Modelado e Implementación de Sistemas Eléctricos

Sistemas de Segundo y tercer Orden

Andrés Astudillo, Renato Avilez y David Ochoa

Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca-Ecuador
jastudillov@est.ups.edu.ec, ravilez@est.ups.edu.ec, sochoag@est.ups.edu.ec

Resumen

Algunos de los sistemas que más se utilizan o con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que involucran variables o componentes
eléctricos, los cuales van a tomarse en cuenta para realizar el proyecto de modelado e implementación de sistemas eléctricos de segundo y tercer
orden, para esto primero debemos tener en cuenta que leyes podemos o debemos utilizar para simplificar las ecuaciones del circuito y poder llegar
a una ecuación diferencial ordinaria, la cual nos va a servir para encontrar su ecuación de estado y la función de transferencia del circuito
examinado pasando la Ecuación diferencial al dominio de Laplace, ésta también nos va a servir para poder realizar una simulación donde nos
podemos dar cuenta de que dependiendo del polinomio del denominador de la función de transferencia y dando a los diferentes componentes un
valor comercial se va a determinar si el circuito esta amortiguado, sub-amortiguado o sobre-amortiguado.

Palabras clave—Kirchoff, Ecuación de estado, EDO, Circuitos RLC, Función de Transferencia

I. INTRODUCCION (HEADING 1)
Modelo matemático: Un modelo matemático describe teóricamente un objeto con el propósito de predecir su comportamiento
en un entorno real; su éxito o fracaso depende de la precisión con la que se construya esta representación matemática y la veracidad
con la que se concreticen hechos y acontecimientos en forma de variables. Técnicamente consta de 3 fases la conversión de un
hecho real al lenguaje matemático, el análisis o estudio del modelo construido y, a interpretación del análisis. [1]

Variables de estado: Las variables de estado de un sistema dinámico son las que forman el conjunto más pequeño de variables
que determinan el estado del sistema dinámico. Si se necesitan al menos n variables x1, x2... xn para describir por completo el
comportamiento de un sistema dinámico; nos concentraremos en tres tipos de variables en el modelado de sistemas dinámicos
(variables de entrada, variables de salida, variables de estado). [4]

Suponemos que un sistema de entradas y salidas múltiples contiene n integradores. También suponemos que existen r entradas
y m salidas. Definimos n salidas de los integradores como variables de estado. El Sistema se describe Mediante:

𝑥1̇ 𝑋1(𝑡) = 𝑓1(𝑥1, 𝑥2 … , 𝑥𝑛; 𝑢1. 𝑢2 … 𝑢𝑟; 𝑡)

𝑥2̇ 𝑋2(𝑡) = 𝑓2(𝑥1, 𝑥2 … , 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2 … , 𝑢𝑟; 𝑡)
𝑥̇ = [ ] = [ ] (𝟏)
𝑥3̇ ⋮
′
𝑥4̇ 𝑋𝑛(𝑡) = 𝑓𝑛)𝑥1, 𝑥2 … 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2 … , 𝑢𝑟; 𝑡)

El sistema Tambien se lo puede representar una suma de multiplicaciones matriciales, en la cual la matriz A esta compuesta por
las constantes que acompañan a cada variable de estado, y la matriz B esta compuesta por las constantes que acompañan a cada
salida del sistema, esta representación es conocida como formula matricial o representación de estados:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (𝟐)

Los circuitos eléctricos que suelen ser sistemas lineales que se componen de diferentes elementos como fuentes de voltaje
elementos pasivos como resistores capacitores e inductores, y para entender el funcionamiento y poder levantar un modelo
matemático de un circuito eléctrico, debemos conocer su funcionamiento, siendo: [2-3]
 Elementos resistivos:
𝑣(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) (𝟑)

Elementos Inductivos:
𝑣(𝑡) = 𝐿𝑖(𝑡)′ (𝟒)

1
𝑖(𝑡) = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 (𝟓)
𝐿

Elementos Capacitivos:
1
𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 (𝟔)
𝐶

𝑖(𝑡) = 𝑐𝑣(𝑡)′ (𝟕)

En el procesamiento de señales y el control de sistemas en cuanto a un sistema eléctrico su propósito es la amplificación y la

idealización de esta función.

