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ANÁLISIS DE MECANISMOS
UPC
1. Problema
En el mecanismo de la figura que trabaja en el plano horizontal, se conoce que 2 = 2,4
rad/s y que entre las barras 4 y 5 hay rodadura pura. Las masas consideradas son m4 = 7
Kg y m5= 3 Kg. Tenga en cuenta que en O6 existe un Par Resistente de 12 N.m, que el
muelle tiene una característica k = 200 N/m y está comprimido 0,15 m. Para este instante
determine:
(6)
O6 Longitudes
(5) C O2 A = 0,05 m
13°
O6 C =0,15 M
A D
A B = 0,2 m
O2 (2) (3) 15°
R4 = 0,10 m
30°
22,6°
(1) R5 = 0,05 m
B
(4)
P
1
3 0,56 rad / s 4 1,03 rad / s
VB 0,103 m / seg VB 0,103 i
M 2 226 k N ·m Horario, en el mismo sentido de 2
I R2 6,28 Kg ·m2
2
2. Problema
La barra O2R del mecanismo de la figura tiene una longitud de 4 cm y se mueve con una
velocidad angular constante 2 2rad / s .
a) Grados de libertad
- Suponiendo ahora que la barra 3 es una rueda dentada que gira sin deslizamiento:
b) C. I .R. I 41 , I 42 , I 52 , I 35
c) 4 y V5
d) a5 y 4
P
Q
(4) 1 cm
cm R
13,7
(3) (2)
15° 45°
D
(5) O2
(1)
3
Apartado a)
Apartado b)
Para determinar los CIR se utiliza el polígono como método auxiliar y se aplica el Teorema
de los tres centros.
2
CIR conocidos CIR desconocidos
I21, I31, I51
1 3 I23, I34, I54 I41, I42, I52, I35
5 4
Entrando por P:
VR 3 PR 3 · PR cos 3 j sin 3 i 3 360 45 315
VR 3 · PR cos315 j sin 315 i ( II )
Igualando ( I = II )
5, 65 i 5, 65 j 3 ·1 cos 315 j sin 315 i
5, 65 i 5, 65 j 0, 707· 3 j 0, 707· 3 i
i 5, 65 0, 707· 3 3
5, 65
0, 707
3 8 rad
s
VQ , P 3 PQ 3 · PQ cos360 j sin 360 i
PQ= 2 R 1, 41
VQ 11,3 cm / s j 0,113 m / s j
5
Otra forma de calcularlo es entrando por R:
VQ VR VQ / R
VQ VR 3 · RQ cos 3 RQ j sin 3 RQ i
VQ VR 3 · RQ cos 45 j sin 45 i
VQ 5, 65 i 5, 65 j 8 ·1 cos 45 j sin 45 i
VQ 5, 65 i 5, 65 j 5, 65 j 5, 65 i
VQ 11,3 cm
s
j
VQ 0,113 m
s
Si 2 es constante VR es constante.
Si VR es constante y el punto R pertenece a 2 y a 3 entonces 3 es constante ya que VR=
3 * RQ, esto condiciona que VQ también sea constante ya que R y Q pertenecen a la
misma barra.
A pesar de que VQ es constante, no es constante ya que esta depende de la VQ,D y de
la VD.
En el dado 5, V5 VD
VD VQ VD ,Q
VD VQ 4 ·QD cos 4 j sin 4 i
4 180 15
VD VQ 4 ·13, 7 cos195 j sin 195 i
VD 11,3 j 13, 23· 4 j 3,55· 4 i
Como VD es lineal en el eje X VD VD i
VD i 11,3 j 13, 23· 4 j 3,55· 4 i
6
VD 3, 03 cm
i VD 3,55·4
VD 0, 03 m
s
i
j 0 11,31 13, 23·4
s
4 0,855 rad s
La VD obtenida en el sistema de ecuaciones es un módulo, por lo que siempre tiene que ser
positiva.
Apartado d) ACELERACIONES
aR 2 O2 R 22 ·O2 R
Como 2 es constante 2 0
aR 2 ·O2 R · cos135 i sin135 j
2
aR 2 · 4 · cos135 i sin135 j
2
aR 11,31i 11,31 j cm / s 2
aR 0,11i 0,11 j m / s 2
aR 0,16 m / s 2
Como 3 es constante 3 0
Entrando desde R:
aQ aR aQ , R
aQ 0, 66 m
s2
7
Si se plantea aP aR aP , R hay que tener en cuenta que RP es “r” y donde se cumple que:
1 1 1
r rbase rruleta
Resultando que aP 0,59 i 0,59 j , corresponde a una Aceleración normal.
aQ aR aQ , R aP aQ , P
aQ 0,32 i 0,59 j
QP =1,41
Entrando desde D:
aQ aD aQ , D
aQ aD 4 DQ 42 · DQ
La aceleración del dado D es lineal, se asume aD aD i ya que en la dirección j es nula.
Si 3 es constante, 4 no tiene porque ser constante.
aQ aD i 4 ·13, 7 · cos15 j sin15 i 0,855 ·13, 7 · cos15 i sin15 j
2
aQ aD i 13, 23· 4 j 3,54· 4 i 9, 673 i 2,59 j
aQ aD i 3,54· 4 i 9, 673 i 13, 23· 4 j 2,59 j (II)
La aD obtenida en el sistema de ecuaciones es un módulo, por lo que siempre tiene que ser
positiva. Entonces el signo negativo obtenido en aD, quiere decir que el sentido asumido es
incorrecto.
aD 0,39 m s 2 i
entonces .
