6.

DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 52

Síntesis de los controladores por retroalimentación

Para el diagrama de bloques mostrado, tenemos:

M(s)
R(s)
Gc (s) C(s)
G(s) C (s) G ( s )Gc ( s )
– = (50)
R ( s ) 1 + G ( s )Gc ( s )

1 C (s) / R(s) Fórmula de síntesis

De donde: Gc ( s ) = (51) =>
G ( s ) 1 − [C ( s ) / R ( s )] del controlador

C(s)/R(s) = respuesta deseada

Ejemplo:
Si el control fuera perfecto, entonces: C(s) = R (s) ó C(s)/R (s) = 1, se tendría:

1 1 1 1 Pero: En la práctica, el
Gc ( s ) = = = ∞ (52) => proceso oscilaría (no se
G (s) 1 − 1 G ( s) 0
cumple la condición)
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 53

Especificación de la respuesta de circuito cerrado

Se desea una respuesta con

retardo de primer orden:
∆r ∆r
0,63∆
C (s) 1 τc
= (53)
R(s) τ c s + 1 0 t

1 1
Remplazando (53) en (51): Gc ( s ) = (54)
G (s) τ c s
El controlador tiene acción integral. τc es el único parámetro de ajuste
Dahlin propuso originalmente esta respuesta y definió el parámetro de ajuste
como: λ = 1/τc.
Rara vez es necesario especificar respuestas de segundo orden o superiores.
Si el proceso contiene tiempo muerto, se debe incluir en el controlador.
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 54

Modos del controlador y parámetros de ajuste, según el tipo de proceso

(respuesta de primer orden)
Proceso con respuesta instantánea : G ( s ) = K

1 1 1 1
Según (54): Gc ( s ) = = (55)
G ( s ) τ c s Kτ c s
Controlador integral puro, recomendable para procesos muy rápidos:
control de flujo, gobernadores de turbinas de vapor, etc.

Proceso de primer orden: G ( s ) = K /(τs + 1)

1 1
Según (54): Gc ( s ) = 1+ (56)
Kτ c τs
Controlador proporcional-integral, con los parámetros de ajuste:
1 τI = fijo
Kc = τI =τ (57)
Kτ c Kc = variable
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 55
Modos del controlador y parámetros de ajuste

Proceso de segundo orden: G ( s ) = K / [(τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)]

Siendo: τ1 = constante de tiempo más larga del proceso
τ2 = constante de tiempo más corta del proceso

τ1 1
Según (54): Gc ( s ) = 1+ (τ 2 s + 1) (58)
Kτ c τ 1s
Controlador PID industrial, con los parámetros de ajuste:
τ1 τI , τD = fijo
Kc = τ I = τ1 τD =τ2 (60)
Kτ c Kc = variable

Los controladores PID se usan en control de temperatura, de manera

que la acción derivativa compense el retardo del sensor. Esto se
observa en la Ec. anterior en donde τD compensa a τ2 .
Proceso de orden superior: se acostumbra aproximarlos por procesos de
primer orden más tiempo muerto.
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 56
Modos del controlador y parámetros de ajuste

Proceso de primer orden más tiempo muerto: G ( s ) = Ke − t0 s /(τs + 1)

1 1 t0 s
Según (54): Gc ( s ) = 1+ e (61)
Kτ c τs
Respuesta
especificada
Este controlador es irrealizable ya c(t)
Mejor
que require un tiempo muerto ∆r respuesta
0,63∆
negativo, como se ve en la gráfica: posible
to τc
0 t

Por lo tanto, se debe especificar un C (s) e − t0 s

=> = (62)
tiempo muerto en la respuesta deseada: R( s) τ c s + 1

τs + 1 1
El controlador sintetizado resulta: Gc ( s ) = (63)
K τ c s + 1 − e −t0 s
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 57
Modos del controlador y parámetros de ajuste
El término e − t 0 s no se puede implementar analógicamente, pero si
digitalmente. El término se conoce como “predictor” o “compensación de
tiempo muerto”
1 1
= 1 − t0 s + (t0 s ) − (t0 s ) + ... (64)
−t0 s 2 3
Por Taylor: e
2! 3!
Aproximando con los dos primeros τ 1
Gc ( s ) = 1+ (66)
términos de (64), la Ec. (63) queda: K (τ c + t0 ) τs
Este es un controlador PI τ
(sin tiempo muerto) con => Kc = τI =τ (67)
K (τ c + t0 )
el siguiente ajuste:

Esta aproximación por Taylor solo es válida si t0 << τc . Es decir, el

controlador PI anterior (sin tiempo muerto) es una buena aproximación
de un controlador sintetizado sólo si t0 << τc .
Nótese que cuando τc → 0, entonces , de (67): Kc max = τ /Kt0
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 58

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto

−t s
Si el término e 0 se remplaza −t0 s t0 t0
por la aproximación de Padé:
e = (1 − s ) /(1 + s ) (69)
2 2
La aproximación de Padé es más precisa que los dos primeros términos de Taylor
(coincide en los tres primeros términos de Taylor).
en (63), entonces se obtiene para el controlador:

