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Nel ricavare le matrici di rigidezza degli elementi fin qui trattati, si è incappati in alcune

fondamentali limitazioni circa la geometria degli elementi stessi, ad esempio gli elementi a
quattro lati potevano essere solo rettangolari, i brick solo cubici e così via

Le coordinate naturali sono state introdotte per eliminare questo ostacolo consentendo di
avere anche elementi di forme irregolari
Lo “scotto” che si paga è, come si vedrà, che non è più neanche possibile l’integrazione esatta
sull’elemento per cui si introdurranno metodi approssimati di integrazione

L’idea fondamentale è quella di mappare l’elemento in un sistema di riferimento naturale e


standard nel senso che le coordinate dell’elemento in esame, nel suo sistema di riferimento
naturale, sono indipendenti dalla forma e dall’estensione dell’elemento stesso

Negli esempi che seguono ci sarà sempre una corrispondenza biunivoca tra il punto interno
all’elemento e quello identificato nel riferimento naturale
Elementi monodimensionali a due nodi (una sola coordinata r)
x r
1 2 1 2
(x1) (x2) (-1) (+1)
Corr. biunivoca

Essendoci in questo caso 2 nodi, la mappatura naturale conterrà due funzioni


interpolanti che saranno moltiplicate per le coordinate nel riferimento locale
xr   h1 r  x1  h 2 r  x 2
L’interpolazione deve soddisfare le:
h1  1  1 h1  1  0
r  1 r  1
(nodo 1) h 2  1  0 (nodo 2) h2  1  1

h1 r   1  r  2 h 2 r   1  r  2

x r  
1  r  x 1  r  x
1  2 con  1  r  1
2 2

Come si vede, assegnato r ricavo la posizione x nel riferimento locale


E vale anche il viceversa r
x  x1   x  x 2 
L L
La corrispondenza biunivoca è perfetta e l’interpolazione lineare

Elementi monodimensionali a tre nodi (una sola coordinata r)


x r
1 2 3 1 2 3
(x1) (x2) (x3) (-1) (0) (+1)
Corr. biunivoca
La mappatura richiede 3 funzioni interpolanti

xr   h1 r  x1  h 2 r  x 2  h 3 r  x 3
h1  1  1 h1 0   0 h1 1  0
r  1 r0 r  1
(nodo 1) h 2  1  0 (nodo 2) h 2 0   1 (nodo 3) h 2 1  0
h 3  1  0 h 3 0   0 h 3 1  1

h1 r   r 1  r  2 h 2 r   1  r 1  r  h 3 r   r 1  r  2

r 1  r  r 1  r 
x r    x1  1  r 1  r  x 2  x3 con  1  r  1
2 2
L’interpolazione è ora di tipo quadratico (le h sono parabole)

Si potrebbe continuare, ad esempio a quattro nodi (-1 , -1/3 , 1/3 , 1)

x r  
r  1 3r  1 31  r  x 1  27 1  r r  1 31  r  x 2 
9
16 16

27
1  r r  1 31  r  x 3  9 1  r r  1 3r  1 3 x 4
16 16
Si ha una interpolazione di tipo cubico
In generale, l’interpolazione lagrangiana si ottiene mediante una serie polinomiale i cui
coefficienti si determinano dai valori assunti dalla funzione in determinati punti:

hi  r   N i  r  
 r  x1   r  x2   r  xi 1   r  xi 1   r  xn 
 xi  x1   xi  x2   xi  xn1   xi  xn 
 r  x 
n

N r  j 1 j
j i
 x  x 
i n
j 1 i j

L’interpolazione scritta è valida purché i nodi siano disposti secondo una griglia regolare
(esisteranno anche i nodi centrali per elementi complessi)

Elementi bidimensionali a quattro nodi (due coordinate r ed s)


4 s
(-1,1) (1,1)
2 4
Corr. biunivoca
y 2
r
(x,y)
3 (r,s)
1 1 3
x (-1,-1) (1,-1)
Essendoci in questo caso 4 nodi, la mappatura naturale conterrà quattro funzioni
interpolanti che saranno moltiplicate per le coordinate nel riferimento locale

xr, s  h1 r, s x1  h 2 r, s x 2  h 3 r, s x 3  h 4 r, s x 4


yr, s  h1 r, s y1  h 2 r, s y2  h 3 r, s y3  h 4 r, s y4

Utilizzando sempre la condizione che ciascuna h sia unitaria nel solo nodo cui si riferisce
si determinano facilmente tutte le h

h1 r, s   1  r 1  s  h 2 r, s   1  r 1  s 


1 1
4 4
h 3 r, s   1  r 1  s  h 4 r, s   1  r 1  s 
1 1
4 4
4
x r, s    h i r, s  x i
i 1
4
 1  r, s  1
yr, s    h i r, s  yi
i 1

