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1 OBJETIVOS
2 DESENVOLVIMENTO
DH 𝜽 𝒅 𝒂 𝜶
1 𝜃1 * 0 0 90°
2 𝜃2 * 𝑑2 𝑎2 0
3 0 𝑑3 * 0 0
𝑐1 𝑐2 −𝑠2 𝑐1 𝑠1 𝑐1 𝑐2 𝑎2 + 𝑑2 𝑠1
𝑠1 𝑐2 −𝑠1 𝑠2 −𝑐1 𝑠1 𝑐2 𝑎2 − 𝑑2 𝑐1
𝐴02 =[ ]
𝑠2 𝑐2 0 𝑎2 𝑠2
0 0 0 1
𝑐1 𝑐2 −𝑠2 𝑐1 𝑠1 𝑐1 𝑐2 𝑎2 + 𝑑2 𝑠1
𝑠1 𝑐2 −𝑠1 𝑠2 −𝑐1 𝑠1 𝑐2 𝑎2 − 𝑑2 𝑐1
𝐴03 =[ ]
𝑠2 𝑐2 0 𝑎2 𝑠2 + 𝑑3
0 0 0 1
𝑥 = 𝑐1 𝑐2 𝑎2 + 𝑑2 𝑠1
𝑦 = 𝑠1 𝑐2 𝑎2 − 𝑑2 𝑐1
𝑧 = 𝑎2 𝑠2 + 𝑑3
Os valores do desenho em 3D indicados são 𝑎2 = 27,5 𝑚𝑚, 𝑑2 =
10 𝑚𝑚, e as medidas variáveis de 0 mm < 𝑑3 < 60 mm e 0 < 𝜃1 <
2π.
Consequentemente:
𝑥 = 27,5𝑐1 𝑐2 + 10𝑠1
𝑦 = 27,5𝑠1 𝑐2 − 10𝑐1
𝑧 = 27,5𝑠2 + 𝑑3
5. Conclusão
O protótipo produzido atendeu às especificações do roteiro de
trabalho e, também, o funcionamento de um manipulador RRP
esférico. Vale ressaltar para trabalhos futuros de que a
utilização de rolamentos possa facilitar na construção por
interferência das juntas esféricas.