Grados de Libertad y Articulaciones en los Robots
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Facultad de Mecánica
Escuela de Ingeniería Industrial

Cristian Nelson Veloz Hugo
cris_vel@hotmail.es
15 – enero 2019
Resumen- Los grados de libertad son cada una de las variables
necesarias para obtener los movimientos de un cuerpo en el
espacio y hace referencia al conjunto de movimientos
independientes que se pueden realizar.
El movimiento de cada articulación puede ser de
desplazamiento, de giro o de una combinación de ambos. Es
decir, un grado de libertad es la capacidad de moverse a lo largo
de un eje (movimiento lineal) o de rotar alrededor de un eje
(movimiento rotacional) o de la combinación de ambos.
I. INTRODUCCIÓN
Actualmente las empresas de gran magnitud tienen una gran
relación con la Robótica esto debido a que pueden realizar
actividades repetitivas que para los seres humanos podrían
resultarles tediosas, la robótica se ha introducido a nivel
industrial con fuerza, están abiertos a nuevos mecanismos de
producción y automatización.
Entre los robots de más utilidad en la actualidad se encuentran
los robots industriales o manipuladores, que nacen de
exigencias prácticas en la producción, siendo un elemento de
la programación flexible y enfocada a la reducción de costes.
Los manipuladores industriales están básicamente
constituidos por elementos rígidos (también llamados
eslabones), los cuales son conectados por uniones (también
llamadas articulaciones) dentro de una cadena cinemática
abierta. Estas articulaciones normalmente son de dos tipos:
rotación o prismáticas (también llamadas lineales). Estos dos
tipos de articulaciones nos permiten realizar un movimiento
relativo de rotación o también un movimiento lineal entre dos
cuerpos rígidos (eslabones). Cada movimiento independiente
que puede realizar una articulación con respecto al
movimiento anterior es definido como un grado de libertad
(GDL) y es además el número de parámetros o variables que
fijan la situación, posición u orientación de un elemento
terminal.
El número de GDL de un robot es igual es igual al número de
sus articulaciones o al número de ejes. Generalmente los
robots consiguen el posicionado por medio de sus tres primeras
articulaciones a partir de la base y la orientación de su elemento
terminal o herramienta con el resto de las articulaciones. No es
necesario que un robot tenga los 6 GDL para todas las
aplicaciones, hay robots con solo 3 GDL; por contra también
se habla de robots con más de 6 articulaciones y GDL, que
permiten aumentar la accesibilidad a ciertas zonas de trabajo;
en este caso y para un solo brazo-robot, no se tienen más de 6
GDL, pues alguna de las articulaciones o ejes proporcionan
falsos GDL que son repetidos de los proporcionados por otras
articulaciones.
II. DESARROLLO
ROBOTS INDUSTRIALES
La definición de un Robot industrial es compleja debido a los
avances de la tecnología, las utilidades que se le ha asignado
y el mercado al que pertenece. Esto no ha permitido definir
formalmente a un robot y se ha ido modificando o
actualizando con el tiempo.
La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la
de la Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic
Industry Association (RIA, 2017)), según la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas"
La Organización Internacional de Estándares (ISO) define al
robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas"
Existen diversas definiciones que se han ido adoptando a
mediada del paso del tiempo, pero coinciden que aceptar a un
robot industrial como un brazo mecánico con capacidad de
manipulación y un control más o menos complejo.

GRADOS DE LIBERDAD:
Son los parámetros que se precisan para determinar la posición
y la orientación del elemento terminal del manipulador.
También se pueden definir los grados de libertad, como los
posibles movimientos básicos giratorios y de desplazamiento
independientes. En la imagen se muestra el esquema de un
robot de estructura moderna con 6 grados de libertad; tres de
ellos determinan la posición en el espacio del aprehensor (q1,
q2 y q3) y los otros 3, la orientación de este (q4, q5 y q6).
más utilizadas en la robótica industrial son las articulaciones
tipo rotacional y prismática.
Cada uno de los movimientos que una articulación permite
entre dos eslabones de una cadena, nos da un grado de libertad.
El número total de grados de libertad de un robot se obtiene
mediante la suma de los grados de libertad de cada una de sus
articulaciones.
Las articulaciones de rotación y prismática poseen un grado de
libertad cada una; la cilíndrica y la planar tienen dos grados de
libertad; y, por último, la esférica posee tres grados de libertad.
El uso de la articulación esférica es complicado, por lo que se
recomienda utilizar un equivalente con 3 articulaciones de
rotación cuyos ejes se intercepten.

Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento

de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal.
Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales requieren
6 grados de libertad, como las de la soldadura, mecanizado y
paletización, otras más complejas reciben un número mayor,
tal es el caso en las labores de montaje. Tareas más sencillas y
con movimientos más limitados, como las de la pintura y
paletización, suelen exigir 4 o 5 grados de libertad.

Ilustración 2 ARTICULACIONES QUE PUEDE TENER UN

ROBOT

1. Cartesiano / Rectilíneo -El posicionando se hace en

el espacio de trabajo con las junturas prismáticas.
Esta configuración se usa bien cuando un espacio de
Ilustración 1 GADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la
exactitud consiste en la espera del robot.
Para que un robot pueda posicionar y orientar un punto
arbitrario en los espacios (X, Y, Z), es necesario que tenga
como mínimo 6 grados de libertad independientes entre sí.
Debe pensarse en un extremo fijo (base) y otro extremo libre,
que con un “efector final” (pinza, ventosa, etc.) realizara el
trabajo. Este tipo de configuración requiere que todas sus
articulaciones sean activas.
Cuanto más grado de libertad tenga el robot también tendrá
2. Cilíndrico - El robot tiene un movimiento de rotación
más flexibilidad para posicionarse.
sobre una base, una juntura prismática para la altura,
Por lo general, los robots industriales solo cuentan con 6
y una juntura prismática para el radio. Este robot
grados de libertad, aunque frecuentemente se da un grado más
satisface bien a los espacios de trabajo redondos.
para aumentar la distancia del desplazamiento del robot. Es
importante señalar, que cuando los grados de libertad de un
robot exceden a los necesarios, éste es considerado
redundante.

ARTICULACIONES:
Los diferentes tipos de articulaciones se clasifican de acuerdo
al movimiento que permiten entre los eslabones. Existen cinco
3. Esférico - Dos junturas de rotación y una juntura
básicas: rotacional, prismática, cilíndrica, planar y esférica. Las
prismática permiten al robot apuntar en muchas
 direcciones, y entonces extiende la mano a un poco grado de libertad. Las articulaciones permiten al
de distancia radial. manipulador realizar movimientos.
 Se puede definir a grados de libertad como
movimiento en un espacio tridimensional, es decir,
la capacidad de moverse hacia delante/atrás,
arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres
ejes perpendiculares).

4. Articulado / Articulado Esférico / Rotación - El robot

usa 3 junturas de rotación para posicionar el robot.
Generalmente el volumen de trabajo es esférico.
Estos tipos de robots, la mayoría se parecen al brazo
humano, con una cintura, el hombro, el codo, la
muñeca.

5. Scara (el Brazo de Complacencia Selectivo para el

ensamble) - Este robot conforma a las coordenadas
cilíndricas, pero el radio y la rotación se obtiene por
uno o dos eslabones del planar con las junturas de
rotación.

III. CONCLUSIÓNES

 Los robots, suelen tener entre 3 y 6 GDL sin contar

los movimientos propios de la herramienta que se
le acopla, ni los GDL redundantes. A más GDL,
mayor flexibilidad en el posicionamiento y
orientación del elemento terminal. La tercera
revolución industrial utiliza la electrónica y las
tecnologías de la información para lograr una
mayor automatización de los procesos
productivos.
 El numero de grados de libertad del robot viene
dado por la suma de los grados de libertad de las
articulaciones que lo componen.
 El movimiento de cada articulación puede ser de
desplazamiento, de giro, o de una combinación de
ambos.
 Cada articulación provee al robot de, al menos, un