UNIFRAN

[ Disciplina ]
A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co [nAssunto
t ra
a
M _ c i ]
ã o c o
Jo ma r
[jo
 Página |1

NI

AN
R ]
IF com
PROJETO NGUINDASTE
U i l .
a - ma[Uma Tonelada]
n tr ot
C i h
s _ @
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo
“Os caprichos nascem da imposição da vontade sobre o
conhecimento. ”
[Arthur Schopenhauer]
 Página |2

Sumário

1. Dados do Projeto 5

2. Considerações sobre o Guindaste 5

3. Sistema de Elevação 5
3.1. Tempo médio de trabalho diário 5
3.2. Classe, estado e grupo
A N 5
R
F om ]
I
3.2.1. Classe de funcionamento 5
3.2.2. Estado de solicitação de carga
U N il.c 6
3.2.3. Grupo de mecanismos
a - ma 6

n tr ot
3.3. Peso moitão
C i h 6
3.4. Diâmetro do cabo
s _ @ 6

r
3.5. Diâmetro do tambor coe poliasntra 9

M a do tambor
c i
3.5.1. Diâmetro
o o _ do tambor 9

o ã rc3.5.1.1. Parâmetros 10

J 3.5.1.2. m a Esforços no tambor 11

[jo Diâmetro do eixo do tambor

3.5.2. 13
3.5.3. Diâmetro das Polias 16
3.5.3.1. Diâmetro do eixo da polia 16
3.6. Cálculo do motorredutor de elevação 17
3.6.1. Escolha do Motorredutor 17
3.6.2. Estudo de transmissão 18
3.7. Freio do motorredutor 19
3.8. Rolamento do eixo do tambor 20
 Página |3

4. Carro de translação da carga 23

4.1. Elemento de fixação do cabo no carro 26
4.2. Elemento de fixação da polia no carro 26

5. Cálculo estrutural 27
5.1. Estrutura da lança 27
5.1.1. Perfil das cantoneiras da estrutura 29
5.1.2. Perfil das barras chatas 32
5.1.2.1. Barras chatas diagonais e transversais 32
5.1.2.2. Barras diagonais do módulo M.0 32

AN
]
5.1.3. Verificação do peso da estrutura 32
R
F om
5.2. Estrutura vertical
I
N il.c
34

U
6. Rodas, eixos e rolamentos do carro de translação-da carga a
tr a otm 36
6.1. Roda do carro i n h 36

s C @
o
6.2. Eixos das rodas do carro
a _ 37
6.3. Rolamentos das r c do carro
n t r
M a ci
rodas 38

o o _
o r c do carro
ãde translação
J ma
7. Motorredutor 40

jo de fixação da estrutura (parafusos)

8. Escolha dos[elementos 42

9. Chavetas 44
9.1. Chaveta do acoplamento motor/eixo e eixo/luva 44
9.2. Chaveta das rodas e engrenagens do carro 46
 Página |4

10. Cálculo da base do guindaste 47

10.1. Pesos da base 47
10.2. Chapa da base 49
10.3. Pés da base 50

11. Sistema de translação angular da carga (giro da lança) 50

11.1. Rolamento Axial de giro 50
11.2. Motorredutor de giro da lança 52

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo
 Página |5

Guindaste tipo Grua

1. Dados do projeto

Carga máxima a ser içada: 1 ton.

Comprimento máximo: 20m
Altura máxima de levantamento da carga: 15m

2. Considerações sobre o guindaste

Uso: Içamento de peças/materiais/equipamento.

Necessidade de trabalho diário: Uma média de 25 vezes/dia (10h/dias).
Velocidade de elevação 15m/min.
A N
R ]
Velocidade de translação linear do carro = 20m/min.

F om
I
Velocidade de translação curvilínea da lança = 1 rpm.

N il.c
A base legal para o projeto NBR 8400.

U
3. Sistema de elevação
a - ma
n tr ot
i
3.1. Tempo médio de trabalho diário.

C h
s _ @
co ntra
Velocidade de elevação = 15m/min.

r
Tempo de elevação = 1min/ciclo (∆T = ∆H/V).

a ci
Considerado 12 ciclos por operação.
M _
Tempo médio de trabalho diário = 25X12X1 = 300min = 05h
o
ã rc o
o
J ma
3.2. Classe de funcionamento, estado de solicitação de carga e grupo de mecanismo

[jo
3.2.1. Classe de funcionamento

Embasando na NBR 8400 considerado o tempo médio de trabalho do sistema de elevação

temos:

Tab. 01. Classe de funcionamento

 Página |6

3.2.2. Estado de solicitação de carga

Levando em consideração o mecanismo ou elementos de mecanismo submetido na maioria

das vezes a solicitação próximas à solicitação máxima, com base na tabela 02 temos:

Tab. 02. Estado de solicitação dos mecanismos

A N
]
3.2.3. Grupo de mecanismo
R
F om
encontramos grupo de mecanismo a seguir: I
Ao determinar a classe de funcionamento [V3] e o estado de solicitação de carga [3]
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
_
Tab. 03. Grupo dos mecanismos

o
ã rc
3.3. Peso do moitão o
o
J ma
O peso máximo do moitão é obtido através da tabela 67 68 do livro Aparatos e Elevactión y

[jo
Transporte - Hellmut Ernst, portanto para 1 tonelada temos:

Pmoitão = 27kg, sistema de 02 (dois) cabos e 01 (uma) polia.

3.4. Diâmetro do cabo (dc)

Pela NBR 8400, o diâmetro mínimo do cabo e dada pela seguinte equação:

Dc = Q√𝑇𝑇

Onde:
Q = Coeficiente dependente do grupo de mecanismo (Q = 0,375).
T = Esforço máximo de tração que atua sobre os cabos.
 Página |7

Tab. 04. Valores mínimos de Q

Rendimentos do Moitão segunda Aparatos de Elevactión y Transporte – Hellmut Ernst.

ηm = ηm = 0,98

A N
ηr = 0,96 (mancais de escorregamento)
R
F om ]
0,98(mancais de rolamentos)
I
N il.c
U
- ma
Onde:
t a
r ot
ηm = Rendimento do moitão
i n h
s C @
ηR = Rendimento do Rolamento
_
r
Z = Número de polias co ntra
M a ci
o o _
T=
o ã = rc =>
Carga+Pmoitão 1000+27

J ma
T = 503,23kg = 493,52daN (decanewton)
n x ηm 2 x 0,98

[jo
n = numero de cabos = 2

Logo, Dc = Q√T = 0,375�493,52 => Dc = 8,33 mm

Embasados em uma tabela comercial normalizamos 8,33mm para diâmetro de 3/8”portanto

Dc = 9,5 mm conforme abaixo:

 Página |8

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
Utilizando a tabela acima temos a massa do cabo de aço:

i n h
C @
Massa do cabo de aço = 0,358 kg/m

s _
Comprimento do cabo de aço = 60 m

r co ntra
Massa total utilizada para suprir o projeto = 0,358 * 60 = 21,48 kg

M a ci
Redimensionando esforços para cabo de aço:

o o _=
ã c
Carga+Pmoitão+Massa cabo 1000+27+21,48

Jo mar
T== => T = 524,62 daN
n x ηm 2 x 0,98

[jo
Logo, Dc = Q√T = 0,375�524,62 => 8,58 mm. Portanto para o diâmetro de 3/8” temos 9,5
mm dentro da capacidade.

Desenvolvendo os cálculos para o fator de segurança normalizado do cabo de aço:

Carga de ruptura mínima do cabo de aço grifada da tabela acima é 52, 9578 kN.
52,9578
Fs = = 10
𝟓𝟓,𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐>(𝐓𝐓 𝐊𝐊𝐊𝐊)

Sabendo que na Norma o fator de segurança para guindastes mínima é 5.

 Página |9

3.5. Diâmetro do tambor e polias.

Para determinarmos os diâmetros, precisamos primeiramente calcular o valor Wt que é nada

mais que o número de inflexões do sistema segundo a NBR 8400 (pag. 33) temos:

W= 0 (Para a polia de compensação);

W= 1 (Para o tambor);
W= 2 (Para cada polia que não gera inversão no sentido de enrolamento no percurso do
cabo);
W= 4 (Para cada polia que provoca uma inversão no sentido de enrolamento).
Logo para sistema de dois cabos e uma polia, Wt=3.

3.5.1. Diâmetro do tambor

De acordo com o diâmetro do tambor, polia, etc., que vai nos orientar a duração para enrolar
esse material, para validar o diâmetro do cabo de aço temos que utilizar:

A N
Utilizando a função: Øtambor= Øc x H1 x H2 (NBR 8400, pág. 33).
R
F om ]
Onde:
I
N il.c
U
Dp ou Øtambor = Diâmetro de enrolamento das polias ou tambores, tendo como referência o

- ma
diâmetro nas linhas de centro do cabo.

a
tr ot
H1 = Coeficiente tabelado em função do grupo tabelado.
n
C i h
@
H2 = Coeficiente tabelado em função do número de flexionamento do cabo.

s _
co ntra
Através da NBR 8400 pag. 34 H1 e H2 são obtidos pela tabela:

r
a ci
o M _
ã rc o
o
J ma
[jo

Tab. 05 Valores de H1

Tab. 06. Valores de H2

 P á g i n a | 10

Utilizando os valores do grupo de mecanismo e o número de inflexões do sistema temos:

H1 = 22,4 e H2 = 1.

Assim encontramos Øtambor = 9,5 * 22,4*1 = 212,8mm.

Utilizamos o diâmetro do tambor dt = 230mm

3.5.1.1. Parâmetros do tambor

Será utilizado tambor liso indicado para locais com problemas de espaço, como guindastes de
moitão simples, tendo condições de realizar o enrolamento do cabo de aço em mais de uma
camada no tambor.

