Sei sulla pagina 1di 20

Metodi di integrazione numerica

Con particolare riferimento agli elementi isoparametrici ove compare anche il Jacobiano, non è
possibile esprimere analiticamente i termini che compaiono nell’integrale di volume dell’elemento
Occorre quindi ricorrere all’integrazione numerica, necessariamente approssimata, considerando
anche il fatto che la velocità di integrazione è un punto critico nei tempi complessivi di calcolo

Si esaminano due metodi: Newton-Cotes e Gauss-Legendre

Gli integrali saranno sostituiti da sommatorie pesate


monodimensionale  f  r  dr   w f  r   err
L i i i

bidimensionale  f  r,s  dr ds    w w f  r ,s   err


A i j i j i j

tridimensionale  f  r,s, t  dr ds dt     i j k
w i w jw k f  ri ,s j , t k   err
V

Riferendosi per semplicità al caso monodimensionale, l’integrazione di f(r) in dr è basata sulla


ricerca di un polinomio P(r) passante per i punti ri e quindi calcolarne l’integrale

La determinazione di P(r) è convenientemente effettuata mediante P  r    i l i  r  f  ri 


interpolazione lagrangiana (li = serie polinomiale Lagrange)

 r  x 
n

l r   j1 j
ji
 x  x 
i n
j1 i j
Metodo di Newton-Cotes
In questo caso si scelgono n punti equidistanziati nell’intervallo di integrazione { a , b }
b

 f  r  dr   w f  r   err
a
i i i

i 1
r1  a rn  b ri  r1   b  a  i 1 n
n 1
Le incognite da determinare sono i pesi wi P  r    i l i  r  f  ri 
b n b
l r  
  rr 
n

 f  r  dr    li  r  f  ri  dr  err
j1 j
con ji
 r  r 
i n
a i 1 a j1 i j

Interpolazione mediante
Portando fuori dall’integrale i valori costanti si determinano i pesi polinomio di Lagrange P
b
w i   l i  r  dr
a
l1  r  
 r  r2   r  r3   1
r  r  1
 r1  r2   r1  r3  2
Vediamo ad esempio il calcolo per n = 3
l2  r  
 r  r1   r  r3    1  r   r  1
r1 = -1 ; r2 = 0 ; r3 = +1
 r2  r1   r2  r3 
l3  r  
 r  r1   r  r2   1
r 1  r 
 r3  r1   r3  r2  2
1 1
1 1
w1   l1  r  dr  2 1
   
b
r r 1 dr
1
3 w i   l i  r  dr
1 1 a
4
w2 =  l  r  dr 
1
2 -  1  r   r  1 dr 
1
3
1
1
1
1
1
1  f  r  dr   i w i f  ri   f  1  4f  0   f  1 
3 
w3   l3  r  dr 
1
2 1
r 1  r  dr 
3
1

Che altro non è che la regola di Simpson


Si riportano in tabella i valori già calcolati per i pesi integrati per elementi isoparametrici dove la
variabile spazia tra -1 e +1 ( b - a = 2 )

Trapezio

Simpson

Il punto fondamentale è che utilizzando n punti si integra esattamente un polinomio


di ordine n-1
Metodo di Gauss-Legendre
In questo caso si scelgono n-1 punti non equidistanziati nell’intervallo d’integrazione { -1 ,+1 }
La loro posizione è scelta in modo da raggiungere la massima accuratezza

Questo metodo consente un rilevante risparmio nei punti di integrazione in quanto con n
punti di integrazione si può integrare esattamente un polinomio di grado 2n-1

Le incognite da determinare sono in questo caso 2n, ed esattamente n valori del peso wi ed n
posizioni di ri

In corrispondenza dei punti di integrazione si ha: P  ri    i l i  ri  f  ri   f  ri 