Elementi bidimensionali a otto nodi (due coordinate r ed s)


Passando all’interpolazione quadratica sul lato si manifesta un fatto molto interessante sulla
geometria mappata
I lati sono parabole e quindi è possibile descrivere elementi a lati curvilinei, questo
migliora la mesh di strutture curvilinee
s
4 5 (-1,1) (1,1)
3 Corr. biunivoca 3 4 5
(r,s)
(x,y) 6 2 6 r
y 2
7 1 8 7
1
8 (-1,-1) (1,-1)
x
Essendoci in questo caso 8 nodi (elemento serenpidity), la mappatura naturale conterrà otto
funzioni interpolanti che saranno moltiplicate per le coordinate nel riferimento locale
xr, s  h1 r, s x1  h 2 r, s x 2  h 3 r, s x3    h8 r, s x8
yr, s  h1 r, s y1  h 2 r, s y2  h 3 r, s y3    h8 r, s y8
La h1 deve essere unitaria in 1 e nulla in ogni altro punto:

h1 r, s   1  r 1  s1  r  s


1
Questo ne annulla i valori nei punti 2, 8
4 quando r ed s sono alternativamente nulli e -1
Con ragionamenti simili si completano le interpolazioni geometriche

h2  r , s   1 2 1  r  1  s 2  h3  r , s   1 4 1  r  1  s   1  r  s 


h4  r , s   1 2 1  r 2  1  s  h5  r , s   1 4 1  r  1  s   1  r  s  h 8 r, s  
1
2
 
1  r 2 1  s 


h6  r , s   1 2 1  r  1  s 2  h7  r , s   1 4 1  r  1  s  1  r  s 
Va tuttavia aggiunto che l’elemento che si andrà a costruire è tanto migliore quanto più, pur essendo i
lati curvilinei, i nodi centrali si trovano nella mezzeria dei lati, questo vale per tutti gli elementi con
nodi centrali

Elementi bidimensionali a tre nodi (due coordinate r ed s)


3 Corr. biunivoca
3 s
y (x,y)
(r,s)
1
r
x 2 1 2

Essendoci 3 nodi, la mappatura naturale conterrà tre funzioni interpolanti che saranno
moltiplicate per le coordinate nel riferimento locale
xr, s  h1 r, s x1  h 2 r, s x 2  h 3 r, s x3
yr, s  h1 r, s y1  h 2 r, s y2  h 3 r, s y3
Utilizzando la condizione che ciascuna h sia unitaria nel solo nodo cui si riferisce si determinano
facilmente tutte le h
h1 r, s  1  r  s h 2 r, s   r h 2 r, s   s

xr, s  1  r  s x1  r x 2  s x 3
0  r, s  1
yr, s  1  r  s  y1  r y2  s y3
Elementi tridimensionali a otto nodi (tre coordinate r , s e t )
In questo caso sono necessarie 3 coordinate naturali
Il metodo di calcolo è totalmente affine a quello del 4 lati lagrangiano
t È rappresentata la sola mappatura naturale, che ha
corrispondenza biunivoca con qualunque prisma a lati
6 7 s
quadrati con sei lati

5 8 N.B. esistono condizioni perché la corr. Sia biunivoca,


saranno discusse più avanti
r
Essendoci 8 nodi, la mappatura naturale conterrà otto funzioni
3 interpolanti che saranno moltiplicate per le coordinate nel
2 riferimento locale

h1 r, s, t   1  r 1  s1  t  h 2 r, s, t   1  r 1  s1  t 


1 4 1 1
8 8
h 3 r, s, t   1  r 1  s 1  t  h 4 r, s, t   1  r 1  s 1  t 
1 1
8 8
h 5 r, s, t   1  r 1  s 1  t  h 6 r, s, t   1  r 1  s 1  t 
1 1
8 8
h 7 r, s, t   1  r 1  s 1  t  h 8 r, s, t   1  r 1  s 1  t 
1 1
8 8
8 8 8
x r, s, t    h i r, s, t  x i yr, s, t    h i r, s, t  yi zr, s, t    h i r, s, t  zi  1  r, s, t  1
i 1 i 1 i 1
Uno degli ulteriori vantaggi della mappatura secondo l’interpolazione presentata è che se
avviene che due nodi coincidono, la mappatura rimane valida

Piano quadrangolare Piano triangolare

Prisma a sei facce Prisma a quattro facce

Elementi isoparametrici
Gli elementi isoparametrici utilizzano le medesime funzioni interpolanti h
che descrivono la geometria per definire il campo di spostamenti interno
Pertanto le funzioni h prendono il significato di vere e proprie funzioni di forma N
Per un elemento lagrangiano
Ne Ne Ne
x r, s, t    N1i r, s, t  x i yr, s, t    N 2i r, s, t  yi zr, s, t    N3i r, s, t  zi
i 1 i 1 i 1

