FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA DE INGENIERIA CIVIL

Chiclayo, 21 de Junio 2018

DINAMICA/CIX- 2018-01

A : FERNANDO DEMETRIO LLATAS VILLANUEVA

DOCENTE CURSO DE DINAMICA

DE : ALBERCA MALCA RUDY CLICTON

CORREA GONZALES JHON FELIX
CAMPOS BRACO WALDIR AUGUSTO
PUICAN CUMPA PAULO CESAR
VARGAS HIDROGO ELIAS
SIESQUEN DELGADO JAIME

TEMA : CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO

CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO

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CICLO: III INGENIERIA CIVIL
 DEDICATORIA
A todos los juventud estudiantil,
que con sus ideas y
su actitud desean cambiar
el mundo en que vivimos
.

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 Introducción

En un cuerpo rígido se observa el comportamiento de diferentes cuerpos al rodar, sin deslizar.

Por un plano inclinado y analizar de qué variables dependen las velocidades con las que llegan a
la base del mismo.

Se aplicar muchas veces la ecuación, que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas
exteriormente con la aceleración G del centro de masa G del sistema. El cuerpo experimentara
Rotación y Traslación.

Las leyes de Newton son aplicables al movimiento de un punto material, no siendo adecuadas para
describir el movimiento de un cuerpo rígido que puede ser de traslación más rotación, se necesita
ecuaciones adicionales para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento
angular del cuerpo.

La Cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas que sobre ellos
ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos.

En el caso de movimiento plano de un cuerpo rígido se necesita una ecuación más para especificar el
estado de rotación del cuerpo. Así pues, para determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo
rígido se necesitará dos ecuaciones de fuerza y una de momentos, o sus equivalentes.

Es decir se estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que actúan en un cuerpo rígido, la forma
y la masa del mismo, y el movimiento producido.

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 MARCO TEORICO

1.- Cinemática De Cuerpo Rígido

Un cuerpo rígido es aquél en el que la distancia entre cualquier par de puntos permanece constante,
es decir, es un cuerpo ideal cuyas dimensiones no cambian bajo ninguna circunstancia.

El cuerpo rígido es un caso especial de un sistema de partículas. Es un cuerpo Ideal en el cual las
partículas que lo componen no modifican suposición relativa entre ellas, cualquiera sea la fuerza o
torque a la que esté sometido. Es decir, ninguna fuerza yo torque que 'actúe' sobre el sólido rígido será
capaz de modificar la distancia que guarda cada una de las partículas que componen al sólido
con todas las demás. Esta es su característica distintiva.

Traslación Pura

Este movimiento es aquél en el que una línea recta trazada entre dos puntos del cuerpo rígido
permanece con la misma dirección a lo largo del movimiento. Dicho de otra forma, las trayectorias
que describen sus partículas son paralelas.

Si cada partícula describe una trayectoria recta, se denomina traslación rectilínea.

(Fíg. 1) Movimiento de traslación de un cuerpo rígido

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 Si la traslación se realiza de tal manera que las trayectorias de las partículas sean curvas
equidistantes, se denomina traslación curvilínea. Por ejemplo. En una barra que se columpia, cada
uno de sus puntos describe un arco de circunferencia, por ello la traslación que realiza es curvilínea.
Fig. 2

(Fig.2)

(Fig.3)

Segunda Ley de Newton Para La Traslación De Un Cuerpo Rígido

Cuando un cuerpo rígido efectúa un movimiento plano de traslación es suficiente conocer el

movimiento del centro de masa, pues la posición de cualquier otro punto permanece invariable
respecto a este centro de masa. Para determinar la ecuación de movimiento del centro de masa de
un cuerpo rígido se comienza por un sistema de n partículas que van desde la 1 hasta la n, la letra
i nos identifica a cualquiera de ellas. Puede haber fuerzas Internas y externas actuando sobre
las partículas las Internas no cambian el estado del movimiento del sistema, las externas si lo
hacen; si consideramos al cuerpo rígido compuesto de un gran número de partículas sabemos que
para cada una de ellas se cumple la Segunda Ley de Newton.