Las restricciones impuestas por las interconexiones se llaman leyes de Kirchhoff, las cuales a su vez se subdividen en el leyes
de corriente de Kirchhoff; leyes de voltaje de Kirchhoff. [2]

La función de transferencia viene dada por la relación que existe entre la entrada y salida de un sistema; se las emplea para
representar sistemas físicos. [2]

Fig1. (Representación de un Sistema)

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = (𝟖)
𝑋(𝑠)

II. MODELADO Y SIMULACION

A. Modelos matemáticos.
B. Simulación.
Obtenidas una vez las ecuaciones de estado, funciones de transferencia, se procedió a obtener algunos valores de

Circuito de Segundo Orden

Fig. 1 Circuito Simulado y Analizado

function dt = miEDO(t,x)
L=680*10^(-6);
C=10*10^(-9);
R1=100;
R2=330;%s
R3=R2;
Vs=5;
dt(1)=(((Vs*R3)-
(x(1)*(R1+R3)))/
((R1*R2+R2*R3+R1*R3)*C))
+x(2)/C;
dt(2)=(Vs-x(1))/L;
dt = [dt(1);dt(2)];
Función 1 Ecuaciones de Estado de 2do Orden Fig. 2 Gráfica Sub-Amortiguada del circuito
function dt = miEDO(t,x)
L=680*10^(-6);
C=10*10^(-9);
R1=100;
R2=82;%C
R3=R2;
Vs=5;
dt(1)=(((Vs*R3)-
(x(1)*(R1+R3)))/
((R1*R2+R2*R3+R1*R3)*C))
+x(2)/C;
dt(2)=(Vs-x(1))/L;
dt = [dt(1);dt(2)];
Función 2 Ecuaciones de Estado de 2do Orden Fig. 3 Gráfica Crítica del circuito

function dt = miEDO(t,x)
L=680*10^(-6);
C=10*10^(-9);
R1=100;
R2=10;%S
R3=R2;
Vs=5;
dt(1)=(((Vs*R3)-
(x(1)*(R1+R3)))/
((R1*R2+R2*R3+R1*R3)*C))
+x(2)/C;
dt(2)=(Vs-x(1))/L;
dt = [dt(1);dt(2)];
Función 3 Ecuaciones de Estado de 2do Orden Fig. 4 Gráfica Sobre-Amortiguada del circuito

Circuito de Tercer Orden

 Fig. 5 Circuito Simulado y Analizado

function dx = miEDO(t,x)
L=680e-6;
C1=10e-9;
C2=1e-6;
R1=1000;%s
R3=R1;
Vs=5;
dx(2)=((x(1)*(R1+R3))-
(x(2)*(R1+R3))-
(Vs*R3))/(R1*R3*C2);
dx(1)=((-x(1)*(R3+R1))+
(x(2)*(R1+R3))+(Vs*R3)+
(x(3)*R1*R3))/(R1*R3*C1);
dx(3)=(Vs-x(1))/L;
dx = [dx(1);dx(2);dx(3)];
Función 4 Ecuaciones de Estado de 3er Orden Fig. 6 Gráfica Sub-Amortiguada del circuito

function dx = miEDO(t,x)
L=680e-6;
C1=10e-9;
C2=1e-6;
R1=270;%C
R3=R1;
Vs=5;
dx(2)=((x(1)*(R1+R3))-
(x(2)*(R1+R3))-
(Vs*R3))/(R1*R3*C2);
dx(1)=((-x(1)*(R3+R1))+
(x(2)*(R1+R3))+(Vs*R3)+
(x(3)*R1*R3))/(R1*R3*C1);
dx(3)=(Vs-x(1))/L;
dx = [dx(1);dx(2);dx(3)];
Función 5 Ecuaciones de Estado de 3er Orden Fig. 7 Gráfica Crítica del circuito
 function dx = miEDO(t,x)
L=680e-6;
C1=10e-9;
C2=1e-6;
R1=100;%S
R3=R1;
Vs=5;
dx(2)=((x(1)*(R1+R3))-
(x(2)*(R1+R3))-
(Vs*R3))/(R1*R3*C2);
dx(1)=((-x(1)*(R3+R1))+
(x(2)*(R1+R3))+(Vs*R3)+
(x(3)*R1*R3))/(R1*R3*C1);
dx(3)=(Vs-x(1))/L;
dx = [dx(1);dx(2);dx(3)];
Función 6 Ecuaciones de Estado de 3er Orden Fig. 8 Gráfica Sobre-Amortiguada del circuito

