ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA

ESCUELA: ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

CARRERA: INGENIERÍA MECÁNICA

ASIGNATURA: DINÁMICA

DOCENTE: ING. GEOVANNY NOVILLO ANDRADE

TEMA:

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS POR MÉTODOS

NUMÉRICOS

NOMBRES Y APELLIDOS: DANNY J. CHOCHOS A. (7232)

PARALELO: 6° B

RIOBAMBA – ECUADOR
Contenido
1. INTRODUCCIÓN ................................................................................................................ 3
2. DESARROLLO ................................................................................................................... 5
2.1 Métodos de resolución para los problemas de posición ...................................... 5
2.1.1 Revisión de los métodos de resolución de los problemas de posición ...... 5
2.2 Análisis Cinemático de Mecanismos Planos Mediante Computadora Digital ... 6
2.2.1 Criterio de Finalización ...................................................................................... 7
2.2.2 Amortiguamiento del Método de Newton-Raphson Para Mejorar la
Posibilidad de convergencia ............................................................................................. 7
3 CONCLUSIÓN .................................................................................................................... 8
4 BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................... 8
ANEXOS ...................................................................................................................................... 9

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1. INTRODUCCIÓN

El análisis cinemático constituye una etapa fundamental dentro del proceso de diseño
de un mecanismo. De hecho, la síntesis dimensional se apoya en el análisis cinemático,
sobre todo como herramienta de comprobación. Por otro lado, la obtención de las
fuerzas de inercia, necesarias para la realización del análisis dinámico, requiere el
conocimiento de las aceleraciones, las cuales sólo estarán disponibles una vez realizado
el correspondiente análisis cinemático.
En general, los problemas que resuelve el análisis cinemático de mecanismos se
reducen a tres: problemas de posición, cálculo de velocidades y aceleraciones, y análisis
en posiciones sucesivas. A su vez, los problemas de posición se subdividen en:
problema directo e inverso. Finalmente, el problema directo tiene dos variantes: el
problema de posición inicial y el problema de desplazamientos finitos (o posiciones
sucesivas).
El problema de posición directo consiste en obtener la posición de todos los elementos
del mecanismo, del cual se conocen todas sus dimensiones, la posición del elemento
fijo y las posiciones de los elementos de entrada (definidas por los grados de libertad
del mecanismo). Lógicamente, ésta es la primera tarea que hay que realizar antes de
enfrentarse a cualquier tipo de análisis. Pese a la aparente sencillez que parece
desprenderse de su enunciado, es un problema de difícil resolución debido al carácter
no lineal del mismo, lo cual indica que el problema tiene múltiples soluciones. El grafico
1 muestra las cuatro posibles soluciones al problema de posición inicial de un
mecanismo de biela-manivela. En efecto, con centro en A y radio AB, el arco de
circunferencia corta la recta de la deslizadera en dos puntos. A su vez, el triángulo
acoplador puede situarse simétricamente a uno y otro lado del segmento AB. Esto hace
previsible suponer que para mecanismos más complejos el número de posibles
soluciones será mayor, y por tanto más costosa la búsqueda de la solución deseada.

GRAFICO 1 Soluciones al problema de posición inicial de una biela-manivela.

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El problema de posición inverso, como su nombre indica, consiste en obtener la posición
de todos los elementos del mecanismo, del cual se conoce su dimensionamiento, la
posición del elemento fijo y la posición (o el valor de alguno de los grados de libertad)
del elemento de salida. Tanto el problema directo como el inverso se resuelven mediante
los mismos métodos y poseen un nivel similar de dificultad.
El problema de posición inicial tiene por objeto la obtención de todas las soluciones
posibles, mientras que el problema de desplazamientos finitos se interesa por una sola
de ellas. Los métodos de resolución para uno y otro son, en general, distintos. La
necesidad de obtener todas las soluciones se plantea cuando la única solución obtenida
puede no ser la óptima y se necesitan otras alternativas. Éste es el caso de los
manipuladores que se mueven en entornos con obstáculos, o simplemente cuando se
están analizando las capacidades del mecanismo, para lo cual se requiere conocer
todas sus posibilidades de ensamblado.
El problema de desplazamientos finitos consiste en obtener las sucesivas posiciones de
los elementos de un mecanismo cuando el(los) elemento(s) de entrada se mueve(n)
según una secuencia dada. Cuando los incrementos de desplazamiento del elemento
de entrada sean pequeños, se utiliza la posición anterior como estimación de partida en
cada nueva iteración. De esta manera la convergencia mejora notablemente y la
solución busca da se alcanza con el menor coste computacional. Con la resolución del
problema de desplazamientos finitos se obtienen las trayectorias de los puntos notables
del mecanismo, así como los rangos de movimiento angular de los elementos con punto
fijo y los rangos lineales en los émbolos o pares prismáticos. El conocimiento de la
rotabilidad de los elementos de un mecanismo permite elegir, tanto la localización de los
accionamientos, como el tipo de los mismos

