Cambio entre Sistemas de Referencia

José Cortés Parejo. Enero 2008

1. Cambio de Base en E3

Sean Β 1 = { u1 , u2 , u3 } y Β 2 = { v1 , v2 , v3 } bases de Ε3 y sea w∈ Ε 3 un vector cualquiera, que

puede expresarse en ambas Bases:

 w = α 1 ⋅ u1 + α 2 ⋅ u2 + α 3 ⋅ u3
 con α i, β i ∈ R
 w = β 1 ⋅ v1 + β 2 ⋅ v2 + β 3 ⋅ v3

Cada vector vi de la 2ª Base es una combinación lineal de u1 , u2 , u3 :

 v1 = λ 11 ⋅ u1 + λ 21 ⋅ u2 + λ 31 ⋅ u3

 v2 = λ 12 ⋅ u1 + λ 22 ⋅ u2 + λ 32 ⋅ u3
v = λ ⋅u + λ ⋅u + λ ⋅u
 3 13 1 23 2 33 3

que puede escribirse en forma matricial, si se conocen las coordenadas de u1 , u2 , u3 en la Base canónica,
como:
 λ 11 λ 12 λ 13 

 v1 | v2 | v3  =  u1 | u2 | u3  ⋅  λ 21 λ 22 λ 23  o bien: V = U⋅R (1)
 λ 31 λ 32 λ 33 

donde en las matrices U yV están, por columnas, las coordenadas de los vectores ui y vi .
La matriz R se denomina matriz del Cambio de Base, de Β 2 a Β 1.

Si se suponen conocidas las coordenadas de w en la Base Β 2 , es decir, β 1, β 2, β 3 :

 β 1  β 1
w = β 1 ⋅ v1 + β 2 ⋅ v2 + β 3 ⋅ v3 =  v1 | v2 | v3  ⋅  β 2  =  u1 | u2 | u3  ⋅ R ⋅  β 2 
 
 β 3   β 3 

α 1
 
y por otra parte: w = α 1 ⋅ u1 + α 2 ⋅ u2 + α 3 ⋅ u3 =  u1 | u2 | u3  ⋅  α 2
 α 3


α 1  β 1
   
Por tanto: α 2 = R⋅  β 2 (2)
 α 
3
 β 3 
1.1 Cambio entre Bases Ortonormales

Si Β 1 y Β 2 son Bases ortonormales, las matrices U y V , que tienen por columnas a los vectores de las
respectivas Bases expresados en la Base canónica, son ortogonales:

U−1 = Ut, V −1 = V t

Entonces, de (1) : V = U⋅R se tiene: R = Ut ⋅V (3)

 u1t   u1t v1 u1t v2 u1t v3 

   
y de aquí: R = U t ⋅ V =  u2t  ⋅  v1 | v2 | v3  =  u2t v1 u2t v2 u2t v3  (4)
 u3t   u3t v1 u3t v2 u3t v3 
  

expresión que muestra que R puede obtenerse a través de los productos escalares de cada vector de la 1ª
Base con cada uno de la 2ª, y dado que todos los vectores tienen norma 1:

uit v j = || ui || ⋅ || v j || ⋅ cos ϕ ij = cos ϕ ij

de forma que, en ocasiones, puede calcularse la matriz del cambio de base R si se conocen los ángulos de
giro de cada vector de una Base con cada uno de la otra, aunque no se conozcan las expresiones de los
propios vectores de Β 1 y Β 2 .

1.2 Transformación entre Bases Ortonormales

En ocasiones no se conoce la expresión de las 2 Bases en la canónica ni tampoco la matriz del cambio de
Base R tal que V = U ⋅ M .
Por el contrario, sólo se tiene la expresión de los vectores en la Base canónica de una de éllas, digamos Β 1
(es decir, se conoce la matriz U ) y una matriz de transformación M tal que:

 v1 = M ⋅ u1

 v2 = M ⋅ u2
 v = M⋅u
 3 3

Esto es, la 2ª Base se define indicando cómo se transforma individualmente cada vector de la 1ª.

Estas 3 relaciones pueden expresarse matricialmente como:

 v1 | v2 | v3  = M ⋅  u1 | u2 | u3  o bien: V = M ⋅U (5)

El conocimiento de la matriz M , que es trivialmente ortogonal, permite desde luego obtener los vectores de
la Base Β 2 expresados en la Base canónica.