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 mi ai = Fi

Si las sumamos obtenernos

Σni ai=ΣFI (Ec 1.1)

Recordemos que para el centro de masa de un sistema de partículas se cumple que

Σmi ri = Mrcm

Donde ri es la posición de cada partícula y rcm es la posición del centro de masa. Si derivamos dos
veces obtendremos que:

Σmi al = Macm (Ec 1.2)

Supongamos que un cuerpo rígido está compuesto de una infinidad de partículas, entonces se
Iguala este valor de ecuación 1.2 y la ecuación 1.1 obtenemos que:

Macm =ΣFi

Esto nos Indica que la aceleración del centro de masa (cm) de un cuerpo rígido, es la de un punto
cuya masa es igual a la masa del cuerpo y al que se aplican todas las fuerzas externas. Para un
movimiento plano

Maxcm = ΣFix

Maycm = ΣFiy

Donde

acm = axcm i+ aycm

Estas son las ecuaciones para el movimiento de traslación de un cuerpo rígido. Observe que
cualquier partícula del cuerpo rígido se mueve con la misma velocidad que el centro de masa,
ya que hemos definido que en el movimiento de traslación las trayectorias que describen las
partículas de un cuerpo rígido son paralelas y que la distancia entre cualquier par de ellas es
constante.

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 En el caso de la traslación plana tenemos la rectilínea y la curvilínea, veremos más adelante
ejemplos de estos movimientos; en algunas ocasiones, al resolver problemas es necesario
incluir una tercera ecuación que nos indica que el cuerpo no rota. Para ello vamos a definir la torca
y el producto vectorial.

Rotación Pura.

Es aquél movimiento plano en el que las partículas describen trayectorias circulares centradas en
un eje fijo perpendicular al plano de los círculos. El movimiento de un CD en el reproductor es un
ejemplo de rotación, al igual que el de una llanta de un automóvil que viaje en línea recta.

Para analizar el comportamiento cinemático de un cuerpo rígido debemos partir de la idea de

que un ángulo θ define la posición instantánea de cualquier partícula contenida en el cuerpo
rígido (CR); este ángulo se mide desde un plano perpendicular al eje de rotación del CR.

Si la posición queda completamente definida por la coordenada angular θ, entonces la velocidad

del CR se podrá expresar como:

Mientras que la aceleración quedaría definida por:

La energía cinética de rotación se escribe:

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 Cuerpo rígido rotando sobre un eje fijo (Flg.4)

El vector de posición del punto P es r y va desde el origen al punto P. Consideremos ahora que la
proyección del vector r sobre el plano x-y va desde el origen al punto P' y llamemos 9 al ánguloque
forma esta projeccíón

con el eje x.

La Segunda Ley de Newton para el Movimiento de Rotación

La relación entre el par neto externo y la aceleración angular es de la misma forma que en la
segunda ley de Newton y se llama algunas veces segunda ley de Newton para la rotación. No es una
relación general como en el caso de la lineal, porque el momento de inercia no es estrictamente una
cantidad escalar.

Dado un eje arbitrario, para un sistema de partículas se define come la suma de los productos entre
las masas de las partículas que componen un sistema, y el cuadrado de la distancia r de cada partícula
al eje escogido. Representa la inercia de un cuerpo a rotar. Matemáticamente se expresa como:

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 Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo) lo anterior se generaliza como:

El subíndice V de la Integral indica que hay que integrar sobre todo el volumen del cuerpo.

Este concepto, desempeña en el movimiento de rotación un papel análogo al de masa

inercial en el caso del movimiento rectilíneo y uniforme. Un momento de torsión resultante t produce
aceleración angular a de disco con inercia rotacional l.

Dónde:

T = esel momento aplicado al cuerpo.

1 = es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación.

α·= es la aceleración angular.

La energía cinética de un cuerpo en movimiento con velocidad v es '/2 mv2, mientras que

la energía de cinética de un cuerpo en rotación con velocidad angular w es '/2 lw2. Donde I
es el momento de inercia con respecto al eje de rotación.

La conservación de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la

conservación del momento angular L:

L= lw

El vector momento angular tiene la misma dirección que el vector velocidad angular w

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 Caso general de movimiento

El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la superposición de dos
tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.

(Fig.5) Movimiento General

El movimiento del cuerpo at pasar de la posición (1) a la posición (2), se puede considerar como una
traslación del centro de masa y una rotación alrededor de un eje que pasa a través del centro de
masa. Este movimiento combinado, genera diferentes desplazamientos a las diferentes partículas
que conforman el cuerpo rígido. Así, el desplazamiento del centro de masa es diferente al
desplazamiento de la partícula A y en general se presenta esta situación para todas las partículas del
cuerpo.