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2. DESARROLLO

2.1 Métodos de resolución para los problemas de posición

2.1.1 Revisión de los métodos de resolución de los problemas de posición

Un método de resolución tiene dos etapas: el planteamiento y la resolución propiamente

dicha. La clasificación de los métodos de resolución del problema de posición directo
que aquí se presenta está basada en el tipo de planteamiento que hacen. Según esto,
pueden clasificarse en métodos gráficos, analíticos y de computación matricial.
Dentro de los métodos gráficos, o más bien grafo-analíticos, se pueden establecer a su
vez tres subgrupos. Los dos primeros se encuadran en lo que se podría denominar
métodos gráficos clásicos. En el primer subgrupo se encuentran los métodos de
descomposición diádica, también conocidos como métodos RC (regla y compás), ya
que pueden obtener la posición del mecanismo mediante intersecciones de estos dos
elementos de dibujo. En el segundo subgrupo están los procedimientos de interpolación
gráfica o de falsas posiciones (Kozhevnikov, 1981). Los métodos gráficos clásicos se
apoyan en la existencia de algún lazo cuadrilátero en el mecanismo, lo cual sucede en
la mayoría de los mecanismos sencillos. En la actualidad, los métodos gráficos clásicos
poseen un carácter casi exclusivamente docente, razón por la cual serán expuestos en
el próximo apartado.
Los métodos que forman el tercer subgrupo utilizan el denominado enfoque modular;
descomponen el mecanismo en bloques de elementos más simples, susceptibles de ser
analizados independientemente para, con posterioridad, ensamblar sus resultados.
Estos módulos pueden ser analizados mediante técnicas analíticas o procedimientos
numéricos. Dentro de este subgrupo existen dos líneas de desarrollo; en la primera, el
mecanismo se considera constituido por un grupo de elementos primarios al que añaden
sucesivos módulos que son, precisamente, los anteriormente denominados grupos de
Assur. En la segunda línea, los módulos están constituidos por bloques de elementos
sencillos de analizar y muy utilizados en la industria.
Los métodos analíticos se caracterizan por realizar un planteamiento analítico,
independientemente de cual sea el procedimiento de resolución (en muchos casos
numérico). Estos métodos toman como punto de partida las ecuaciones de cierre de los
lazos independientes del mecanismo. En este sentido, no son métodos generales. La
aplicación del computador a los métodos analíticos se concreta en programas de
propósito particular. Estos programas son códigos rígidamente estructurados que sólo
permiten el análisis del tipo de mecanismo para el que han sido programados. Una vez
planteadas las ecuaciones no lineales que gobiernan el problema de posición del
mecanismo, hay tres métodos (Nielsen, 1999) que obtienen todas las soluciones: los
métodos de continuación polinomial, los métodos de eliminación y las bases de Gröbner.
El primero y el tercero son claramente métodos numéricos. El segundo, aunque es
analítico, desemboca en un polinomio de una variable que casi siempre hay que resolver
numéricamente. Estos tres métodos conllevan una cantidad ingente de operaciones, por
lo que no se emplean en mecanismos que trabajan en tiempo real. Cuando sólo se
desea obtener una solución (problema de posiciones sucesivas) se emplea el algoritmo
de Newton-Raphson, que es mucho más rápido que los anteriores.