8
3. Problema
Datos:
El centro de gravedad de la barra 4 coincide con el punto A.
m2 = 0,5 Kg; m4 = 8 Kg, m5 = m6 = m3 = 0
Apartado a)
D
(6)
(5)
B
cm
4 cm
,5
2 G2
A
(2)
O2
(3)
14º
homogénea
cm
62,5
37,5 cm
(4)
O4
9
CÁLCULO TRIGONOMÉTRICO
c 2 a 2 b 2 2·a ·b ·cos
2 90 120
c 2 a 2 b 2 2·a ·b ·cos120
c 45 cm
b 2 a 2 c 2 2·a ·c ·cos
4 90 4 76º
,5 cm
b = 12 A
O2
a = 37,5 cm
O4
VELOCIDADES
10
Planteamos entrando por A:
Vabs A 2 O2 A 3 ·12,5 · cos 30 j sin 30 i
Vabs A 32, 47 j 18, 75 i cm (I)
s
Vabs A VarrA Vrel A 3 4
3 4
Vabs A 4 O4 A cos 4 j sin 4 i VrelA 3 4 · cos 4 i sin 4 j
Vabs A 3 4 · 45 · cos 76 j sin 76 i VrelA 3 4 ·cos 76 i VrelA 3 4 ·sin 76 j
Vabs A 10,88· 4 j 43, 66· 4 i 0, 24 Vrel A 3 4 i 0,97 Vrel A 3 4 j (I)
VrelA 3 4 26,97 cm
i 18, 75 43, 66·4 0, 24 VrelA 3 4
VrelA 3 4 0, 270 m
s
j 32, 47 10,88·4 0,97 VrelA 3 4
s
4 0,578 rad s
Cinema de Velocidades
Dirección de Vabs
Vrel 3/ 4
Varras
11
ACELERACIONES
Planteamos entrando por A:
aabsA 2 O2 A 22 ·O2 A
2
aabs A 3 3 ·12,5 · cos 30 i sin 30 j 97, 42 i 56, 25 j cm
s2
(I)
Se puede asumir que la arelA 3 / 4 tiene el mismo sentido que la VrelA3 / 4 , es decir que 76º .
Al resolver el sistema de ecuaciones con este ángulo, el valor de la arelA 3 / 4 da negativo, que
indica que se ha asumido un sentido incorrecto. Por tanto se asume con un sentido
contrario a la VrelA3 / 4 , es decir con un ángulo 180 76 256º , entonces se tiene que:
arelA 3 / 4 arelA3 / 4 · cos 256 i sin 256 j 0, 24arelA 3 / 4 i 0,97arelA 3 / 4 j
aabsA 10,88· 4 j 43, 66· 4 i 3, 63 i 14,58 j 0, 24 arel A i 0,97 arelA j 7,54 j 30, 24 i
aabsA 10,88· 4 j 43, 66· 4 i 33,87 i 7, 04 j 0, 24 arelA i 0,97 arel A j
i 63,55 43, 66· 4 0, 24 arelA 3 / 4 arelA 3 / 4 63,3 cm s 2 0, 63 m s 2
j 49, 21 10,88· 4 0,97 arel A 3 / 4
4 1,12 rad
s2
12
arel A 15,19i 61, 4 j 0,15 i 0,61 j m 2
s
aB 4 O4 B 4 ·O4 B
2
aB 1,12 · 62,5 · cos 76 j sin 76 i 0,58 · 62,5 · cos 76 i sin 76 j
2
aB 3, 47 j 73, 02 j cm s 2
aB 0, 04 j 0, 73 j m s 2
Cinema de Aceleraciones
T
Dirección de aarras aarras.
arel 3/ 4
N
aabs. aarras
aC
Apartado b)
1 1
Ekn ·mn ·VG2n · I G jn · 2jn
n 2 2
1 1 1 1 1
· I R ·22 ·m2 ·VG22 · I G2 ·22 ·m4 ·VG24 · I G4 ·42
2 2 2 2 2
13
VG2 2 O2G2 3 · 0, 04 · cos 30 j sin 30 i VG2 0,10 j 0, 0 6 i m
s
2
VG2 0,12 m s VG22 0, 0144 m
s2
VG4 VarrA 6, 26 j 25,32 i cm VG4 0,0626 j 0, 253 i m
s s
2
VG4 0, 26 m s VG24 0,07 m
s2
1
I G2 m · a ·b · L2
6
1
I G2 0,5· 4·8,5 ·12,52 3, 79 Kp ·cm 2 0, 000379 Kg ·m 2
6
1
I G4 8· 45·17,5 ·62,52 1091, 6 Kp ·cm 2 0,1091 Kg ·m 2
6
1 1 1 1 1
· I R ·32 ·0,5·0, 0143 ·0,000379·32 ·8·0, 07 ·0,1091·0,5782
2 2 2 2 2
I R 0,067 Kg ·m 2
Apartado c)
1
I GV ·m · R 2
2
2· I GV 2· 0, 067
m 2
R 0,1252
m 8,58 Kg
14
4. Problema
Para el mecanismo de la figura se conoce que la velocidad angular 2 1 rad/s k es
constante.
