 Controlar un Motor Brushless mediante PID y Temperatura usando una tarjeta

SBRIO.
 Realizar un programa en NI FPGA LabVIEW que realice mediciones de
revoluciones por minuto (RPM) de un motor Brushless asociada a rangos de
temperatura variable.
 Visualizar las RPMS generadas por el Motor en el HMI de Labview y en una
pantalla LCD asociada al microcontrolador.

Tarjeta SBRIO 9642

El sbRIO-9642 está diseñado para ser fácilmente embebido en aplicaciones OEM de alto
volumen que requieren flexibilidad, fiabilidad y alto rendimiento. Este controlador cuenta
con 64MB DRAM, almacenamiento de 128DRAM, 3 conectores para módulos de E/S de la
Serie C sin cubierta, 1 puerto Ethernet y 1 puerto serial, tiene 32 entradas analógicas de 16
bits, 4 salidas analógicas de 16 bits, 110 líneas de E/S digitales de 3.3 V, 32 entradas digitales
de 24 V y 32 salidas digitales de 24 V. El sbRIO-9642 tiene un rango de temperatura de
operación de -20 °C a 55 °C. [2]

Módulo LabVIEW FPGA

LabVIEW y el Módulo LabVIEW FPGA proporcionan un ambiente de desarrollo gráfico

para chips FPGA en objetivos de hardware de E/S (RIO) reconfigurables. Con el Módulo
LabVIEW FPGA, usted puede desarrollar VIs FPGA en un servidor ejecutando Windows y
LabVIEW compila e implementa el código de hardware. Puede crear VIs de FPGA
embebidos que combinan acceso directo a E/S con la lógica de LabVIEW definida por el
usuario para definir hardware personalizado para aplicaciones como protocolos de
comunicación digital, simulación de control en hardware y rápida generación de prototipos
de control. [2]

Labview
Labview ofrece un enfoque de programación gráfica que ayuda a visualizar cada aspecto de
diferentes aplicaciones, incluyendo configuración de hardware, datos de medidas y
depuración. Esta visualización hace que sea más fácil integrar hardware de medidas de
cualquier proveedor, representar una lógica compleja en el diagrama, desarrollar algoritmos
de análisis de datos y diseñar interfaces de usuario personalizadas.

Figura 1. Interfaz de Labview.

PID
Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control
genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para
el control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la
salida deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema
que queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del
sistema.

Figura 2. Diagrama de bloques control PID

Un controlador proporcional (Kp) tendrá el efecto de reducir el tiempo de subida y reducirá,

pero nunca eliminará, el error de estado estacionario. Un control integral (Ki) tendrá el efecto
de eliminar el error de estado estable, pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un
control derivado (Kd) tendrá el efecto de aumentar la estabilidad del sistema, reducir el
sobreimpulso y mejorar la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores
Kp, Kd y Ki en un sistema de circuito cerrado se resumen en la tabla que se muestra a
continuación.

Figura 1.Curva del Controlador PID

Existen diversos métodos de ajuste para controladores PID, pero ninguno de ellos nos
garantiza que siempre encuentre un PID que haga estable el sistema. Por lo que el más usado
sigue siendo el método de prueba y error, probando parámetros del PID y en función de la
salida obtenida variando estos parámetros.

Motor Brushless
El motor brushless es un tipo de motor que no utiliza escobillas. Lleva siempre asociado un
regulador de tensión o un variador, dependiendo del tipo de motor. Aparte hay multitud de
formas y de construcciones de este tipo de motor, pero la lógica de funcionamiento siempre
es la misma.

Figura 2.Motor Brushless

 Figura 5. Funcionamiento Motor Brushless

Componentes del motor:

Los motores brushless están compuestos por una parte móvil que es el rotor, que es donde se
encuentran los imanes permanentes, y una parte fija, denominada estator o carcasa, sobre la
cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor. La imagen refleja una sección de uno
de estos motores en donde puede verse la disposición de los bobinados y los imanes
permanentes (que en este caso son de neodimio).