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Por último, se encuentran los métodos generales de computación matricial. Por tales se
entiende aquellos procedimientos que dan lugar a programas de computador de carácter
general, basados en algoritmos sistemáticos que permiten el análisis cinemático
automatizado de mecanismos con cualquier grado de complejidad y cualquier número
de elementos. Dentro de estos métodos existen dos enfoques: el más extendido, basado
en los sistemas multicuerpo, y otro más particular, desarrollado a partir del Método de
los Elementos Finitos.
Los programas basados en sistemas multicuerpo modelizan el mecanismo mediante un
conjunto de coordenadas que definen unívocamente la posición de todos sus elementos.
A continuación, las ecuaciones de restricción provenientes de los pares cinemáticos se
aplican sobre los elementos del mecanismo, dando lugar a un sistema no lineal de
ecuaciones. Para la resolución de dicho sistema, la primera fase es el ensamblado del
mecanismo, es decir, la obtención de una de las soluciones del problema de posición
inicial. Para ello, se hace necesaria la asistencia de un método computacional estable.
Una vez ensamblado el mecanismo, se realiza un chequeo para comprobar la existencia
de restricciones redundantes en el modelo. Posteriormente, se eliminan las ecuaciones
derivadas de las restricciones redundantes, para lo cual puede utilizarse el método de
la eliminación gaussiana con pivotamiento total. En estas condiciones ya es posible
realizar el análisis de desplazamientos finitos mediante la resolución del sistema no
lineal de ecuaciones. Para ello se aplica el algoritmo de Newton-Raphson, utilizando
como estimación de partida la posición ensamblada del mecanismo previamente
calculada. Un análisis más detallado de los métodos de computación matricial excedería
los objetivos de este texto, por lo cual se remite al lector a otras referencias (Haugh,
1989; García de Jalón, 1994).

2.2 Análisis Cinemático de Mecanismos Planos Mediante

Computadora Digital

En notas previas se mostró que para mecanismos planos de cuatro barras y

mecanismos de biela manivela corredera es posible obtener fórmulas para resolver sus
análisis de posición, velocidad y aceleración. Desafortunadamente para mecanismos
más complicados no es práctico, seguir el mismo procedimiento. Entonces, es necesario
encontrar un método general para la solución del análisis cinemático de mecanismos
planos. A fin de encontrar las bases de este método es necesario recordar que las
ecuaciones, cuya solución constituye el análisis de posición de un mecanismo, se
generan descomponiendo las ecuaciones vectoriales que aseguran la clausura de los
lazos del mecanismo. Mas a ‘un, por cada lazo independiente existen dos ecuaciones
escalares. Suponga que las ecuaciones escalares correspondientes al análisis de
posición del mecanismo están dadas por
𝑓𝑖(𝑥1, 𝑥2, . . . , 𝑥𝑛, 𝑦𝑛 + 1, 𝑦𝑛 + 2, . . . , 𝑦𝑛 + 𝑘) = 0 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛 (1)
Las ecuaciones escalares pueden escribirse de manera vectorial como

𝑓⃗(𝑥⃗, ⃗⃗⃗⃗)
𝑦 = ⃗0⃗ (2)

donde el vector 𝑓⃗ representa una función vectorial real, con 𝑛 componentes, de variable
rea, 𝑥⃗ ∈ 𝑅 𝑛 y 𝑦⃗ ∈ 𝑅 𝑛 . El vector 𝑥⃗ representa el vector de variables de la posición del

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mecanismo e incluye tanto las variables de entrada como las incógnitas del análisis de
posición, el vector ⃗⃗⃗⃗
𝑦 representa el vector de parámetros del análisis de posición del
mecanismo. Es importante señalar que en general, las ecuaciones (1) son no lineales
en las incógnitas incluidas en el vector 𝑥⃗.

2.2.1 Criterio de Finalización

El proceso de solución, de acuerdo con el método de Newton-Raphson, finaliza cuando

la aproximación satisface uno o varios de los posibles criterios de finalización. Algunas
alternativas se muestran a continuación
1 Magnitud del error de la solución.

𝑓⃗( 𝑥⃗𝑗 ) ≤ ∈

2 Magnitud del vector de corrección.

|δ𝑥⃗𝑗 | = |𝑥⃗𝑗 − 𝑥⃗𝑗−1 | ≤ ∈

3 Magnitudes de las componentes del vector de corrección.

|𝑥𝑗,𝑖 − 𝑥𝑗−1,𝑖 | ≤∈𝑖 para 𝑖 = 1, 2, . . . , 𝑛

donde 𝑥𝑗,𝑖 − 𝑥𝑗−1,𝑖 son las I-esimas componentes de la j-pésima y j-1-ésima

aproximación, respectivamente.
donde ∈ y ∈𝑖 son n´umeros positivos suficientemente peque˜nos. El mejor criterio es el
´ultimo porque permite control independiente sobre la precisión de las incógnitas
asociadas a ´ángulos y distancias, las cuales suelen tener diferentes órdenes de
magnitud en sus valores numéricos.