τ 1 1 + (t0 / 2) s τ ct0
Gc ( s ) = 1+ (71) τ ´=
K (τ c + t0 ) τs 1 + τ ´s 2(τ c + t0 )

Este es un controlador 1 τ Ds +1
industrial de la forma: => Gc ( s ) = K c 1 + (59)
τIs ατ D s + 1
0,05 ≥ α ≤ 0,1
Comparando con (71), los parámetros de ajuste son:
τ
Kc = τI =τ τ D = t0 / 2 (72)
K (τ c + t0 )
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 59
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto

Tabla 6-5. Modos del controlador y fórmulas de ajuste para síntesis Dahlin
Proceso Controlador Parámetros de ajuste
G(s) = K I Kc = 1 / Kτc ajustable

G(s) = K / (τs+ 1) PI Kc = τ / Kτc ajustable

τI = τ
G(s) = K / (τ1s+ 1)(τ2s+ 1) PID Kc = τ1 / Kτc ajustable
τ1 > τ2 τI = τ1
τD = τ2
G(s) = Ke-tos / (τs+ 1) PI, PID Kc = τ / K(t o + τc ) ajustable
(PI => τD = 0) τI = τ
(PID si t o > τ/4) τD = t o / 2

Para controladores digitales, modificar los parámetros para PID así:

K´c = Kc(1+ τD /τI ) τ´I = τI + τD τ´D = τD [τI /(τI + τD) ]

6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 60
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto

Otras reglas que se utilizan para procesos con tiempo muertos son:
Si se desea IAE mínima:
Para entrada de perturbaciones:
Si 0,1 < t o / τ < 0,5 hacer τc = 0 y usar controlador PI (ττD = 0)
Si 0,1 < t o / τ < 1,5 hacer τc = 0 y usar controlador PID

Para cambios en el punto de control:

Si 0,1 < t o / τ < 1,5 hacer τc = (2/3) t o para controlador PI (ττD = 0)
hacer τc = (1/5) t o para controlador PID
Utilizar estas fórmulas con el último renglón de la tabla anterior (6-5)
Si se desea un sobrepaso del 5%, para entradas en el punto de control:
Recomendación de Martin: τ 0,5 τ
hacer τc = t o , de donde: Kc = = (76)
K (τ c + t0 ) K t0
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 61
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto

Ejemplo 6-14: Para el intercambiador de calor del ejemplo 6-5, determinar

los parámetros de ajuste mediante el método de síntesis. Comparar con los
ajustes para IAE mínima para entradas del punto de control, Tabla 6-4.

−11, 2 s K = 0,8 %/%

El modelo POMTM se 0,8e
=> G (s) = τ = 33,8 s
obtuvo en el ejemplo 6-9: 33,8 s + 1 t o = 11,2 s

Como se tiene tiempo muerto, se aplica (71) para la síntesis del controlador:

33,8 1 1 + 5,6 s 5,6τ c

Gc ( s ) = 1+ τ ´=
0,8(τ c + 11,2) 33,8s 1 + τ ´s τ c + 11,2
Como t o > τ/4, se usa un controlador PID.

Si deseamos IAE mínima para perturbación, obtenemos:

Haciendo τc = 0 => Kc = τ / K( t o + τc ) = 33,8 / (0,8*11,2) = 3,8 %/%

6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 62
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto. Ejemplo 6-14

Si deseamos IAE mínima para entrada del punto de control, obtenemos:

τc = (1/5) t o = (1/5)*11,2 = 2,24 s

Kc = τ / K(t o + τc ) = 33,8 / [0,8*(11,2 + 2,24)] = 3,1 %/%

Para un sobrepaso del 5 % en la entrada del punto de control, de (76):

0,5 τ 0,5 33,8

Kc = = = 1,9 % / %
K t0 0,8 11,2

Los tiempos de derivación e integración para los casos anteriores son

(Tabla 6-5):
τI = τ = 33,8 s = 0,81 min τD = t o / 2 = 5,6 s = 0,071 min

Los parámetros para IAE mínima para entradas del punto de control, según
la Tabla 6-4 (para un PID) son:
b1 -0,869
a t 1,086 11,2
Kc = 1 0 = = 3,5 % / %
K 0,80 33,8
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 63
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14

τ 33,8
τI = = = 48,5 s (0,81 min )
a 2 − b2 ( t 0 / ) 0,740 − 0,130(11,2 / 33,8)
b3 0,914
t0 11,2
τ D = a 3τ = 0,348 * 33,8 * = 4,3 s (0,071 min )
33,8
Se observa que los resultados de los distintos métodos son muy parecidos.

Ejemplo 6-15: Un proceso tiene la función de transferencia mostrada abajo.