In punti intermedi la differenza si può esprimere mediante una espansione che


comunque si deve annullare nei punti di integrazione

f  r   P  r     r  0  1r   2 r 2  
  r    r  r1  r  r2   r  rn 
I valori di βi devono essere scelti in modo da eliminare il gap tra P(r) e f(r) nei
punti intermedi
1 1 n 1 1  1

 f  r  dr   P  r  dr +      r  r dr       r  r dr
i j
i i
1 1 i 0 1 j n 1

Si tronca l’espansione a n-1


Il primo termine a sinistra dell’uguale risulta un polinomio di ordine n-1, il secondo un polinomio
di ordine 2n-1 . Affinché l’integrazione di f risulti vicina a quella di P, deve risultare
1 1

  r r dr    r  r  r  r   r  r  r dr  0 i  0, n 1
i i
1 2 n
1 1

Le precedenti, integrate, danno luogo ad un sistema nelle incognite ri che risolto fornisce le
posizioni ottimali dei punti

Nota la suddivisione dei punti si può riscrivere l’interpolazione secondo i polinomi di Lagrange

1
1 n 1
  rr 
n

 f  r  dr   P  r  dr    li  r  f  ri  dr l r   j1 j
ji
 r  r 
1 i n
1 i 1 1
j1 i j

I pesi si determinano imponendo l’uguaglianza nei punti scelti per la suddivisione (n equazioni)

b
w i   l i  r  dr i  0, n 1
a
Si noti in particolare che il metodo non fa uso dei punti estremali del dominio

Per il calcolo della II parte si utilizzano i polinomi di Legendre (per questo il metodo
porta anche il suo nome) tralasciando i dettagli analitici risolutivi si ottengono le
seguenti posizioni dei punti di integrazione e dei pesi

Utilizzando n punti si integra esattamente un polinomio di ordine 2n-1

Il metodo di integrazione di Gauss è comunemente utilizzato in quanto consente di ridurre di


un fattore vicino a 2 i tempi di valutazione delle singole matrici di rigidezza dell’elemento
Se l’integrazione non è più solo su
una linea ma su un dominio piano,
non si fa altro che incrementare le
direzioni i della sommatoria in due
direzioni r e s

Negli elementi solidi le integrazioni sono estese a tre


direzioni r , s e t
Determinazione dello stato tensionale interno
Si è già detto che lo stato tensionale interno si ricava dalla

 σ r, s, t    DB r, s, t   f  D ε0   σ0 


Tuttavia, la funzione B non è calcolata in modo esatto in ogni punto interno, ma risulta più o meno
approssimata a seconda del punto di valutazione (si ricorda formulazione debole)

È naturale pensare di ricavare tale valore sui nodi, ove si conosce anche lo spostamento, purtroppo
in tale posizione si ha massimo di scostamento tra il valore esatto e quello approssimato

Si può invece dimostrare che la massima accuratezza si ha nei punti di Gauss, pertanto tutti i codici
forniscono mappe o contour degli stati tensionali e di deformazione ottenute considerando solo i
valori nei punti di Gauss

Scelta dell’ordine di integrazione


Tale scelta, ricordando che la soluzione è esatta per polinomi di ordine 2n-1 usando Gauss, dipende
dal grado della funzione integranda

Per elementi regolari è agevole determinare il grado della funzione integranda in quanto il Jacobiano
è costante; se invece l’elemento è distorto il grado della funzione non è più determinabile
teoricamente e il numero di punti di integrazione necessari può incrementarsi
Siccome il numero di punti di Gauss si può scegliere a piacimento, si valutino le seguenti posizioni:
Un uso eccessivo di punti di Gauss comporta allungamento dei tempi di calcolo
L’uso di un numero insufficiente di punti di integrazione (sottointegrazione) può portare a matrici
singolari quando si ha uno stato di deformazione costante in tutti i punti di integrazione
L’approssimazione della rigidezza è sempre dall’alto, una certa sottointegrazione può compensare
tale effetto portando a risultati migliori
L’uso di integrazione selettiva per alcuni elementi hermitiani consente di eliminare fenomeni
indesiderati come il locking anche con formulazioni che lo prevederebbero
Ugualmente l’integrazione ridotta può
consentire di trattare materiali incompressibili
(=0.5)

La tabella fornisce indicazioni per gli


elementi piani
Se la sottointegrazione è troppo spinta si possono innescare modi spuri ovvero modi di
deformazione o meccanismi nascosti con energia di deformazione nulla