2.2.2 Amortiguamiento del Método de Newton-Raphson Para Mejorar la

Posibilidad de convergencia.

Es bien conocida la posibilidad de que el método de Newton-Raphson, bajo ciertas

circunstancias, oscile indefinidamente entre dos aproximaciones o bien que la
aproximación no converja. A fin de mejorar la posibilidad de convergencia se emplea
una modificación conocida como amortiguamiento, “damping”.
Suponga que 𝑥⃗𝑗 y 𝑥⃗𝑗 − 1 son dos aproximaciones sucesivas de la solución del sistema
no lineal generadas a partir del método de Newton-Raphson. Las aproximaciones están
relacionadas mediante la ecuación

𝑥⃗𝑗 = 𝑥⃗𝑗−1 + 𝐽( 𝑥⃗𝑗 − 1 )−1 [ −𝑓⃗( 𝑥⃗𝑗 − 1 )]

El proceso de amortiguamiento requiere de calcular la magnitud de los vectores de

errores asociados a cada una de las aproximaciones; es decir |𝑓( 𝑥⃗𝑗 ) | y |𝑓( 𝑥⃗𝑗−1 ) |
Entonces, el amortiguamiento procede como se indica a continuación.

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 1 Si |𝑓( 𝑥⃗𝑗 )| < |𝑓( 𝑥⃗𝑗−1 )|, la nueva aproximación es mejor que la anterior y no es
necesaria ninguna modificación.
2 Si |𝑓( 𝑥⃗𝑗 )| ≥ |𝑓( 𝑥⃗𝑗−1 )|, la nueva aproximación tiene un error mayor que la
anterior, por lo tanto, se propone una nueva aproximación mediante la
ecuación:
1 1 −1
𝑥⃗𝑗 = 𝑥⃗𝑗−1 + + 2𝑘 𝛿𝑥⃗ = 𝑥⃗𝑗−1 − 2𝑘 𝐽( 𝑥⃗𝑗 − 1 ) 𝑓⃗( 𝑥⃗𝑗 − 1 )
(4)
donde 𝑘 es el número natural más pequeño que satisface el criterio
|𝑓( 𝑥⃗𝑗 )| < |𝑓( 𝑥⃗𝑗−1 )|,

donde 𝑘 = 1, 2, . . . , 𝑛𝑚𝑎𝑥 es el número natural más pequeño que satisface la condición

dada por la ecuación (4) 𝑛𝑚𝑎𝑥 es el número máximo de veces que este procedimiento
puede repetirse. Si este número se excede, debe proveerse de una nueva aproximación
o revisar la programación de las ecuaciones y la matriz Jacobina.

3 CONCLUSIÓN

Los Análisis de mecanismos son muy importante para la sociedad hoy en día ya que se
relaciona con muchas ramas de la ciencia. Es muy fundamental ya que gracias a los
mecanismos el ser humano se le facilita más las cosas hablando en la vida cotidiana,
tanto como en el campo laboral. Para empezar un análisis es el detallado de una cosa
como para conocer sus características o cualidades, o su estado, y extraer conclusiones,
que se realiza separando o considerando por separado las partes que la constituyen. Y
por lo tanto un mecanismo es Conjunto de piezas o elementos que ajustados entre sí y
empleando energía mecánica hacen un trabajo o cumplen una función. Teniendo clara
la definición de las palabras que componen los análisis de mecanismos podemos
definirla como: encontrar las velocidades, aceleraciones y fuerzas en diferentes partes
del mismo, conocido el movimiento de otra parte. En función del objetivo del análisis
pueden emplearse diversos métodos para determinar las magnitudes de interés, siendo
el método de Newton-Raphson uno de los métodos numéricos más utilizados para la
solución de estos problemas.

4 BIBLIOGRAFÍA

[1] Shigley, J. E. & Uicker, J.J. (2011). Teoría de Máquinas y Mecanismos. México DF:
McGraw-Hil.

[2]. Hernández, A (2008). Cinemática de mecanismos Análisis y Diseño. Madrid:

SÍNTESIS.

[3]. Erdman, Arthur G., "Diseño de mecanismos, análisis y síntesis", México Edit.
Prentice Hall cop. 1999

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ANEXOS

EJEMPLO
Análisis de posición del mecanismo, análisis de velocidad del mecanismo y análisis de
aceleración del mecanismo.