Calcule:
a) La velocidad relativa del dado deslizante 3 y la velocidad angular de la guía.
b) La aceleración relativa del dado deslizante 3 y la aceleración angular de la guía.
Datos:
45º
68º
22
A
Unidades
(3)
en mm
350
(2)
500 (4)
O4
O2
1000
15
Cálculo geométrico;
AA ' 350
arcsen arcsen ; 45º
OA 300
OA ' 500·cos ; OA ' 0,36 m
O2 A ' O2O OA ' 500 357, 07 0,86 m
O2 A ' AA '
2 2
O2 A 0,93 m
O4 A ' OO4 OA ' 0,14 m
AA ' O4 A '
2 2
O4 A 0,38 m
2 22º
3 90 135º
4 180 112º
Apartado a) Velocidades
Vabs. A3 Varrastre. A4 Vrel . A3 / 4
VA 4 VA3 V3/ 4 ( I )
VA3 VA 2 2 ·l2 ·(cos 2 j sin 2i )
VA3 0,35i 0,86 j m / s ( II )
V3/ 4 V3/ 4 (cos 3i sin3 j )
V3/ 4 0, 72V3/ 4i 0, 72V3/ 4 j ( III )
Entrando
por O4
VA 4 4 ·l4 ·(cos 4 j sin 4 i )
VA 4 0,354 i 0,144 j ( IV )
VA 4 0,35i 0,14 j m / s
VA 4 0,38 m / s
Recuerde que:
4 4 3 / 4
VA3 / 4
3 / 4
OA
16
Cinema de velocidades
VA3
VA3/4 VA4
O2 O A' O4
Apartado b) Aceleraciones
a A3 a A 4 a A3/ 4 a Acor .
a A 4 a A3 a A3/ 4 a Acor . (I )
Debido a que la guía es circular el dado deslizante realiza una traslación con trayectoria
curvilínea alrededor de O. Esto equivale a una rotación respecto de O, por lo que la
dirección de la aceleración relativa ( a3/ 4 ) no se conoce (no está en la misma dirección de la
V3 / 4 ) y por lo tanto esta no se puede descomponer como a3/ 4 a3/ 4 ·(cos i sin j ) es
decir se desconoce. Debido A la rotación respecto de O, la a3/ 4 tiene normal y
tangencial.
Entonces como la guía es circular, la aceleración relativa ( a3/ 4 ) del dado deslizante se
podría plantear a3/ 4 a3/T 4 a3/N 4 , donde las direcciones de aN y aT si se conocen
( a N // OA y aT OA ).
Sabemos que: a N f 2 ·OA Donde OA es una barra ficticia y no conocemos f .
17
Entonces se plantea que:
a3/N 4 a3/N 4 cos i sin j
V V2 V2
Si aN · OA a N
OA OA2 OA
V3/2 4
Entonces a3/N 4
OA
V3/2 4
a N
3/ 4
OA
cos i sin j
a3/T 4
3 90º 225º
1 2
a3/N 4 0, 7 i 0, 7 j
0,5
a3/N 4
a3/N 4 1, 4i 1, 4 j m / s 2 ( III )
a3/N 4 1,999 2 m / s 2
Es 3 porque aT es OA 3 135º
a3/T 4 0, 7a3/T 4i 0, 714a3/T 4 j ( IV )
aCor 2·4 V3/ 4
aCor 2·(1)k 0, 72i 0, 72 j
aCor 1, 4 j 1, 4i (V )
Desde O4
18
a4 4 O4 A 42 O4 A
a4 0,38 4 · cos 4 j sin 4i 0,38 cos 4i sin 4 j
a4 0,143 4 j 0,35 4i 0,143i 0,35 j (VII )
Igualamos VI y VII
i ) 0,86 0, 7 a3/T 4 0,35 4 0,143 a3/T 4 0, 41 m / s 2
j ) 0,35 0, 714a3/T 4 0,143 4 0,35 4 2, 04 rad / s 2
Cinema de Aceleraciones
aC
aT 3/4
aabs
aarr aN 3/4
O2 O A' O4
19
5. Problema
Dada la velocidad angular 2 10 rad/s k (constante) del siguiente mecanismo, averigue:
a) La velocidad relativa en el punto A.
b) La aceleración angular de la barra 3.
Y 40,5°
O2A2 = 50,8 mm
O3A3 = 33 mm
(3)
O3
A A2, A3
(2)
O2 X
°
25,1
20
Apartado a)
V A 2 VA 3 VA 2 / 3 ( )
VA 2 2 O2 A 2O2 A(cos 2 j sin 2i )
2 90 25,1 115,1
VA 2 10·50,8(cos115,1 j sin115,1i )
VA 2 215, 49 j 462,8i mm / s VA 2 0, 2 j 0,5i m / s ()
VA3 3 O3 A 3O3 A(cos 3 j sin 3i )
3 270 40,5 229,5
VA3 3 ·33(cos 229,5 j sin 229,5i )
VA3 21, 433 j 25, 083i ()
VA 2 / 3 V2 / 3 cos rel i V2 / 3 sin rel j rel 3
VA 2 / 3 0,65V2 / 3i 0,76V2 / 3 ( V )
Sustituir en I
246 j 462,8i 21, 433 j 25,083i 0,65V2/ 3i 0,76V2/ 3 j
V2/ 3 474 mm / s V2/3 0, 474 m / s
i) 462,8 25,083 0,65V2/ 3
V2/ 3 (317,85i 371,64 j )mm / s V2/ 3 (0,318i 0,371 j ) m / s
j ) 215,5 21, 433 0,76V2/ 3
3 6,05rad / s 3 6,05 rad / s horario
O3
V3
Dirección de V3 2
A
V2
O2
Apartado b)
a A 2 a A3 a2 / 3 acor .
