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Sistema Masa Resorte

Technical Report · March 2016


DOI: 10.13140/RG.2.1.5080.7287

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Jose Morales
Centro de Enseñanza Técnica y Superior (CETYS)
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Centro de Enseñanza Técnica y Superior

Escuela de Ingenierı́a
Ecuaciones Diferenciales

Resolución de Sistema Masa Resorte Empleando


Transformación de Laplace

Presenta:
José Luis Morales Corona 11940
Introducción
El desarrollo de modelos matemáticos para representar sistemas fı́sicos y mecanismos ha
generado una oportunidad única para establecer predicciones sobre eventos futuros, estas pre-
dicciones se desarrollan con tal precisión que es posible basar el desarrollo de proyectos de gran
magnitud en procesos matemáticos que representan fenómenos naturales. También es impor-
tante establecer que muchos de los avances actuales se presentaron a través de fallas en estos
modelos, principalmente por el desconocimiento de eventos universales.
Los errores en los sistemas mecánicos pueden ovacionar grandes problemas, por ello se
estudian con gran profundidad y detalle las particularidades naturales conocidas, este estudio
se considera como fase fundamental para el desarrollo de nuevos productos y sistemas en la
cual se incluye el manejo de pruebas experimentales con el fin de materializar las idealizaciones
en cuestión.
Este trabajo presenta el desarrollo de un modelo matemáticos que representa un sistema
de masa resorte, en el cual la solución propuesta es una representación del comportamiento
mecánico de un cuerpo con respecto al tiempo. De la misma manera se establecen algunas
particularidades naturales-fı́sicas y matemáticas.
Es posible ampliar el desarrollo de una gran cantidad de proyectos de esta forma, el fun-
damento matemático es esencial para generar nuevas ideas en el mundo de ingenierı́a, este
proyecto presenta una oportunidad para practicar y fomentar el uso de herramientas cognitivas
apegadas a un formalismo académico. La implementación de estos métodos en la industria es
esencial para justificar y estructurar todo tipo de proyectos.
Se presentara a continuación el desarrollo de un sistema mecánico representado por un
modelo matemáticos. Se establecerá un marco teórico el cual servirá como contexto, se trabajará
sobre condiciones especificas, se generara una definición matemática del modelo y finalmente
se expresará una solución y su respectivo análisis.

1
1. Marco Teórico
El sistema que se considera consiste de un resorte con una constante de elasticidad k unido
de forma directa a un cuerpo con masa m este sistema tienen una conexión que transmite fuerza
a través de una polea terminando en una fuerza W :

Imagen 1: Diagrama del sistema Masa Resorte elaborado por el suscrito con Autocad.

Este tipo de sistemas tienen gran cantidad de aplicaciones y presenta herramientas utilices
para solucionar problemas de ingenierı́a. El desarrollo de maquinas a lo largo de los años a
sufrido grandes avances, estos dispositivos presentan cada vez menores tolerancias obteniendo
como resultado una mayor precisión en la operación deseada.

1.1. Resortes

Los resortes son elementos de maquinas que permiten obtener una flexión controlada opuesta
a la aplicación de una fuerza[1].
Ecuación de un resorte[2]

F = −kx

Donde k se considera como la constante de elasticidad y x la fuerza aplicada, también se


encuentra un signo negativo debido a que la reacción resultante es en sentido contrario a la
aplicación de la fuerza. Se establece que la fuerza que experimenta el resorte es proporcional a
la deformacion en x[2], este fenómeno trae consigo la definición de la energı́a potencial de un
cuerpo con respecto a una fuerza elástica. Para este sistema si se busca generar una aplicación
industrial es posible establecer un resorte con medidas y constante k estándar para facilitar su
adquisición y la elaboración de pruebas si es necesario.