Funcionamiento:
En este tipo de motor la corriente eléctrica pasa directamente por los bobinados del estator o
carcasa, por lo tanto, aquí no son necesarias ni las escobillas ni el colector que se utilizan en
los brushed. Esta corriente eléctrica genera un campo electromagnético que interacciona con
el campo magnético creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una
fuerza que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor.

No tenemos ni escobillas, ni colector y tampoco tenemos delgas; por lo que ahora el elemento
que controlará que el rotor gire sea cual sea su posición será el variador electrónico; que lo
que hace básicamente es ver en qué posición se encuentra el rotor en cada momento, para
hacer que la corriente que le llegue sea la adecuada para provocar el movimiento de rotación
que le corresponde. El variador es capaz de hacer esto, gracias a unos sensores en el motor,
o también mediante la respuesta obtenida o, mejor dicho, observación de cómo se comporta
la corriente del motor. Por este motivo, los variadores empleados en este tipo de motores son
algo más complicados que los utilizados en brushed, ya que deben analizar la respuesta y los
datos de funcionamiento del motor según están teniendo lugar, es decir, en tiempo real.
Algunas de estas ventajas son:

 Mayor rendimiento (mayor duración de las baterías para la misma potencia).

 Mejor ratio velocidad-par motor y rango de velocidades al no tener limitaciones

mecánicas.

 Mayor respuesta dinámica

 Mayor eficiencia y por tanto una mayor vida útil.

  Menor ruido

 Mejor disipación de calor. [4]

Factor KV del motor Brushless:

Normalmente aparece junto al número de vueltas de bobinado del motor, y lo que nos indica
es el número de revoluciones por minuto a las que es capaz de girar el motor por cada Voltio
de electricidad que se le aplica.

En este tipo de motor a mayores valores para el kV, mayores valores de velocidad, pero
menores valores de par y viceversa

Circuitos Reguladores de Velocidad (ESC).

Los reguladores de velocidad son los encargados de hacer andar el motor, en el caso de
radiocontrol, lo que hacen es medir el tiempo de 1ms a 2ms como un servo estándar y
transformarlo en un máximo y mínimo de RPMs para el motor.

Figura 6.Regulador de velocidad

Tienen básicamente dos formas de operar, puede ser seteado a una cierta cantidad de vueltas,
supongamos 7000 RPMs, para la cual debería entregar cierta corriente programada. Si la
carga aumenta, como podría ser el caso de un rotor de helicóptero, entonces el regulador,
debería entregar más corriente para que se mantengan esas 7000 RPMs. El regulador controla
la forma del pulso contra electromotriz (EMF) y así ajusta la corriente de salida. [4]

Encoder
Un encoder es un dispositivo de detección que proporciona una respuesta. Los Encoders
convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por algún tipo de
dispositivo de control en un sistema de control de movimiento. El encoder envía una señal
de respuesta que puede ser utilizado para determinar la posición, contar, velocidad o
dirección. Un dispositivo de control puede usar esta información para enviar un comando
para una función particular.
 Figura 7. Encoder

A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor óptico,
generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco o es bloqueada en
diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede ser usada para controlar
el radio de giro, la dirección del movimiento e incluso la velocidad. [5]

Figura 8. Funcionamiento de un Encoder

Temperatura
La Temperatura es una magnitud que mide el nivel térmico o el calor que un cuerpo posee.
El sensor LM35 no requiere de circuitos adicionales para calibrarlo externamente. Debido a
su baja corriente de alimentación se produce un efecto de auto calentamiento muy reducido,
tiene una precisión calibrada de 1 °C. Su rango de medición abarca desde -55 °C hasta 150
°C. La salida es lineal y cada grado Celcius equivale a 10 mV, por lo tanto:
150 °C = 1500 mV
-55 °C = -550 mV1
Opera de 4v a 30v.
 Figura 9: sensor de temperatura LM35

DIAGRAMAS Y ESQUEMAS