Historia y Control Automático.

Introducción:
El Control Automático ha tenido un gran desarrollo en los últimos años.

Sin embargo a lo largo del tiempo ha sufrido un proceso de evolución que se inició,
aproximadamente, en el año 300 A.C., cuando los griegos empezaron a tener la
necesidad de medir empíricamente el tiempo, y que ha continuado con etapas tan
importantes como lo fueron la Revolución Industrial y las Guerras Mundiales.

Cuando la máquina de vapor fue inventada y se dio inicio a la Revolución Industrial, se

inició paralelamente la necesidad de realizar un sistema de control para poder manipular
los diferentes parámetros de esta máquina.

Un ejemplo de esto fue el desarrollo del regulador de presión con el fin de controlar este
parámetro en el sistema a vapor.

Tanto en la Primera como en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar

diferentes controles para barcos, aviones y demás, motivó y, a su vez, provocó que
diferentes personas se vieran involucradas en el desarrollo de los mismos, dándose en
estas etapas un gran aporte al desarrollo del Control Automático.

Desde el año de 1957, cuando comienza la era espacial y de la informática, y hasta

nuestros días, con el desarrollo tecnológico en las diferentes áreas, el Control
Automático es algo con lo que se convive día a día, y haciendo que la vida de cada
persona sea más fácil.

En resumen, a lo largo de la historia, el desarrollo de esta gran área ha estado

estrechamente relacionado con la necesidad de los diferentes grupos humanos de
manipular los diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona
sea más fácil y placentera.

Aportes de los Griegos y los Ärabes

Entre los años 300 a.C. y 1200 d.C., la necesidad de los griegos y los árabes por medir de
forma exacta el tiempo los llevó a realizar grandes aportaciones a la teoría y a la
práctica del control automático.

Relojes de Agua:
El primer dispositivo realimentado fue el reloj de agua inventado por un griego,
aproximadamente, en el tercer siglo A.C.

El reloj de agua fue implementado mediante un regulador de flotador, el cual tenía la

función de mantener el nivel del agua de un tanque a una profundidad constante.

Al ser la profundidad del agua constante, se produce un flujo también constante que
atraviesa por un tubo y llena un segundo tanque.

Según sea el nivel del segundo tanque así sería el tiempo transcurrido.
El flotador de este reloj funcionaba de manera que mediante una válvula se controlaba
el nivel del agua del tanque, donde esta se abría en caso de que el nivel del tanque
bajara y se cerraba cuando se llegaba al nivel deseado.

El flotador era el encargado de medir el nivel del tanque e indicarle a la válvula como
debía permanecer.

Durante el primer siglo después de Cristo, los griegos usaron el regulador con flotador,
para aplicaciones como distribuir el vino en forma automática, se diseñaron sifones para
mantener diferencias de nivel constantes entre dos tanques y el sistema se usó también
para abrir y cerrar puertas de los templos.

Ya en el primer siglo D.C. fue publicado un libro titulado Pneumática, en el que

mostraron varios mecanismos de nivel de agua mediante reguladores con flotador.

Entre los años 800 y 1200, varios ingenieros árabes usaron el regulador para relojes de
agua y otras aplicaciones.

Sin embargo, cuando Bagdad cayó bajo el poder Mongol en el año 1258, todas las
esperanzas creativas sobre el desarrollo del control se vinieron abajo.

Cabe destacar que en el siglo XII, el carruaje chino poseía un sistema mecánico de
navegación en el cuál se asociaban los engranajes de las ruedas con la dirección del
vehículo de modo que éste siempre se dirigiera al sur.

Éste puede ser considerado como un sistema de realimentación sólo si se tiene en

cuenta el conductor del carruaje como parte del sistema ya que éste era el encargado de
dar una dirección en línea recta al vehículo.

Otros Aportes:
En 1354 se construyó el famoso reloj de Estrasburgo (Suiza); era un reloj en forma de
ave, hecho de metal que no sólo podía abrir el pico, sacar la lengua y cantar, sino que
además podía extender sus plumas y mover sus alas.

El término autómata apareció primero en inglés en el año 1625 y se relacionó con la idea
de la Inteligencia Artificial.

Durante el Renacimiento en Europa, los trabajos se redescubrieron y sus ideas y apuntes

de sus experimentos inspiraron a los inventores y creadores del autómata.

Como resultado de la evolución de la Ciencia y del pensamiento durante los siglos XVI y
XVII, se formó en el siglo XVIII todo un movimiento ideológico, fundamentalmente
racionalista y crítico, llamado Ilustración.

Este siglo se denominó el "Siglo de la Razón" o "Siglo de las Luces" ya que los filósofos
pretendían iluminar con la razón todos los misterios del mundo y del hombre, y a la vez
terminar con la oscuridad de la ignorancia y de la superstición que en esos tiempos era
algo muy común entre las personas.
La Revolución Industrial:
La Revolución Industrial en Europa logró la introducción de motores o máquinas auto-
conducidas.

Esto vino marcado por la invención de molinos de grano, hornos, calderas, y el motor de
vapor.

Estos dispositivos no se podían regular adecuadamente a mano, por lo que surgió una
nueva exigencia para los sistemas de control automáticos.

Una variedad de dispositivos de control fue inventada, incluyendo los reguladores de

flotador, de temperaturas, de presión y dispositivos de control de velocidad.

J. Watt inventó su motor de vapor en 1769, marcando el principio de la Revolución

Industrial.

Es importante reconocer que otros, en 1712, construyeron los primeros motores de

vapor.

Sin embargo, los intentos iniciales eran ineficaces, sobretodo porque los motores eran
regulados a mano.

Es sumamente importante comprender que la Revolución Industrial no comenzó hasta la

invención de los motores mejorados y los sistemas de control automáticos regulados.

Los Reguladores de Temperaturas:

Alrededor de 1624, J.Kepler desarrolló un sistema de control automático de
temperaturas para un horno, motivado por su creencia, basada en que los metales
podrían transformase en oro manteniéndolos a una temperatura exactamente constante
durante largos períodos de tiempo.

También usó este regulador de temperatura en una incubadora para pollos.

Los Reguladores de temperaturas se siguieron estudiando en el año 1680, y usados otra

vez, en una incubadora en el año 1754.

El regulador de temperatura fue desarrollado en América por el año 1771, donde se

aplicó en hornos químicos, en la fabricación de acero y porcelana, y en el control de
temperaturas de un hospital.

No fue hasta 1777, que se desarrolló un regulador conveniente de temperatura para el

uso industrial.

Su dispositivo fue instalado más adelante en el horno de una planta de calefacción de

agua caliente.

Reguladores de Flotador:
Hubo dos aspectos principales para los cuales fue necesario perfeccionar y profundizar
el sistema del regulador de flotador.
La caldera de un motor de vapor y los sistemas de distribución doméstica de agua.

En 1746, salieron a la venta los reguladores de flotador para mantener el nivel de

depósitos de agua en casas.

Este regulador se patentó alrededor de 1775.

El empleo más temprano de un regulador de válvula de flotador conocido, fue en una

caldera de vapor en 1758.

Wood usó un regulador de flotador para un motor de vapor en su cervecería en 1784.

Hacia 1791, cuando el regulador fue adoptado, se utilizaba más comúnmente en

motores de vapor.

Los Reguladores de Presión:

Además de controlar el líquido en la caldera, era necesario aprender a regular la presión
del vapor para mantenerla constante.

En 1681, se inventó una válvula de seguridad para una cocina de presión, y en 1707 se
usó como un dispositivo de regulación en un motor de vapor.

Esto se convirtió, entonces, en una característica habitual de los motores de vapor.

Un regulador de presión más refinado fue realizado en 1799.

De esta forma se combinó el avance en los reguladores de flotadores y de presión para el

control de motores de vapor en 1803.

Los Gobernadores Centrífugos:

Los primeros motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la salida,
que fue regulado usando un dispositivo conocido como catarata, similar a una válvula de
flotador.

La catarata se originó en los motores de bombeo de las minas de carbón.

El motor de vapor producía un movimiento de salida rotatorio, el cual había alcanzado la

madurez hacia 1783, cuando se vendió el primero.

El incentivo principal para su desarrollo fue, claramente, la esperanza de introducir a un

motor principal laminado.

Usando el motor de salida rotatorio, el molino a vapor comenzó su operación en 1786.

Un problema asociado con el motor rotatorio de vapor era la regulación de su velocidad,
o sus revoluciones.
Watt logró completar el diseño de este gobernador centrífugo regulando la velocidad del
motor rotatorio de vapor con dos pesos que se alejaban o acercaban dependiendo de la
velocidad del motor y de la fuerza centrífuga ejercida por éste.