C. Analisis de resultados de simulación.

Analizando el denominador de la función de transferencia podíamos determinar el comportamiento de nuestro circuito, pudiendo
ser, sobre amortiguado (valores de los polos reales) en el cual el sistema se estabiliza de inmediato, pero se pierde gran parte de la
señal de entrada, sub amortiguado (valor de los polos imaginarios) donde el sistema toma un tiempo para estabilizarse teniendo
altibajos en su salida y críticamente amortiguados (valores de los polos reales) en el cual el sistema se estabiliza de una manera
correcta e inmediata.
III. RESULTADOS DE LABORATORIO

A. Resultados obtenidos.
Al momento de obtener ya las funciones de transferencia de cada circuito ya sea de segundo o tercer orden, y con eso se impusieron
valores en determinadas resistencias, capacitores e inductores se pudieron extraer diferentes gráficas, con las raíces ya sean
conjugadas y reales.

Circuito de Segundo Orden

Fig. 9 Circuito Simulado y Analizado

Fig. 10 Gráfica Sub-Amortiguada del circuito

Fig. 11 Gráfica Crítica del circuito

Fig. 12 Gráfica Sobre-Amortiguada del circuito

 Circuito de Tercer Orden

Fig. 13 Circuito Simulado y Analizado

Fig. 14 Gráfica Sub-Amortiguada del circuito

Fig. 15 Gráfica Crítica del circuito

 Fig. 16 Gráfica Sobre-Amortiguada del circuito

B. Análisis, discusión y conclusiones de los resultados obtenidos.

Luego de realizar el modelamiento, simulación, construcción y comparación de circuitos eléctricos, de 2do y 3er orden, se puede
llegar a la conclusión, de que al momento de levantar el modelo se debe tomar cuidadosas consideraciones iniciales y aplicar bien
los principios básico tales con la ley de Ohm y Kirchoff, ya que en caso de cometer algún error, este puede verse afectado en un
comportamiento completamente distinto al que se espera, también luego de realizar correctamente los cálculos, de levantar el
modelo de estados, levantar la ecuación diferencial ordinaria de orden 2 y 3, y encontrar la función de transferencia de cada modelo,
pudimos observar que analizando el denominador de la función de transferencia podíamos determinar el comportamiento de nuestro
circuito, pudiendo ser, sobre amortiguado (valores de los polos reales) en el cual el sistema se estabiliza de inmediato, pero se pierde
gran parte de la señal de entrada, sub amortiguado (valor de los polos imaginarios) donde el sistema toma un tiempo para
estabilizarse teniendo altibajos en su salida y críticamente amortiguados (valores de los polos reales) en el cual el sistema se
estabiliza de una manera correcta e inmediata.
IV. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Mediante este proyecto pudimos poner en práctica lo analizado en clases, lo cual constaba de la interpretación de circuitos RLC
mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, pasando de estas a modelos de estado y sus funciones de transferencia; para de esta
manera poder conocer el funcionamiento de cómo se desempeña este bajo ciertas condiciones. Para este proyecto se recomienda
realizar un previo cálculo de las ecuaciones características del circuito, además de obtener los valores de los componentes que se
van a necesitar previo ensamblado del circuito, para que en la ejecución de la obtención de la práctica en si no resulte en conflictos
como sobrecalentamiento u otros aspectos que afecten a los resultados esperados.
V. REFERENCIAS

[1] Definición de modelo matemático — Definicion.de", Definición.de, 2018. [Online]. Available: https://definicion.de/modelo-matematico/. [Accessed: 25- oct-
2018]
[2] Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Licenciatura en Electrónica. Facultad de Ciencias de la Electrónica. Benemérita Universidad Autónoma de Puebla -
PDF", Docplayer.es, 2018. [Online]. Available: http://docplayer.es/11563498-Licenciatura-en-ingenieria-mecatronica-licenciatura-en-electronica-facultad-de-
ciencias-de-la-electronica-benemerita-universidad-autonoma-de-puebla.html. [Accessed: 25- oct- 2018]
[3] I.S. Jacobs and C.P. Bean, “Fine particles, thin films and exchange anisotropy,” in Magnetism, vol. III, G.T. Rado and H. Suhl, Eds. New York: Academic,
1963, pp. 271-350.
[4] Javeriana.edu.co, 2018. [Online]. Available: http://www.javeriana.edu.co/ruizf/sys_din_cap1.pdf. [Accessed: 25- oct- 2018]