Evidentemente, M está relacionada con la matriz del cambio de Base R de (1) :

M = URU t = VRV t (6)

O también: R = U t MU = V t MV (7)
2. Cambio entre Sistemas de Referencia

Consideremos un Sistema de referencia R = { Q0 , [ w1 , w2 , w3 ] } donde Q0 es su origen de coordenadas

y w1 , w2 , w3 los vectores de la Base asociada, que supondremos ortonormal.
Dado un punto Q ∈ R 3 , sus coordenadas en el Sistema de referencia son, por definición, las coordenadas
del vector w = Q − Q0 en la Base { w1 , w2 , w3 } .

Consideremos ahora 2 Sistemas de referencia R1 = { Q1 , [u1 , u2 , u3 ] } y R 2 = { Q2 , [v1 , v2 , v3 ] } con

3
Bases asociadas ortonormales y sea Q∈ R un punto arbitrario.

El punto Q tendrá unas coordenadas α 1, α 2, α 3 en el 1er S.R. y otras β 1, β 2, β 3 en el 2º S.R.:

 Q − Q1 = α 1 ⋅ u1 + α 2 ⋅ u2 + α 3 ⋅ u3

 Q − Q2 = β 1 ⋅ v1 + β 2 ⋅ v2 + β 3 ⋅ v3

El problema que nos planteamos es similar al de cambio de Base: Obtener α 1, α 2, α 3 en función de

β 1, β 2, β 3 .

Para ello, expresamos el vector Q − Q1 , por ejemplo, en ambas Bases:

α 1 α 1
Q − Q1 =  u1 | u2 | u3  ⋅  α   
2  = U ⋅ α 2 
 α 3
  α 3 
 β 1  β 1
Q − Q1 = ( Q − Q2 ) + ( Q2 − Q1 ) =  v1 | v2 | v3  ⋅  β 2  + ( Q2 − Q1 ) = V ⋅  β 2  + ( Q2 − Q1 )
 
 β 3   β 3 

De aquí, igualando ambas expresiones:

α 1  β 1
U ⋅  α   
2  = V ⋅  β 2  + ( Q2 − Q1 )
 α 3
  β 3 
de donde podemos despejar los αi en función de los β i:

α 1  β 1
   
α 2  = U V ⋅  β 2  + U ( Q2 − Q1 )
t t

 α 3
  β 3 

Teniendo en cuenta que por (3) R = Ut ⋅V (matriz del cambio de Base):

α 1  β 1
   
α 2  = R ⋅  β 2  + U ( Q2 − Q1 )
t
(8)
 α 3
  β 3 

Nótese que para poder utilizar estas ecuaciones es necesario conocer la matriz U que tiene por columnas los
vectores de la Base Β 1 expresados en la Base canónica y la matriz R del cambio de Base Β 2 a Β 1 . Falta
especificar cómo vienen expresados los puntos Q1 y Q2 , que en (8) se suponen en el Sistema de
Referencia Universal (S.R.U.).

Supondremos, como suele ser lo habitual, que Q1 es conocido en el S.R.U.; es decir, se conocen las
coordenadas del vector Q1 − (0, 0, 0) en la Base canónica.
Con frecuencia, sin embargo, Q2 no se conoce en el S.R.U., sino que se define en relación al primer Sistema
de referencia:

Q2 − Q1 = λ 1 ⋅ u1 + λ 2 ⋅ u2 + λ 3 ⋅ u3 (9)

Es decir, lo que se conoce son las coordenadas λ 1, λ 2, λ 3 del punto Q2 en el primer S.R.

En este caso:
 λ 1  λ 1
Q2 − Q1 =  u1 | u2 | u3  ⋅  λ 2  = U ⋅  λ 2 
 
 λ 3   λ 3 

 λ 1  λ 1
   
de donde el 2º término en (8) es: U ( Q2 − Q1 )
t
= U U ⋅  λ 2 =  λ 2
t

 λ 3   λ 3 
y la expresión (8) queda:

α 1  β 1  λ 1
     
α 2 = R⋅  β 2 +  λ 2 (10)
 α 
3
 β 3   λ 3 

Expresión muy “económica” en el sentido de que no requiere en absoluto conocer los vectores de las Bases
involucradas ni los puntos origen de los respectivos S.R., sino que basta con conocer la matriz R del
cambio de Base y las coordenadas del origen del 2º S.R. en el primero de ellos.
Nótese que, al aparecer una Traslación en las ecuaciones del cambio entre Sistemas de Referencia (10) ,
podemos escribir dichas ecuaciones utilizando coordenadas homogéneas:

α 1  λ 1   β 1

α 
 2 =  R λ 2   β 2 
⋅ (11)
α 3  λ 3   β 3
     
 1  0 0 0 1   1

con lo cual el cambio de coordenadas se realiza mediante una única multiplicación matricial.