Vamos determinar a quantidade de espiras no tambor, passo, comprimento de enrolamento,

comprimento total do tambor, etc. Usando:

A N
• Número de espiras [ne] (EL pág. 111)
R
F om ]
I
*[“EL” é apostila de “Projeto de Máquinas” vol.1, proj. Carlos Paladini]

N il.c
ne = 𝐿𝐿𝐿𝐿
=  ne U
- ma
(50625)
 ne = 68 espiras.

a
𝜋𝜋 𝑥𝑥 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝜋𝜋 𝑥𝑥 (230+9,5)

n tr ot
Lc = Comprimento do cabo de aço = n * H onde + comprimento da lança:

C i h
s _ @
n = Numero de ramais do cabo de aço H = Altura de levantamento

co ntra
Dp = Diâmetro primitivo. (Diâmetro do tambor + diâmetro do cabo) (EL pag. 111)

r
ne = Numero de espiras

a ci
nc = Numero de camadas
M _
Lt = Comprimento útil do tambor
o
ã rc o
o
J ma
Porém para tambores de máquinas de levantamento temos que considerar de 2 a 3 espiras

[jo
mortas, ou seja, que nunca se desenrolam para garantir uma força menor solicitada ao
prendedor do cabo de aço do tambor.

Assim realizando tal consideração usamos o número de espiras = 71

• Número de camadas (nc)

ne = 71

nc =?

Lt = 460mm
𝑛𝑛𝑛𝑛∗𝑑𝑑𝑑𝑑 71∗9,5
nc = (EL pág. 111) => nc = => nc = 1,5
𝐿𝐿𝐿𝐿 450
 P á g i n a | 11

• Passo do tambor (Pc)

Para este caso Pc = Dc (EL pag. 111) Pc = 9,5mm.

Faz se necessário verificar a proporcionalidade entre o comprimento do tambor e diâmetro do

mesmo.
𝐿𝐿𝐿𝐿
2≤ ≤8  2≤2≤8 (EL pag. 112)
𝐷𝐷𝐷𝐷
Conforme observado a proporcionalidade está verificada e aceita.

3.5.1.2. Esforços no tambor

Utilizamos o aço ABNT 1020 com uma tensão de ruptura de 43 kgf/mm^2 (430 Mpa), para esse

N
material temos algumas medidas de espessuras para paredes comerciais nas quais adotamos a
A
medida 9,52 mm (3/8”).
R
F om ]
1º COMPRESSÃO RADIAL
I
N il.c
U
- ma
Esta tensão é proveniente do enforcamento localizado, devido ao enrolamento do cabo de aço

teremos:
t a
no tambor. Considerando um anel do tambor de espessura “h “e largura igual ao passo “P “,
r ot
i n h
C @
*Para “h” foi adotado a medida de uma parede comercial de 3/8” = 9,52mm
s _
co ntra
*Material utilizado: Chapa de aço ABNT –1020(tensão de ruptura igual a 430 Mpa)

r
calandrada e costurada com solda Após a solda fazer alívio de tensão e usinagem final. 𝜎𝜎𝜎𝜎 =

a ci
18kgf / mm² → DIN GG18 => 𝜎𝜎𝜎𝜎 = 180Mpa

M
o o _
o ã rc 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹.𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

J ma
𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 = (Tensão de Compressão)
2∗𝑃𝑃∗ℎ

[jo
5242,4[𝑁𝑁]
𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 = => 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 = 28,98[MPa]
2∗9,5∗9,52[𝑚𝑚𝑚𝑚2 ]

𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 < 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑜𝑜𝑜𝑜!

2º FLEXÃO LOCALIZADA

a) _ Pela apostila “Projeto de Máquinas”

A expressão que determina o valor dessa tensão é empírica:
4 1
𝜎𝜎f = 0,96 ∗ 𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹 ∗ � (D é Diâmetro Primitivo)
𝐷𝐷 2 ∗ℎ6
4 1
𝜎𝜎f = 0,96 ∗ 5242,4 ∗ � 𝜎𝜎f=11,07[MPa]
(230+9,52)2 ∗9,526
 P á g i n a | 12

Para verificação de dimensionamento, compomos as duas solicitações acima:

𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝜎𝜎f ≤ 𝜎𝜎𝜎𝜎

Conferindo:
𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝜎𝜎f ≤ 𝜎𝜎𝜎𝜎 28,98 + 11,07 = 𝟒𝟒𝟒𝟒, 𝟎𝟎𝟎𝟎 ≤ 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟎𝟎𝟎𝟎 OK

Portanto para o tambor com D=230mm e diâmetro da parede= 9,52mm satisfaz as condições de
carregamento.

b) _ Pela teoria
Tensão de Flexão no tambor (𝜎𝜎F)

Módulo de Flexão (WF)

π (𝑅𝑅4 − 𝑟𝑟 4 ) π (2304 − 210,964 )

WF = � � /𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = � � /115 => 𝐖𝐖𝐖𝐖 = 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑, 𝟒𝟒𝟒𝟒 𝐦𝐦𝐦𝐦³
4 𝑅𝑅 32 230

A N
R
F om ]
I
Momento Fletor máximo (MF)

U N il.c
a - ma
n tr ot
C i h
s _ @
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
Portanto a tensão de flexão será:

𝜎𝜎F = [jo
MF
WF
=
602.876,00
3035,42
=> 𝜎𝜎F = 0,199 MPa OK

3º Torção

𝐷𝐷 230
Momento Torçor: 𝑀𝑀𝑀𝑀 = 𝑃𝑃 ∗ = 5242,4 ∗ = 602876 [𝑁𝑁. 𝑚𝑚𝑚𝑚]
2 2

𝜋𝜋∗(∅𝑒𝑒 3 −∅𝑖𝑖 3 )
Módulo de Torção: 𝑊𝑊𝑊𝑊 = =2478,45 mm²
16∅𝑒𝑒

Mt
Tensão de torção: 𝜎𝜎t = = 0,24 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑂𝑂𝑂𝑂
Wt

Portanto para o tambor com D=230mm de diâmetro e espessura da parede= 9,52mm satisfaz
as condições de carregamento.
 P á g i n a | 13

Tambor Dimensionado

A N
R
F om ]
3.5.2 Diâmetros do eixo do Tambor I
N il.c
U
- ma
Embasados no capítulo 7 do livro “Elementos de Máquinas de Shigley”, e no exemplo 7-2 do

a
r ot
mesmo livro, dimensionamos o eixo.
t
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo
Representação das forças que atuam no eixo:

P= tração no cabo causada das cargas Pcarga+Pmoitão+Pcabo (camada de baixo) => P=5195,42N
Pc= força causada pelo peso do cabo da camada superior = 6kg. Pc será desprezado.
Como restou apenas o esforço P que se localiza no centro do tambor, F1 = F2 = 2597,71 N e
as reações nos mancais será M1 = M2 = 2597,71.

O material do eixo será um aço barato,1020 estirado a frio com tensão de ruptura de
379Mpa.
 P á g i n a | 14

Como no exemplo 7-2 do livro do Shigley (8ª edição), para estimar o diâmetro do eixo foi usado
o critério de DE-Goodman. Com Mn=Ta=0 obtemos a seguinte equação:

1 1/3
16. 𝑛𝑛 2(𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝑀𝑀𝑀𝑀) [3(𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝑇𝑇𝑇𝑇)2 ]2
𝑑𝑑 = � � + ��
𝜋𝜋 𝑆𝑆𝑆𝑆 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆
Onde:
n = fator de projeto ou fator de segurança
Kf = fator de concentração de tensão de fadiga para flexão
Kfs = fator de concentração de tensão de fadiga para torção
Tm = Torque médio
Ta = Torque alternante
Mn = Momento fletor médio
Ma = Momento fletor alternante
Se = limite de resistência à fadiga no local crítico de uma peça
Sut = resistência à tração mínima ou tensão última = 469Mpa

A N
Para determinar SE, fazemos: Se = Ka*Kb*Kc*Kd*Ke*Kf*Sut

R
F om ]

Ka=0,935 I
Ka é fator de condição de superfície e é dado por Ka=a.Sutb =>Ka=4, 51.379(-0,265) =>

N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
(Projeto de engenharia mecânica – Shigley – 7ª Edição, pag.322).

o ã rc

J ma
Kb é o fator de tamanho e é dado por:

[jo

(Projeto de engenharia mecânica – Shigley – 7ª Edição, pag. 323).

Estimando d = 35mm (depois que d for conhecido será verificado)

Kb=1,24*d (-0,107) => Kb=1,24*35(-0,107) => Kb= 0,8476

 Kc é o fator de carregamento e
é dado pela tabela: Kc=1

(Projeto de engenharia mecânica – Shigley – 7ª Edição, pag. 324)

 P á g i n a | 15

 Kd é o fator de temperatura e seus valores são próximos de 1. Será considerado

então o valor Kd=1, como orientado no próprio livro do Shigley.

 Ke é o fator de confiabilidade e é dado pela tabela: Ke=0,868

(Projeto de engenharia mecânica – Shigley – 7ª Edição, pag. 324)

A N
R
F om ]
I
 Kf é o fator de concentração de tensão de fadiga para flexão e será determinado

N il.c
como Kf=1,49 como no exemplo do Shigley para este mesmo material e com um

U
raio de filete no entalhe de 4mm.