Per un singolo elemento il numero di meccanismi può calcolarsi dalla

L = gdl modo rigido


G = gdl per nodo
MG NLrn r = rango matrice elasticità
N = numero di nodi
n = punti integrazione
Se M < 0 non si hanno meccanismi spuri rn G NL

Dato che valutare nei punti la funzione integranda equivale a fare un campionamento, è
necessario prevedere che il campionamento sia sufficiente per tutti i gdl di deformazione
possibili, depurati dei modi rigidi

Elemento membrana a 4 nodi


Esempi:
r=3 L=2 N=4 G=2 M  2  4  3  3 1  3
Con 1 punto di integrazione si hanno due modi spuri
Elemento membrana a 8 nodi
r=3 L=2 N=8 G=2 M  2 8  3  3 4  1
Con integrazione 2x2 ione si ha 1 modo spurio
Tuttavia questa integrazione viene utilizzata in quanto gli spostamenti corrispondenti ad energia nulla
per un elemento non lo sono per quelli adiacenti e il meccanismo non si propaga
Distorsioni ammissibili
Si è già detto che, per effetto del Jacobiano, i risultati migliori si hanno con elementi regolari
(triangoli equilateri, quadrati, cubi)

Se la distorsione è accentuata la matrice di rigidezza è imprecisa


Per valori ancora più accentuati il Jacobiano diviene non invertibile

Si possono distinguere tre categorie di distorsione

Rapporto Rapporto Distorsione


altezza/larghezza forma angolare

Rapporto 1:2 elementi ove si 1:4 se preciso, 1:10 Angoli non minori
vuole precisione nelle tensioni, se non critico 45° se 4 lati, 15° se
1:10 per elementi lontani zone triangoli
critiche
Una verifica della distorsione si può fare mediante la Jacobiana, per un’asta a tre nodi:

x r
1 2 3 2 3
1
(x1) (x2) (x3) (-1) (0) (+1)
r 1  r  r 1  r 
x r    x1  1  r 1  r  x 2  x3
2 2
 1 1 
J r    r   x1  2 r x 2    r  x 3
 2 2 

Il determinante è definito positivo se


3
In r = 1 con x1 = 0 e x3 = L x2  L
4
1
In r = -1 con x1 = 0 e x3 = L x2  L
4
Zona ammissibile
1 3
(x1) (x2) (x3)

Per elementi a formulazione quadratica

Zona accettabile secondo Zinkiewicz


Integrazione selettiva
Si discute un esempio relativo all’elemento isoparametrico piano a 4 nodi (analogo discorso
vale per l’isoparametrico solido a 8 nodi)
y y
u

x x

u
Si vuole far vedere che tale elemento non funziona correttamente in presenza di
gradienti di deformazione
In una sollecitazione di flessione pura nel suo piano l’elemento si dimostra più rigido della
realtà, ciò è imputabile al taglio, teoricamente trascurabile
2 s 4
h1 r, s   1  r 1  s  h 2 r, s   1  r 1  s 
1 1
4 4
h 3 r, s   1  r 1  s  h 4 r, s   1  r 1  s 
r 1 1
1 3 4 4

 1  1  1  1 
u r, s   u   1  r 1  s    1  r 1  s    1  r 1  s    1  r 1  s  
 4  4  4  4 

r  2x a
ur, s   u  r s ; vr, s   0 Sostituendo
se rettangolo s  2y b
u r, s   u  x y ; vx, y  0
4
ab
u v 4
Si ha una deformazione a taglio:  xy  r,s     ux  0
y x ab
Si può notare che solo nel centro la  xy 0,0  0
deformazione a taglio è effettivamente nulla

Ciò fa pensare ad una possibile soluzione, ossia sottointegrare la rigidezza di taglio


(utilizzando un solo punto al centro) ed integrare pienamente le altre componenti

K   V εT  σ dV  V  γ T  τ dV


e e

4 punti di integrazione 1 punto di integrazione

Un’altra possibile soluzione sarebbe ottenibile utilizzando elementi superparametrici