2.1. Cambio al Sistema de Referencia Universal

Este es un caso particular interesante pues se presenta con frecuencia.

Si uno de los S.R. es el Universal, por ejemplo R 1 = { (0, 0, 0), [e1 , e2 , e3 ] } ,siendo e1 , e2 , e3 los
vectores de la Base canónica, entonces por (3) :

R = Ut ⋅V donde U =  e1 | e2 | e3  ≡ I

por lo que R = V =  v1 | v2 | v3  .

Si R 2 = { Q2 , [v1 , v2 , v3 ] } y Q2 = (q x , q y , qz ) con coordenadas expresadas en el S.R.U., entonces la

transformación de coordenadas es:

α 1  qx   β 1 
α  v v2 v3 q y   β 2 
 2 =  1 ⋅
α 3  qz   β 3 
     
 1  0 0 0 1   1 

t t
O bien, llamando p(0) =  α 1 α 2 α 3 1 y p =  β 1 β 2 β 3 1 se tiene:

 
 V Q 
p(0) = ⋅ p (12)
 
 
0 0 0 1

que relaciona las coordenadas de un punto en el S.R.U., p(0) , en función de sus coordenadas p en otro
Sistema de Referencia, siendo V la matriz cuyas columnas son los vectores del S.R. y Q su origen, todos
expresados en la Base canónica.
3. Sistemas de Referencia encadenados

Consideremos una sucesión de S.R. R i = { Qi ,  e1i , e2i , e3i 

R 0 , R1 , R 2 , . . . , R n donde }.
Denotaremos por Q ≡ (α 1 , α 2 , α 3 ) a las coordenadas de un punto Q en el S. R. R i .
i i i

Dados dos S.R. consecutivos R i-1 , R i , nos proponemos, como en la sección anterior, obtener las
coordenadas de un punto Q en el S.R. R i-1 , supuesto se conocen estas coordenadas en el siguiente S.R.
Ri .
Como antes, se supondrá conocida la matriz del cambio de Base Rii − 1 tal que:

 e1i e2i e3i  =  e1i − 1 e2i − 1 e3i − 1  ⋅ Rii − 1 (13)

   

y asimismo, también serán conocidas las coordenadas del origen Qi en el S.R. R i-1 :

Qi − Qi − 1 = qii1− 1 ⋅ e1i − 1 + qii2− 1 ⋅ e2i − 1 + qii3− 1 ⋅ e3i − 1 (14)

Con esta notación, podemos escribir las ecuaciones (11) del cambio de coordenadas:

 α 1i − 1   qii1− 1   α 1i   α 1i 
 i− 1   
 α 2  =  Ri
i− 1
qii 2− 1   α 2i   i
i− 1  α 2 
⋅ = T (15)
 α 3i − 1   qii 3− 1   α 3i  i
 α 3i 
       
 1   0 0 0 1   1   1

Análogamente, las coordenadas de un punto Q en el S.R. R i-2 en función de sus coordenadas en el S.R.
R i-1 serán:

 α 1i − 2   α 1i − 1   α 1i 
 i− 2   i− 1   i
 α 2  = T i− 2  α 2  = T i− 2 ⋅ T i− 1  α 2 
i− 1 i− 1
 α 3i − 2   α 3i − 1  i
 α 3i 
     
 1   1   1

y aplicando sucesivamente estas transformaciones, podemos llegar hasta el S.R. R0 :

 α 10   α 1i 
 0  i
α 2  = T 0 ⋅ T1 ⋅ T 2 ⋅ . .
i− 2
. ⋅ Ti − 1 ⋅ Ti
i− 1  α 2 
(16)
 α 30  1 2 3
 α 3i 
   
 1   1

ecuaciones que proporcionan las coordenadas del punto Q en el S. R. inicial en función de sus coordenadas
en el S.R Ri y de las matrices de transformación de cada S.R al anterior.
4. Rotación de la 1ª Base

Dadas 2 Bases Β 1 y Β 2 , la segunda puede siempre considerarse una rotación de la primera alrededor de
algún eje apropiado.
Sin embargo, no es usual que se especifique explícitamente este eje, sino que normalmente los vectores de la
2ª Base se definirán mediante aplicación sucesiva de 3 rotaciones elementales que se realizan con respecto
a ejes que tienen por dirección a alguno de los ui o con respecto a alguno de estos ejes ya transformado por
una rotación elemental previa.