Ne Ne Ne
u r, s, t    N1i r, s, t  u i vr, s, t    N 2i r, s, t  vi w r, s, t    N3i r, s, t  w i
i 1 i 1 i 1

I problemi nascono allorché si passa dallo spostamento alla deformazione


Si è infatti già visto che tale passaggio richiede operazioni di derivazione sulle N, che
vanno naturalmente effettuate sulle variabili fisiche e non su quelle naturali
Inoltre, nell’integrazione per determinare la K complessiva, occorrerà passare da un
elementino dV(x,y,z) ad uno dV(r,s,t)
Calcolo area (o volume equivalente) da inserire integrale di K
Si effettua il calcolo di tale passaggio per un’area, ma il risultato è analogo nell’elementino di
volume

dA  dx dy  Ar, s dr ds dV  dx dy dz  Vr, s, t  dr ds dt
Nelle coordinate naturali l’elemento d’area si trova moltiplicando vettorialmente i vettori
dr e ds
   
dA  r dr  s ds  r  s dr ds  dx dy 
   dr dr  
I due versori possono anche essere espressi nelle coordinate fisiche: r  s  det 
dx dy 
k
 
 ds ds 
Il prodotto vettoriale tra due vettori è, per definizione  dx  dy   dx  dy 
r i j s i j
dr dr ds ds
La matrice di cui si effettua il determinante non è altro che lo Jacobiano della trasformazione
topologica da x,y a r,s
 dx dy dz   dr ds dt 
In 3 D si sarebbe ottenuto  
 dr 

dr dr
  dx dx dx 
J
dx dy dz  Il suo inverso è J 1   dr ds dt 
 ds ds ds   dy dy dy 
 dx dy dz   
   dr ds dt 
 dt dt dt   dz dz dz 
Per cui l’elemento d’area vale dA  det J  dr ds

L’elemento di volume vale dV  det J  dr ds dt

Il Jacobiano fornisce un’altra interessante proprietà: la mappatura è biunivoca se sono definiti sia
J che J-1
Tale condizione viene violata negli elementi concavi, o negli elementi ripiegati su se stessi

Calcolo delle deformazioni nelle coordinate naturali


Nella matrice B intervengono come detto, forme differenziali in x,y,z della N che però è
funzione delle r,s,t
Per risolvere il problema occorrerà far uso della derivazione delle funzioni composte

dNij r, s, t  dNij r, s, t  dr dNij r, s, t  ds dNij r, s, t  dt


  
dx dr dx ds dx dt dx
Più in generale, considerando tutte le coordinate

 dN ij   dx dy dz   dN ij   dN ij   dr ds dt   dN ij 
 dr      dx    
   dr dr dr   dx     dx dx dx   dr 


 dN ij 
  dx dy dz  
 dN ij 
 
 dN ij 
  dr ds dt   dN ij 

       
 ds   ds ds ds   dy   dy   dy dy dy   ds 
 dN   dx dy dz   dN ij      
 ij      ij   dr
dN ds dt   dN ij 

 dt    dt dt dt  
 dz   
 dz    dz dz dz  
 dt  
J J 1
Con queste posizioni si è in grado di calcolare i termini di B (r,s,t)

Br, s, t   diff x , y, z N  J 1 diff r ,s, t N


Calcolato B si opererà al solito per determinare matrice di rigidezza

K   1 1 1 Br, s, t T D Br, s, t  det Jr, s, t  dr ds dt


1 1 1

Insorgono notevoli problemi nel calcolo di tale integrale qualunque sia la forma
dell’elemento considerato
Pertanto si ricorre all’integrazione numerica sulle cui modalità occorrerà dedicare alcuni
approfondimenti
Prima però verranno analizzati alcuni elementi isoparametrici tipici
Elemento asta a due nodi

geometria spostamenti

x r  
1  r  x 1  r  x u r  
1  r  u 1  r  u
1  2 1  2
2 2 2 2
dx x 2  x1 L
det J  
dr 2 2 L
J   ; J 1    ;
dr 2 2 dx x 2  x1 L 2

Si possono ora calcolare gli spostamenti


u 
N1 r  N 2 r   1 
u
x 
du d
 N1 N2   1   x  J 1
d
dx dx u 2  dr u 2 

2 1 1  u   1 1
x      1 Br    
L  2 2  u 2   L L 

Ed ora utilizzare l’espressione di K valida per gli isoparametrici

 1 L
K   V BT DB A det J  dr  1   
1 L
  1 L 1 L E A dx
e
 1 L  2

 1  1
K   E A  Per questo elemento la formulazione isoparametrica
L  1  1 coincide con l’altra
Beam isoparametrica a tre nodi
x w r
1 2 3 1 2 3
(x1) (x2) (x3) q (-1) (0) (+1)
Corr. biunivoca