a A 2 2 O2 A 22 ·O2 A·(cos 2 i sin 2 j )
21
a A 2 (10) 2 ·50,8·(0, 42i 0,91 j )
a A 2 2133, 6i 4622,8 j mm / s 2 a A 2 2,1i 4, 6 j m / s 2 ()
a A3 3 ·O3 A·(cos3 j sin3i ) 32 ·O3 A·(cos3i sin3 j )
a A3 33· 3 ( 0,65 j 0,76i ) ( 6,05)2 ·33·( 0,65i 0,76 j )
a A3 21,43 3 j 25,08 3i 701,15i 820,57 j ( )
a2 / 3 a2 / 3 (cos 3i sin3 j ) 0, 65a2 / 3i 0, 76a2 / 3 j (V )
aC 2·3 V2 / 3
aC 2·(5, 72)·489·(cos 3 j sin3 i )
acor . 3636 j 4252i mm / s 2
acor . 3, 64 j 4, 25 i m / s 2 (V )
Sustituir en I
2133, 6i 4622,8 j (21, 43 3 j 25, 08 3i) (701,15i 820,57 j ) 3636 j 4252i 065a2 / 3i 0, 76a2 / 3 j
a2 / 3 3199,5 mm / s 2
i )5684 25,08 3 0,65a2 / 3
a2 / 3 ( 2079,7i 2431,6 j ) mm / s
2
Dirección de
Dirección de a relativa
T
a arrastre3
a arrastre 3
N
a arrastre3
a absoluta 2
a coriolis
22
6. Problema
Datos:
O4C = 20 cm, O2A = 25 cm, AB = 30 cm, AC = 40 cm, 2= 310º , 3 = 60º, 4 = 150º
(5)
B
O2
(3)
(2)
(6)
A
C
O4
(4)
23
Apartado a)
1 2
CIR conocidos CIR desconocidos
I21, I26, I36, I34, I41, I35, I51 I25, I25, I31, I45
6 3
5 4
Para determinar los CIR se utiliza el polígono como método auxiliar y se aplica el Teorema
de los tres centros.
El I31 también sale por propiedades, OCB es una manivela, biela, pistón
24
I51
I23
I25 (5)
B
I35
O2
(3)
I21
(2)
(6)
A
I26
I45
I36
I43
C
I41 O4
(4)
I31
25
Apartado b)
Velocidades
Entrando por A:
V a b s A V A2
6
VabsA 2 O2 A 4 · 25 cos 310 j sin 310 i
6
VabsA 64, 27 j 76, 6 i cm
s
V a b s A V a r r a A V r e la t A
6 3 6 3
Vabs A Varr A 3 Vrel A 6 3 ·cos 60 i VrelA 6 3 ·sin 60 j
6
Varr A 3 Vabs A Vrel A 6 3 ·cos 60 i Vrel A 6 3 ·sin 60 j
6
Varr A 3 64, 27 j 76, 6 i 0,5 Vrel 6 / 3 i 0,87 Vrel 6 / 3 j (I)
Varr A 3 VC VA,C 4 O4C 3 CA
Varr A 3 4 · 20 cos150 j sin150 i 3 · 40 cos 60 j sin 60 i
Varr A 3 17,32· 4 j 10· 4 i 20·3 j 34, 62·3 i (II)
Igualando I y II
64, 27 j 76, 6 i 0,5 Vrel i 0,87 Vrel j 17,32· 4 j 10· 4 i 20·3 j 34, 62·3 i
6/3 6/3
Reordenando y descomponiendo
i 76, 6 10· 4 34, 64·3 0,5·VrelA
6/3
j 64, 27 17,32· 4 20·3 0,87·VrelA
6/3
Tenemos 3 incógnitas, por lo que tengo que plantear otro sistema de ecuaciones
Entrando por B:
VB VC VB ,C 4 O4C 3 CB
26
VB 4 · 20 cos150 j sin150 i 3 · 70 cos 60 j sin 60 i
VB 17,32· 4 j 10· 4 i 35·3 j 60, 62·3 i (III)
VB VB i (IV)
Igualar III y IV
i VB 10· 4 60, 62·3
j 0 17,32· 4 35·3
Apartado c)
ACELERACIONES
aabsA 2 O2 A 22 ·O2 A
6
aabsA 4 · 25 · cos 310 i sin 310 j
6
2
aabsA 257 i 306, 4 j
6
27
a A,C 20· 3 j 34, 63· 3 i 14, 45 i 25 j
aarrA 17,3· 4 j 10· 4 i 51, 24 i 29,58 j 20· 3 j 34, 63· 3 i 14, 45 i 25 j
3
aarrA 17,3· 4 j 10· 4 i 20· 3 j 34, 63· 3 i 34, 79 i 54,58 j (II)
3
arelA6 3 arelA6 3 ·cos 60 i arelA6 3 ·sin 60 j (III)
acoriol 2·3 VrelA6 3
acoriol 2 · 0,85 · 59, 4 cos 60 j sin 60 i
acoriol 50, 49 j 87, 45 i (IV)
Sustituyendo (II), (III) y (IV) en (I)
257 i 306, 4 j 17,3· 4 j 10· 4 i 20· 3 j 34, 63· 3 i 35, 79 i 54,58 j
arelA6 3 ·cos 60 i arelA6 3 ·sin 60 j 50, 49 j 87, 45 i
i 257 10· 4 34, 63· 3 cos 60· arelA6 3 123, 24
j 306, 4 17,3· 4 20· 3 sin 60· arelA6 3 105, 07
Entrando por B
aB aC aB ,C aC 3 CB 32 ·CB
aB aC 3 · 70 · cos 60 j sin 60 i 0,85 · 70 · cos 60i sin 60 j
2
aB 17,3· 4 j 10· 4 i 51, 24 i 29,58 j 35· 3 j 60, 62· 3 i 25, 28 i 43, 79 j