4.1 Rotación alrededor de un vector de la 1ª Base

Para rotar un vector w un ángulo ϕ alrededor de un vector concreto ui de la Base Β 1 , el proceso puede
descomponerse en 3 pasos (que se explican con detalle más abajo):

1- Aplicar a w una transformación de rotación T tal que “indirectamente” transforme ui en ei (el

correspondiente vector de la Base canónica). De esta forma, el “nuevo” eje de rotación es ei .

2- Realizar a continuación sobre Tw la rotación plana Ri (ϕ ) de ángulo ϕ alrededor del eje ei .

3- Aplicar a Ri (ϕ ) ⋅ ( Tw ) la inversa de la rotación T que “devuelve” el eje ei a ui , es decir, T t .

La transformación completa es entonces: w = ( T t ⋅ Ri (ϕ ) ⋅ T ) w

Nótese que en principio basta con que la matriz T transforme ui en cualquier vector de la Base canónica
ej para después, en el 2º paso, aplicar la correspondiente rotación plana R j (ϕ ) . Sin embargo, el conocer
que { u1 , u2 , u3 } es una Base ortonormal, facilita la expresión de T.

Desarrollemos entonces los 3 pasos descritos:

 u1t   u1t   u1t ui 

 t  t  t 
1- Sea T =  u2  Se tiene: Tui =  u2  ui =  u2 ui  = ei
 u3t   u3t   u3t ui 
     

2- La matriz Ri (ϕ ) es una rotación plana alrededor del eje ei :

1 0 0   cos ϕ 0 senϕ   cos ϕ − senϕ 0


R1 (ϕ ) =  0 cos ϕ − senϕ  R2 (ϕ ) =  0 1 0  R3 (ϕ ) =  senϕ cos ϕ 0

 0 senϕ cos ϕ   − senϕ 0 cos ϕ   0 0 1 

3- La última transformación es por la matriz T t =  u1 | u2 | u3  .

Por tanto, la transformación completa es:

 u1t 
 
( )
w = T t ⋅ Ri (ϕ ) ⋅ T w =  u1 | u2 | u3  Ri (ϕ )  u2t  w (17)
 u3t 
 
4.2 Rotaciones sucesivas alrededor de vectores de la 1ª Base

Uno de los procedimientos típicos de definir la 2ª Base Β 2 a partir de la primera Β1 consiste en aplicar
sucesivamente a los vectores de Β1 3 rotaciones alrededor de 3 de sus propios vectores, que se consideran
u1 → u2 → u3 , ni tienen
fijos durante el proceso. Estas rotaciones no tienen por qué estar dadas en el orden
por qué ser alrededor de los 3 ejes. Por ejemplo, una secuencia válida podría ser: rotación alrededor de u2 ,
seguida de rotación alrededor de u1 y finalmente, rotación de nuevo alrededor de u2 .
Llamando { u1 , u2 , u3 } a los vectores obtenidos tras la primera rotación, { u1 , u2 , u3 } a los
(1) (1) (1) (2) (2) (2)

resultantes de la 2ª rotación y { u1(3) , u2(3) , u3(3) } a los correspondientes a la 3ª rotación, entonces se toman
estos últimos vectores como los constituyentes de la nueva Base Β 2 .

El proceso detallado es:

Rotación 1: Rotación de { u1 , u2 , u3 } ui (fijo) un ángulo ϕ 1

alrededor de
Sustituyendo en (17) el vector w respectivamente por u1 , u2 , u3 :

 u1t 
 
 u1(1) | u2(1) | u3(1)  =  u1 | u2 | u3  Ri (ϕ 1 )  u2t   u1 | u2 | u3  =  u1 | u2 | u3  Ri (ϕ 1 )
 u3t 
 

Rotación 2: Rotación de { u1(1) , u2(1) , u3(1) } alrededor de uj (fijo) un ángulo ϕ2

Sustituyendo en (17) el vector w respectivamente por u1(1) , u2(1) , u3(1) :

 u1t 
 
 u1(2) | u2(2) | u3(2)  =  u1 | u2 | u3  R j (ϕ 2 )  u2t   u1(1) | u2(1) | u3(1) 
 u3t 
 

Sustituyendo ahora la expresión de  u1 | u2 | u3  obtenida en la Rotación 1:

(1) (1) (1)

 u1t 
 
 u1(2) | u2(2) | u3(2)  =  u1 | u2 | u3  R j (ϕ 2 )  u2t   u1 | u2 | u3  Ri (ϕ 1 ) =  u1 | u2 | u3  R j (ϕ 2 ) Ri (ϕ 1 )
 u3t 
 

Rotación 3: Rotación de { u1(2) , u2(2) , u3(2) } alrededor de uk (fijo) un ángulo ϕ3

Sustituyendo en (17) el vector w respectivamente por u1(2) , u2(2) , u3(2) :

 u1t 
 
 u1(3) | u2(3) | u3(3)  =  u1 | u2 | u3  Rk (ϕ 3 )  u2t   u1(2) | u2(2) | u3(2) 
 u3t 
 

Sustituyendo ahora la expresión de  u1 | u2 | u3  obtenida en la Rotación 2:

(2) (2) (2)
  u1t 
 
 u1(3) | u2(3) | u3(3)  =  u1 | u2 | u3  Rk (ϕ 3 )  u2t   u1 | u2 | u3  R j (ϕ 2 ) Ri (ϕ 1 ) =
 u3t 
 
=  u1 | u2 | u3  Rk (ϕ 3 ) R j (ϕ 2 ) Ri (ϕ 1 )

Llamando finalmente  v1 | v2 | v3  ≡  u1(3) | u2(3) | u3(3)  tenemos ya los vectores de la base Β 2 :

 v1 | v2 | v3  =  u1 | u2 | u3  Rk (ϕ 3 ) R j (ϕ 2 ) Ri (ϕ 1 ) (18)

Y naturalmente, la matriz del cambio de Base es: R = Rk (ϕ 3 ) R j (ϕ 2 ) Ri (ϕ 1 )

4.3 Rotaciones sucesivas alrededor de los vectores transformados

Otro de los procedimientos usuales para definir la 2ª Base Β 2 a partir de la 1ª Β1 consiste en aplicar una
primera rotación a los vectores de Β1 alrededor de uno de sus vectores ui (fijo) para obtener vectores
{ u1(1) , u2(1) , u3(1) } . Este paso es análogo al primero del procedimiento anterior.
La segunda rotación, sin embargo, se realiza respecto a uno de los vectores ya transformados, digamos u(1)
j ,

{ u1(2) , u2(2) , u3(2) } . Finalmente, la 3ª rotación se efectúa alrededor de uno de los

para obtener los vectores

vectores uk transformados por la 2ª rotación, resultando en los vectores { u1 , u2 , u3 } que son los de
(2) (3) (3) (3)

la 2ª Base Β 2 .

El proceso detallado es:

Rotación 1: Rotación de { u1 , u2 , u3 } alrededor de ui (fijo) un ángulo ϕ 1.

Este paso es idéntico al primero de la sección anterior, por lo que:

 u1(1) | u2(1) | u3(1)  =  u1 | u2 | u3  Ri (ϕ 1 )

Rotación 2: Rotación de { u1(1) , u2(1) , u3(1) } alrededor de u(1)

j (fijo) un ángulo ϕ2
Ahora la rotación es alrededor de uno de los vectores de la propia Base, por lo que hay que usar una
expresión similar a (17) :

 u(1)t 
 1 
w =  u1(1) | u2(1) | u3(1)  R j (ϕ 2 )  u2(1)  w
t

 (1)t 
 u3 

Sustituyendo el vector w respectivamente por u1(1) , u2(1) , u3(1) :

  u(1)t 
 1 
 u1(2) | u2(2) | u3(2)  =  u1(1) | u2(1) | u3(1)  R j (ϕ 2 )  u2(1)   u1(1) | u2(1) | u3(1)  =  u1(1) | u2(1) | u3(1)  R j (ϕ 2 )
t

 (1)t 
 u3 
Y expresando u1 , u2 , u3 en función de u1 , u2 , u3 según la 1ª rotación:
(1) (1) (1)

 u1(2) | u2(2) | u3(2)  =  u1 | u2 | u3  Ri (ϕ 1 ) R j (ϕ 2 )

Rotación 3: Rotación de { u1(2) , u2(2) , u3(2) } alrededor de uk(2) (fijo) un ángulo ϕ3

Es similar a la 2ª rotación utilizando una expresión similar a (17) :

 u(2)t 
 1 
w =  u1(2) | u2(2) | u3(2)  Rk (ϕ 3 )  u2(2)  w
t

 (2)t 
 u3 

sustituyendo el vector w respectivamente por u1(2) , u2(2) , u3(2) :

 u(2)t 
 1 
 u1(3) | u2(3) | u3(3)  =  u1(2) | u2(2) | u3(2)  Rk (ϕ 3 )  u2(2)   u1(2) | u2(2) | u3(2)  =  u1(2) | u2(2) | u3(2)  Rk (ϕ 3 )
t