2
Imagen 2: Diseño CAD de un resorte elaborado por el suscrito con PTC Creo.

1.2. Segunda Ley de Newton

El fenomeno de trasfondo de este sistema conlleva a la comprobacion de la Segunda Ley de


Newton[2]

X
F = ma

Donde se hace referencia a la relación que existen entre el movimiento de una partı́cula
con la aceleración, se establece que la condición inicial de cualquier partı́cula en funciona a su
movimiento es el reposo, si experimenta una aceleración existe la suposición de la aplicación
de una fuerza. La aceleración también puede ser representada como la segunda derivada de la
posición con respecto al tiempo, siendo la razón de cambio de la velocidad:

X d2 x
F =m
dt2

1.3. Transformada de Laplace

En ocaciones el prceoso de solucion de una ecuacion diferencial genera complicaciones al


memonto de su desarrollo, tambien es posible generar una solucion a traves del metodo de co-
eficientes indeterminados y variacion de parametros [4]. En este caso impleemntareos la Trans-
formacion de Laplace consistiendo en la convercion de una fucnion de un espacio temporal a
un espacio frecuencial [3]; de esta forma es posible trabajar de forma algeracia la solucion para
contunuar con la transoformacion inversa.

3
Definimos la integral de Laplace de la sigiente forma[7]:

Z ∞
L{f (t)} = F (x) = e−st f (t)dt
0

El proceso normal de su aplicación implica la transformada inversa de una función y se


buscan funciones ya transformadas para el manejo rápido de la solución.
Uno de los puntos mas importante para la implementar este método consiste en la definición
de condiciones iniciales evaluadas en cero, es decir que el sistema debe estar construido dentro
de un marco de referencia inicial, de lo contrario este método no podrá ser aplicado. Si las
condiciones iniciales no se especifican se establecen de manera general:

x(0) = xo

x0 (0) = x0o

Transformada de las derivadas[3]:

L{x} = x̄

L{x00 } = s2 x̄ − sxo − sx0o

1.4. Consideraciones generales

Todo sistema se establece con condiciones iniciales, si no son definidas por el usuario tendrán
que ser idealizadas, es posible que la definición de los parámetros se de con el tiempo y en
situación accesorias a eventos futuros. En este sistema se establecen algunas:

1. Se considera de forma idealizada que la fricción del sistema es nula. Se sabe por procesos
experimentales que la fricción es una variables que no puede ser nula, pero puede llegar
a ser lo suficientemente pequeña que es posible despreciarla a través de los modelos
desarrollados.

2. La aplicación de sistemas parecidos a este abarca todo tipo de industrias, sea automotriz,
aeroespacial, energética, rebotica, etc.

3. Se establece como método de solución la aplicación de transformadas de Laplace.

4. Considerando el método empleado es necesario definir condiciones iniciales.

5. Para todos los efectos las unidades de medición corresponden al Sistema Internacional y
se observarán las unidades.

4
2. Naturaleza de las Condiciones Iniciales
Consideramos dos tipos de variables sea dependiente o independiente, tomaremos la po-
sición como la variable dependiente x y la variable independiente como el tiempo t, también
se establece que para los problemas de ingenierı́a el tiempo no podrá ser negativo ya que se
estudian proceso por suceder o que están sucediendo.
Se define el sistema como en equilibrio con el punto de origen en el centro de gravedad de la
masa del sistema, considerando que x(0) para una posición inicial y ẋ(0) como una velocidad
inicial en cero, es decir todos los paramentos se encuentran en cero, y no existe acción alguna
sobre el sistema y se espera que no se manifieste alguna acción mecánica bajo este criterio.
Se presenta la siguiente tabla de posibles acciones[6]:

Estimulo o agente inicial Posición Inicial Velocidad Inicial Acción Mecánica


nulo cero cero ausente
nulo no cero cero presente
nulo no cero no cero presente
nulo cero no cero presente
presente cero no cero presente
presente no cero no cero presente
presente no cero cero presente
presente cero cero presente

3. Modelo Matemático
El modelo que se presenta a continuación describe la fuerza elástica de restitución del
sistema, se considera que la polea del mecanismo es ideal, es decir no genera fricción y trasmite
la fuerza de forma directa. Los conceptos presentados previamente son utilizados para generar
el modelo, de esta manera se puede escribir la siguiente ecuación diferencial:

d2 x
m 2 = −kx + W
dt

d2 x
m + kx = W
dt2
Donde:
2
Masa por aceleración: m ddt2x
Fuera de resorte: −kx

5
Ajuste externo de acción mecánica: W
Dividiendo la ecuación entre m por que m 6= 0 obtenemos:

d2 x k
2
+ x=W
dt m
k
Observamos que m
es considerada como ω 2 , en el Sistema Internacional se establece de la
siguiente forma y es llamada frecuencia natural:
v v s
uN u kg·m
u
tm
u 2
t s ·m 1 1
[ω] = = = 2
=
kg kg s s
La frecuencia natural de una funcion es un comportamiento ocilatorio recurrente que es
generado por los parametros iniciales, en un sistema en el cual no se ubsque evitar dicha
frecuencia es posible generar comportamientos ocilatorios no deceados que pueden escalar de
forma abrubta generando una inestabilidad creciente en el mecanismo. Uno de los caso mas
notorios fue el del puente en Tacoma Narrows[4], aquı́ se genero la frecuencia natural del
sistema por el viento ocasionando que las oscilaciones fueran demacrado fuertes mismas que
generaron el desplome del puente.

4. Solución
Una vez que el modelo se genere es posible desarrollar la solución implementando la trans-
formación de Lapalce, en la cual se manda la función a un espacio frecuencial desde un espacio
temporal con el fin de obtener un desarrollo mas practico para la solución. Observamos la
siguiente ecuación diferencial:

d2 x W
2
+ ω2x =
dt s

4.1. Implementación de la Transformada de Laplace

Iniciamos por identificar los elementos de la ecuación que pueden ser trabajados, en este
d2 x
caso tomaremos dt2
y ω 2 x, debido a que se implemento una frecuencia natural, el ajuste externo
de acción mecánica ya no requiere transformación alguna. Implemntando las transformadas de
la primera derivada y de la función obtenemos lo siguiente:

W
s2 x̄ − sxo − sx0o + ω 2 x̄ =
s

6
Se establece la transformación de manera general debido a que no se especifican condiciones
iniciales. Continuamos por desarrollar y despejar la transformada de la función y obtenemos
una función solución a la cual se le aplicara la transformación inversa[6, 7]:

W
x̄(s2 + ω 2 ) = + xo s + x0o
s
W xo s x0o
x̄ = + +
s(s2 + ω 2 ) s2 + ω 2 s2 + ω 2
Para los últimos dos elementos de la función es posible generar una transformación inversa
directa, pero el primer elemento requiere generar una solución transformable.

4.2. Fracciones Parciales

Comenzamos por generar los coeficientes A, B y C, debido a que existen dos elementos en la
fracción y uno de ellos es de segundo grado, continuamos por generar el desarrollo de la nueva
fracción[5]:

W A Bs + C As2 + Aω 2 + Bs2 + Cs
= + =
s(s2 + ω 2 ) s s2 + ω 2 s(s2 + ω 2 )
Establecemos la igualdad entre la fracción original y la parcial y resolvemos mediante un
sistema de ecuaciones:

A+B = 0






 C= 0


Aω 2 = W


W W
A= 2
;B = − 2;C = 0
ω ω
Los coeficientes encontraros son sustituidos en la fracción original y se incorpora la solución
a la función de la transformada:

W 1 W s s 1
x̄ = 2
· − 2 · + 2 + xo · 2 2
+ x0o · 2
ω s ω s ω s +ω s + ω2

4.3. Solución General

En este punto es posible implementar transformaciones conocidas para generar resultados


prácticos:

W W xo
x(t) = 2
− 2 cos(ωt) + xo cos(ωt) + sen(ωt)
ω ω ω
7
4.4. Solución Particular