Entonces, si la velocidad de giro del motor aumentaba, los dos pesos se alejaban y
levantaban, operando así un mecanismo que cerraba la válvula por la que entraba el
vapor, limitando el flujo y frenando el motor.

De la misma forma, al frenarse el motor, caen los pesos por la disminución de la fuerza
centrífuga, y se abre la válvula de vapor permitiendo la entrada de un mayor flujo, en
consecuencia, aceleraba la velocidad del motor.

Lográndose una velocidad constante y automática.

La evolución paulatina del reloj:

En 1793, un Francés-Suizo fue el primero en inventar un reloj con un sistema con
realimentación para sincronizar relojes de bolsillo.

El “pendulo consistía en un cronómetro de precisión, usado en un reloj de bolsillo.

Éste, para ser sincronizado se coloca en el montaje antes de las 12, en ese momento un
alfiler surge del cronómetro, inserto en el reloj, y comienza un proceso automático de
ajuste del brazo de regulación del resorte de balance del reloj.

Después de unos ajustes del reloj en el pendulo, el brazo de regulación se ajusta

automáticamente.
En cierto modo, este dispositivo se usó para transmitir la exactitud del cronómetro
grande al pequeño reloj portátil de bolsillo.

La influencia de la matemática en el surgimiento de la

Teoría de Control
El diseño de sistemas de control realimentado después de la Revolución Industrial
estaba desarrollándose por medio de prueba y error junto con mucha intuición de la
ingeniería.

Era más un arte que una ciencia.

En las matemáticas de mediados del siglo XIX, primero fue usado el análisis de la
estabilidad de sistemas de control realimentado.

Como la matemática es la lengua formal de la teoría del control automático, se podría

llamar al período anterior la prehistoria de la teoría del control.

Análisis diferencial:
En 1840, un Astrónomo británico, desarrolló un dispositivo de realimentación para
orientar un telescopio.
Su dispositivo era un sistema de control de velocidad que giraba el telescopio
automáticamente para compensar la rotación de la tierra, permitiéndose la capacidad de
estudiar una estrella dada durante un tiempo superior.

Lamentablemente, se descubrió que según el diseño impropio del lazo de control

realimentado, este provocaba oscilaciones las cuales fueron introducidas en el sistema.

Debido a estas oscilaciones, se hablaba de inestabilidad de los sistemas de lazo cerrado,

y se comenzó el uso de ecuaciones diferenciales en su análisis.

La teoría de ecuaciones diferenciales ya estaba bien desarrollada, debido al

descubrimiento del cálculo infinitesimal por I. Newton y otros.

Luego fue establecido el empleo de ecuaciones diferenciales en el análisis del

movimiento de sistemas dinámicos.

Postulados para un análisis de estabilidad:

Los primeros trabajos en el análisis matemático de los sistemas de control fueron en
términos de ecuaciones diferenciales.

J.C. Maxwell analizó la estabilidad del gobernador de bolas giratorias de Watt.

Su técnica era lineal izar las ecuaciones diferenciales del movimiento para encontrar la
ecuación característica del sistema.

Él estudió en el efecto de los parámetros del sistema sobre la estabilidad, se demostró

que el sistema es estable si las raíces de la ecuación característica tienen partes reales
negativas.

Con el trabajo de Maxwell podemos decir que la teoría de sistemas de control fue
establecida.

En 1877 se proporcionó una técnica numérica para determinar cuando una ecuación
característica tiene raíces estables.

Un ruso analizó la estabilidad de reguladores que usan ecuaciones diferenciales en esa

misma fecha.

En 1893, se estudió la regulación de una turbina de agua que usa las técnicas del ruso.

Modeló la dinámica del actuador e incluyó en su análisis el retardo del mecanismo de

actuación.

Fue el primero en mencionar la constante de tiempo del sistema.

Inconsciente del trabajo de Maxwell, planteó, además, el problema de determinar la

estabilidad de la ecuación característica.

El ingeniero británico, inventó el cálculo operacional entre 1892 y 1898.

Estudió el comportamiento transitorio de los sistemas, introduciendo un equivalente a la
función de transferencia.

Modelado de Sistemas:
El concepto de un sistema como una entidad dinámica con "entradas" y "salidas“, se
definió que se unen a otros sistemas y al ambiente era un requisito clave, previo para el
desarrollo de la teoría del control automático.