aB 17,3· 4 j 10· 4 i 35· 3 j 60, 62· 3 i 25,96 i 73,37 j (V)
aB aB i (VI)
Igualar V y VI y descomponiendo se tiene que
i aB 10· 4 60, 62· 3 25,96
j 0 17,3· 4 35· 3 73,37
28
7. Problema
El mecanismo de la figura está formado por cinco barras. En la posición indicada la barra 2
gira a una velocidad angular constante de 2 10 rad /s. El elemento 3 es una guía que
acompaña al bulón fijado al elemento 4. En la barra 3 se desprecia la ranura, se considera
delgada y de masa homogénea.
Con los datos que se indican, determinar:
a) La velocidad y la aceleración de las barras 4 y 5.
b) El momento de inercia reducido al eje O2.
c) La anchura h del volante de inercia, considerando que es de acero y tiene un radio
de 18 cm.
Datos:
O2A=33,5 cm AB=28,3 cm AC= 63,6 cm
m2 = 5 Kg, m3 = 10 Kg, m4 = 8 Kg, m5 = 2 Kg.
(5)
C
(4)
GUÍA
13
B 5°
(3)
27°
A
(2)
O2 2=10 rad/s
29
Apartado a)
VELOCIDADES
VB4 VB3 VB4 3
VB4 300 j 150 i 20·3 j 20·3 i + VB4 3 · cos i sin j
VB 4 300 j 150 i 20·3 j 20·3 i VB4 3 ·cos 315i VB4 3 ·s in 315 j (I)
VB 4 VB j (II)
VC 300 j 150i 3 · 63, 64 · cos135 j sin135 i
VC 300 j 150 i 45· 3 j 45· 3 i (IV)
i 0 150 45·3 3 3,33 r
s
j VC 300 45·3 VC 450 cm s 4,5 m s
VB3 -83,4 i + 366j
30
i 0 150 20·3 cos 315·VB4 3 VB4 283,3 cm
s
j VB4 2,83 m
s
j
j VB4 300 20·3 sin 315·VB4 3
VB4 3 117,8 cm
s
VB4 3 1,18 m
s
Apartado a)
ACELERACIONES
aC aC j
aB aB
4 4
j (I)
2 2
aB3 2 O2 A 2 ·O2 A 3 AB 3 · AB
aB3 102 ·33,54· cos26,6 i sin26,6 j 3 ·28,3· cos135 j sin135i 3,332 ·28,3· cos135i sin135 j
aB 3
3000 i 1500 j 20,16· 3 j 20,16· 3 i 223, 62 i 223, 62 j (III)
aB 43
arelB · cos135 i sin135 j (IV)
acoriolis 2·3 Vrel B
2 · 3,33 ·V cos135 j sin135 i
relB
acoriolis 4, 7·VB 43
j 4, 7·VB4 3 i (V)
Sustituyendo (III), (IV), (V) en (II)e igualando (I), y (II), se obtienen 2 ecuaciones y 3
incógnitas
i 0 3000 20,16· 223, 62 553, 66 cos135·a
3
relB
j a 1500 20,16· 223, 62 553, 66 sin135·a
B 3 relB
Pero existen 3 incógnitas, hay que plantear otro sistema de ecuaciones
aC aA aC / A (VII)
31
aC 3000 i 1500 j 3 · 63, 64 · cos135 j sin135 i 3,332 · 63, 64 · cos135 i sin135 j
aC 3000 i 1500 j 45· 3 j 45· 3 i 500 i 500 j
i 0 3000 45· 3 500 3 55,55 rad 2
s
j aC 1500 45· 3 500 aC 500 cm s 2 j aC 5 m s 2 j
i 0 3000 20,16·3 223,62 553,66 cos135·arelB aB 3367 cm s2 j aB 33,67 m s2 j
j aB 1500 20,16·3 223,62 553,66 sin135·arelB
arel
B
31,25 m
s2
Apartado b)
1 1 1 1 1 1 1
· I R · 22 ·m2 ·VG22 · I G2 · 22 ·m3 ·VG23 · I G3 · 32 ·m4 ·VG24 ·m5 ·VG25
2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1
· I R · 22 ·m2 ·VG22 · I G2 · 22 ·m3 ·VG23 · I G3 · 32 ·m4 ·VG24 ·m5 ·VG25
2 2 2 2 2 2 2
I R · 2 m2 ·VG2 I G2 · 2 m3 ·VG3 I G3 · 3 m4 ·VG4 m5 ·VG5
2 2 2 2 2 2 2
1
I G2 ·5·33,542 468, 72 Kg ·cm 2 0, 046872 Kg ·m 2
12
1
IG 3 ·10·63, 642 3375 Kp ·cm 2 0,3375 Kg ·m 2
12
2 2
VG2 2 28125 cm 2 2,81 m
s s2
63, 64
VG3 300 j 150 i 3,33 ·
2
· cos135 j sin135 i VG3 375 j 75 i
cm
s
32
2 2 2
VG3 1462500 cm 2 14, 62 m
s s2
2 2
VB VG4 283,3 j cm VG24 80258,89 cm 2 8, 02 m 2
s s s
2 2
VG5 VC 450 j cm VG25 202500 cm 2 20, 25 m 2
s s s
I R 2, 731 Kg ·m 2
Apartado c)
Para un radio del volante de R 18 cm , calcular la anchura del volante de inercia h ?
