Dinámica 2018-2

Semana 12B-Sesion 21

Tema: Choques
ANALISIS PARA CAMBIOS DE ESTADO DINAMICO
PARA UN INTERVALO DE TIEMPO ENTRE t1 y t2
1
CHOQUES
 6. Análisis Para Choques Excéntricos:
El impacto excéntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la línea que une los centros de masa de los
cuerpos no coincide con la línea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitución (e)
Antes del impacto Después del impacto
vP1
t vQt 1 vQt 2
n v P1 vQ1 n
vPn 2 vQ 2
n
v
A P1
P B vP 2 P
Q Q
n
v Q1 t vQn 2
v P2
t t

vrel. despues del impacto (Solo se aplica en el punto de contacto, en la

e=
vrel. antes del impacto línea de Impacto (solo en el eje normal n)

En el ejemplo: t2 t2

vPt 1 = vPt 2
mAv t
P1 + F t =m A v t
P2
F
t1
t =0

n
+v n t1
v En forma análoga para el cuerpo B vQ1 = vQ 2
t t

e=
P2 Q2
Nota: En el eje tangencial no hay fuerzas por
v n
P1 −v n
Q1 eso en ese eje el sistema es conservativo.
Dos casos a tomar en consideración para la
aplicación del Impulso del Peso:

a) Cuando ∆t → apreciable. Se considera el Impulso

del Peso y otras fuerzas pequeñas.

b) Cuando ∆t → muy pequeño (Choques). El impulso

del peso y otras fuerzas pequeñas, no impulsivas son
despreciables.
 RESUMEN
 
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L = m.vG Validas solo para
un estado dinámico

2. Momentum Angular  
H G = I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):

 
t2
   
mvG1 +  Fdt = mvG 2 L1 + J1→ 2 = L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
t2
   
 
I G1 +  M G dt = I G 2 H G1 + 1→2 = H G 2
t1

5. Conservación de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

 
 L1 =  L2 6. Conservación del
7. Choques: Momentum Angular:

( ) ( )
 
e=
vrel. despues del impacto
vrel. antes del impacto
 HG 1
=  HG 2
PROBLEMA 1
La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de
pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 0,75 m y e = 0,5. Inmediatamente después del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción en el apoyo B.(N)
e.- El máximo ángulo alcanzado por la barra después del impacto.()
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal SOLO para la bola entre
los estados 1 y 2:

a )0,8(−3 ˆj ) +  F .dtjˆ = 0,8v2 ˆj   F .dt = 0,8v2 + 2, 4.........(1)

II) Utilizando el coeficiente de restitución entre la bola y la barra entre los estados 1 y 2:

2

v2 + v A 2 v2 + 0,18752
L e = 0,5 = =
= 0,1875m v A 2 = 0,18752 3 3
4
0,18752 + v2 = 1,5............(2)
 I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:
H B1 +  M B dt = H B22

+ =

H B1 +  0,1875 F .dtkˆ = H B 2 IG =
1
(2, 4)(0, 75) 2 = 0,1125kg.m 2
12
0 + 0,1875 F .dt = I G2 + 0,1875( mvG 2 )

0,1875 F .dt = 0,11252 + 0,1875(2, 4)(0,18752 )

 F .dt = 1, 05 .............(3)

2

De la ecuación (1):  F .dt = 0,8v + 2, 4.........(1)

2 2 = 3rad / s
1, 052 = 0,8v2 + 2, 4
v2 = 0,9375m / s
1, 052 − 0,8v2 = 2, 4.............(4)
En (2): 0,18752 + v2 = 1,5............(2)
III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:

23,52N

BX maGn
=
B L=0,75m G
BY maGt
(
a ) M B ) causas
(
= M B ) efectos
:
−01875(23,52) = −0,1125 2 − (2, 4)(0,1875) 2 (0,1875)
 2 = 22, 4rad / s 2
b) Fn = maGn : BX = m(22 .r ) = 2, 4(3) 2 (0,1875) BX = 4, 05 N

c) Ft = maGt : +23,52 − BY = m( 2 .r )

+23,52 − BY = 2, 4(22, 4)(0,1875) = 10, 08 BY = 13, 44 N

RB = ( BX ) 2 + ( BY ) 2 = (4, 05) 2 + (13, 44) 2 = 14, 0369 N RB = 14, 0369 N

IV) Observamos que sobre el cuerpo después del impacto, solo actúan sobre el, fuerzas conservativas
como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservación de la
Energía Mecánica: Aplicamos el Principio de Conservación de la Energía Mecánica entre los estados 2
y 3:
Estado 2 Estado 3
vG 3 = 0,5625m / s vG 3 = 0 3 = 0
2 = 3rad / s
0,1875 BX  0,1875Sen
+ = N.R.
B B B
BY mg

EM 2 = EM 3

1 2 1 2 1 2 1 2
 mvG2 + I 
G 2  + mg . yG2 =  mvG3 + I 
G 3  + mg . yG 3
2 2  2 2 
1 1
(2, 4)(0,5625) + (0,1125)(3) 2 + 0 = (0) + 2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2

2 2

Sen = 0, 2008  = 11,5837

 RESUMEN  
L = m.vG
Validas solo para
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal un estado dinámico
 
2. Momentum Angular H G = I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
t2   
 
mvG1 +  Fdt = mvG 2 L1 + J1→ 2 = L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evalúa entre 2 estados dinámicos):
  
