INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
Unidad Zacatenco

INGENIERÍA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

PRÁCTICA 2

MEDICIÓN DE ACELERACIÓN
Y VELOCIDAD
GRUPO
 7AM5

EQUIPO No. 1
 DE LA ROSA RAMÍREZ EDER DANIEL
 LÓPEZ MIRANDA LUIS ANTONIO
 RODRÍGUEZ RANGEL HÉCTOR
 URIBE VÁZQUEZ JOSÉ FRANCISCO

PROFESORA
 LEÓN LUGO NATHYELY MARISOL

MATERIA
 INSTRUMENTOS ANALÍTICOS DE MEDICIÓN

FECHA DE ENTREGA 2 de octubre de 2018

 INSTRUMENTOS ANALÍTICOS DE MEDICIÓN
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Contenido
1. Objetivo ................................................................................................................................... 3
2. Antecedentes ............................................................................................................................ 3
2.1 Definiciones ..................................................................................................................... 3
2.2 Instrumentos de medición ................................................................................................ 4
3. Desarrollo ................................................................................................................................ 7
3.1 Material y equipo ............................................................................................................. 7
3.2 Procedimiento................................................................................................................... 8
4. Conclusiones .......................................................................................................................... 10
4.1 De la Rosa Ramírez Eder Daniel.................................................................................... 10
4.2 López Miranda Luis Antonio ......................................................................................... 10
4.3 Rodríguez Rangel Héctor ............................................................................................... 11
4.4 Uribe Vázquez José Francisco ....................................................................................... 11
5. Referencias ............................................................................................................................ 11

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1. Objetivo
Construir un dispositivo para medir velocidad y acelaración, utilizando una tarjeta de adquisición
de datos.

2. Antecedentes
2.1 Definiciones

Velocidad: cambio de posición de un cuerpo a lo largo del tiempo. La fórmula es la siguiente:

∆𝑑
𝑣= (1)
∆𝑡

Cuando necesitamos información sobre la dirección y el sentido del movimiento, así como su
rapidez recurrimos a la velocidad. La velocidad es una magnitud vectorial y, como tal, se
representa mediante flechas que indican la dirección y sentido del movimiento que sigue un
cuerpo y cuya longitud representa el valor numérico o módulo de la misma. Su unidad de
medida en el Sistema Internacional (S.I.) es el metro por segundo (m/s), esto quiere decir que
cuando por ejemplo afirmamos que la velocidad (módulo) de un cuerpo es de 5 metros por segundo
(m/s), estamos indicando que cada segundo ese mismo cuerpo se desplaza 5 metros.

Figura I. La velocidad depende del

desplazamiento y no de la trayectoria.

Aceleración: La aceleración es la magnitud física que mide la tasa de variación de la velocidad

respecto del tiempo. Las unidades para expresar la aceleración serán unidades de velocidad
divididas por las unidades de tiempo (en unidades del Sistema Internacional generalmente).

No debe confundirse la velocidad con la aceleración, pues son conceptos distintos, acelerar no
significa ir más rápido, sino cambiar de velocidad.

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Se define la aceleración media como la relación entre la variación o cambio de velocidad de un
móvil y el tiempo empleado en dicho cambio:

∆𝑣 𝑣−𝑣0
𝑎= = (2)
∆𝑡 𝑡−𝑡0

Donde a es aceleración, y v la velocidad final en el instante t, la velocidad inicial en el instante t0.

La aceleración instantánea, que para trayectorias curvas se toma como un vector, es la derivada de
la velocidad (instantánea) respecto del tiempo en un instante dado (en dos instantes cercanos pero
diferentes el valor puede cambiar mucho):

𝑑𝑣
𝑎= (3)
𝑑𝑡

Figura II. La aceleración puede ser a>0, a<0, a=0, en

este caso es a>0 ya que aumenta su aceleración.

2.2 Instrumentos de medición

Un instrumento de medición y control de velocidad es un aparato empleado con el propósito de

contrastar magnitudes físicas distintas a través de un procedimiento de medición. Entre ellos
tenemos los siguientes:

Velocímetro: Un velocímetro es un instrumento que mide la velocidad de un vehículo de motor u

otro medio de transporte. El velocímetro es un instrumento presente en el panel de control de
todo automóvil, con él, el conductor puede conocer en todo momento a qué velocidad circula el
vehículo de manera más precisa que a simple apreciación.

Figura III. Velocímetro de un automóvil.