1
I R ·m · R 2
2
m · V · A ·h
m · ·R 2 ·h
1
Por lo que I R · · ·R 2 ·h ·R 2
2
2·I R
h r = 7800 kg / m3
· ·R 4
h = 0, 21m
33
8. Problema
Nota: El dibujo no está a escala. Trabaje con solo dos lugares decimales aproximando por
exceso.
(3) (5)
A
(4)
° (2)
101
15°
O4 O2
34
Apartado a)
Grados de libertad
GL 3·(5 1) 2·5 1
GL 1
Apartado b)
I34 ¥
I23
(3) (5)
A
(4)
° (2)
101
I41 15°
I24
O4 I21 O2
Apartado c)
Vabs 2 2 O2 A
Vabs 2 3·0, 75·(cos 79 j sin79i )
(I)
Vabs 2 (0, 43 j 2, 21i )cm / s
Vabs 2 Vabs 3
VabsA 3 Varrastre 4 Vrel 3/ 4 4 O4 A Vrel 3/ 4
VabsA 1,34 ·(cos15 j sin15i ) Vrel 3/ 4 (cos195i sin195 j ) (II)
3
VabsA 1, 254 j 0,344 i 0,96Vrel 3/ 4 i 0, 26Vrel 3/ 4 j
3
35
Igualamos I y II
Apartado d)
arel 3/ 4 arel 3/ 4 ·(cos15i sin15 j )
arel 3/ 4 0,96arel 3/ 4i 0, 26arel 3/ 4 j
36
acor . 2·4 Vrel 3/ 4
acor . 2·0, 77·2, 03·(cos15 j sin15i )
acor . (3, 02 j 0,81i )m / s 2
acor . 2 4 V5 4 cos15 j sen15i 0, 49 j 0,13i
37
9. Problema
V a
Del siguiente mecanismo averiguar la A y la A .
Sabiendo que :
2 8 k rad s
2 70 k rad
s2
O2 A 10 cm
3
A
(2)
cm
60°
20
R=
O2
38
Velocidades
Varr 2 2 O2 A
Varr 2 2 · O2 A · cos 60 j sen 60 i 8 ·10 · cos 60 j sen 60 i 40 j 69, 28 i
Vrel A 3 2 · cos 60 i sen 60 j 0,5·VrelA 3 2 i 0.87·VrelA 3 2 j
Vabs A 3 40 j 69, 28 i 0,5·Vrel A 3 2 i 0.87·Vrel A 3 2 j (I)
Entrando por C:
Vabs A f · CA · cos 90 j sin 90 i f · 20 · sin 90 i
Vabs A 20· f i (II)
i 69, 28 0,5·VrelA 3 2 20· f Vrel A 3 2 46,18 cm
s
VrelA 3 2 0, 462 m
s
j 40 0,866·VrelA 3 2 0 f 4, 61 rad s
VabsA 3 0,922 i m
s
39
Aceleraciones
a2 2 O2 A 22O2 A
a2 (70)·10· cos 60 j sin60i 8 ·10· cos 60i sin60 j
2
a2 350 j 606, 22i 320i 554, 26 j
a2 286, 22i 904, 26 j
arel .3/ 2 a3/ 2 cos 60i a3/ 2 sin60 j
arel .3/ 2 0,5a3/ 2i 0,87a3/ 2 j
acorr . 2· Vrel .
acorr . 2· 8 ·46,18 cos 60 j sin60i
acorr . 369, 44 j 639,89i
aabs.3 286, 22i 904, 26 j 0,5a3/ 2i 0,87 a3/ 2 j 369, 44 j 639,89i
aabs.3 926,11i 1273, 7 j 0,5a3/ 2i 0,87 a3/ 2 j ( I )
Entrando por C;
aabs. A f CA 2f CA
aabs. A f ·CA· cos 90 j sen90i 2f CA· cos 90i sen90 j
aabs. A 20 f i 425, 04 j ( II )
40
10. Problema
Del siguiente mecanismo averigue la VP y la aP , considerando sólo la masa de la barra 4
en la zona sombreada.
