Estructuras Avanzadas de control:

Control en Cascada

Control en cascada

9 Se utiliza cuando las perturbaciones afectan directamente a la

variable de proceso manipulada (en la mayoría de los casos
será un caudal de materia o flujo de energía)
9 Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la
entrada
9 Utiliza la medida de variables internas (auxiliares) para detectar
rápidamente el efecto de las perturbaciones e iniciar antes la
acción correctora
9 Se realiza mediante bucles de realimentación anidados

1
 Bucle simple de control de temperatura

Pa
SP
u
TC

Fv TT
Fe T

Condensado

Objetivo:
Calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal
de combustible, Fv, que entra al intercambiador. La caída de
presión en la válvula puede sufrir variaciones. Así mismo, el
caudal de entrada, Fe, puede fluctuar alrededor de su valor
nominal.
3

Bucle simple de control de temperatura

Variables significativas:

9 Variable de salida o controlada: Temperatura T (ºC)

9 Variable manipulada o controlada: u (% apertura de la válvula). Cambia

Fv (l/s),caudal de vapor que es la variable de proceso manipulada.

9 Variables de perturbación:
perturbación a la entrada: Pa (atm), caída de presión en la válvula (si
Pa varía a la misma apertura de válvula (u) el caudal Fv será diferente.
Fv es una variable auxiliar que refleja la perturbación antes de que se
propague a la salida y existe una relación causal entre Fv y la variable
de control, u:
F ( s)
Gv ( s ) = v
U (s)
perturbación a la salida: Fe (l/s), cambios en el caudal de entrada (se
transmiten directamente a la salida sin afectar previamente a otra
variable de proceso auxiliar)
4

2
 Bucle simple de control de temperatura
Pa
r
u
TC

Fv TT
Fe T

Condensado

Respuesta a cambios en la presión de suministro de combustible:

9 Si Pa varía, a la misma apertura de válvula (u), variará Fv (energía

aportada) y por tanto, afectará a la temperatura T
9 El efecto de la perturbación se traduce en un cambio en T que será
corregido por el controlador de realimentación modificando la apertura
de válvula, u
5

Bucle simple de control de temperatura

Diagrama de bloques:
D1
D2
r u Fv
+ + T
+
- Gc Gv + Gp +

D1: perturbación debida a Pa (con r

dinámica GD1) u
TC
D2: perturbación debida a Fe(con
dinámica GD2) Fv TT
T

El controlador realimentado no rechazará Condensado

las perturbaciones hasta que su efecto se
propague a la salida
6

3
 Estructuras Avanzadas de Control

Control en cascada

9 La estructura de control en cascada se caracteriza por dos

controladores realimentados anidados, siendo la salida del primario
(maestro) el punto de consigna del controlador secundario (esclavo).
La salida del controlador secundario es la que actúa sobre el proceso.

Objetivos:

9 Minimizar el efecto de algunas perturbaciones

9 Mejorar las prestaciones dinámicas del sistema de control

Control en cascada
Diagrama de bloques:
BUCLE PRIMARIO
BUCLE SECUNDARIO

D(s)

Gd
U(s)
R(s) X(s) Y(s)
+
+ + Gc2 Gp1 + Gp2
- Gc1 -

D(s): perturbación a la entrada

X(s): variable secundaria
» refleja la perturbación antes de que se transmita a la salida
» tiene relación causal con U(s)
8

4
 Control en cascada
Ejemplo intercambiador:
Plano de control (en notación ISA simplificada)
Pa
FT
SP
SP
FC TC

Fv
TT
Fe
T

Condensado
El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador
interno (FC-caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal
de combustible (Fv) del cambio en Pa antes de que afecte de forma
significativa a la temperatura T.

Control en cascada
Ejemplo intercambiador:

Diagrama de bloques:
D1
D2
U(s)
R(s) Fv T(s)
+ +
+
- TC +
- FC Gv + Gp +

externo interno

El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador

interno (FC-caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal
de combustible (Fv) del cambio en Pa antes de que afecte de forma
significativa a la temperatura T.