Durante el siglo XVIII y XIX, los trabajos de varios pensadores y los inventos de estos,
tenían un gran impacto en el conocimiento humano.

Al inicio del siglo XX, con la filosofía "El mecanismo orgánico", con sus principios
jerárquicos de organización, comenzaron a hablar de "Una teoría de sistema general".

En este contexto, la evolución de la teoría de control podría progresar.

Comunicación a larga distancia y los avances en

frecuencia.
El análisis matemático de sistemas de control, antes había sido realizado usando
ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo.

En los Laboratorios BELL, durante la década entre los 1920 y 1930, los avances en el
dominio de la frecuencia desarrollados, fueron explorados y usados en sistemas de
comunicación.

El problema principal en el desarrollo de un sistema de comunicación de masas, que se

extienda sobre distancias largas era la de amplificar la señal de voz por líneas
telefónicas.

Lamentablemente, a no ser que se tomaran las precauciones necesarias, no sólo la

información si no que también el ruido se amplificaba.

Por esta razón, el diseño de amplificadores repetidores tiene suma importancia.

Para reducir la distorsión en amplificadores repetidores, se utilizó la realimentación

negativa en el año 1927.

El problema del diseño debía presentar un cambio de fase en las frecuencias correctas
del sistema.

La teoría de realimentación para el diseño de amplificadores estables fue mas

desarrollada en el año 1932.

Se formuló un criterio de estabilidad basado en la gráfica polar de una función compleja,

en el año 1938, por su parte, usó la magnitud y respuesta de frecuencia de fase de una
función compleja.
Se investigó además la estabilidad de lazo cerrado que usa las nociones del margen de
fase y de ganancia.

Mientras se desarrollaba la investigación de estabilidad de lazo cerrado, en 1941, se

reconoció el no hacer caso al ruido en el diseño de sistemas de control, donde la
tecnología en el dominio de la frecuencia desarrollada en los Laboratorios BELL podría
ser empleada para enfrentar efectos ruidosos.

Se usó este acercamiento al diseñar un sistema de control para un radar

aerotransportado.

Este éxito demostrado concluye en la importancia de las técnicas del dominio de la

frecuencia en el diseño de los sistemas de control.

Con el trabajo anterior, la teoría de servomecanismos lineales fue establecida más

firmemente.
En 1948 se presentó una técnica en lugar de las raíces, que proporcionó un modo directo
para determinar las posiciones de los polos de lazo cerrado en el plano “s”.

Posteriormente, durante los años 1950, muchos trabajos de control fueron enfocados al
plano “s”, y en la obtención de la respuesta al escalón de lazo cerrado, con
características deseables en términos del tiempo de subida, entre otros.

Durante este período, las técnicas estocásticas fueron introducidas en las teorías de
comunicación y el control.

Trabajando en el dominio de la frecuencia, se desarrolló un filtro estadísticamente

óptimo, para señales continuas estacionarias que mejoraron la proporción de señal a
ruido en un sistema de comunicación.

Sistemas de Potencia:
El desarrollo de la tecnología provocó la necesidad de una distribución eléctrica más
adecuada.

En 1880, en EEUU y en Inglaterra, demostraron las ventajas de llevar la corriente de

manera alterna.

Por este motivo se hizo necesario idear y perfeccionar métodos de regulación del voltaje
sin importar la variación de la frecuencia debido a que la mayoría de las cargas eran sólo
luminarias.

En 1902, General Electric diseñó lo que se llamó el regulador “Tirill”, el cuál fue el más
usado en la época.

Más tarde, fue aumentando el número de aplicaciones con dispositivos sensibles a las
variaciones de frecuencia y mantener este parámetro constante se hizo más importante,
por lo que se hicieron avances en el control de la frecuencia durante 1920, empleando
un motor para controlar el punto de operación de la turbina en el generador.

Procesos Industriales:
A principios del siglo XX, hubo una necesidad industrial de instrumentos capaces de
medir, grabar y controlar presiones, temperaturas y otras variables.

Desde mediados de 1930 Estados unidos ha mantenido un liderazgo sobre otras

potencias como Europa en materia de instrumentos controladores y sensores.

Los controladores automáticos eran de tres tipos, mayormente:

Relé eléctrico con válvula operada por un solenoide que da una acción de on - off.
Relé eléctrico con válvula operada por un motor una acción proporcional de banda
ancha.

- Relé neumático.

Ya en 1922 lo valioso de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) había

sido desarrollado.

La función proporcional se conocía desde el comienzo del relé.

Sin embargo, la parte integral no se conoció hasta 1920 y la derivativa en 1930.

Se dieron grandes avances en conceptos y procesos de control, entre los cuáles se

pueden ofrecer algunos ejemplos:

Se desarrollaron las bases teóricas que apoyarían el análisis y la síntesis de los

controladores de temperatura.

En 1934 se patentó un controlador que tiene, además de la acción proporcional, la

acción integral, en casos en los que el sistema no sea de banda ancha.

Éste se denominó modelo 40.

Este controlador fue capaz de eliminar el error permanente.

Se aplicó un método para sintonizar controladores que trabajan en el dominio de la

frecuencia donde su comienzo fue en 1930 con un controlador proporcional 10R.

Más tarde, se complementa el trabajo incorporando el modo derivativo en su modelo

56R y se pone en el mercado el primer controlar PID, Fulscope modelo 100, en 1940.

En 1936 se enfatizó en la importancia de usar controladores con parámetros ajustables.

Antes de él, los parámetros en los controladores eran fijos.

Las Guerras Mundiales y el Control clásico:

Otra etapa muy importante en el desarrollo de sistemas de control realimentado fue en
la primera mitad del siglo XX con las guerras mundiales.

La lucha de los diferentes países por tener las armas e implementos más avanzados, dio
paso a un gran auge en la investigación tecnológica.
En este periodo el Control Automático no fue la excepción por lo que su desarrollo en
sistemas de navegación, aviación y demás fue rápido y conciso.

El avance en el transporte naval:

Durante el siglo XVII en los Estados Unidos e Inglaterra, se sabía que mientras los
barcos aumentaban de tamaño, era necesario un mayor control en la dirección.

La solución parecía ser el uso del vapor para operar el timón.

El primer motor dirigido con vapor fue inventado en 1849 y fue utilizado más tarde en el
barco de vapor “ Augusta” .

En 1866, se patentó un motor de vapor que además incluía el principio de

realimentación, y sirvió en el barco más grande y avanzado de ese momento.

La palabra ¨servo¨, había sido declarada en 1873 en el libro ¨Le Servo-Moteur ou Moteur
Asservi¨.

En éste libro se describían varios diseños de aparatos que funcionaban por medio del
vapor.

El trabajo de Farcot representó un importante avance en el desarrollo del control en

ingeniería.

Durante el último cuarto del siglo XIX, se desarrollaron los más avanzados
sevomecanismos para controlar torpedos.

Se inventó un torpedo controlado por un motor neumático para un navío austriaco en

1869, en el cual se desarrolló un sistema de control proporcional realimentado de
profundidad y altitud.

A principios del siglo XX hubo un creciente interés por la estabilización de barcos y

dirección automática, que se enfatizó en el uso de servomecanismos.

En 1908 se creó un estabilizador activo, para un giroscopio utilizado en estos barcos.

En 1912 se empezó a desarrollar el trabajo para un piloto automático, para dirigir

barcos, y se llamó “ Metal.Mike”

El primer intento sistemático para modelar un dispositivo automático de seguimiento

fue realizado por Nicolas Minorsky.

Su análisis fue publicado en 1922 y logró mostrar teóricamente que una buena dirección
automática requiere un controlador de tres términos.

El Avance en el Transporte Aéreo:

El tema de estabilidad del control apareció como una entidad reconocible a principios del
siglo XX.

Los pioneros de la aviación intentaron construir un avión que tenía estabilidad

inherente.

Los diseñadores vieron dos posibilidades: proveer al piloto de instrumentación para

indicarle el comportamiento del avión o suministrarle el control automático.
Las primeras contribuciones vinieron, entre 1912 y 1914.

Sin embargo, antes de que estos dispositivos se comercializaran, estalló la Primera

guerra Mundial, la cual cambió las exigencias:

los vuelos ahora eran de corta duración y los aviones debían ser sumamente
maniobrables, el piloto era parte indispensable dentro del lazo de control.

La nueva tendencia sería, entonces, proveer al piloto de una gama de instrumentos

indicadores, como los horizontes artificiales pero los estabilizadores eran aún necesarios
para el bombardeo.

Después de 1918 se incrementó el interés por el avión teledirigido y el piloto

automático.

Este trabajo fue realizado en gran parte por las autoridades militares, en Gran Bretaña
con el establecimiento de la Aviación Real (RAE) y en Estados Unidos por el Laboratorio
de Investigación Naval.