Sabiendo que: 2 5 rad s k
2 2 rad 2 k
s
O2 A 30 cm
= 50º
(3)
A
(4)
(2)
O2
P
41
Cálculo de Velocidades
Método Vectorial
VA 2 O2 A
VA (5)·0,3·(cos 50 j sin50i )
VA VA3 (0,96 j 1,15i ) m / s
Método trigonométrico
VP
sen
VA
VP VA ·sin VAi
Vrel .3 / 4 VA ·cos VA j
Cálculo de Aceleraciones
a A3 a A 4 a3/ 4 acor .
a A 2 O2 A 22O2 A
a A (2)·0,3·(cos 50 j sin50i ) (5) 2 ·0,3·(cos 50i sin50 j )
a A 0,38 j 0, 46i 4,82i 5, 74 j
a A a A3 (4,36i 6,12 j ) m / s 2
42
11. Problema
La varilla AO2 se mueve con movimiento de rotación en torno a O2 y está conectada con el
dado 4, de manera que el movimiento se transmite a la pieza ranurada que gira en torno a
O2
18
30
cm
cm
10 cm
O3
12
G2
cm
24
16
cm
cm
(2)
A
G3 (3)
20
cm
(3)
(4)
22 cm
cm
22
43
Apartado a)
O2
30°
b = 10
c=
30
O3
a = 21,9
1
21,9
1
O3
3
A
20
19,17°
44
20
cos 1 24,14º
21,917
3 360º 90º 360º 136, 69 90º 3 313,31º
180
3 270 313,31º 270 24,14o 19,17º
VELOCIDADES
Planteamos entrando por O2:
Vabs A 4 2 O2 A 2 · O2 A · cos 2 j sin 2 i 2 · O2 A · cos 300 j sin 300 i
Vabs A 4 6 · 30 · cos 300 j sin 300 i
Vabs A 4 155,8 i 90 j cm
s
(I)
Vabs A 4 1,56 i 0,9 j m
s
Vabs A 4 VarrA 3 Vrel A4 3
Vabs A 4 3 · O3 A · cos 3 j sin 3 i Vrel 4 3 ·(cos i sin j )
Vabs A 15·3 j 15,94·3 i VrelA ·cos19, 2 i VrelA ·sin19, 2 j (II)
4/3 4/3
3 3, 78 rad s
VrelA 4 / 3 95, 62 i 32,92 j cm VrelA 4 / 3 101,14 cm
s s
VrelA 4 / 3 0,956 i 0,329 j m VrelA 4 / 3 1, 01 m
s s
ACELERACIONES
45
aabsA
2 O2 A 2
2 ·O 2A
2
aabs A2
2 · O2 A · cos 300 j sin 300 i 2 · O2 A · cos 300 i sin 300 j
2
aabs A2
30 · 30 · cos 300 j sin 300 i 6 · 30 · cos 300 i sin 300 j
2
aabs A2
aabs A4
13,19 i 4,85 j (I) m/s2
aabs A
3 · O3 A· cos 3 j
sin 3 i 3
2
· O3 A · cos
3 i
sin 3 j
arelA4 3 · cos i sin j 2 ·3, 78 k 95, 62 i 32,92 j
Se comprobó que con el ángulo el módulo de la Aceleración relativa dio negativo y por
tanto el ángulo correcto es +180=199,2. Por lo que el dado se está frenando por eso la
aceleración es contraria a la velocidad.
aabs A
3 · 21,91 · cos
313,31 j sin 313,31 i 3, 78
2
· 21,91
· cos 313,31 i sin 313,31 j
arelA4 3 · cos199, 2 i sin199, 2 j 2 · 359, 4 124,5i
aabs A4
15,94· 3 i 15, 02· 3 j 0,944·arelA4 3 i 0,328·arelA4 3 j 465, 74 i 947,3 j (I)
46
3 17, 44 rad
s2
arel 605, 61 cm arel 6, 06 m
A4 3
s2 A4 3
s2
Apartado b)
condiciones:
O2
18
30
cm
cm
10 cm
(5)
O3
MO3?
12
G2
cm
(3) m2 · g
16
cm
G3 (2)
A
20
cm
m3 · g
(4)
cm
22
2 2
3
M i ·1 Fi ·VG m2 · 9,8 j ·VG M i ·3 Fi ·VG m3 · 9,8 j ·VG M O ·3 0
2 2 3 3 3 3
De la barra 2 De la barra 3
47
Lo desglosamos en partes para facilitar el cálculo
VG2 54 j 93,53 i cm G3 =
VG2 2 O2G2 6 ·18 · cos 300 j sin 300 i
VG2 0,54 j 0,93 i m
s
s
VG3 3 O3G3 3, 78 ·16 · cos 289,17 j sin 289,17 i VG3 0,197 j 0,572 i m
s
M I · 0, 0264· 30 k M 0, 792 k N ·m
i2 G2 2 i2
(I )
1 1
I G2 m · a ·b · L2 4·12·18 ·302 264 kg ·cm 2 0, 0264 kg ·m 2
6 6
M I · 0, 0272· 17, 72 k M 0, 483 k N ·m
i3 G3 3 i3
( II )
6
I G3 · a 2 b 2 c 2 · 222 242 242 272 kg ·cm 2 0, 0272 kg ·m 2
m
36 36
0, 792 · 6 31, 64 i 11, 64 j · 0,935 i 0,54 j 4· 9,81 j · 0,935 i 0,54 j 0, 483 · 3, 78
20,52 i 7,32 j · 0,19 j 0,57 i 6· 9,81 j · 0,19 j 0,57 i M O3 · 3, 78 0
7,892
M O3 M O3 2, 087 N ·m par con sentido horario, contrario a 3 .