Autovalori della matrice di rigidezza


Gli autovalori della matrice di rigidezza sono proporzionali all’energia potenziale
elastica associata ai modi di deformazione
Il numero di autovalori nulli può fornire i numeri di modi rigidi associati all’elemento
1
L’energia di deformazione è U  fT K f
2
La risoluzione agli autovalori fornisce ΦT K Φ  Λ
Autovettori ordinati in colonna Autovalori nella diagonale
Passando dal riferimento fisico a quello modale

Kf F K Φα  F  = coordinate modali

Premoltiplicando per ΦT ΦT K Φ α  ΦT F Λ α  ΦT F

L’ultima espressione fornisce n equazioni disaccoppiate, si ΦT F


i 
possono ricavare i coefficienti di partecipazione modale i

ΦTi K Φi  2Ui  i Gli autovettori sono i modi principali dell’elemento

Gli autovalori sono proporzionali all’energia elastica del modo i-esimo

Gli autovalori nulli sono corrispondenti a modi a energia di deformazione nulla: Se tale numero
è maggiore dei modi rigidi allora sono presenti modi spuri, il campo di spostamenti è invariante
se cambiando il riferimento le autofunzioni non cambiano

Le regole adottate per l’integrazione possono modificare il numero di autovalori nulli,


introducendo i modi spuri, che risultano associati a deformazioni di energia elastica nulla
Primi 3 modi rigidi a energia nulla

Modi di deformazione dell’elemento


membrana a 4 nodi, integrato 2x2
Modi spuri (detti di hourglass – «clessidra») dell’elemento membrana con un solo punto di
integrazione

Effetto dei modi spuri su una struttura solida sottointegrata che non sono stati smorzati
Pochi autovalori nulli, rispetto ai moti rigidi possibili, indicano l’incapacità dell’elemento a subire
spostamenti rigidi senza tensionarsi

Troppi autovalori nulli indicano l’insorgere di meccanismi non rigidi associati a energia di
deformazione nulla (modi spuri)
Gli autovalori non debbono variare rispetto al sistema di riferimento adottato il campo di
spostamenti è invariante
Patch Test
Proposto da Irons, consente di determinare se per un elemento sono verificate le condizioni di
moto rigido e di stato di deformazione costante

Se un elemento “passa” il Patch Test, allora aumentando l’infittimento si ha una convergenza


monotona della soluzione

Devono comparire alcuni nodi all’interno della struttura in esame

Si impone un campo di spostamenti nodale tale da generare uno


stato interno di deformazione costante
Se il risultato numerico evidenzia una deformazione costante
all’interno il patch test è superato

Si tenga infine presente che esistono molte formulazioni di


elementi finiti, non necessariamente tutte soddisfano il Patch Test
Stime a-posteriori dell’errore di discretizzazione
Il punto di partenza di un buona discretizzazione è la scelta di un elemento adatto al problema
trattato
Una buona discretizzazione prevede infittimenti dove i gradienti di tensione sono importanti

Se gli elementi sono così fitti da essere in condizioni simili a stati costanti di tensione la
soluzione è vicina alla convergenza
Esiste tuttavia un metodo di stima a-posteriori (proposto da Zienkiewicz e Zhu che viene
utilizzato dai codici di calcolo per affinamenti automatici della mesh

Il metodo evidenzia le discontinuità nel campo delle tensioni lungo i bordi degli elementi (ma
funziona solo nei problemi lineari!)

Andamento dello stato tensionale tra elementi contigui


tensione
Come ormai chiaro, risolto il problema in termini di spostamenti si possono determinare le
sollecitazioni all’interno

Per evidenziare i gradini al bordo, viene calcolata una tensione per ogni nodo livellata a
tutti gli elementi che concorrono in tale nodo

A questo punto, per ogni elemento si confronta l’errore commesso, sia esso

Δσ  σelemento  σlivellata
1
L’energia associata all’errore è definita dalla ei  elem  
2 Ve
ΔσT D Δσ dV

L’errore complessivo viene in genere normalizzato in rapporto all’energia elastica


immagazzinata
12
 E tot 
E tot  i ei  elem Errore tot  100  
 U  E tot 

I codici più evoluti infittiscono la mesh solo dove tale errore supera una predeterminata
soglia, eventualmente con approssimazioni successive