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Analisi transitoria

L'analisi dinamica transitoria (detta anche analisi temporale) è una tecnica che consente di determinare la risposta dinamica di una struttura soggetta ad una generica eccitazione temporaleAnalisi transitoria Gli effetti temporali sono tali da rendere importanti gli effetti delle masse inerziali, altrimenti

Gli effetti temporali sono tali da rendere importanti gli effetti delle masse inerziali, altrimenti si può utilizzare un’analisi statica si può utilizzare un’analisi statica

Anche in questo caso si può operare con il sistema completo, con il sistema condensato, od anche mediante sovrapposizione modalealtrimenti si può utilizzare un’analisi statica Tranne che nel caso modale, il sistema può rispondere in

Tranne che nel caso modale, il sistema può rispondere in modo lineare o non lineare, il chesistema condensato, od anche mediante sovrapposizione modale vuol dire che in quest’ultimo caso ad ogni step

vuol dire che in quest’ultimo caso ad ogni step temporale sarà necessario risolvere il problema non lineare

Sono proposti due algoritmi diretti per la risoluzione nel tempo: il metodo di integrazione esplicita ed il metodo di Newmark (implicito)sarà necessario risolvere il problema non lineare I metodi espliciti ed impliciti differiscono per il fatto

I metodi espliciti ed impliciti differiscono per il fatto che i primi determinano gli spostamentiintegrazione esplicita ed il metodo di Newmark (implicito) al tempo successivo imponendo l’equilibrio al tempo

al tempo successivo imponendo l’equilibrio al tempo precedente, i secondi invece impongono

l’equilibrio complessivo ad ogni passo

Ne deriva la conseguenza che i metodi espliciti consentono il calcolo ad ogni step molto più rapido, ma richiedono molti più step temporali per ottenere soluzioni accettabili, gli impliciti richiedono meno passi temporali ma ad ogni passo richiedono l’inversione della matrice di rigidezza dinamica richiedono meno passi temporali ma ad ogni passo richiedono l’inversione della matrice di rigidezza dinamica

INTEGRAZIONE ESPLICITA (differenze centrali)

INTEGRAZIONE ESPLICITA (differenze centrali) Esiste una serie di codici specializzati in questo tipo di analisi,

Esiste una serie di codici specializzati in questo tipo di analisi, particolarmente adatto a studiare fenomeni fortemente non lineari quali il crash o il metal forming

LS-DYNA3D

ABAQUS-explicit

PAMCRASH

RADIOSS

Vediamo come si sviluppa la soluzione esplicita del problemail metal forming LS-DYNA3D ABAQUS-explicit PAMCRASH RADIOSS M t  x   C x 

M

t

xC xK x f

t

t

t

t

t

t

Come discusso nella prima parte del corso, il punto nodale è quello di esprimere lex   C x   K x  f t t t t t

derivate mediante rapporti incrementali

Esistono molti modi per farlo, ma solo alcuni portano a soluzioni accettabili; nel metodo delle differenze centrali si assumono accelerazione e velocità con il seguente criteriodi esprimere le derivate mediante rapporti incrementali  x    x  t t

x

x

t

t

1

t

1

2

2

t

x

t



t

x

t



t

2

x

t

x

x

t

t



t



t

x t  t 2 x t  x  x t t  t 

La soluzione al passo t del sistema si riscrive sostituendo vel. e acc.

  t

1

2

M

t

1

2

t

C

t

x

t



t

f

t

-

K

-

1

t

2

M

t

x

t

1

    t

2

M

t

1

2

t

C

t

x

t



t

Dalla precedente si può risolvere in x t +  t x t+t

x t



t

1

    t

2

M

t

1

2

t

C

t

-1

t

f

-

 

K

-

1

t

2

M

t

x

t

1

    t

2

M

t

1

t

C

t

2

x

tt

È richiesta l’inversione di M t e di C t , ma se la massa è lumped e lo M t e di C t , ma se la massa è lumped e lo smorzamento è diagonale, l’inversione è un procedimento immediato

Noto x t +  t si determinano velocità ed accelerazioni x t+t si determinano velocità ed accelerazioni

x

t

1

2

t

x

t



t

x

t



t

x

t

1

t

2

x

t



t

2

x

t

Un problema connesso al metodo riguarda l’inizio, t = 0 ove tempo t= -  t tempo t= -t

x

t



t

non è nota lo spostamento al

Si può tuttavia ovviare al problema mediante il calcolo-  t  x t  t  non è nota lo spostamento al a

a ritroso della posizione al tempo t-t

x t



t

x

t

 

t x

t

t

2

2

x

t

Uno dei vantaggi del metodo è che non occorre memorizzare le matrici di massa e rigidezza del sistema x t   t x  t   t 2 2  x

Tuttavia il metodo non è incondizionatamente stabile, ma richiede un passo temporale tale da essereè che non occorre memorizzare le matrici di massa e rigidezza del sistema  t 

t

 

t

critico

1

 

MAX

Si tenga presente che la frequenza più alta dipende dal modello, più sono presenti elementi piccoli e maggiormente sarà richiesto un passo integrazione temporale piccoloSe non si rispetta tale condizione il sistema diventa instabile e si può ad esempio