MOVIMIENTO GENERAL: TRASLACION + ROTACION (M.G = T + R)

Teorema de Chasle: Cualquier movimiento general en el plano de un cuerpo rígido se explica

como la combinación de dos movim1entos más simples:

• Una traslación tomando como referencia un punto cualquiera y Una rotación alrededor de dicho
punto.

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 ,.,..,..i l
••

--'-'

(Fig.6)

• Un sólido fijo se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los puntos
del sólido se mantienen fijas aunque se apliquen tuerzas al mismo.

La posición del punto "P" del sólido es rp= rc+R

Donde:

• "C" se refiere al centro de masa del sólido.

• El vector "R" que va del centro de masas al punto.

• "P" es un vector cuyo módulo es constante.

Derivando la expresión anterior respecto at tiempo se obtiene:

• Drp/dt = drc/dt+ dR/dt

• Vp:Vc+wxR

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 (Flg.7)

El primer término es la velocidad del punto "P", el segundo la velocidad de masas y el tercero es la
velocidad del punto "P" respecto al centro de masas.

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 1. Un ferrocarril se mueve con velocidad cons-
tante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, 25 km/h
que originalmente está sentado en una ventanilla que
mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla
del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferroca-
rril, de 8 km/h. ¿Cuál es la velocidad absoluta del pa-
sajero?
Resolución:

v P =Velocidad absoluta del pasajero

vT =Velocidad absoluta del tren
v P / =Velocidad relativa del pasajero respecto al tren
T

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente la ecuación

anterior.

La magnitud de la velocidad del pasajero es

_________
v P  \/ 252  82

Y su dirección

8
tan  
25

Y su dirección

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 2..-CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO

Desarrollo:

La Cinética de los cuerpos rígidos relaciona las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los
correspondientes movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos.

Así pues, para determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo rígido se necesitará dos
ecuaciones de fuerza y una de momentos, o sus equivalentes.

Es decir se estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que actúan en un cuerpo rígido, la forma
y la masa del mismo, y el movimiento producido.

Considérese un cuerpo rígido de masa m, en el que actúan varias fuerzas externas F1, F2, F3, etc. y si
tomamos como punto de referencia “o” tendremos la siguiente expresión.

∑F = mā

Además si tomamos en cuenta la distancia a la q es aplicada la fuerza como referencia

“o” obtenemos un equivalente

∑MG = Īα
Traslación, Rotación

Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, según su naturaleza, en:

1.- Traslación.

2.- Rotación en torno a un eje fijo.

Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano cualquiera desarrolladas
anteriormente vienen dadas por las ecuaciones en la forma:

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 2.1.- Traslación

Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo del cuerpo se mantenga
paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.

Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las partes del cuerpo tienen
la misma aceleración lineal a.

En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera se reducen a:

2.2.- Rotación

2.2.1.- Rotación en torno a un eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo describen
trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.

La figura representa un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de movimiento y que gira en torno a un
eje fijo que pasa por G centro de masa del cuerpo.

En este caso a = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

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 A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que n pasan por el cdm del cuerpo.

La figura representa un cuerpo rígido simétrico respecto al plano de movimiento y que gira en torno a un
eje fijo que NO pasa por el cdm G del cuerpo

En este caso aA = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

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 Problema 1 El montacargas mostrado pesa 2250 Lb y se emplea para levantar una caja de lo peso W
= 2500 Lb. El montacargas se está´ moviendo a la izquierda a una rapidez de 10 f t/s cuando se aplican
los frenos sobre las cuatro ruedas. Sabiendo que el coeficiente de fricción estática entre la carga y el
montacargas es 0.30, determine la distancia más pequeña en la que el montacargas puede pararse
si la carga no debe deslizarse y el montacargas no debe voltearse hacia adelante.

Solución. Primero se analizará la posibilidad de que la carga deslize sobre el montacargas. Para tal
fin, considere el diagrama de cuerpo libre mostrado a la izquierda de la figura 2. Se denotara por Wc
el peso de la carga, por Ncm la reacción entre la carga y el montacargas y µs el coeficiente de
fricción estática entre la carga y el montacargas. Finalmente, la aceleración horizontal calculada en esta
etapa se denominara´ a1.

Figure 1: Dibujo de un montacargas y carga.