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Anemómetro

Instrumento utilizado para medir la velocidad del viento (fuerza del viento). Los anemómetros
miden la velocidad instantánea del viento, pero las ráfagas de viento desvirtúan la medida, de
manera que la medida más acertada es el valor medio de medidas que se tomen a intervalos de 10
minutos. Por otro lado, el anemómetro nos permite medir inmediatamente la velocidad pico de una
ráfaga de viento. Por lo que en actividades deportivas a vela es muy indicado. Existe gran
diversidad de anemómetros:

Los de empuje están formados por una esfera hueca y ligera (Daloz) o una pala (Wild), cuya
posición respecto a un punto de suspensión varía con la fuerza del viento, lo cual se mide en un
cuadrante.

Figura IV. Anemómetro de empuje.

El anemómetro de rotación está dotado de cazoletas (Robinson) o hélices unidas a un eje central
cuyo giro, proporcional a la velocidad del viento, es registrado convenientemente; en los
anemómetros magnéticos, dicho giro activa un diminuto generador eléctrico que facilita una
medida precisa.

Figura V. Anemómetro de rotación.

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El anemómetro de compresión se basa en el tubo de Pitot y está formado por dos pequeños tubos,
uno de ellos con orificio frontal (que mide la presión dinámica) y lateral (que mide la presión
estática), y el otro sólo con un orificio lateral. La diferencia entre las presiones medidas permite
determinar la velocidad del viento.

Figura VI. Anemómetro de compresión.

Tacómetro

Aparato que mide la velocidad de rotación de un motor y está ubicado en el panel de los
instrumentos, junto al velocímetro. Existen dos tipos de tacómetro: analógico (mecánico) y digital.
Ambos están ampliamente utilizados en toda clase de vehículos, tanto en automóviles y tractores
como en barcos, locomotoras, aviones y helicópteros. Los tacómetros miden la cantidad de giros
que hace un motor cada minuto pero, en caso de dispositivos analógicos.

Figura VII. Tacómetro digital.

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Acelerómetro

Se denomina acelerómetro a cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones. Esto no es

necesariamente la misma que la aceleración de coordenadas (cambio de la velocidad del
dispositivo en el espacio), sino que es el tipo de aceleración asociada con el fenómeno de peso
experimentado por una masa de prueba que se encuentra en el marco de referencia del dispositivo.
Un ejemplo en el que este tipo de aceleraciones son diferentes es cuando un acelerómetro medirá
un valor sentado en el suelo, ya que las masas tienen un peso, a pesar de que no hay cambio de
velocidad. Sin embargo, un acelerómetro en caída gravitacional libre hacia el centro de la Tierra
medirá un valor de cero, ya que, a pesar de que su velocidad es cada vez mayor, está en un marco
de referencia en el que no tiene peso.

Figura VII. Placa de un acelerador. Figura VIII. Acelerador en un arduino.

3. Desarrollo
3.1 Material y equipo

 Motor reductor
 Puente H
 Potenciómetro de precisión
 Sensor de posición infrarrojo
 Disco negro con franja blanca
 Elementos de sujeción (tornillos o pijas, tuercas)
 Tarjeta arduino (uno, nano, mega)
 Cable puente (jumpers)
 Laptop
 Fuente de 9 volts

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3.2 Procedimiento

Como parte del desarrollo de esta práctica, el dispositivo al cual se le realizó la medición de
velocidad y aceleración fue al moto-reductor, para lo cual se le colocó un pedazo de cartulina
blanca con un segmento marcado a fin de generar una especie de encoder, y así poder realizar las
mediciones necesarias. Básicamente, el módulo Sensor Infrarrojo Arduino Tcrt5000 es el que se
encarga de detectar las variaciones o cambios que se produce en la cartulina cada vez que realiza
una vuelta completa para así mediante la tarjeta Arduino desplegar la información en el Display o
la computadora.

El algoritmo que se utilizó para la programación del dispositivo se muestra a continuación:

#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include<Wire.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

float value=0;
float rev=0;
int rpm;
int oldtime=0;
int time;

void isr() //interrupt service routine

{
rev++;
}

void setup() {
Serial.begin(9600);
lcd.init();
lcd.backlight();
attachInterrupt(0,isr,RISING); //attaching the interrupt
}

void loop() {
lcd.setCursor(2,0);
lcd.print("Velocimetro");
delay(500);

detachInterrupt(0); //detaches the interrupt

time=millis()-oldtime; //finds the time
rpm=(rev/time)*60000; //calculates rpm
oldtime=millis(); //saves the current time
rev=0;
lcd.setCursor(4,1);
lcd.print( rpm);

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lcd.print(" RPM");
lcd.print(" ");
Serial.print("RPM: ");
Serial.println(rpm);
attachInterrupt(0,isr,RISING);
}

Durante el desarrollo de la práctica en laboratorio, se realizaron varias mediciones como se puede

apreciar en las siguientes imágenes.