Comparar las respuesta con un controlador PI a un cambio en el punto de
control, tipo escalón , con ajuste mediante:
a) Razón de asentamiento de 1/4 de Ziegler-Nichols
b) IAE mínima c) Síntesis del controlador para un sobrepaso del 5 %

1,0e −0, 26 s Factorizando el 1,0e −0, 26 s

G (s) = 2 G (s) =
s + 4s +1 denominador: (3,73s + 1)(0,27 s + 1)
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 64
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14

Como τ2 << τ1 , podemos aplicar la regla práctica para un modelo POMTM,

por lo que:
τ ' = τ 1 = 3,73 min t 'o = τ 2 = 0,27 min

De donde: to = to proceso
+ t 'o = 0,26 + t 'o = 0,26 + 0,27 = 0,53 min

Los parámetros del

modelo POMTM serán: K = 1,0 τ = 3,73 min t o = 0,53 min

a) Razón de asentamiento de 1/4, Tabla 6-2 para un PI:

K c =(0,9/K)(t o/ττ) – 1 = (0,9/1,0)(0,53/3,73) – 1 = 6,3 %/%
τ1 = 3,33 t o = 3,33*0,53 = 1,76 min

b) IAE mínima para cambios en el punto de control, Tabla 6-4 para un PI :

0,758 0,53
-0,861
3,73
Kc = = 4,1 % / % τI = = 3,83 min
1,0 3,73 1,02 − 0,323(0,53 / 3,73)
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 65
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14
c) Síntesis del controlador con ajuste para sobrepaso del 5 % :
De la Ec. (67), para un PI: τ I = τ = 3,73 min
Para un sobrepaso del 5,% , según Martin, hacer τc = t o = 0,53 min
Y según (76): 2.0

Ajuste razón de asentamiento de 1/4

0,5 τ 0,5 3,73
Kc = = = 3,57 % / %
K t0 1,0 0,53 IAE mínima para cambios en el
punto de control
Para graficar las respuestas del
sistema ante cada ajuste, se utiliza un 1.0
computador (Matlab). La gráfica se
muestra a la derecha, según Martin.
Síntesis, 5 % de sobrepaso

Nótese que las respuestas IAE

mínima y de síntesis, son las
mejores. 0 2 4 6 8 10
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 66

Prevención del reajuste excesivo

El reajuste excesivo se debe a la acción integral (para error cero), la cual puede
saturar la salida del controlador, como se observa en el siguiente ejemplo:

m(t) Tfijo(t) Sobrepaso debido al

TIC T(t) reajuste

T(t) Tfijo
Alimen tación
TT
t

Vapor
20 Salida del controlador
15
Abierta
Producto m(t)
psig
T Cerrada
3 t
Condensado
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 67
Prevención del reajuste excesivo

Cuando la temperatura del tanque alcanza el punto de control, la salida del

controlador vale (En ese instante el error es cero):
Kc
m(t ) = m + K c e(t ) + e(t )dt = 20 psig
τI
La válvula de control no se empieza a cerrar sino cuando la salida del
controlador disminuya por debajo de 15 psig. Si el controlador fuera solo
proporcional, con una BP de 25 % (Kc = 4), el error mínimo necesario para
empezar a cerrar la válvula es de:

m = m + K c e = 15 20 + K c e = 15

m − 20 15 − 20
e= = = −1,25 psig (−10,4 % del rango )
Kc 4
Es decir, la temperatura subiría por encima de la referencia hasta un cierto
valor, para que empiece a cerrarse la válvula el controlador está excedido.
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 68
Prevención del reajuste excesivo
El problema del reajuste excesivo de evita:
• Tener el controlador en manual hasta que se alcance la temp. de referencia.
Luego pasarlo a automático.
• Limitando la salida del controlador.
Formas de limitación:
La función de transferencia de un PI es:
1 1
M (s) = K c 1 + E (s) = K c E (s) + M I (s) M I (s) = K c E ( s ) (77)
τIs τIs
Limitando la salida del controlador PI:
15
Esta forma de evitar el gran R(s) E(s) M(s)
Kc
sobrepaso debido al reajuste
– 3
excesivo no funciona 1
C(s)
M(s) se limita a 15, pero τ1s MI(s)
MI(s) se satura.
6. DISEÑO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Lámina 69
Prevención del reajuste excesivo
Limitando la salida de la acción de integración del PI:

De (77): τ I sM I ( s ) = K c E ( s ) (78) y K c E ( s ) = M ( s ) − M I ( s ) (79)

1
De las ecuaciones anteriores: M I ( s ) = M ( s ) (80)
τ I s +1
Implementado el controlador PI teniendo en cuenta la ecuación anterior:

Esta forma si funciona: R(s) E(s)

15
M(s)
Kc
M(s) se limita a 15 y
MI(s) también debido al – 3
C(s) MI(s) Realimentación
retardo de primer orden. 1 para ajuste

Se denomina: Conmutador por lotes. τ1s +1

Cuando el error se hace negativo:

La válvula empieza a
m(t ) = 15 + K c e(t ) < 15 , ya que e(t) < 0 cerrarse en forma inmediata