150 0,2

123 0,2 (27)

(15)

M8, 12 prof. (4x)

30

a
50

Canto de perturbación
del carga adicional A3

3--11 Perforaciones para fijación de carga adicional

28 Spez KR 6, KR 16, KR 16 L6 es 06.2003.03


Gama de productos
Robots industriales
H Robots articulados para cargas
útiles comprendidas entre 3 y 500
kg
H Unidades lineales
H Unidades de control
H Desarrollos de software
H Entrenamiento técnico, servicio al
cliente
D
KUKA Roboter GmbH
Global Sales Center
Hery--Park 3000
D--86368 Gersthofen
Tel.: +49 821 4533--0
Fax: +49 821 4533--1616
E--Mail: info@kuka--roboter.de
Internet: http://www.kuka--roboter.de
A KUKA Robotics Hungária Kft.
KUKA Roboter GmbH
Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
A--4020 Linz
Tel.: +43 732 784752
E--Mail: office@kuka--roboter.at
B I--10098 Rivoli (TO)
KUKA Automatisering
+ Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
B--3530 Houthalen
Tel.: +32 11 516160
E--Mail: info@kuka.be
BR
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Rua Dom Feliciano N˚ 63
Cidade Satélite, Guarulhos
CEP 07224 240
São Paulo, SP, Brasil
Tel.: +55 11 6413--4900
E--Mail: info@kuka--roboter.com.br
CH
KUKA Roboter Schweiz AG
Riedstrasse 7
CH--8953 Dietikon
Tel.: +41 17 449090
E--Mail: info@kuka--roboter.ch
E P
KUKA Sistemas de
Automatización, S.A.
Pol. Industrial Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
E--08800 Vilanova i la Geltrú
Tel.: +34 93 8142353
E--Mail: comercial@kuka--e.com
F (Shanghai) Co., Ltd.
KUKA Automatisme
+ Robotique SAS
Techvallée, 6 Avenue du Parc
F--91140 Villebon S/Yvette
Tel.: +33 1 69316600
E--Mail: commercial@kuka.fr
Entregado por
KUKA Roboter GmbH
Direcciones
KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH
Niederlassung West Niederlassung Nord
Dortmunder Straße 15 VW--Werk, Halle 4,
D--57234 Wilnsdorf Eingang 22,
Tel.: +49 2739 4779--0 Berliner Ring
Fax: +49 2739 4779--29 D--38436 Wolfsburg
E--Mail: nl--west@kuka--roboter.de Tel.: +49 5361 848481--0
Fax: +49 5361 848481--26
H
ROK
KUKA Robot Automation
2335 Taksony, Fö út 140
Korea Co. Ltd.
Hungária
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex,
Tel.: +36 24 501609
Sung--Gok Dong, Ansan City,
E--Mail: info@kuka--robotics.hu
Kyunggi Do, 425--110 Korea
Tel.: +82 31 4969937
I
KUKA Roboter Italia S.p.A. E--Mail: info@kukakorea.com
Via Pavia 9/a -- int.6
S
KUKA Svetsanläggningar
Tel.: +39 011 9595013 r.a.
+ Robotar AB
E--Mail: kuka@kuka.it
A. Odhners gata 15
MAL S--42130 Västra Frölunda
KUKA Robot Automation Tel.: +46 31 7266200
Sdn Bhd South East Asia
E--Mail: info@kuka.se
Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
THA
Taman Industri Puchong KUKA Robot Automation Sdn Bhd
47100 Puchong, Selangor, Malaysia Thailand Office
Tel.: +60 3 8061--0613 c/o Maccall System Co., Ltd.
E--Mail: info@kuka.com.my 49/9--10 Soi Kingkaew 30,
MEX Kingkaew Road
KUKA de México S. de R.L. de C.V. T. Rachatheva, A. Bangpli
Rio San Joaquin # 339, Local 5 Samutprakarn, 10540 Thailand
Col. Pensil Sur Tel.: +66 2 7502737
México, D.F. C.P. 11490 E--Mail: atika@ji--net.com
Tel.: +52 55 52038407
E--Mail: info@kuka.com.mx TWN
KUKA Robot Automation
N
KUKA Svetsanläggningar Taiwan Co. Ltd.
+ Robotar AB Avd. Norway 136, Section 2,
Hadelandsveien 2, Postbox 17 Huanjung East Road
NO--2801 Gjövik, Norway Jungli City, Taoyuan, Taiwan 320
Tel.: +47 61 133422 Tel.: +886 3 4371902
E--Mail: geir.ulsrud@kuka.no E--Mail: info@kuka.com.tw
KUKA Sistemas de Automatización UK
S.A. (Sucursal em Portugal) KUKA Welding Systems
Urb. Vale do Alecrim, Lote 115 B + Robot Ltd.
P--2950 Palmela Hereward Rise Halesowen
Tel.: +3 51 21 2388083 UK--West Midlands B62 8AN GB
E--Mail: kuka@mail.telepac.pt Tel.: +44 121 5850800
E--Mail: sales@kuka.co.uk
PRC
KUKA Automation Equipment
USA
Part B, Ground Floor, No. 211 KUKA Robotics Corp.
Fu te Road (North) 22500 Key Drive
Waigaoqiao Free Trade Zone Clinton Township
Shanghai 200 131, China Michigan 48036 USA
Tel.: +86 21 58665139 Tel.: +1 866 873--5852
E--Mail: franz.poeckl@kuka--sha.com.cn E--Mail: info@kukarobotics.com
Datos técnicos y figuras sin compromiso para el suministro.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas.