CONTROL NO LINEAL DE TANQUES INTERCONECTADOS

OBJETIVOS

 Obtener el modelo no lineal en espacio de estados para el sistema de tanques

interconectados.
 Diseñar en Simulink un controlador no lineal por realimentación en lazo cerrado.

SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS

Se tiene dos tanques idénticos colocados en cascada. Con sección transversal A=1m2,
constante para cada tanque. El objetivo es controlar la altura H2 del tanque inferior.

Fig1. Sistema de tanques interconectados

Donde P1, P2 y Po son las presiones en el fondo de los tanques y en el exterior respectivamente,
y  = 1 es una constante que depende de la geometría del orificio.

Considere Si   1.23 kg (la densidad del líquido), A  9 m 2 y g=9.81 m .

m3 s2
Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:

Q1   P1  Po ; Q2   P 2  Po

P1- P0 = gH 1 ; P2- Po= gH 2

El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

𝑑𝐻1 𝑑𝐻2
𝑄0 − 𝑄1 = 𝐴 ; 𝑄1 − 𝑄2 = 𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO

1. Obtener el modelo no lineal en espacio de estados para el sistema de nivel de tanques

interconectados.

De

𝑑𝐻1
𝑄0 − 𝑄1 = 𝐴
𝑑𝑡

Para H1

𝑑𝐻1 𝑄0 − 𝑄1 −𝑄1 𝑄0
= 𝐻1̇ = = +
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 𝐴

𝑑𝐻1 −𝛾√𝜌𝑔𝐻1 𝑄0
= 𝐻1̇ = +
𝑑𝑡 𝐴 𝐴

Para H2

𝑑𝐻2 𝑄1 − 𝑄2 𝑄1 𝑄2
= 𝐻2̇ = = −
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 𝐴

𝑑𝐻2 𝛾√𝜌𝑔𝐻1 𝛾√𝜌𝑔𝐻2

= 𝐻2̇ = −
𝑑𝑡 𝐴 𝐴

Reemplazamos con nuestros datos del problema, obtenemos:

𝐻1̇ = −0.386√𝐻1 + 0.111𝑄0

𝐻2̇ = 0.386√𝐻1 − 0.386√𝐻2

2. Obtener una transformación de estados (z=z(x)), y luego obtener la nueva representación en

espacio de estados.

Considerar

𝑋1 = 𝐻1

𝑋2 = 𝐻2

Transformamos

𝑍1 = 𝑋2

𝑍2 = 0.386√𝑋1 − 0.386√𝑋2

Entonces

𝑍2 + 0.386√𝑋2
√𝑋1 =
0.386

𝑍2
√𝑋1 = + √𝑍1
0.386
 𝑋1 = 0.111𝑄0 − (𝑍2 + 0.386√𝑋2 )

𝑋1 = 0.111𝑄0 − (𝑍2 + 0.386√𝑍1 )

Operamos en Z2

0.193𝑋1 0.193𝑋2
𝑍2 = −
√𝑋1 √𝑋2

0.111𝑄0 − (𝑍2 + 0.386√𝑍1 ) 0.193𝑍2

𝑍2 = 0.193 ( )−
2.59𝑍2 + √𝑍1 √𝑍1

0.021𝑄0 𝑍2 + 0.386√𝑍1 0.193𝑍2

𝑍2 = − 0.193 −
2.59𝑍2 + √𝑍1 2.59𝑍2 + √𝑍1 √𝑍1

0.00827𝑄0 0.193𝑍2
𝑍2 = − 0.074 −
2.59𝑍2 + 0.386√𝑍1 √𝑍1

0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 ) 0.00827𝑄0

𝑍2 = − +
√𝑍1 2.59𝑍2 + 0.386√𝑍1

Sea

𝑄0 = 𝑢

0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑓(𝑍) = −
√𝑍1

0.00827𝑄0
𝑏(𝑍) =
2.59𝑍2 + 0.386√𝑍1

Obtenemos

𝑍1 = 𝑍2

𝑍2 = 𝑓(𝑍) + 𝑏(𝑍). 𝑢

3. Escoger una ley de control no lineal 𝑢(𝑡) que permita linealizar el sistema.

Sea u la ley de control no lineal:

1
𝑢= [𝑉 − 𝑓(𝑍)]
𝑏(𝑍)

1 0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑢= [𝑉 − (− )]
0.00827𝑄0 √𝑍1
2.59𝑍2 + 0.386√𝑍1

0.193(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )
𝑢 = 120.92(𝑍2 + 0.386√𝑍1 )[𝑉 − ]
√𝑍1
4. Seleccionar una ley de control lineal v(t) por localización de polos, y diseñe el controlador de tal
manera que la salida siga a una referencia. Considerando los polos deseados de lazo cerrado:
𝜇1,2 = −2 ± 𝑗2.

Para nuestra ley de control dado por V, donde K está dado por: 𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ]

Se tiene

𝑉 = −𝐾𝑍

De lo obtenido

𝑍1̇ = 𝑍2

𝑍2̇ = 𝑉

Entonces para 𝑍̇

𝑍̇ = 𝐴𝑍 + 𝐵𝑉

0 1 𝑍1 0
𝑍̇ = ( )( ) + ( )𝑉
0 0 𝑍2 1

Controlabilidad

0 1
𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵 ] = ( )
1 0

El rango será M = n = 2.

El sistema es completamente controlable.

Ecuación característica deseada de segundo orden, considerando los polos deseados de lazo
cerrado: 𝜇1,2 = −2 ± 𝑗2.

(𝑠 − 𝑢1 )(𝑠 − 𝑢2 ) = 0

(𝑠 + 2 − 𝑗2)(𝑠 + 2 + 𝑗2) = 0

𝑠 2 + 4𝑠 + 8 = 0

Ecuación característica de lazo cerrado considerando 𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ]

|𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = 0

0 1 0 0 0
𝐴 − 𝐵𝐾 = ( ) − ( ) (𝐾1 𝐾2 ) = (0 1
)−( )
0 0 1 0 0 𝐾1 𝐾2

0 1
𝐴 − 𝐵𝐾 = ( )
−𝐾1 −𝐾2

𝑠 0 0 1 𝑠 −1
|𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = |( )−( )| = |( )| = 0
0 𝑠 −𝐾1 −𝐾2 𝐾1 𝑠 + 𝐾2

|𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)| = 𝑠(𝑠 + 𝐾2 ) + 𝐾1 = 0

𝑠 2 + 𝐾2 𝑠 + 𝐾1 = 0

Igualamos ambas ecuaciones obtennos los valores de 𝐾1 y 𝐾2

 𝐾1 = 8

𝐾2 = 4

𝐾 = [8 4]

5. Ejecutar en Simulink un programa que permita obtener la respuesta deseada.

6.Comente sus resultados

 Se tuvo que obtener un modelo no lineal a partir de las ecuaciones de los tanques
interconectados, después tuvimos que reemplazar los valores.
 Se escogió una ley de control no lineal u(t) el cual hizo que podamos linealizar nuestro
sistema.
 Una vez linealizada, obtuvimos la matriz de estados por medio de cambio de variables,
en este caso z.
 Por localización de polos obtenemos la ecuación características requerida, y así
igualamos a nuestra matriz de estado obteniendo los valores de K.
 Por medio de Simulink observamos el comportamiento de nuestro sistema.