3, 78
48
12. Problema
El mecanismo de la figura se mueve con una velocidad angular de entrada 5 1 k y
una aceleración angular 5 1k . Se impone como condición que la barra 2 rota con una
velocidad angular 2 2 k y una aceleración angular 2 2 k . (Las medidas
están dadas en milímetros).
Determinar la VG4 y la aB 4 .
P
268
0
13
A
14°
12°
(3)
230
(5) B
(2)
G4
(4)
60°
151
70
°
50
O5 O4
49
Velocidades
VA 5 ·O5 A·(cos 5 j sin5i )
VA 1·0, 23·(cos 60 j sin60i )
VA 0, 23 j 0, 20i m / s
VBabs3 VBarras.2 Vrel 3/ 2 ( I )
VB 3 VB 4 4 ·O4 B·(cos 4 j sin 4i )
VB 3 0,054 j 0,144i ( II )
VB 2 VA VB / A
VB 2 0,23 j 0,20i 2 ·AB·(cos 2 j sin 2i ) 2 348º
VB 2 0,23 j 0,20i ( 2)·0,27·( 0,98 j 0,21i )
VB 2 0,09i 0,76 j m / s ( III )
V3/ 2 es PB
V3/ 2 V3/ 2 cos rel i sin rel j
V3/ 2 V3/ 2 cos194i sin194 j
V3/ 2 0,97V3/ 2i 0, 24V3/ 2 j ( IV )
VG 4 4 ·O4G (cos 70 j sin70i )
VG 4 1,57 j 4,31i
50
Aceleraciones
a A 5O5 A(cos 5 j sin5i ) 52O5 A(cos 5i sin5 j )
a A 1·0, 23(cos 60 j sin60i ) (1) 2 0, 23(cos 60i sin60 j )
a A 0, 23 j 0, 20i 0,115i 0, 20 j
a A 0,315i 0, 03 j
0,054 j 0,144i 124,7i 342,6 j 1,49i 0,34 j 0,97a3/T 2i 0,24a3/T 2 j 12,9i 52,2 j 27,2i 6,8 j
a3/ 2 517i 177, 2 j m / s 2
aB 4 603,5i 171, 6 j m / s 2
51
13. Problema
B
G3
(3)
A
G4
(2)
G2 (4)
O
O
Datos de partida:
AB = BO4 = 86,6 cm
O2A = 50 cm
52
El cálculo de la masa reducida se realiza a partir de la ecuación general siguiente:
2 2
V
mR mi · i i Ii · V i
i VR R
Consideraciones realizadas:
2 2 2 2
VG
mRA I O2 · 2 I G3 · 3 m3 · 3 I O4 · 4
VA VA VA VA
I O 2 I G 2 m2 ·O2G22
Si
I O 4 I G 4 m4 ·O4G42
VA 0,5 ·10 VA 5 m
s
VG3 VA 3 AG3
VG3 5 · cos 30 j sin 30 i 3,33 ·0, 43 · cos 30 j sin 30 i
VG3 3, 61 i 1, 25 j m
s
VG3 3,82 m
s
2
I O2 I G2 m2 · O2G2 ·cos 60
2
I O4 I G4 m4 · O2G2 ·sin 60
2 2 2 2
10 3,33 3, 2 3,33
mRA 0, 021· 0, 02· 0,15· 0, 048·
5 5 5 5
mRA 0.203 kg
53
14. Problema
Para una máquina cíclica se conoce que su eje principal realiza una vuelta entera durante el
ciclo de trabajo y la Curva de par del motor que la acciona está representada en la siguiente
figura:
Mm
30 Nm
II 2II
Sabiendo que el par resistente reducido a este eje es constante, calcule el momento de
inercia del volante que debe montarse en el eje principal de la máquina para que la
velocidad angular de este sea 210 ± 10 rpm.
54
Como se observa en la figura, la curva de par del motor es variable y la del par resistente
reducido a su eje principal es constante.
M m 30 N m
1
Am 30 15 N m rad
2
Am Ar
Ar 2 Mr
Am 15
Mr 7, 5 N m
2 2
NOTA: Dado que Mr es un par resistente que consume energía lo tomamos como un valor
negativo.
Mm
30 Nm
II 2II
MR
2II
-7,5 Nm
MT
22,5 Nm
2II
X
Y
-7,5 Nm
II
55
Por Triángulos semejantes
MT
30 Nm
22,5 Nm
2II
-7,5 Nm
II
30 22, 5 22, 5
y
y 30
y 0, 75 2, 356
x y 0, 75
x 0, 25 0, 78
AM t ( ) AM t ( )
1 1
A M t ( ) M t y 22, 5 2, 356 26, 50 Ec ( N m )
2 2
1
AT ( ) 7, 5 7, 5 0, 78 26, 49 Ec
2
m ax 220 rpm
m in 200 rpm
m ax m in
m ed m ed 210 rpm 22 rad s
2
m ax m in
0, 095
m ed
Ec 26, 5
Iv 2
2
0, 57 Iv 0, 57 kg m 2
m ed 22 0, 095
56
PROBLEMAS RESUELTOS
DE ANÁLISIS DE MECANISMOS
UPC
57