Se establece un sistema masa resorte con las siguientes parámetros:

m = 20kg
N
k = 240
m
Fo = 100N

También se definen las condiciones iniciales del sistema de la siguiente forma:

x(0) = 24

x0 (0) = 0

Armando el modelo observamos la siguiente ecuación diferencial:

20x00 = −240x + 100

20x00 + 240x = 100

x00 + 12x = 5

Implementamos las transformadas respectivas a los distintos elementos de la ecuación y


realizamos el desarrollo algebraico correspondiente con el fin de despejar la transformada en
cuestión:

5
s2 x̄ − 24s + 12x̄ =
s
5
x̄(s2 + 12) = + 24s
s
5 24s
x̄ = 2
+ 2
s(s + 12) s + 12
En este punto es necesario emplear una solución por medio de fracciones parciales debido
al primer elemento de la función transformada:

5 A Bs + C As2 + 12A + Bs2 + Cs


= + =
s(s2 + 12) s s2 + 12 s(s2 + 12)
Generamos un sistema de ecuaciones para dar soluciona los coeficientes:
 
5
A + B =0 A =

 


 
 12
 
5
 C = 0 B = − 12

 

 

 12A = 5 C

= 0

8
Armamos la solución para la fracción trabajada:

5 5 1 5 s
= · − ·
s(s2 + 12) 12 s 12 s2 + 12
Incorporamos nuestro respuestas a la función transformada orinal con el fin de aplicar las
inversas correspondientes:

5 1 5 s 24s
x̄ = · − · 2 + 2
12 s 12 s + 12 s + 12
5 5 √ √
x= − cos( 12t) + 24cos( 12t)
12 12
5 283 √
x= + cos( 12t)
12 12
Gratificando observamos lo siguiente:

Imagen 3: Gráfica del comportamiento del sistema elaborada por el suscrito con Matlab.

9
Conclusión
La representación de sistemas mecánicos a través de la idealización matemática se ha consi-
derado como una de las herramientas de mayor utilidad que el ser humano ha desarrollado, esto
debido a la capacidad de predicción de forma razonable de una infinidad de sistemas fı́sicos,
matemáticos, comunicacionales, electrónicos, sociales, etc. Debido a ello en los últimos años es
posible observar grandes avances a nivel global, todo gracias a la implementación de modelos
que nos permiten generar nuevas alternativas de solución a problemas existentes.
Se observa que el modelo resulte presenta una oscilación continua, también se demuestra
que la frecuencia natural corresponde con el calculo de la transformada inversa. La solución
de la fracción parcial nos facilita la identificación de transformadas inversas para su solución
rapida.
la incorporación de una gran diversidad de temas nos permitió llegar a una solución, se
observaron algunas caracterı́sticas de resortes, la aplicación de la segunda ley de Newton, la
solución de la ecuación diferencial a través del método de Trnasformación de Laplace, la solución
de fracciones parciales, la comprobación de la frecuencia natural del sistema, la graficación de
la solución como un modelo oscilatorio.

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Referencias
[1] Richard G. Budynas & J. Keith Nisbett, Diseño en Ingenierı́a Mecánica de Shigley, Novena
Edicion, Mc Graw Hill, 2012.

[2] Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston, Jr. & William E. Clausen Mecanica Vectorial para
Ingenieros, Dinámica, Septima Edicion, Mc Graw Hill, 2005.

[3] D. G. Zill, M. R. Cullen, Ecuaciones diferenciales con problemas de valores en la frontera,


Thomson Learning, 5ta edición, 2000.

[4] Farlow, Stanley J.. Introduction to Differential Equations and Their Applications. Dover
Publications, 1994.

[5] J. Stewart, Calculo Trascendental Temporal, 7ma edición, Cengage Learning, 2012.

[6] Jose Luis Morales Corona, M. C. Roberto Salas Corrales, Notas de clase, 2016.

[7] William E. Boyce & Richard C. DiPrima Elementary Differential Equations and Boundary
Value Problems, John Wiley & Sons, 2001.

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