- ma
t a
r ot
i n h
C
Portanto para encontrar Se, temos: Se = 0,935*0,8476*1*1*0,868*1,49*379 =>Se = 388,46 MPa

s _ @
co ntra
𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃[𝐾𝐾𝐾𝐾]∗60∗1000 3,7∗60∗1000
Tm = torque. 𝑇𝑇𝑇𝑇[𝑁𝑁. 𝑚𝑚] = = = 751,75 [𝑁𝑁. 𝑚𝑚]
r
2∗𝜋𝜋∗𝑛𝑛[𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟] 2∗𝜋𝜋∗47

M a ci
_
(Motor dimensionado abaixo)

o
ã rc o
o
Ma = momento fletor. Ma = 0,05*2595,71=129,79 [N.m]

J ma
[jo
Substituindo na formula temos
:
1 1/3
16 ∗ 1,5 2(1,49 ∗ 129,79) [3(1,5 ∗ 751,75)2 ]2
𝑑𝑑 = � � + �� => 𝑑𝑑 = 36,08𝑚𝑚𝑚𝑚
𝜋𝜋 388,46 ∗ 106 379 ∗ 106

Não será necessário verificar o valor de Kb devido ao valor do diâmetro esperado de 35mm foi
muito próximo do encontrado e sua variação seria insignificante.
Portanto o diâmetro do eixo será deixo = 40 mm para que possa se adequar aos rolamentos
comerciais.
 P á g i n a | 16

Portanto 40mm é o diâmetro mínimo do eixo que tem um ressalto para o acoplamento da
chaveta como mostrado na figura:

A N
3.5.3 Diâmetros da Polia
R
F om ]
Para Polias Temos: H1= 25 e H2=1 I
N il.c
H1 – Retirado da tabela 05. U
- ma
H2 – Retirado da tabela 06.

t a
r ot
Portanto:
i n h
s C @
_
Øpolia= Øc x H1 x H2= 9,5 x 25 x 1  Øpolia= 237,5 mm

r co ntra
a ci
3.5.3.1. Diâmetro do eixo da polia

M
o o _
O diâmetro do eixo das polias sofre tensão de cisalhamento e o material será aço 1020 com

o ã rc
tensão de escoamento de 360MPa, oque dá uma tensão admissível segundo norma de 327,27
J ma
MPa. A tensão cisalhante máxima então será:

[jo 𝜎𝜎𝜎𝜎 ∗ 0,6 = 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝜏𝜏𝜏𝜏 = 196,36 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀

A área mínima pela cisalhante será:

𝑭𝑭 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏
𝝉𝝉𝝉𝝉 = => 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟑𝟑𝟑𝟑 = 𝑨𝑨𝑨𝑨í𝒏𝒏 = 𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟏𝟏𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓²
𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟐𝟐𝟐𝟐

O que dá um diâmetro mínimo do eixo da polia de d = 6 mm

Será usado então um diâmetro de 10 mm.
 P á g i n a | 17

Verificação para flexão:

𝑀𝑀𝑀𝑀 ∗ 𝑐𝑐 88,580 ∗ 5
𝜎𝜎 = = = 56,4𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑂𝑂𝑂𝑂!
𝐼𝐼 7853,98 𝑚𝑚𝑚𝑚4

3.6. Cálculo do Motorredutor de Elevação

A N
R
F om ]
I
3.6.1. Escolha do motorredutor

U N il.c
A potência que iremos considerar é quando o sistema já se encontra em regime, ou seja, o motor

- ma
já está em sua rotação assíncrona (movimento uniforme). No momento da partida, ou seja, de

a
r ot
retirar a carga do solo por exemplo, existe uma potência de aceleração, mais além de existir por

n t
um curto espaço de tempo, seu valor não chega a 1% do valor da potência em regime, portanto
i h
C
não iremos considerá-la em nossos cálculos.

s _ @
co ntra
Q ∗ V1 ∗ 1000

r
N= [cv]
60 ∗ 75 ∗ ηtransmissão

M a ci
Onde:
o o _
o ã rc
J ma
Q = peso da carga [ton.] => Q=1,049 ton.
V1 = velocidade de subida da carga [m/min] => V1 = 15 m/min

[jo
Ƞtransmissão = Ƞmoitão*Ƞtambor*Ƞredutor*Ƞcabo => Ƞtransmissão = 0,894

Ƞmoitão = 0,98 (calculado acima)

Ƞtambor = 0,98
Ƞcabo = 0,97
Ƞredutor = 0,96 (tirado do catálogo)

Para definição do Ƞredutor foi utilizado o catálogo do fabricante que neste caso se trata do
fabricante SEW. No sistema de elevação consideramos inicialmente uma velocidade de 15m/min
é com isso determinamos a rotação do tambor e consequentemente localizamos o
motorredutor no catálogo da SEW.

Portanto a Potência do Motorredutor será:

1,048 ∗ 15 ∗ 1000
N= => 𝐍𝐍 = 𝟑𝟑, 𝟗𝟗𝟗𝟗 [𝐜𝐜𝐜𝐜] = 𝟐𝟐, 𝟖𝟖𝟖𝟖[𝐊𝐊𝐊𝐊]
60 ∗ 75 ∗ 0,894
 P á g i n a | 18

Porém como será usado um motorredutor de 3,7 KW. Consultando no catálogo SEW um
motorredutor de 3,7 KW (5cv) de potência para o motor com uma rotação de saída do redutor
de 47 RPM. Assim obtemos a velocidade de elevação:

n(rpm) ∗ (π ∗ Dt) 47 ∗ (π ∗ 0,15)

Ve = = = 16,9 m/min
(n° de cabo) 2

Apesar da velocidade de elevação fornecida pelo motor seja superior à determinada (15m/min),
o motor será mantido pelo fato de não precisar trabalhar na velocidade máxima.

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo Tab. 07 Motoredutor conforme catálogo SEW pag. 189

3.6.2. Estudo de transmissão

Para o motorredutor escolhido com uma redução total de i = 36,84 como podemos ver no
catálogo acima, será feita uma simbolização de como é feita essa redução. O sistema é
constituído de dois pares de engrenagens. Consideramos que cada par de rolamentos possui
98,5% de rendimento e cada par de engrenagens 96,5%.
Podemos encontrar a rotação de entrada (ne) pela equação:
𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛
= 𝑖𝑖 => = 36,84 => 𝒏𝒏𝒏𝒏 = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟒𝟒𝟒𝟒 𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓
𝑛𝑛𝑛𝑛 47

Para encontrarmos o torque de entrada (Te):

𝑇𝑇𝑇𝑇 ∗ 2 ∗ 𝜋𝜋 ∗ 𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑇𝑇𝑇𝑇 ∗ 2 ∗ 𝜋𝜋 ∗ 1731,48
𝑃𝑃𝑃𝑃 = => 3700 = => 𝑻𝑻𝑻𝑻 = 𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 𝑵𝑵. 𝒎𝒎
60 60
 P á g i n a | 19

Supondo que Z1 = Z3 = 10 dentes e que Z2 =

60 dentes, teremos que determinar Z4 para
obtermos uma rotação de saída de 47 rpm
desejada.

- Eixo I:
nI = ne = 1731,48 rpm
TI = Te = 20,406 N.m

- Eixo II:
A N
𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑍𝑍2
=
R
F om
=>
]
1731,48 60
= => 𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏𝒏 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟓𝟓𝟓𝟓 𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓

I
𝑛𝑛2 𝑍𝑍1 𝑛𝑛2 10

𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑍𝑍2
U N il.c 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 60

- ma
= => = => 𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻 = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 𝑵𝑵. 𝒎𝒎
𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑍𝑍1 20,406 10

t a
r ot
n
𝒊𝒊𝒊𝒊, 𝑰𝑰𝑰𝑰 = 𝟔𝟔

C i h
- Eixo III:
s _ @
co ntra
nIII = 47 rpm

r
a ci
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 288,58

M
= => = => 𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻𝑻 = 𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕, 𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕 𝑵𝑵. 𝒎𝒎
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇
o o _𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 122,436 47

o ã rc 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑍𝑍4 751,757 𝑍𝑍4

J ma
= => = => 𝒁𝒁𝒁𝒁 = 𝟔𝟔𝟔𝟔 𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝑍𝑍3 122,436 10

[jo 𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊, 𝑰𝑰𝑰𝑰𝑰𝑰 = 𝟔𝟔, 𝟏𝟏𝟏𝟏

Conferindo:
𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊 = 𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊𝒊, 𝑰𝑰𝑰𝑰𝑰𝑰 ∗ 𝒊𝒊𝒊𝒊, 𝑰𝑰𝑰𝑰 => 𝟑𝟑𝟑𝟑, 𝟖𝟖𝟖𝟖 = 𝟔𝟔 ∗ 𝟔𝟔, 𝟏𝟏𝟏𝟏 => 𝟑𝟑𝟑𝟑, 𝟖𝟖𝟖𝟖 = 𝟑𝟑𝟑𝟑, 𝟖𝟖𝟖𝟖 𝑶𝑶𝑶𝑶!

Potência de saída:𝑃𝑃𝑃𝑃 = 𝑃𝑃𝑃𝑃 ∗ 0,9652 ∗ 0,985³ => 𝑷𝑷𝑷𝑷 = 𝟑𝟑, 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝑲𝑲𝑲𝑲

3.7. Freio do motorredutor

O próprio motorredutor já possui um sistema de freio internamente dimensionado pelo

fabricante do mesmo, com isso não foi preciso dimensionar um sistema de freio.
 P á g i n a | 20

3.8. Dimensionando o Rolamento do Eixo do tambor

Utilizamos o rolamento de rolos cilíndricos pois suporta grandes cargas radiais. Para
determinarmos este rolamento foi usado o catálogo FAG.

Sabemos que a força radial no mancal quando temos o tambor totalmente desenrolado é de
5.242,4 N, quando está na extremidade do tambor, fazendo com que o rolamento mais próximo
sofra maior carga radial. A força axial se obtém através do movimento do cabo; como usamos
um tambor liso (sem ranhuras), vamos considerar que ele se desenrola com um angulo de hélice
de até 5°, obtendo assim uma força axial de 456,9 N.

Para este rolamento e necessário analisarmos qual a carga dinâmica equivalente que está
atuando sobre o mesmo e para isso usamos os parâmetros retirado do catálogo.

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
C @
Tab. 08 Carga dinâmica equivalente Catalogo FAG pág. 72
s _
r co ntra
a ci
Verificando a relação de carga para o nosso sistema.

=M _
𝐹𝐹𝐹𝐹 456,9

o o
≤ 0,11  0,087 Portanto: 0,087 ≤ 0,11

ã rc
𝐹𝐹𝐹𝐹 5242,4

o
J ma
[jo
Segundo a figura acima para determinarmos a carga dinâmica equivalente (P) foi usado:

P= Fr P = 5,2424 KN = > Fe=5,2424 KN

Vida do Rolamento.
𝐿𝐿𝐿𝐿 60∗𝐿𝐿𝐿𝐿∗𝑛𝑛𝑛𝑛 60∗30000∗47
Temos que: xd = = = => Xd=84,6 Onde:
𝐿𝐿 106 106
xd = vida
LD = vida desejada [horas]
nd = rotação desejada [rpm]
 P á g i n a | 21

3.8.1 Capacidade de Carga Dinâmica (C10)

𝐟𝐟𝐟𝐟
a) De acordo com catálogo, C10 é dado por: 𝐂𝐂𝐂𝐂𝐂𝐂 = 𝐟𝐟𝐟𝐟∗𝐟𝐟𝐟𝐟 ∗ 𝐏𝐏 onde:

C10 = Capacidade de carga dinâmica [KN]

fe = Fator de esforços dinâmicos [Adimensional]
fn = Fator de rotação [Adimensional]
ft = Fator de temperatura [Adimensional]
P = Carga dinâmica equivalente [KN] = 5,2424 KN

fe é dado pela tabela ao lado. Será adotado como valor de fe = 2,8

fn é dado pela tabela ao lado.

Interpolando para N = 47 rpm, temos
para o valor de fn = 0,888

ft é dado pela tabela ao lado. Sendo

rígido e escolhendo uma temperatura
de serviço mostrada, temos ft = 0,42
AN
C10 = 39,36 [KN] F
R m]
Portando o valor de C10 segundo catálogo será:
N I co
U i l .
b) Pela teoria, C10 é dado por:
a - ma
tr ot
1

n
𝑎𝑎

i h
xd
C10 = af ∗ Fe ∗ � 1� => 𝐂𝐂𝐂𝐂𝐂𝐂 = 𝟑𝟑𝟑𝟑, 𝟓𝟓𝟓𝟓[𝐊𝐊𝐊𝐊]

s C @
x0 + (θ − x0)(1 − Rd)b
_
r co ntra
af = fator de aplicação = 1,2
a ci
Le = força equivalente = 5,2424 [KN]
M
o o _
xd = vida = 122,4

ã rc
a = 10/3 (para mancal de rolos)

o
J ma
x0 = 0,02
(𝛉𝛉-x0) = 4,439

[jo
b = parâmetro de forma = 1,483
Rd = confiabilidade = √0,98 = 0,99

x0, (𝛉𝛉-x0), b são parâmetros determinados.

Portanto C10 = 39,36 [KN]

Checando o catálogo, o rolamento escolhido foi o da figura abaixo (que satisfaz as duas
Capacidades de Carga Dinâmica encontradas), pois o diâmetro do eixo restringe o diâmetro
interno do rolamento, sendo assim foi usado o rolamento com diâmetro interno di = 40 mm,
diâmetro externo de = 80 mm e espessura e = 18 mm.
Sua Capacidade de Carga Dinâmica (C10) é de 53KN e Capacidade de Carga Estática (C0) é de 53
KN, o que mostra que para a capacidade de carga imposta não haverá problema.

A Designação do Rolamento FAG é: NJ208E.TVP2

O fato de o eixo e o rolamento ter o mesmo diâmetro, é porque o eixo e o rolamento tem
pequenas tolerâncias de folga no aumento do tamanho.
 P á g i n a | 22

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo

Tab. 09 Catalogo FAG pág. 278

 P á g i n a | 23

4.0. Carro de Translação da Carga

Barra 2 = Barra 3 = B-2.3

Barra 6 = Barra 7 = Barra 8 = Barra 9 = B-6-9

Barra 1 = B-1

Carga [Q] no carro:

Q = Pcarga + Pmoitão + Pcabo = 10000 + 270 + 214,8 => Q = 10,4848 [KN]

P = Q/2 P = 5242,4 [N]

A N
R ]
B - 1: Em B - 1 os esforços coincidem (ou pode considerar que coincidem pelo fato de o
F om
I
momento ser bem pequeno) com os apoios. E é fato que B – 6 - 9 sofre esforço maior; então se
N il.c
B – 6 - 9 suportar, B - 1 também suportará sem problemas.
Comprimento L = 600 U
- ma
t a
r ot
B - 2.3: Considerando comprimento l = 324mm, e que toda estrutura é feita de aço ABNT 1020

i n h
[𝜎𝜎𝜎𝜎 = 210𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 , 𝜎𝜎𝜎𝜎 = 390𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 , 𝐸𝐸 = 210𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺] com uma seção de tubo maciço quadrado de
lado e. Dimensionando:
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
Tab. 09 Tabela Tensões admissível NBR – 8400 pag. 16

[jo
𝜎𝜎𝜎𝜎
𝜎𝜎𝜎𝜎 = => 𝝈𝝈𝝈𝝈 = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗
1,1

Ainda pela Norma temos para tensão cisalhante admissível:

𝜎𝜎𝜎𝜎
𝜏𝜏𝜏𝜏 = => 𝝉𝝉𝝉𝝉 = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
√3
𝑃𝑃 𝑙𝑙
Momento fletor máximo (M): 𝑀𝑀 = ∗ 2 => 𝑴𝑴 = 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒, 𝟔𝟔𝟔𝟔 𝑵𝑵. 𝒎𝒎
2
 P á g i n a | 24

Cálculo do lado e do tubo. Considerando e = 25mm, encontramos a tensão:

𝑀𝑀. 𝑐𝑐
𝜎𝜎 = => 𝜎𝜎 = 163,06 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑂𝑂𝑂𝑂!
𝐼𝐼

𝝈𝝈𝝈𝝈 = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗𝟗

M = 424,63
C = e/2
e4
𝐈𝐈 = 12

Conferindo para cisalhante:

𝑃𝑃 5242,4
𝜏𝜏 = = => 𝝉𝝉 = 𝟖𝟖, 𝟑𝟑𝟑𝟑 𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴 < 𝝉𝝉𝝉𝝉 𝑶𝑶𝑶𝑶
𝐴𝐴 252

B – 6 - 9: Na Barra B-6-9 será calculado a tensão de tração e distância do furo no fim da chapa.

_ Raio min. do eixo:

A N
R
F om ]
I
𝐹𝐹 𝑃𝑃/2 2621,2

N il.c
𝜏𝜏𝜏𝜏 = = => 110,22 = => 𝑟𝑟 = 2,75𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑑𝑑 = 5,5𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐴𝐴 𝐴𝐴 𝜋𝜋 ∗ 𝑟𝑟 2

U
- ma
Será usado um eixo com d= 17mm (Dimensionado Mais abaixo)

t a
r ot
i n h
C
_ Tensão de esmagamento:

s _ @
co ntra
𝐹𝐹 2621,2

r
σesm = ∗ => 𝝈𝝈𝝈𝝈𝝈𝝈𝝈𝝈. = 𝟓𝟓, 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 < 𝝈𝝈𝝈𝝈 𝑶𝑶𝑶𝑶

a ci
𝐴𝐴 𝑒𝑒. 𝑑𝑑

o M _
ã rc o
_ Distância mínima do fim da chapa (b): considerando mesmo material do eixo e d carro:

o
J ma 𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏𝜏 𝜋𝜋. 𝑟𝑟 2

[jo
b= ∗ => 𝒃𝒃 = 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒
𝜏𝜏𝜏𝜏ℎ𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 2. 𝑒𝑒

Será usado uma distância do fim da chapa de 20 mm

_ Tensão de Tração na menor área da barra:

𝐹𝐹 2621,2
𝜎𝜎 = = 2
𝐴𝐴 (30 − 30 ∗ 13)

𝝈𝝈 = 𝟓𝟓, 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 < 𝝈𝝈𝝈𝝈 𝑶𝑶𝑶𝑶

Carro de deslocamento da carga dimensionado

 P á g i n a | 25

Representação da estrutura do carro

A N
Cálculo de solda na estrutura do carro:
R
F om ]
I
N il.c
Segundo o livro “Projeto Mecânico de Elementos de Máquinas” – Jack A. Collins – pag. 442,

- maU
para soldas submetidas a um cisalhamento transversal ou longitudinal, a tensão cisalhante

a
média na garganta de solda pode ser calculada como:

𝜏𝜏𝜏𝜏 = =in
𝐹𝐹 tr 𝐹𝐹 hot
s C @
𝐴𝐴 0,707. ℎ. 𝐿𝐿𝑤𝑤
_
co ntra
Sendo:

r
Lw o comprimento de solda efetivo

A = 0,707.h.Lw
M a ci
h = pernas da solda

o o _
o ã rc
J ma
𝜎𝜎𝜎𝜎
: 𝜏𝜏𝜏𝜏 = = 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏
Segundo a NBR-8400 a tensão admissível na solda é
√2

[jo
Utilizando um eletrodo ANSI/AWS E6012 cuja limite de escoamento é Syp = 345MPa como
mostrado na tabela do mesmo livro pag. 441.
Utilizando a teoria da energia de distorção, e coeficiente de segurança de 2, encontramos a
tensão máxima permitida no projeto (τd):

0,577 ∗ Syp
τd = = 𝟗𝟗𝟗𝟗, 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓
2

Encontrando raio mínimo da solda (h):

𝐹𝐹 2621,2
𝜏𝜏𝜏𝜏 = 𝜏𝜏𝜏𝜏 = => 99,52 =
0,707. ℎ. 𝐿𝐿𝐿𝐿 0,707 ∗ ℎ ∗ 20

𝒉𝒉 = 𝟏𝟏, 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖
 P á g i n a | 26

Será usado uma solda de [3mm de raio]

Conferindo a Tensão para 4 áreas:

2621,2
𝜏𝜏𝜏𝜏 = = 15,45 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑒𝑒 < 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑂𝑂𝑂𝑂‼!
4 ∗ 0,707.3.20

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C
no carro _
@
co ntra
4.1. Elemento de fixação do cabo
r
a ci
Elemento onde será fixado o cabo no carro:

o M _
ã rc o
Para o elemento ao lado pré-determinado vamos calcular se vai

o
J ma
suportar. Supondo que seu material seja aço carbono ABNT 1020 [𝜎𝜎𝜎𝜎 =
210𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 , 𝜎𝜎𝜎𝜎 = 390𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 , 𝐸𝐸 = 210𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺] e a força que está agindo nele

[jo
já determinada acima é P = 5242,4 [N] para baixo:

𝑃𝑃 5242,4
𝜎𝜎 = = = 19,75 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑶𝑶𝑶𝑶!
2 ∗ 𝐴𝐴 2 ∗ 𝜋𝜋 ∗ 6,52

4.2. Elemento de fixação da polia no carro

Para dimensionar o elemento onde será fixado a polia, vamos encontrar a área mínima do tubo
que suportará a carga da polia. Material utilizado será também aço ABNT 1020 [𝜎𝜎𝜎𝜎 =
210𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 , 𝜎𝜎𝜎𝜎 = 390𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 , 𝐸𝐸 = 210𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺].
 P á g i n a | 27

A força que está agindo nele já determinada acima é P = 5242,4 [N] para baixo:

𝑃𝑃 5242,4
𝜎𝜎𝜎𝜎 = => 190,9 = => 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = 13,73𝑚𝑚𝑚𝑚2
2 ∗ 𝐴𝐴 2 ∗ 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴

Área usada será 200mm², que satisfaz para os carregamentos.

Diâmetro do eixo da polia já foi determinado acima: d = 10mm

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
a ci
5.0 Cálculo Estrutural

o M _
ã rc o
5.1 Dimensionamentos da estrutura da lança

o
J ma
Para o projeto foi estabelecido um guindaste desmontável, dividido em módulos. A estrutura

[jo
de cada módulo é toda soldada. Para montar então a estrutura da lança, é parafusado os
módulos como na figura. O momento mais crítico da estrutura é quando ela está com sua
máxima carga e na máxima extremidade.
 P á g i n a | 28

_ Determinação da Carga P:

Foi considerado o peso de todos os elementos que compõem a carga P, na extremidade da

lança, que é onde se dará o momento mais crítico. A carga P é toda a força agindo apenas em
um lado da estrutura da lança. Portanto P será:

P =Pmoitão + Pcabo + Pcarga + Pcarro = 27+10,5+1000+20 => P = 5.235,00 N

_ Determinação da Carga Q:

A carga Q é o contrapeso do guindaste e é composto por todo conjunto do tambor e motor de

elevação e mais alguns pesos até que se atinja o valor desejado de Q = 5.000,00 N

_ Determinação das reações de apoio RA e RB:

∑MA=0 5000*5+1*RB-5235*21=0
A N
RB = 84.935,00 N

RA+RB=0 RA = 74.700,00 N
R
F om ]
I
N il.c
_ Momento fletor na estrutura: U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
Momento fletor máximo é IMI = 104.700,00 N.m

[jo
_ Encontrando a força em cada barra:

Para determinar a força de tração ou compressão em cada barra, foi feito o cálculo em cada
módulo. Será mostrado um exemplo e o resto foi feito analogamente:
 P á g i n a | 29

Exemplo de cálculo: (começando por M.I)

PQ*sen (11,31°) = 5235 => PQ = 26.693,2 N (T) T=tração

OQ = PQ*cos (11,31°) => OQ = 26.174,83 N (C) C=compressão

OP = PQ*sen (11,31°) => OP = 5.235 N (C)

Para uma melhor organização do projeto não mostraremos o cálculo nos demais módulos.

Analogamente foi feito este estudo para cada módulo. Obtemos então a força em cada barra:

Barra Força (N) Sentido

A N Barra Força (N) Sentido
BD Tração
R ]
DF Tração
183.225,00 157.050,00
FH 130.875,00 Tração
IF om HJ 104.700,00 Tração

N il.c
JL 78.525,00 Tração LN 52.350,0 Tração
NP
OQ
26.175,00
26.175,00
Tração
U
- ma
Compressão
PQ
MO
26.693,2
52.350
Tração
Compressão
KM 78.525,00
t a
r ot
Compressão IK 104.700,00 Compressão
GI 130.875,00
i n h
Compressão EG 157.050,00 Compressão
CE
C Compressão AC Compressão
183.225,00 209.400,00
AB 84.935,00
s _ @
Compressão BC 26.693,367 Tração

co ntra
DE 26.693,367 Tração FG 26.693,367 Tração
HI
r
a ci
26.693,367 Tração JK 26.693,367 Tração

M
LM 26.693,367 Tração NO 26.693,367 Tração
OP
o
5.235,00
o _ Compressão MN 5.235,00 Compressão
KL
ã rc
5.235,00
o
Compressão IJ 5.235,00 Compressão
GH
CD J ma
5.235,00
5.235,00
Compressão
Compressão
EF
VU
5.235,00
25.495,098
Compressão
Tração
US
VT [jo
25.000,00
25.000,00
Tração
Compressão
RS
TR
74.700.00
50.000,001
Tração
Compressão
TS 25.495,098 Tração TU 5.000,000 Compressão
SB 129.700,00 Tração AB 84.935,00 Compressão
WA 209.400,00 Compressão RW 50.0000,00 Compressão
SW 112.712,822 Compressão WB 112.712,822 Tração

Maior força de tração é Ft = 183.225,00 N, e de compressão, Fc = 209.400,00 N

5.1.1. Perfil das cantoneiras da estrutura

A estrutura será dimensionada utilizando, conforme o livro do Shigley, Aço SAE 1045 estirado a
frio, cuja módulo de elasticidade calculado é E = 210Gpa e limite de escoamento é 530 Mpa
(tração e compressão), resistência a tração de 630 Mpa, o que nos é dado pela norma uma
tensão admissível de 481,82 Mpa.
 P á g i n a | 30

As barras que estão sob reações mais críticas são as barras BD (tração) e AC (compressão).
Portanto será feito um estudo para essas duas barras para determinarmos seu perfil e
consequentemente suportará o carregamento de as outras barras.

_ Estudo na barra BD

Decompondo
as forças =>

𝐹𝐹 183.225,00
𝜎𝜎𝜎𝜎 = => 481,82 = => Á𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚í𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 é 𝑨𝑨 = 𝟑𝟑, 𝟖𝟖𝟖𝟖 𝒄𝒄𝒄𝒄²
𝐴𝐴 𝐴𝐴
Procurando no catálogo comercial da GERDAU para cantoneiras, escolhemos:

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo
_ Estudo na barra AC:

Com as forças já decompostas teremos para a barra AC:

209400,00
481,82 = => Á𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚í𝑛𝑛 é 𝑨𝑨 = 𝟒𝟒, 𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒄𝒄𝒄𝒄²
𝐴𝐴
A cantoneira escolhida acima satisfaz as duas cargas.

_Verificação de flambagem:

Será considerada uma flambagem com a força centralizada e exigiremos então uma certa folga
para que se tenha uma segurança de que a barra não sofrerá flambagem.
 P á g i n a | 31

𝜋𝜋 2 ∗𝐸𝐸
A tensão crítica para flambagem é dada pela fórmula de Euler: 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 = Onde:
(𝐿𝐿𝐿𝐿/𝑟𝑟)²

_σcr = Tensão crítica que é a tensão média na coluna imediatamente antes de a coluna
flambar, essa tensão é uma tensão elástica e, portanto, σcr ≤σE;
_E = módulo de elasticidade do material; E=210Gpa
_L f= comprimento de flambagem. Lf=K*L onde K=0,5 (para minha situação) e L o
comprimento da barra; Lf=1,25m
_r = o menor raio de giração da coluna, determinado por 𝑟𝑟 = �𝐼𝐼/𝐴𝐴, onde I é o menor
momento de inércia da área da seção transversal A da coluna. Pelo catálogo, r = 1,98 cm

Portanto,

𝜋𝜋 2 ∗ 210 ∗ 109
𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 = = 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓, 𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴
(1,250/0,0198)²

A N
𝐹𝐹𝐹𝐹 209.400,00
R
F om ]
I
𝜎𝜎 = = = 𝟑𝟑𝟔𝟔𝟔𝟔, 𝟎𝟎𝟎𝟎 𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴𝑴 < 𝝈𝝈𝝈𝝈𝝈𝝈 𝑶𝑶𝑶𝑶!
580𝑚𝑚𝑚𝑚2
N il.c
𝐴𝐴

U
- ma
Não vai flambar!

t a
r ot
_Flexão causada pelo carro:
i n h
s C @
_
A maior flexão se dá quando o carro se encontra no centro da barra como na figura:

r co ntra Fazendo o gráfico de momento fletor, obtemos o

M a ci maior momento que é M = 24.866,725 N.m. Pelo

o o _ catálogo Ix = Iy = 23 cm^4 e c = 1,75.

o ã rc 𝑀𝑀∗𝑐𝑐 24866,725∗1,75

J ma
𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎ã𝑜𝑜 = = = 0,18𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
𝐼𝐼𝐼𝐼 23∗104

[jo
_Flexão causada pelo carro no perfil (trilho):

Tensão causada pelas duas rodas no trilho que está querendo “abrir” a
cantoneira.
𝑀𝑀∗𝑐𝑐 261,75[𝑁𝑁.𝑚𝑚]∗2,38[𝑚𝑚𝑚𝑚]
𝜎𝜎 = = = 27,72𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
𝐼𝐼𝐼𝐼 22468,78 [𝑚𝑚𝑚𝑚4 ]

A tensão admissível é 481,82 MPa. Portanto a barra suportará sem problemas.

 P á g i n a | 32

5.1.2. Perfil das barras chatas

5.1.2.1 Barras chatas diagonais e transversais

A maior força para uma dessas barras é 26.693,367 N e sofrem força de tração. Pelo catálogo
GERDAU as barras serão de material ASTM A572 grau 50, com tensão de escoamento de 415 Mpa e
módulo de elasticidade de 210 GPa. Pela norma a tensão admissível será 377,27 Mpa.

𝐹𝐹 26.693,367
𝜎𝜎𝜎𝜎 = => 377,27 = => 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = 70,76𝑚𝑚𝑚𝑚2
𝐴𝐴 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴
Foi escolhido no catálogo da GERDAL um chapa 1” x ¼” (25,4mm x
6,35mm) cuja área é A=161,29mm² e o peso de 1,27 kg/m.

5.1.2.2. Barras diagonais do módulo “M.0” (barras WB e WS)

𝐹𝐹 112.712,822

N
𝜎𝜎𝜎𝜎 = => 377,27 = => 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 = 298,76𝑚𝑚𝑚𝑚2
𝐴𝐴 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴

R A ]
Foi escolhido no catálogo da GERDAL um chapa 2” x 3/4” (50,8mm x 19,05mm) cuja área é

IF om
A=967,74mm² e o peso de 7,6 kg/m. Esta área bem acima da área mínima foi necessária para
que a barra suportasse flambagem.
U N il.c
a - ma
𝐼𝐼
Raio de giração da coluna: 𝑟𝑟 = � = 0,55𝑐𝑐𝑐𝑐

n tr ot
𝐴𝐴

C i h 𝜋𝜋2 ∗210∗109
Verificação de flambagem: 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 = (0,707/0,0055)² = 125,43𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀

s _ @
co ntra
𝐹𝐹 112.712,822

r
𝜎𝜎 = = = 116,4𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎

a ci
𝐴𝐴 967,74

o M _
Não vai flambar!