 (2)t 
 u3 

Sólo resta expresar u1(2) , u2(2) , u3(2) en función de u1 , u2 , u3 según la 2ª rotación:

 u1(3) | u2(3) | u3(3)  =  u1 | u2 | u3  Ri (ϕ 1 ) R j (ϕ 2 ) Rk (ϕ 3 )

Llamando finalmente  v1 | v2 | v3  ≡  u1(3) | u2(3) | u3(3)  tenemos ya los vectores de la base Β 2 :

 v1 | v2 | v3  =  u1 | u2 | u3  Ri (ϕ 1 ) R j (ϕ 2 ) Rk (ϕ 3 ) (19)

Y la matriz del cambio de Base es: R = Ri (ϕ 1 ) R j (ϕ 2 ) Rk (ϕ 3 )

Comparando esta expresión con (18) observamos que sólo se diferencian en el orden en el que se aplican las
rotaciones planas:

- Si las rotaciones se realizan siempre con respecto a los vectores de la 1ª Base, entonces las
rotaciones planas se van premultiplicando a las anteriormente hechas.

- Si las rotaciones se realizan respecto a vectores ya transformados, entonces las rotaciones planas se
van postmultiplicando a las anteriormente hechas.
4.4 Representación mediante ángulos de Euler

Cualquiera de los procedimientos vistos en las dos secciones anteriores se denomina una representación
mediante ángulos de Euler de la rotación que transforma la Base Β 1 en Β 2 . Sin embargo, existen algunas
combinaciones especiales de las secuencias de rotaciones básicas que son muy utilizadas y que
describiremos brevemente:

4.4.1 Movimiento giroscópico (Angulos de Euler ZXZ)

Es un sistema de representación de la orientación asociado al movimiento de un giróscopo. La secuencia es

del tipo de la vista en la sección 4.3 :

1- Rotación de { u1 , u2 , u3 } alrededor de u3 un ángulo φ , que suele denominarse precesión, para obtener

la Base intermedia { u1(1) , u2(1) , u3(1) } .
2- Rotación de { u1(1) , u2(1) , u3(1) } alrededor de u1(1) un ángulo θ , que se denomina nutación, para obtener

la 2ª Base intermedia { u1 , u2 , u3 } .
(2) (2) (2)

3- Rotación de { u1(2) , u2(2) , u3(2) } alrededor de u3(2) un ángulo ψ , llamado ángulo de rotación propia,

obteniendo finalmente la Base Β 2 ≡ { v1 , v2 , v3 } ≡ { u1(3) , u2(3) , u3(3) } .

La denominación “ángulos de Euler ZXZ” se debe a la secuencia 3er eje → 1er eje → 3er eje.
Por tanto, la expresión de la transformación es:

 v1 | v2 | v3  =  u1 | u2 | u3  R3 (φ ) R1 (θ ) R3 (ψ )

4.4.2 Sistema Roll, Pitch, Yaw (Angulos de Euler RPY)

Este sistema se emplea comunmente en aeronáutica para describir la orientación de un sistema ortonormal
ligado a un objeto móvil (la Base Β 2 ) con respecto a otro sistema ortonormal fijo ( La Base Β 1 ). La
secuencia es del tipo de la vista en la sección 4.2 :

1- Rotación de { u1 , u2 , u3 } alrededor de u1 un ángulo ψ , que se denomina en ingles Yaw (desviación o

guiñada) para obtener la Base intermedia { u1(1) , u2(1) , u3(1) } .
2- Rotación de { u1(1) , u2(1) , u3(1) } alrededor de u2 un ángulo θ , que se llama Pitch (elevación o cabeceo)

para obtener la 2ª Base intermedia { u1(2) , u2(2) , u3(2) } .

3- Rotación de { u1(2) , u2(2) , u3(2) } alrededor de u3 un ángulo φ , que es el Roll (giro o alabeo) obteniendo

finalmente la Base Β 2 ≡ { v1 , v2 , v3 } ≡ { u1(3) , u2(3) , u3(3) } .

La transformación combinada tiene por expresión:  v1 | v2 | v3  =  u1 | u2 | u3  R3 (φ ) R2 (θ ) R1 (ψ )