La mappatura geometrica è le medesima già utilizzata per l’asta a 3 nodi

Essendo isoparametrico, la stessa interpolazione viene utilizzata per gli spostamenti e le rotazioni

r 1  r  r 1  r 
wr    w1  1  r 1  r  w 2  w 3 con  1  r  1
2 2
r 1  r  r 1  r 
r    1  1  r 1  r  2  3
2 2
y,w
F1 F3
x M4
M2

Essendo il problema monodimensionale, il J contiene un solo termine


x  1   1
Jr     r -  x1  2 r x 2   r   x 3
r  2   2
x1  x 3
Se il nodo intermedio è nella posizione geometrica centrale x2 
2

Jr   r x1 
1 1 L
x 1  r x1  r x 3  r x 3  x 3   cost
2 2 2

Nella trave priva di taglio, la variabile di deformazione è la curvatura

 N1 r  r N 2 r  r N3 r  r
 r    1  2  3
x r x r x r x

N1 r  r 2 r  1 N 2 r  r r N1 r  r 2 r  1
 ;  ; 
r x L r x L r x L

 (r)   B (r)  w1 1 2 3 


T
w2 w3

B (r ) 
1
0 2 r  1 0 r 0 2 r  1
L
Elemento membrana a tre nodi

xr, s  1  r  s x1  r x 2  s x 3 ur, s  1  r  s  u1  r u 2  s u 3
yr, s  1  r  s  y1  r y2  s y3 vr, s  1  r  s v1  r v2  s v3
geometria spostamenti

 dx dy 
 dr dr   x 2  x1 y 2  y1  1  y3  y1 y1  y 2 
J  J 1 
 dx dy   x 3  x1 y3  y1  det J   x1  x 3 x 2  x1 
 
 ds ds  2  (doppio area triangolo)
Per le derivate delle funzioni di forma si ha
dN1 dN1 dr dN1 ds  1y 3  y1    1y1  y 2  y 2  y 3
   
dx dr dx ds dx 2 2
 dN i 
 dx 
  1  yi 1  yi  2 
In generale si ha     i = 1,2,3 ciclicamente
 i
dN 2  i2
x  x i 1 
La matrice B risultante è ancora uguale a 
 dy  
quella precedente
 y 2  y3 0 y3  y1 0 y1  y 2 0 
Bx, y  1   0 x3  x 2 0 x1  x 3 0 x 2  x1 
2
 x 3  x 2 y 2  y3 x1  x 3 y3  y1 x 2  x1 y1  y 2 

Il risultato è invece differente, rispetto all’elemento non isoparametrico, se si analizza il quadrilatero


Talvolta risulta conveniente utilizzare funzioni di forma di complessità diversa tra geometria e
spostamenti

Gli elementi isoparametrici della stessa specie sono sempre compatibili, dato che si mappano
sempre su un quadrato o un cubo regolari

Uso del quarter point per definire singolarità deformazioni


In meccanica della frattura lineare elastica, la deformazione tende ad infinito in corrispondenza
apice frattura con ragione 1 r

Con una opportuno posizionamento dei tre punti su di un lato, si può ottenere tale
singolarità e quindi modellare opportunamente l’apice di una frattura
y3 Se consideriamo il solo lato 1-8-7, si ha (s=-1)

h1 r,1   r 1  r 
3 4 5
1
2
h 7 r,1   r 1  r 
1
6 2
h 8 r,1  1  r 2 
2

x   r 1  r  x1  r 1  r  x 7  1  r 2  x 8
x 1 1
1 8 7
L 4 3 4L 2 2
18
Ipotizzando, per semplicità, che l’origine sia nel punto 1, x1=0 , x8=L/4, x7=L

r 1  r  L  1  r 2  L
1 1 x
x Risolvendo in r: r  1  2
2 4 L
r 1 x
La derivata in x da:  e lo Jacobiano:  xL
x xL r
Il Jacobiano si annulla per x = 0 , pertanto la deformazione deve essere singolare in tale punto

Nell’elemento isoparametrico la definizione di u coincide con x

u   r 1  r  u1  r 1  r  u 7  1  r 2  u 8
1 1 u  1 1 
  r   u1    r  u 7  2 r u 8
2 2 r  2 2 
x u  1 1 
Sostituendo r: r  1  2 Nella:   r   u1    r  u 7  2 r u 8
L r  2 2 

u  3 x  1 x  x
    2  u1     2
 
 u7  2   1  2
 
 u8
r  2 L  2 L  L 
u u r
Ricordando la definizione di deformazione: x  
x r x

u  3 2  1 2  1 2
    u1     u7  2    u8
x  2 xL L   2 xL L   xL L 

Si vede la singolarità con ragione 1 x che è proprio quella definita dalla meccanica
della frattura

KI
x 
2 r