ã rc o
o
J ma
5.1.3 Verificações do peso da estrutura:

[jo
O peso da estrutura é calculado pela massa encontrada no catálogo das barras dimensionadas
e seus comprimentos (o catálogo fornece o peso nominal* e foi aceito pelo fato de
corresponder a nosso dimensionamento, já que o tipo de aço escolhido nos perfis, são
materiais utilizados também pelo próprio fabricante que no caso foi escolhido a GERDAU).
Será encontrado a massa em um módulo e multiplicado pela quantidade do mesmo, e somado
a massa dos outros três módulos diferentes.

Temos então para um módulo normal:

Md = massa das barras diagonais. Md = 1,27[kg/m]*2,55[m]*2 = 6,4 kg

Mc = massa das cantoneiras. Mc = 4,57[kg/m]*13[m] = 59,4 kg

Massa de um módulo é 65,8 kg. Para os oito módulos temos 526,4 kg

 P á g i n a | 33

Foi feito o mesmo raciocínio para os outros módulos:

Módulos das extremidades têm 33,8 kg cada.

M.0 tem 48,9 kg

_ Peso total da estrutura será 642,9 kg

Para conferir se a estrutura suportará a carga imposta com os elementos já dimensionados

mais seu próprio peso, foi utilizado o software MD Solid 3.1. Encontramos então agora a força
máxima em uma cantoneira que tem o valor de F = 254.190,00 N (compressão).

_ Conferindo para cantoneira temos:

𝐹𝐹 254.190,00 𝑁𝑁
𝜎𝜎 = = => 𝜎𝜎 = 438,2 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑒𝑒 < 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑂𝑂𝑂𝑂!
𝐴𝐴 580 𝑚𝑚𝑚𝑚2

A N
R ]
Portanto a cantoneira proposta não flambará. A cantoneira está dimensionada!

F om
_ Conferindo para as barras diagonais:
I
N il.c
U
- ma
A força máxima em uma barra diagonal com o peso da estrutura encontrada com MD Solid é

a
F= 41.919,00 N todas de tração.

n tr ot
i h
𝐹𝐹 41919,00 𝑁𝑁
𝜎𝜎 = = => 𝜎𝜎 = 259,9 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑂𝑂𝑂𝑂!

s C𝐴𝐴
@
161,29 𝑚𝑚𝑚𝑚2

_
co ntra
Portanto a barra diagonal proposta não terá problemas!

r
a ci
o M _
_ Conferindo para as barras WB e WS:

ã rc o
o
J ma
A maior força agora agindo nessas barras é F = 144.384,136 (tração e compressão). Temos:
𝐹𝐹 144.384,136

[jo
𝜎𝜎 = = => 𝜎𝜎 = 149,19 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑒𝑒 > 𝜎𝜎𝜎𝜎
𝐴𝐴 967,74
Vai flambar! Decidimos então manter o material e aumentar a área transversal da barra.
Escolhemos então no catálogo da GERDAU uma barra de 2” x 1” (50,80mm x 25,4 mm) cuja
área será A = 1290,32 mm² e peso de 10,13 kg/m.

𝐼𝐼
Raio de giração da coluna: 𝑟𝑟 = � = 0,74𝑐𝑐𝑐𝑐
𝐴𝐴

𝜋𝜋2 ∗210∗109
Verificação de flambagem: 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 = (0,707/0,0074)² = 227,06𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀

𝐹𝐹 144.384,136
𝜎𝜎 = = = 111,9𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑒𝑒 < 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑂𝑂𝑂𝑂!
𝐴𝐴 1290,32 𝑚𝑚𝑚𝑚2
 P á g i n a | 34

Não será necessário refazer os cálculos de peso da estrutura já que essa barra redimensionada
é apenas do módulo M.0 e o peso da estrutura passaria de 642,9Kg para 645,5kg, sendo
desnecessário refazer os cálculos pela diferença desprezível no peso da estrutura.

Então a estrutura da lança está dimensionada!

Representação da estrutura de um módulo

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
5.2. Dimensionamento da estrutura vertical

i n h
C
A estrutura vertical será montada com 5 módulos de 3 x 0,8 metros.

s _ @
co ntra
A estrutura será dimensionada utilizando, conforme o livro do Shigley, Aço SAE 1045 estirado a

r
frio, cuja módulo de elasticidade calculado é E = 210Gpa e limite de escoamento é 530 Mpa

a ci
(tração e compressão), resistência a tração de 630 Mpa, o que nos é dado pela norma uma

M _
tensão admissível de 481,82 Mpa.

o
ã rc o
o
A força máxima encontrada no módulo é mostrada abaixo:

J ma
[jo As forças dadas a seguir, serão
apenas a metade porque
estamos calculando apenas
para metade da lança.

_P1 é a força dada pelos pesos da carga, moitão, cabo e conjunto do carro. P1 = 5284 N.

_P2 é a força dada pelos contrapesos e conjunto do tambor. P2 = 4903,5 N.

_P3 é a força dada pelo peso da lança. P3 = 3163,74 N.

_Ra e Rb são rações que queremos encontrar.

 P á g i n a | 35

Fazendo somatória de momentos e forças verticais, encontramos:

Ra = 106.314,26 N Rb = 119.665,5 N

Para determinarmos o perfil, calculamos a área mínima necessária para suportar o esforço
máximo que é o valor de Rb.
𝑭𝑭 𝑭𝑭
𝝈𝝈𝝈𝝈 = => 𝑨𝑨 =
𝑨𝑨 𝝈𝝈𝝈𝝈
𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟓𝟓
𝑨𝑨 = => 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 = 𝟐𝟐, 𝟒𝟒𝟒𝟒 𝒄𝒄𝒄𝒄²
𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒

No catálogo comercial da GERDAU, encontramos o perfil desejado:

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
Vamos agora verificar a barra AB se sofrerá flambagem:

[jo 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 =
𝜋𝜋 2 ∗ 210 ∗ 109
(1,5/0,016)²
= 235,82𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀

𝝈𝝈𝝈𝝈 > 𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑂𝑂𝑂𝑂‼

Não vai flambar!!

Agora vamos verificar se a estrutura da base suportará a carga nela imposta mais seu próprio
peso.

Conforme feito acima encontramos o peso de toda estrutura [lança (645,5 kg) + coluna (320
kg) + mecanismos + cargas (2*1000) ]. O peso encontrado foi de 3048 kg.

Portanto P = 29.891,74 N.

Refazendo os cálculos, confirmamos que não ocorrerá flambagem!

 P á g i n a | 36

6.0.Roda, eixo e rolamento do carro de translação da carga

6.1. Roda do carro:

Pela NBR 8400 para nosso caso temos:

𝐹𝐹𝐹𝐹
≤ 1,4 ∗ 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃
𝑏𝑏. 𝐷𝐷𝐷𝐷
Onde

Fr = força média,

B = largura roda

Dr = diâmetro roda

Plim = pressão limite.

Pela norma temos o valor de Fr dado por:

A N
Porém como a força nas quatro rodas são iguais, a força
R
F om ]
média vai ser a mesma Fr = 2617,5N.
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
Determinamos o diâmetro da roda de Dr = 50mm devido à estrutura não permitir um diâmetro

i n h
maior. Vamos calcular então qual deverá ser a rotação de saída do motorredutor que

s C @
utilizaremos para transladar o carro com uma velocidade desejada de 20m/min.
_
r co ntra
𝐷𝐷 =
𝑉𝑉𝑉𝑉
=> 0,05 =
20
= 𝑁𝑁 = 127,3 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅

M a ci 𝜋𝜋 ∗ 𝑁𝑁 𝜋𝜋 ∗ 𝑁𝑁

o o _
ã rc
A Pressão Limite, para o aço SAE 1045 que vamos utilizar, com tensão de ruptura de 630 MPA,

o
J ma
é dada pela tabela tirada da norma NBR 8400. Plim = 5,6 MPa

[jo

Tabela Pressão limite [NBR 8400, pág. 37]

Então encontramos a largura mínima da roda:

𝐹𝐹𝐹𝐹 2617,5
≤ 1,4 ∗ 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃 => ≤ 1,4 ∗ 5,6 => 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = 6,67 𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑏𝑏. 𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑏𝑏. 50
Porém será utilizado uma largura para a roda de 35mm.
 P á g i n a | 37

Representação do carro com as rodas

Representação do carro no módulo

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
6.2. Eixos das rodas do carro:

o ã rc
J ma
Para dimensionarmos o eixo da roda foi utilizado o mesmo método usado para determinar o
eixo do tambor [seção 3.5.2]. O material será o mesmo do eixo do tambor [aço 1020 estirado a

[jo
frio com tensão de ruptura de 379Mpa].

1 1/3
16. 𝑛𝑛 2(𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝑀𝑀𝑀𝑀) [3(𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾. 𝑇𝑇𝑇𝑇)2 ]2
𝑑𝑑 = � � + ��
𝜋𝜋 𝑆𝑆𝑆𝑆 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆

Os parâmetros Ka, Kb, Kc, Kd, Ke e Kf são o s mesmos e portanto Se também será o mesmo.

Sut também será o mesmo do eixo do tambor: Sut = 379 MPa.

Torque Tm é determinado pela formula abaixo. A potência do motor foi determinada mais
abaixo:
𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃[𝐾𝐾𝐾𝐾] ∗ 60 ∗ 1000 0,11 ∗ 60 ∗ 1000
𝑇𝑇𝑇𝑇[𝑁𝑁. 𝑚𝑚] = = = 7.724,7 [𝑁𝑁. 𝑚𝑚𝑚𝑚]
2 ∗ 𝜋𝜋 ∗ 𝑛𝑛[𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟] 2 ∗ 𝜋𝜋 ∗ 136
 P á g i n a | 38

Ma máximo encontrado pelo gráfico de momento fletor abaixo:

Representação do Momento fletor no eixo do carro

A N
R
F om ]
I
N il.c
Ma encontrado é Ma = 47.638,5 [N.mm] para um rolamento com largura pré-determinada de
U
- ma
12 mm de largura de acordo com catálogo FAG.

t a
r ot
Encontramos então o diâmetro mínimo do eixo pela equação abaixo:

i n h
s C @
_
co ntra
1 1/3
16 ∗ 1,5 2(1,49 ∗ 47,639) [3(1,5 ∗ 7,725)2 ]2
𝑑𝑑 = �
𝜋𝜋
�
r
a ci
388,46 ∗ 106
+
379 ∗ 106
�� => 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 14,73 𝑚𝑚𝑚𝑚

o M _
ã rc o
o
J ma
Será usado porém um diâmetro de 17mm, coerente com um rolamento comercial FAG.

[jo
6.3. Rolamentos das rodas do carro:

Os rolamentos foram dimensionados da mesma maneira como os rolamentos para o eixo do

tambor visto na seção 3.8. Foi escolhido também um rolamento de rolos cilíndricos.

𝐿𝐿𝐿𝐿 60∗𝐿𝐿𝐿𝐿∗𝑛𝑛𝑛𝑛 60∗30000∗136

𝑥𝑥𝑥𝑥 = = = => 𝑥𝑥𝑥𝑥 = 244,8 Onde:
𝐿𝐿 106 106
xd = vida
LD = vida desejada [horas]
nd = rotação desejada [rpm]
 P á g i n a | 39

1
𝑎𝑎
xd
C10 = af ∗ Fe ∗ � 1� => 𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪 = 𝟏𝟏𝟏𝟏, 𝟗𝟗𝟗𝟗 𝑲𝑲𝑲𝑲
x0 + (θ − x0)(1 − Rd)b

af = fator de aplicação = 1,2

Fe = força equivalente = 1,31 [KN] (para cada rolamento)
xd = vida = 122,4
a = 10/3 (para mancal de rolos)
x0 = 0,02
(𝛉𝛉-x0) = 4,439
b = parâmetro de forma = 1,483
Rd = confiabilidade = √0,98 = 0,99

N
Foi escolhido então no catálogo FAG, um rolamento cujo diâmetro interno seja 17mm (eixo) e
A ]
largura já pré-determinada acima de 12mm. Temos então:
R
F om
I
N il.c
UCatálogo FAG – pag. 277
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo

7. Motorredutor de translação do carro

A determinação do motorredutor de translação da carga foi feita segundo a apostila “Projeto

de Máquinas”. Temos então:

Tipo do redutor: engrenagens helicoidais com motor trifásico, 4 polos;

 P á g i n a | 40

Peso a ser transportado: m = 1000 kg;

Aceleração máxima permissível: a = 0,3 m/s²

Velocidade: v = 1/3 m/s (20m/min)

Diâmetro da roda: D = 50mm

Diâmetro do eixo: d = 17mm

Mancal de rolamento

Superfície de contato: aço/aço

Rendimento: ƞ = 0,85

_ Cálculo do motor:


A N
Força resistente a translação é dada pela equação:

R ]
2 𝑑𝑑
𝐹𝐹 = 𝑚𝑚. 𝑔𝑔 � . �𝜇𝜇𝜇𝜇 ∗ + 𝑓𝑓� + 𝑐𝑐�

IF om 𝐷𝐷 2

N il.c
Onde:

U
µL = coeficiente de atrito para mancais.

- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
c = fator adicional (atrito pelo flange da roda):

M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo
f = atrito ao rolamento

Temos então:
2 17
𝐹𝐹 = 1000.9,807 � . �0,005 ∗ + 0,5� + 0,003� = 𝟔𝟔𝟔𝟔, 𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕 𝑵𝑵
50 2
 P á g i n a | 41

 Potência:

𝐹𝐹 ∗ 𝑣𝑣 65,707 ∗ 1/3
𝑃𝑃𝑃𝑃 = = = 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝑾𝑾
1000 ∗ ƞ 1000 ∗ 0,85

Como a rotação de saída já foi detrminada acima, escolhemos o seguinte motorredutor:

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
Motoredutor conforme catálogo SEW pag. 189

t a
r ot
i n h
Como vemos no catálogo a massa do motorredutor é apenas 5,8 kg; portanto não se faz

C @
necessário redimensionar eixos e rolamentos do carro, tampouco sua influência na estrutura

s
da lança.
_
r co ntra
Fez-se também um suporte dentro das especificações e em condições de suportar a carga nela

M a ci
imposta onde será parafusado o motorredutor como na figura:

o o _
o ã rc
J ma
[jo

Carro com novo suporte para o motorredutor

O sistema de transmissão do motorredutor para as rodas do carro será feita através de

engrenagens helicoidais. Não será necessário redimensionar o eixo do carro visto que uma
tensão de flexão no eixo causado pelo torque será relativamente pequeno, e a força axial
causada pela engrenagem ainda estará dentro dos esforços já calculados e visto também que o
eixo já foi dimensionado com o torque e o momento nele atuantes já calculado acima.
 P á g i n a | 42

Então o conjunto do carro montado ficará como mostrado na figura:

A N
R
F om ]
I
Conjunto carro totalmente montado e dimensionado
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
8.0. Escolha dos elementos de fixação da estrutura (parafusos)

s C @
_
Para dimensionar os parafusos que sofrem esforços cisalhantes e normais, foi usado o livro do
Shigley.
r co ntra
a ci
A maior força Normal encontrada que um parafuso deverá suportar é Fn = 254.190,00 N e para
M
o o _
força cortante Fc = 8.449,5 N.

o ã rc
J ma
Os parafusos servirão tanto para a estrutura da lança como da coluna vertical.

[jo
Essa força é apenas para “um lado” da estrutura, ou seja, era para estar agindo em apenas dois
parafusos, porém essa força é a força agindo em apenas um parafuso visto que no parafuso de
baixo, a estrutura sofre compressão. Será agora determinado o diâmetro mínimo do parafuso
para as várias tensões causadas.

O parafuso escolhido foi o da tabela a seguir:

 P á g i n a | 43

N
[Projeto de Engenharia Mecânica – Shigley – 7ª Edição – pag. 408]

R A ]
IF om
Usando um coeficiente de segurança CS = 2 temos a tensão admissível de escoamento de 550
Mpa e cisalhante de 330 Mpa.
U N il.c
a - ma
Determinação do diâmetro mínimo do parafuso:

n tr ot
i h
• Cisalhamento no parafuso:

s C 𝐹𝐹𝐹𝐹
@ 8449,5
𝜏𝜏𝜏𝜏 =
_ => 330 = => 𝐴𝐴 = 41,95𝑚𝑚𝑚𝑚²

co ntra
𝐴𝐴 𝐴𝐴

r
a ci
Para essa área o diâmetro mínimo será d = 5,71 mm.

o M _
ã rc o
•
o
Tensão normal no parafuso:
J ma 𝐹𝐹𝐹𝐹 254190,00

[jo
𝜎𝜎𝜎𝜎 = => 550 = => 𝐴𝐴 = 757,2 𝑚𝑚𝑚𝑚²
𝐴𝐴 𝐴𝐴
Para essa área o diâmetro mínimo será d = 24,25 mm.

• Esmagamento na estrutura:
𝐹𝐹𝐹𝐹 8449,5
𝜏𝜏𝜏𝜏 = => 330 = => 𝒅𝒅 = 𝟓𝟓, 𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒎𝒎𝒎𝒎
𝑑𝑑 ∗ 𝑒𝑒 𝑑𝑑 ∗ 4,76

Vemos então que o diâmetro limitante é d = 24,25 mm. Um parafuso M30x2.0 com
diâmetro nominal de 28mm com classe de resistência escolhida [12,9], satisfaz as
condições de carregamento. A distância do fim da chata também verificada satisfaz o
carregamento.
 P á g i n a | 44

É importante lembrar que o torque de aperto dos parafusos deverá ser feito com o
auxílio de aparelhos de medição de torque para que a segurança do projeto não seja
colocada em risco. O torque de aperto dos parafusos então deverá ser:

𝑇𝑇 = 𝐹𝐹𝐹𝐹 ∗ 𝑑𝑑 ∗ 𝐾𝐾 = 190,642 ∗ 28 ∗ 0,185 => 𝑻𝑻 = 987,526 [N.m]

Onde:

Fi = Força tensora [KN]

d = diâmetro do elemento de fixação [mm]

K = Fator de torque (atrito da rosca) = 0,185

9.0. Chavetas
A N
R
F om ]
Para determinar as chavetas do projeto, mostraremos um exemplo de como foi feito o
I
N il.c
dimensionamento de um desses elementos e todas as outras será feito analogamente.

U
- ma
9.1. Chaveta do acoplamento motor/eixo tambor e eixo/luva

t a
r ot
Para acoplar o eixo do motor e o eixo do tambor dimensionamos uma luva de acoplamento e

i n h
suas respectivas chavetas como na figura:

s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo
Representação do acoplamento motorredutor/tambor

A chaveta do motorredutor já é dimensionada pelo fabricante do mesmo. Para que se possa

usar luvas iguais, usaremos as mesmas dimensões da chaveta do motorredutor e faremos os
cálculos para confirmar que que ela suportará de fato os esforços nela atuantes.
 P á g i n a | 45

A altura da chaveta é h = 8 [mm]

Comprimento l = 58 [mm]

Largura chave é b = 12 [mm]

Torque do eixo é T = 751,75 [N.m]

Diâmetro do eixo é D = 40 [mm]

Material aço 1020 com σe = 210 Mpa

Coeficiente segurança é CS = 2

Tensão admissível será: para escoamento σa = 105 Mpa; para cisalhamento τa = 63 Mpa.
𝑇𝑇 751,75
Para chaveta, força cortante será 𝐹𝐹𝑐𝑐 = = = 37,59 𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑟𝑟 0,02

𝐹𝐹 37590 37590
A N
𝜏𝜏 =
𝐴𝐴
=
𝑏𝑏 ∗ 𝑙𝑙
=
R
F om
12 ∗ 58 ]
= 54 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑂𝑂𝑂𝑂!

