GUÍA DE PRÁCTICAS

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FR-FAC-PAC-GLB-010 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

ASIGNATURA: Ingeniería de control y laboratorio Nivel: sexto

TEMA: Estabilidad y Diagrama de Nichols Práctica Nº: 13
1. INTRODUCCIÓN:
En esta práctica se analizará la estabilidad de sistemas de control utilizando
diferentes herramientas de análisis

2. OBJETIVO GENERAL: Analizar la estabilidad de sistemas utilizando diagramas

de Nichlos con MatLab

2.1. OBJETIVOS ESPECÍFICOS Nivel*

Analizar la estabilidad de sistemas de control A
Encontrar el diagrama de Nichols A
*Alto(A), Medio (M), Bajo (B)

3. DEFINICIONES:
Los márgenes de estabilidad son el margen de fase y el margen de ganancia
Frecuencia de cruce de ganancia (Wgm): frecuencia donde la ganancia es 0
dB.
Frecuencia de cruce de fase (Wfm): frecuencia donde la fase es −180o
Margen de ganancia (Gm): ganancia (en dB) que hay que sumar para alcanzar
los 0 dB a la frecuencia de cruce de fase.
Margen de fase (Pm): fase que hay que restar para alcanzar los −180o a la
frecuencia de cruce de ganancia.

4. PRERREQUISITOS:
Modelamiento de sistemas Dinámicos
Matemáticas avanzadas

5. PREGUNTAS INICIALES:
 ¿Qué es margen de ganancia?
 ¿Qué es margen de fase?
 ¿Qué es estabilidad?

6. MÉTODO/PROCEDIMIENTO
 Calcular los margenes de estabilidad del siguiente sistema.
>>sys=tf([0.048 0.046],[1 -1.81 0.91])
>>margin(sys);
>> grid on
>>[Gm, Pm, Wgm, Wpm]= margin(sys);
>>Gm_dB=20*log10(Gm)

 Utilizar la herramienta interactiva de matlab margin_gui para analizar la

estabilidad de un sistema e identificar K, Gm, Pm.

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 Analizar la estabilidad de un sistema representado en espacio de estados.

>> a=[-5 10 0; 0 0 -1; 1 0 -3];
>> b=[0; 1; 0];
>> c=[1 0 0];
>> sys=ss(a,b,c,0);
>> margin(sys);

 Estudiar la estabilidad del siguente sistema de control

>>G = tf([0.5 1.3],[1 1.2 1.6 0]);

>>T = feedback(G,1);
>> pole(T)

>>rlocus(G)

El sistema es estable cuando k se encuentra

en el intervalo entre 0>K<2.7;
Este intervalo demuestra que con k=1 la
ganancia del lazo puede incrementar 270%
antes que se pierda la estabilidad

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>>bode(G);
>>grid

Los márgenes mínimos de estabilidad (click

derecho sobre gráfico) son: margen de
ganancia alrededor de los 9 dB; margen de
fase alrededor de los 45 grados
>>margin(G)

>> nichols(G)

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>>step(T)
>>title('Respuesta en lazo cerrado para k=1')

La respuesta escalón presenta un

sobrepaso del 20% y oscilaciones
>>[Gm,Pm] = margin(2*G); Si se incrementa la ganancia
>>GmdB = 20*log10(Gm) %margen ganancia dB dos veces (k=2), los
>>Pm % margen de fase en grados márgenes de estabilidad se
reducen

>>margin(2*G)

>>step(feedback(2*G,1))
>>title('Respuesta lazo cerrado k=2')

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>> nichols(2*G);
>>grid on

7. EQUIPOS Y MATERIALES: Laboratorio de computación, con MatLab y

Scicoslab instalados.

8. CONDICIONES DE SEGURIDAD: Conocer y respetar las normas de uso de los

Laboratorios de Mecatrónica

9. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
 ¿Qué son los diagramas de Nichols?

10. RESULTADOS OBTENIDOS:

 Presentar los resultados del procedimiento
 Estudiar la estabilidad de los siguientes sistemas si las ecuaciones
características (EC) son las siguientes.

Si el número del estudiante es par seleccionar las EC pares,

caso contrario las impares.

Resultados obtenidos SI NO Observaciones

Manejo de herramientas para simulación x
Análisis de sistemas retroalimentados en el
dominio del tiempo y frecuencia, y x
representados en SS

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10.- CONCLUSIONES:

11.- RECOMENDACIONES:

12.- BIBLIOGRAFÍA:
 OGATA, Ingeniería de Control Moderna, 5ta edición, Prentice-Hall,
2010.
 DORF, BISHOP, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall,
2007
 The MatWorks, Inc. Documentation (1994-2016)

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

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Fausto Friere Carrera Fausto Friere Carrera Daniel Mideros
DOCENTE RESPONSABLE DE COORDINADOR DE
ÁREA CARRERA
Fecha: 13/04/2018 Fecha: 13/04/2018 Fecha: 13/04/2018