En 1930 se produjo el desarrollo de pilotos automáticos comerciales y se logró una

cantidad satisfactoria de vuelos.

En 1947 un C-54 atravesó el Atlántico sin que un ser humano tocara los mandos desde el
despegue hasta el aterrizaje.

El avión fue controlado por el piloto automático de Sperry.

La base de todos los pilotos automáticos consistía en una plataforma estabilizadora y un

girocompás, sin embargo existían diferencias en los métodos de procesar las señales y la
forma en que se manejaban los actuadores.

Los primeros diseñadores americanos y alemanes usaron sistemas hidráulicos ó

mecánicos mientras que los británicos utilizaron neumáticos.

Gradualmente se introdujeron componentes electrónicos, pero equipos totalmente

eléctricos no fueron producidos hasta después de la Segunda Guerra Mundial.

Desde principios del siglo XX hasta 1940, ocasionalmente se emplearon estas pruebas
de estabilidad, pero no fue hasta finales de la Segunda Guerra Mundial cuando se
extendió su utilización.
La influencia del Control en el desarrollo de Armas:
Un problema, durante el período de las guerras mundiales, fue el control de la exactitud
en el posicionamiento de las armas a bordo de barcos y aviones en movimiento.

En 1934, con la publicación de la "Teoría de Servomecanismos", se inició el uso de teoría

matemática de control en la solución de este problema.

Durante la Segunda Guerra Mundial, se desarrollaron repetidores de uso sincrónico para

transmitir información sobre la altitud, la velocidad y las perturbaciones de viento en los
aviones, para poder posicionar con gran exactitud las armas.

Avances en el Control Automático en la Unión Soviética

durante la Segunda Guerra Mundial
La figura clave, en el desarrollo de la ingeniería de control, durante esta época, fue la de
un joven físico que empezó su carrera académica estudiando dinámica no lineal.

Uno de sus principales logros fue demostrar, al final de 1920, la conexión entre los ciclos
límite y el ámbito completo de procesos oscilatorios prácticos.

Se hicieron enlaces fundamental entre los puntos singulares y el equilibrio de

posiciones; entre los ciclos límites y el movimiento estacionario y entre las auto
excitaciones y las bifurcaciones.

En una serie de publicaciones, se desarrollaron los sistemas no lineales, en el siglo XIX.

En 1930, la Unión Soviética y otros países europeos experimentaron un incremento

significativo en el interés de la ingeniería de control.

Una comisión especial en automatización y controles remotos fue instaurada por la

Academia Soviética en 1934.

Cinco años más tarde, en Moscú se estableció, también, el Instituto de Automatización y

Control Remoto.

Para este tiempo, la Universidad de Gorki había empezado a tomar especial interés en la
teoría de control.

Los investigador de Gorki fueron los primeros en dar una posible solución al problema de
modelar el efecto de la fricción estática en los sistemas de control y la conexión entre
este problema no lineal y otras áreas de interés para ellos.

Otros logros importantes fueron:

el establecimiento de un seminario de investigación en el Instituto de Moscú en 1944; la

publicación de un pequeño libro sobre Laplace en los inicios de 1930 y el proyecto de un
libro de 4 volúmenes denominado “Control Clásico”, que al final sólo se escribió uno y no
apareció hasta 1949.
La Guerra Fría no permitió que estos trabajo se hiciera mucho más universal.

Avances en el Control Automático en Estados Unidos

durante la Segunda Guerra Mundial
Durante la Segunda Guerra Mundial, Los Estados Unidos se vieron en la necesidad de
desarrollar nuevas tecnologías incluyendo técnicas e instrumentos tecnológicamente
avanzados en la industria del control.

Un ejemplo de esto, es la expansión de las refinerías con el fin de aumentar la

producción debido a la gran demanda de combustible para la aviación.

Otros avances que también representan gran importancia fueron: el proyecto Manhatan,
el cual produjo la bomba atómica, el desarrollo de la gasolina de alto octanaje para la
aviación, el caucho sintético y la penicilina.

El campo de la computación también se vio afectado por la guerra, en 1946 la escuela de

Moore de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Pennsylvania desarrolló el ENIAC
(Eletronic Numerical Integrator and Automatic Calculator), el cual fue el primer
computador capaz de integrar un sistema simple de ecuaciones diferenciales ordinarias.

Durante 1930 muchos ingenieros iniciaron reuniones preocupados por formar una
sociedad de instrumentos y practicantes del control, fue así como en 1945, con
alrededor de 1000 miembros se fundó la ISA (Instrument Society Of America).

Después de la guerra, algunas invenciones importantes fueron:

El transistor inventado en 1947 por científicos de los laboratorios BELL de AT&T.

En 1949 la NBS (National Bureau of Standard) desarrolló un manómetro diferencial para

comparar presiones de gases, vapores orgánicos y líquidos corrosivos.
Y por último el segunda computador el UNIVAC (Universal Automatic Computer) que
empezó a ser instalado comercialmente cerca en 1951, con la habilidad especial de
procesar gran cantidad de información.

Estos dispositivos cambiaron toda la vida en la sociedad industrializada, incluyendo la

industria de procesos de control.

La influencia de los Laboratorios Bell:

Durante la Segunda Guerra Mundial los ingenieros de los Laboratorios Bell dedicaron sus
investigaciones en el área del control de máquinas.

Ellos diseñaron un direccionador de armas con circuitos electrónicos y servomecanismos

para emplearlo en el lanzamiento de misiles.

Además se preocuparon por definir un método antibombas aéreas, para esto usaron
radares que consistían en dispositivos ópticos que daban el rango y la elevación del
objetivo.
Una computador central integraba esta información, junto con información del terreno,
el viento e información balística.

El director entonces predecía la futura localización del objetivo basado en su velocidad y

dirección.

Luego calculaba el azimut y la elevación para las armas.

Esta información era transmitida a las armas, las cuales apuntaban automáticamente
con poderosos controles hidráulicos o manuales con seguidores de objetivos.

Los ingenieros de los Laboratorios Bell, hicieron un estudio titulado “Matemáticas

Eléctricas”, en el cual examinaban formas eléctricas ó electromecánicas para mejorar las
funciones matemáticas requeridas para el control de disparo.

El control automático a partir de 1950:

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más
complejas, la descripción de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad
de ecuaciones.

La teoría de control clásica que trata de los sistemas con una entrada y una salida,
pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas múltiples.
Desde 1960, debido a que la disponibilidad de los computadores digitales hizo posible el
análisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teoría de control moderna,
basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de variables de
estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente
complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitados respecto a la
precisión, el peso y el coste en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control
óptimo.

De 1980 hasta la fecha, los descubrimientos en la teoría de control moderna se centran

en el control robusto y temas asociados.

Ahora que los computadores digitales se han vuelto más baratos y más compactos, se
usan como parte integral de los sistemas de control.

Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna incluyen sistemas ajenos a la

ingeniería, como lo biológico y lo económico.

Qué es el control automático ?

El control automático es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o
condición, midiendo el valor existente y comparándolo con el valor deseado, y utilizando
la diferencia para proceder a reducirla.

En consecuencia, el control automático exige un lazo cerrado de acción y reacción que

funcione sin intervención humana.
El elemento mas importante de cualquier sistema de control automático, es lazo de
control realimentado básico.

El control automático de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante

lo que ahora se conoce como la segunda revolución industrial.

El uso intensivo de la ciencia de control automático es producto de una evolución que es

consecuencia del uso difundido de las técnicas de medición y control.

Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas.

El control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de

los procesos industriales, lo que compensa con creces la inversión en equipo de control.

Además hay muchas ganancias intangibles, como por ejemplo la eliminación de mano de
obra pasiva, la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado.

La eliminación de errores es otra contribución positiva del uso del control automático.

El principio del control automático o sea el empleo de una realimentación o medición

para accionar un mecanismo de control, es muy simple .

El mismo principio del control automático se usa en diversos campos, como control de
procesos químicos y del petróleo, control de hornos en la fabricación del acero, control
de máquinas herramientas, y en el control y trayectoria de un proyectil.

El uso de los computadores analógicos y digitales ha posibilitado la aplicación de ideas

de control automático a sistemas físicos que hace apenas pocos años eran imposibles de
analizar o controlar.

Es necesaria la comprensión del principio del control automático en la ingeniería

moderna, por ser su uso tan común como el uso de los principios de electricidad o
termodinámica, siendo por lo tanto, una parte de primordial importancia dentro de la
esfera del conocimiento de ingeniería.

También son tema de estudio los aparatos para control automático, los cuales emplean
el principio de realimentación para mejorar su funcionamiento.