Se non si rispetta tale condizione il sistema diventa instabile e si può ad esempio produrresarà richiesto un passo integrazione temporale piccolo energia nel calcolo senza che agiscano forze esterne METODO

energia nel calcolo senza che agiscano forze esterne

METODO DI NEWMARK

Si tratta di un metodo implicito, nel senso che l’equilibrio è posto nel tempo t+  t; t+t;

l’accelerazione è lineare tra due step successivi

M x

t



t

C x

t



t

K x

t



t

f

t

 

t

Velocità e spostamento sono calcolati nel modo seguente t  t  K x t  t  f  t  

x

t

x

t



t



t

x

t

x

t

1

x

t

   x   x t t  t   t 
 
 x
 
x
t
t

t

t 
1
 
x
2
t

t

 

x

t



t

t

2

Per avere stabilità incondizionata, è necessario porre2 t  t    x  t  t   t 2

t 2 Per avere stabilità incondizionata, è necessario porre   1 2   1

 

1

2

 

1

4

1

2

  

2

Chiamando = damping numerico:

  0

 

1  

2  

1

4

1      0

2

1  

2

In genere

  0.005

x

t



t

x

t

 

x

t

1

1

 

 x

 
 

  t

2

 

 

t

  2

t

x

1

 

 x

t

 

t

x

t



t

x

t

x

t

1

1

 

t

a 2

t

1

  t

a 3

  t

2

1

2

1

 

t

  2

 t 1 x

t

a

6

t

a 6

7    x

a

t



t

t

x  a  x  x   a x  a x t
x
a
x
 x
a
x
a
x
t

t
0
t

t
t
2
t
3
t

x

t



t

a

7

x

Elaborando le espressioni precedenti di spostamento e velocità si ha

 x

t



t

x

t



t

si ha  x  t  t x  t  t  Ponendo ora

Ponendo ora per semplicità

a

a

0

4

1

  t

2

1

a

1

a 5

  t

t

 

2

Si ha, dopo alcuni passaggi

2

   x

t

 

 

Tenendo presenti le precedenti e sostituendo nella equazione di equilibrio al tempo t+  t si ricava per il sistema t+ t si ricava per il sistema

a

0 M a

1

C K

x

t



t

f

t  t

M

a

0

x

t

a

2

x

t

a

3

xC a x a xa x

t

1

t

4

t

5

t

A sinistra dell’uguale è una matrice di rigidezza dinamica che va invertita, a destra il termine forzante è una matrice di rigidezza dinamica che va invertita, a destra il termine forzante

Risolto per x t +  t si calcolano le nuove velocità ed accelerazioni dalle x t+t si calcolano le nuove velocità ed accelerazioni dalle

x  a  x  x   a x  a x t
x
a
x
 x
a
x
a
x
t

t
0
t

t
t
2
t
2
t

x

t



t

x

t

a

6

x

t

a

7

x

t



t

CONSIDERAZIONI SULLA STABILITÀ

Dal punto di vista fenomenologico, si può dire che la stabilità nel processo di integrazione diretta implica che ogni errore (numerico) introdotto non viene amplificato nei successivi passi di integrazioneCONSIDERAZIONI SULLA STABILITÀ Una procedura di integrazione è incondizionatamente stabile quando la soluzione

Una procedura di integrazione è incondizionatamente stabile quando la soluzione particolare, incondizionatamente stabile quando la soluzione particolare,

legata ad una qualunque condizione iniziale, rimane limitata nel tempo

E’ invece condizionatamente stabile quando la limitazione della soluzione si ha solo per  t inferiori a condizionatamente stabile quando la limitazione della soluzione si ha solo per t inferiori a valori critici

Il metodo delle differenze centrate è condizionatamente stabile. Il valore del passo temporale critico verrà discusso più avantisoluzione si ha solo per  t inferiori a valori critici Il metodo di Newmark è

Il metodo di Newmark è incondizionatamente stabile se   0.5 e   0.5 e

  0.25 (+0.5) 2

L’analisi di stabilità non va confusa con l’accuratezza attribuibile a ciascuno dei metodi citatidiscusso più avanti Il metodo di Newmark è incondizionatamente stabile se   0.5 e 

CONSIDERAZIONI SULLA ACCURATEZZA

Nel metodo delle differenze centrali la limitazione del passo temporale precedentementeCONSIDERAZIONI SULLA ACCURATEZZA definita è quella che domina la scelta Nei metodi incondizionatamente stabili

definita è quella che domina la scelta

Nei metodi incondizionatamente stabili l’accuratezza fornisce indicazioni circa il valore ottimale di  t ottimale di t

Per questi ultimi, si vede come il  t può essere qualche ordine di grandezza più elevato di quello critico precedente, in t può essere qualche ordine di grandezza più elevato di quello critico precedente, in quanto le componenti di alta frequenza non conteggiabili correttamente vengono “tagliate” dalla soluzione e non la influenzano né positivamente né negativamente

I metodi incondizionatamente stabili agiscono come un filtro passa-bassoe non la influenzano né positivamente né negativamente Nel caso di sistemi non lineari le considerazioni

Nel caso di sistemi non lineari le considerazioni si complicano ed ogni sistema andrebbe analizzato a parteinfluenzano né positivamente né negativamente I metodi incondizionatamente stabili agiscono come un filtro passa-basso