Figura IX. Medición desplegada sobre el

display mediante arduino UNO.

Figura X. Medición desplegada sobre la

computadora mediante arduino UNO.

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Figura XI. Módulo Tcrt5000 en funcionamiento.

Cabe mencionar que para poder realizar mediciones dinámicas mediante este dispositivo de
medición, el inconveniente al que nos enfrentaríamos sería la tasa de cambio o actualización que
presenta la tarjeta de adquisición de datos (Ardunio UNO). Puesto que se puede realizar una
medición dinámica, todo dependerá de la velocidad que necesitemos en cuanto a la actualización
de datos se refiera.

4. Conclusiones
4.1 De la Rosa Ramírez Eder Daniel

Dadas las dificultades que se obtuvieron en la práctica y la investigación realizada en esta práctica
desde el marco teórico, veo más confiable hacer las lecturas de las mediciones mediante un
tacómetro digital, esto en cuanto a la velocidad. Cuando se requiere medir aceleración, el programa
en el arduino debe estar muy bien estructurado ya que como se vio en la práctica se obtuvieron
muchas dificultades ya que todo es programable, la estructura de la programación debe estar muy
realiza y sin errores, de lo contrario las lecturas no serán detectadas de forma adecuada o
simplemente serán erróneas.

4.2 López Miranda Luis Antonio

Hoy en día, la manipulación de las variables velocidad y aceleración es indispensable para

cualquier objeto en movimiento, por ello se busca que su taza de error y el tiempo de transferencia
de datos desde el controlador hasta el dispositivo final de control sea el menor posible.

En esta práctica a pesar de usar un controlador con fines educacionales (ARDUINO), el tiempo de
respuesta es del orden de los microsegundos por lo que presenta una acción casi instantánea en el
sistema. En el tema del error, este va a ser tan bueno como la programación se lo permita y del

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sensor que se utilice; en este caso se tuvieron algunos problemas con la instalación del motor (otro
factor muy influyente en la medición), sin embargo, al final se obtuvieron los resultados deseados,
comprobando así el buen funcionamiento del control, de la instalación del sistema y de los sensores
requeridos.

4.3 Rodríguez Rangel Héctor

Dadas las condiciones debido al módulo de Arduino se presentaron algunas dificultades debido al
mismo; la distancia de medición, la superficie y la calibración de este son un elemento importante
ya que, sin que estos estén correctamente, la medición pude no darse. Claro ejemplo fue que
nosotros, al momento de realizar la primera medición, no calibramos el sensor y no nos estaba
entregando medición.

Dadas estas limitantes también es importante decir que se debe tener un encoder óptimo para el
módulo y la posición de lectura también debe ser adecuada.

En conclusión, podemos notar que el dispositivo funciona de manera correcta, aunque es

importante mencionar que tiene limitantes de aplicación. Ya sea por la distancia de medición o por
la velocidad de medición, debido a que otros procesos pueden no tener condiciones ideales para el
mismo.

4.4 Uribe Vázquez José Francisco

Con lo mostrado anteriormente, fue posible realizar la elaboración de un dispositivo capaz de

medir la velocidad con ayuda del módulo de arduino Tcrt5000. Este dispositivo presenta una tasa
de actualización de 0.00010416666 segundos, por lo cual se limita a aplicaciones donde se requiera
una tasa de actualización de más tiempo; dado que no podrá cumplir en aplicaciones donde la tasa
sea mucho menor.

Así miso mencionar que existieron ciertos problemas en el laboratorio que retrasaron la realización
de la práctica más no así su propósito final, la medición de velocidad. Por lo que de manera general,
la medición de velocidad siempre debe realizarse con mucha precisión ya que en grandes
aplicaciones, de estas mediciones dependen muchos procesos.

5. Referencias
Creus, Antonio. (2010). Instrumentación industrial. México: Alfa Omega.

Resnick, Robert. (2001). Física Vol. 1 (Cuarta edición). México: Continental.

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