10

5
 Control en cascada
Ejemplo intercambiador:

D1
D2
U(s)
R(s) Fv T(s)
+ +
+
- TC +
- FC Gv + Gp +

externo interno

• Proceso principal: (TC-Intercambiador) proceso de dinámica más lenta

• Proceso secundario (FC-Vapor) prcoeso de dinámica más rápida
» El efecto de las perturbaciones sobre el proceso secundario es controlable
» Es necesario utilizar más instrumentación

11

Control en cascada
Criterios de diseño:

Es aconsejable cuando se cumplen las siguientes condiciones:

• El bucle simple no da una respuesta satisfactoria (proceso de dinámica

lenta, tiempo muerto grande en relación a la constante de tiempo,
sometido a perturbaciones significativas, ...)
• Existe una variable secundaria, X(s), medible a costo razonable, que
satisface las siguientes condiciones:

9 Debe indicar la existencia de una perturbación importante

9 Debe existir una relación causal entre la variable manipulada y la
variable secundaria ( X ( s) / M ( s) )
9 La dinámica de la variable secundaria ( X ( s) / M ( s) ) debe ser más rápida
que la de la variable primaria (Y ( s) / X ( s) ) . De esta forma, el bucle
interno controla la variable secundaria antes de que el efecto de la
perturbación se propague a la variable primaria (variable controlada)
de forma significativa
12

6
 Control en cascada
Sintonía:
primero se ajustan los parámetros del controlador secundario.
Posteriormente, con el bucle secundario cerrado, se ajustan los del
controlador primario.
PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO

» Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario

(modelo de conocimiento o modelo experimental)
» Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos
(normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)

SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO

» Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de

consigna del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado)
Y ( s) Gc 2 G1
G proceso ( s ) = = G p = G BC int erno ( s )G p ( s )
M ( s ) 1 + Gc 2 G1GT
» Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos 13

Control en cascada
Sintonía
D1
D2
u
r T
+ +
+
- Gc1 +
- Gc2 G1 + G2 +

externo interno

• Sintonizar primero los bucles interiores, luego los exteriores

• En general, un sistema en cascada resulta mas rápido que un bucle
simple
• Si un bucle está en modo manual, todos los externos a él también
deben estar en modo manual

14

7
 Control en cascada
Cascada Temperatura-Presión

Pa SP
SP
PC TC

Fv
PT TT
Fe
T

Condensado

• El bucle secundario (PC) controla la presión en el interior del tanque.

De esta forma se pueden corregir más perturbaciones (todas las que
afectan a la presión y, posteriormente a la temperatura) de forma más
eficaz.

15

Control en cascada
Cascada Temperatura-Presión: Diagrama de bloques

D1
D2
u
r Ps T
+ +
+
- TC + PC vapor + intercambiador +
-
externo interno

• El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador

interno (presión-PC) cuyo objetivo es corregir el efecto de las
perturbaciones (por ejemplo, variaciones en la caída de presión en la
válvula) sobre la presión en el interior del tanque (Ps) antes de que
afecten de forma significativa a la temperatura T.

16

8
 Control en cascada
Control de Nivel

h
Fe
SP

LT LC
u

Ps

• Respuesta a cambios de la presión en la línea de descarga: afecta al

nivel en el tanque (h) y será corregido por el regulador modificando u

17

Control en cascada
Cascada Nivel-Caudal:

Fe
SP

SP
LT LC FC
u
FT
Ps

• El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno

(caudal-FC), cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el
caudal F antes de que alcancen significativamente al nivel del depósito
18

9
 Control en cascada
Control en cascada: Diagrama de bloques

D1(Ps)
u
r F h
+
+
- LC +
- FC caudal + depósito

externo interno

• El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno

(caudal-FC), cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el
caudal F antes de que alcancen significativamente al nivel del depósito

19

Control en cascada
Control de temperatura de un reactor

TC

u TT
Reactante
Ti T
Reactor
Refrigerante

Producto
• Respuesta a cambios en la temperatura del refrigerante, Ti : afecta a
la T del reactor y, por lo tanto, a la reacción. Será corregido por el
regulador modificando la apertura de la válvula, u, y por tanto el caudal
de refrigerante.

20

10
 Control en cascada
Control en cascada temperatura-temperatura

TC

TT
Tr Reactante
TC TT T
Reactor
Ti
Refrigerante Producto

• El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna

del regulador interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es
corregir las perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten
significativamente a la temperatura T

21

Control en cascada
Control en cascada: Diagrama de bloques

D1(Ti)
u
r T
+
+ TC1 + TC2 refrig + reactor
- -
externo interno

• El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna

del regulador interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es
corregir las perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten
significativamente a la temperatura T T

22

11
 Control en cascada
Control de un reactor

Temp
TC

Reactante
TT
FC TC TT

FC FT
FT Tr T
Ti
Reactor
Fe Refrigerante
LT
AT AC SP Comp.

LC Producto

23

• Bibliografía:

» P. Ollero, E. F. Camacho. Control e

instrumentación de procesos químicos. Ed
Síntesis (1997). Capítulos 17 y 18
» Process Control. T.E. Marlin. Ed. Mc Graw Hill
(1995). pp. 234-239, capítulos 14 a 19
» Essentials of Process Control. W.L. Luyben, M.L.
Luyben. Ed. Ed. Mc Graw Hill (1997), capítulos 4 y
9

24

12