Empleando las ecuaciones de Newton la carga puede considerarse como una partícula, pues esta´
sujeta a traslación, se tiene que

De la primera ecuación se tiene que

Sustituyendo este resultado en la segunda ecuación, se tiene que la aceleración máxima que el
montacargas puede soportar sin que la carga se deslize, esta´ dada por

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 A continuación se analizará la posibilidad de que el montacargas se voltee hacia el frente. Debe notarse
que la posición crítica para evaluar esa posibilidad ocurre cuando las ruedas traseras están a punto
de despegarse. Por esta razón, el diagrama de cuerpo rígido del montacargas mostrado en la parte
derecha de la figura 2, no hay reacciones en las ruedas traseras.

Figure 2: Diagramas de Cuerpo Libre de la carga y del conjunto formado por el montacargas y la carga.

El primer paso será la determinación de la localización del centro de masas del conjunto formado por el
montacargas y la carga. Para este fin se empleara como referencia el punto A localizado en las ruedas
delanteras. Se denotara por C el centro de masas de la carga, por G al centro de masas del
montacargas y por GC al centro de masas del conjunto carga y montacargas

Por otro lado

Por lo tanto

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 Para que el montacargas no se vuelque hacia adelante, es necesario que la suma de momentos
con respecto al centro de masas del conjunto satisfaga la condición

Desarrollando esta´ condición se tiene que

De manera que de la ecuaciones

Se obtiene

Por lo tanto

Puesto que esta última aceleración es la menor, es la que limita la distancia mínima para frenar.
El cálculo esta´ dado por

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 CONCLUSION

Un cuerpo rígido es aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas, es un
sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian, las estructuras y máquinas reales
nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de cargas que actúan sobre ellas, en lo
general esas deformaciones son muy pequeñas y no pueden afectar las condiciones de equilibrio o de
movimiento de la estructura que se toma en consideración.

El análisis se basa en la suposición fundamental de que el efecto de una fuerza dada sobre un
cuerpo rígido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su línea de acción. Las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido pueden representarse por vectores deslizante. El
concepto fundamental de que el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido son el momento de una
fuerza con respecto a un punto y el momento de una fuerza con respecto a un eje. Como la determinación
de estas cantidades involucra el cálculo de productos escalares y vectoriales de dos vectores.

Logramos encontrar dos nuevas expresiones que nos servirán para analizar cómo cambia la velocidad en
relación a las fuerzas q actúan sobre él.

Los movimientos de traslación y rotación se producen en el cuerpo con la presencia de fuerzas externas
sobre el mismo.

RECOMENDACIONES

Recomendamos tomar en cuenta que el trabajo de una fuerza conservativa puede expresarse como la
diferencia entre la energía potencial del cuerpo medida a partir de una referencia o punto de referencia
seleccionada en forma arbitraria.

Para determinar la velocidad de cuerpos rígidos en varias posiciones durante su movimiento deben
considerarse en problemas que implican desplazamientos y velocidades, entre ellos están el método del
trabajo y la energía que al ser aplicado en todas las partículas que constituyen un cuerpo rígido se produce
una ecuación donde están presentes los valores final e inicial de la energía cinética total de las partículas
que forman el cuerpo y el trabajo realizado por las fuerzas externas ejercidas sobre el cuerpo rígido.

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 BIBLIOGRAFIA

 Sears, Zemansky, Young, Freedman, Física universitaria, Vol. 1, 9' Edición, (Addison
Wesley Longrnan, México, 1998. Original en Inglés de 1996).

 Roederer, J, Mecánica elemental, (Ed. Eudeba, Argenlina, 2002)

 Resnick, Halliday, Krane, Física, Vol. 1, 12• Edición, (Ed. Continental, México,
2001)

 Beer, F.P., Johnston, E.R. y Mazurek, D.F., Cornwell, P.J. and Eisenberg, E. R., Ninth Edition,
McGraw Hill: New York, Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics. Beer

 J. L. Meriam, dinámica 3ra edición, editorial reverte, capitulo 6

 https://es.scribd.com/doc/67817514/Unidad-5-Cinetica-de-Los-Cuerpos- Rigidos-en-El-Plano

 http://dcb.fic.unam.mx/CoordinacionesAcademicas/CienciasAplicadas/CinematicaDinamica/cinetica
_del_cuerpo_rigido.pdf

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