I
N il.c
= - U
a
𝐹𝐹 𝐹𝐹 37590
𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎𝜎 = =
Esmagamento na chaveta: = 162 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 > 𝜎𝜎𝜎𝜎 ∗∗

tr a otm 𝐴𝐴 𝑙𝑙∗ℎ𝑡𝑡 58∗4

i n h
Teremos então redimensionar a altura ht de esmagamento da chaveta:
𝐹𝐹
s C @ 𝐹𝐹 37590
𝜎𝜎𝜎𝜎 = => 𝜎𝜎𝜎𝜎 =
o a _ => 105 = => ℎ𝑡𝑡 = 6,17 𝑚𝑚𝑚𝑚

c ntr
𝐴𝐴 𝑙𝑙 ∗ ℎ𝑡𝑡 58 ∗ ℎ𝑡𝑡

r
a ci
Será usado então uma altura de esmagamento ht = 7 mm.

M _
Portanto a chaveta está dimensionada!
o
ã rc o
o
Esta chaveta serve tanto para o acoplamento eixo/luva como para o acoplamento
J ma
eixo/tambor.

[jo
Vamos verificar agora se o diâmetro dos parafusos de ligação das luvas que são quatro, vão
suportar os esforços neles impostos.

A distância dos parafusos do centro do eixo é r = 0,06m. O diâmetro dos parafusos já

determinado de 10mm (Parafuso de máquinas M10). Representação da luva

𝑇𝑇 751,75
𝐹𝐹 = = = 12,53 𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑟𝑟 0,06

𝐹𝐹 12530
𝜏𝜏 = = = 39𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 < 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝑂𝑂𝑂𝑂!
4𝐴𝐴 4 ∗ 𝜋𝜋 ∗ 5²
 P á g i n a | 46

9.2. Chaveta das rodas e engrenagens do carro

O dimensionamento dessa chaveta foi feito como mostrado acima. Escolhemos então uma
chaveta apropriada com as seguintes dimensões:

_Diâmetro do eixo = 17mm / _largura chaveta = 6mm / _altura chaveta = 6mm

_Profundidade no cubo = 2,6mm / _profundidade no eixo = 3,5 mm / comprimento = 40mm

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
a
r ot
Representação da chaveta na roda
t
i n h
s C @
_
Então finalizamos toda a lança do guindaste e seus componentes. Foi ainda feito um

co ntra
acoplamento para os contrapesos e um suporte para o motor como na figura:
r
a ci
o M _
ã rc o
o
J ma
[jo

Representação do módulo com contrapesos, tambor e motorredutor

 P á g i n a | 47

Podemos ver então como ficou a lança toda montada na figura abaixo:

Vista da lança montada

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci Vista lateral da lança

o o _
o ã rc
J ma
[jo
10. Cálculo da base do guindaste

10.1. Pesos da base

A representação da base pode ser vista

na figura ao lado >
 P á g i n a | 48

Para verificarmos o tombamento do guindaste, que tem seção quadrada e lado de 3 metros,
encontramos as reações RA e RB.

Primeiro vamos encontrar as reações nos apoios da base como será mostrado na figura,
colocando um peso de 1 tonelada > Q = 9807 N de cada lado da base. Então verificaremos se a
distância das forças estará dentro da base do guindaste, garantindo que ele não tombe.

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
Fazendo somatória de momentos e de forças verticais encontramos os valores:
r ot
i n
RA = 40.010,2 N e RB = 54.930,56 N
h
s C @
_
r co ntra
Podemos agora ver se a linha da força está dentro da base de 1,5m de lado pelas equações:

M a ci 𝑃𝑃2. 𝑥𝑥2 + 𝑅𝑅𝑅𝑅. 𝒙𝒙 + 𝑅𝑅𝑅𝑅. 𝒙𝒙 = 𝑃𝑃3. 𝑥𝑥3 + 𝑃𝑃1. 𝑥𝑥1

o o _
ã rc
Onde:

o
J ma
Os valores de xn corresponde a distância da força Pn ao centro da base do guindaste.

[jo
O valor x é a distância mínima onde deve estar os apoios RA e RB. As outras forças não foram
colocadas na equação pois elas se anulam. Temos então:

4903,5 . 5,5 + 40010,2 . 𝒙𝒙 + 54930,56 . 𝒙𝒙 = 3163,74 . 10 + 5284.20,5

𝒙𝒙 = 𝟏𝟏, 𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎
Está dentro da base que tem 1,5 metros. Portanto o peso de uma tonelada impedirá o
tombamento do guindaste. Porém é importante lembrar que os cálculos foram feitos levando
em conta apenas um lado da estrutura, ou seja, só foi levado em conta dois pés. Então
devemos por 1 tonelada em cada pé que dará um peso total na base de 4 toneladas.
 P á g i n a | 49

10.2. Chapa da base

A chapa da base estará sofrendo uma tensão causada pelo

peso da estrutura e as cargas nela imposta.

O momento máximo podemos ver na figura que vale Mf = 22.380,57 N.m.

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo
O material escolhido para a chapa é aço com tensão de escoamento de 390 Mpa. Usando
coeficiente de segurança de 3, temos uma tensão admissível de 130 Mpa. Vamos então
determinar a espessura ‘e’ mínima da chapa que tem 3 metros de comprimento.

𝒆𝒆
𝑴𝑴𝑴𝑴 ∗ 𝒄𝒄 �𝟐𝟐𝟐𝟐. 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑, 𝟓𝟓𝟓𝟓 ∗ �
𝝈𝝈𝝈𝝈 = => 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 ∗ 𝟏𝟏𝟎𝟎𝟔𝟔 = 𝟐𝟐 => 𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 = 𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒎𝒎𝒎𝒎
𝑰𝑰 𝟑𝟑 ∗ 𝒆𝒆𝟑𝟑
𝟏𝟏𝟏𝟏

Será usado para a chapa uma espessura de 30mm.

 P á g i n a | 50

10.3. Pés da base

A maior ração em algum pé da base é a reação RB = 54.930,56 N encontrada na seção 11.1

acima. O material do pé da base será o mesmo usado na chapa da base acima com o mesmo
coeficiente de segurança e uma tensão admissível de 195 Mpa. Para determinarmos o
diâmetro mínimo da menor área da base fazemos:
𝑭𝑭 𝑭𝑭
𝝈𝝈𝝈𝝈 = => 𝑨𝑨 =
𝑨𝑨 𝝈𝝈𝝈𝝈
𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓, 𝟓𝟓𝟓𝟓
𝑨𝑨 = => 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐, 𝟕𝟕 𝒎𝒎𝒎𝒎²
𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏

O raio para um tubo maciço é determinado então:

𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 = 𝝅𝝅 ∗ 𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒏𝒏𝟐𝟐 => 𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 = 𝟗𝟗, 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒

N
Isso equivale a um diâmetro de 18,94 mm. Porém para ter uma segurança quanto a
A ]
flambagem, usaremos um tubo maciço com diâmetro de 100 mm.
R
F om
I
N il.c
U
- ma
a
r ot
11. Sistema de translação angular da carga (giro da lança)
t
11.1. Rolamento axial de giro
i n h
s C @
_
O sistema de giro da lança será feito colocando um eixo fixado na lança sobre um rolamento

co ntra
axial de rolos cilíndricos encontrado no catálogo FAG. De acordo com o catálogo, para esse
r
a ci
tipo de rolamento devemos considerar P = Fa. A força axial máxima encontrada é 2 vezes a

M
reação Rb encontrada na seção 5.2: Rb = 119.665,5 N. Portanto a força axial máxima será de
Fa = P = 239330,4 N
o o _
=oã =rc
J m a
𝐿𝐿𝐿𝐿 60∗𝐿𝐿𝐿𝐿∗𝑛𝑛𝑛𝑛 60∗10000∗1
𝑥𝑥𝑥𝑥 = => 𝑥𝑥𝑥𝑥 = 0,6 Onde:
𝐿𝐿 106 106
xd = vida
[jo
LD = vida desejada [horas]
nd = rotação desejada [rpm]

1
𝑎𝑎
xd
C10 = af ∗ Fe ∗ � 1� => 𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪 = 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑, 𝟔𝟔𝟔𝟔 𝑲𝑲𝑲𝑲
x0 + (θ − x0)(1 − Rd)b

af = fator de aplicação = 1,2

Fe = força equivalente = 239,33 [KN]
xd = vida = 0,6
a = 10/3 (para mancal de rolos)
x0 = 0,02
(𝛉𝛉-x0) = 4,439
 P á g i n a | 51

b = parâmetro de forma = 1,483

Rd = confiabilidade = √0,98 = 0,99

No catálogo da FAG escolhemos então o seguinte rolamento para um eixo de 200mm:

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
a
Esse rolamento escolhido tem C10 = 400 KN que satisfaz o carregamento.

n tr ot
i h
Portanto o acoplamento será representado na figura abaixo:

s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo

Representação do sistema de giro

 P á g i n a | 52

11.2. Motorredutor de giro da lança

Para determinar o motorredutor, usaremos a expressão:

𝐹𝐹 ∗ 𝑉𝑉
𝑃𝑃 =
1000 ∗ ƞ𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠

Onde

F = m.g.µ0 [N]. O fator µ0 é o coeficiente de atrito que no caso vale 0,3. F = 8083,5 N

Ƞsistema = 0,81

V é a velocidade (m/s) do eixo (diâmetro do eixo é 200 mm). Para 1 rpm: Veixo = 0,01048 m/s

Temos então:

A N
R
F om ]
𝑃𝑃 = I
8083,5 ∗ 0,01048

N il.c
1000 ∗ 0,81
=> 𝑃𝑃 = 0,106 𝐾𝐾𝐾𝐾

U
- ma
t a
r ot
No catálogo SEW escolhemos o redutor com rotação de saída próximo de 4 rpm pelo fato de o
i n h
motor transmitir movimento ao eixo de giro através de engrenagens com redução de 4,5

s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo

Catálogo SEW pág. 170

 P á g i n a | 53

GUINDASTE:

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo
 P á g i n a | 54

A N
R
F om ]
I
N il.c
U
- ma
t a
r ot
i n h
s C @
_
r co ntra
M a ci
o o _
o ã rc
J ma
[jo