H G1 + (1→ 2 )G = H G 2
t2
  
I G1 +  M G dt = I G 2
t1

  
H A1 + (1→ 2 )A = H A 2
t2
  
(H A )1 +  M A dt = (H A )2
t1

5. Conservación de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

 
 L1 =  L2 e=
vrel. despues del impacto
6. Conservación del Momentum Angular: vrel. antes del impacto

( H G )1 =

( H G )2

 
  H Punto
  
 =   H Punto


 cualesquiera 1  cualesquiera  2
La esferita de masa puntual de 2 kg se mueve horizontalmente con rapidez de
5 m/s chocando con el extremo de la barra uniforme AB de 8 kg que se
encuentra inicialmente en reposo. Si el coeficiente de restitución es 0,8,
inmediatamente después del choque, determine:
a.- La rapidez de la esferita.(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
c.- La aceleración angular de la barra. (rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reacción tangencial en el apoyo A.(N)
e.- La magnitud de la fuerza de reacción normal en el apoyo A.(N)
f.- El máximo ángulo alcanzado por la barra.()

Rptas.-
a.- 3,2142 rad/s
b.- 0,1428 m/s
c.- 0
d.- 0
e.- 127,9891 N
La esferita pequeña de 4 Lbs se mueve
horizontalmente con vA = 10 pies/s. La
barra delgada de 40 Lbs esta en reposo, el
coeficiente de restitución es igual a e = 0,8.
Si la duración del impacto es t = 0,005s,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad lineal de la
esferita después del impacto.(pies/s)
b.- La fuerza de impacto promedio durante
el choque.(Lbs)
a.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra después del impacto.(rad/s)
 t1 t2 t2 t3

Choques elásticos: Los cuerpos que

chocan restituyen totalmente su forma
t = t3 − t1
inicial que tenia: F =F  e =1 t3
r d
Choques elásticos- plásticos: Los cuerpos
que chocan restituyen parcialmente su forma F restitucion dt
al separarse: 0  F  F  1 e
r d
0 e=
t2
t2
Choques inelásticos o totalmente plásticos:
Los cuerpos que chocan y la fuerza de restitución
es cero, lo que implica que los cuerpos que chocan F deformacion dt
quedan pegados: F =0
r
 e=0 t1
 I.- Utilizando el concepto del coeficiente de vrel despues del choque
restitución (e) en la línea de impacto normal n e= = 0,8
vrel antes del choque
22 − v A 2
0,8 =
10
22 − v A 2 = 8 ........(1)

vB1 = 0 vB 2 = 22
II.-Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Lineal sobre la esferita, en el eje X.
t2 t2
L1 X +   FX dt =L2 X mvGx1 +   FX dt =mvGx 2
t2

+  Fdt =
t1 t1
t2 t1
0,1242(10)iˆ +  ( − Fdt )iˆ = 0,1242v A 2iˆ
W 4 Lbs
m= m= m = 0,1242 slug
g 32, 2 pies / s 2
t1
t2 = 0,005


t1 = 0
Fdt = 1, 242 − 0,1242v A 2

Fprom t = 1, 242 − 0,1242v A 2 Fprom

Fprom (0, 005) = 1, 242 − 0,1242v A 2 t2

A=  Fdt=t F prom t
Fprom = 248, 4 − 24, 84v A 2 ......(2) t1
 40 Lbs
M =
III.- Utilizando el Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento Angular 32, 2 pies / s 2
sobre la barra respecto del punto
t2
O: Caso de Rotación Pura M = 1, 2422 slug
t YO dt t2

1  OX dt t1
1
I O2 kˆ
2
IO = (1, 2422)(2)
I O1kˆ
3

+ =
I O = 1, 6563slug . pie 2

t2

 Fdt
t1
t2

(H ) + M
O
1
O (
dt = H O ) 2
Fprom
t1
t2
t2

+ I O1kˆ +  ( +2 F ) dtkˆ = + I O2 kˆ A =  Fdt = Fprom t

t1
t1 t
t2 t2

0 + 2  Fdt =1, 65632  Fdt =0, 82815 2

t1 t1
Fprom = 165, 632 .........(3)
Fprom (0, 005) = 0, 828152
Fprom = 248, 4 − 24, 84v A 2 ......(2)
(3) = (2): 165, 632 = 248, 4 − 24, 84v A 2
22 − v A 2 = 8 ........(1)
165, 632 + 24, 84v A 2 = 248, 4 2 = 0, 4285rad / s Luego en (1):
22 − v A 2 = 8
v A 2 = −7,143 pies / s Fprom = 70, 9724 Lbs
PROBLEMA 1

2 = 4,3045rad / s
v2n = 61, 0363m / s
v2t = 50m / s v2 = 78,9013m / s
PROBLEMA 2
PROBLEMA 3

Consider: AK = 0,4m

1.- AB2 = 3,834 rad/s

2.- AB3 = 1,246 rad/s
3.- CD3 = 4,3132 rad/s
4.- OY = 170,4221 N
5.- 3 = 0
6.- max = 105.4
PROBLEMA 4
Cada una de las barras delgadas uniformes A tienen una masa de 20 kg. Se sabe
que OC es 300 mm. La barra B de 8 kg se suelta del reposo en la posición
mostrada, si e = 0,5. Determine:
a.- La velocidad angular de la doble barra después del choque.(rad/s)
b.- La velocidad angular de la barra B después del choque.(rad/s)
c.- La aceleración angular de B un instante después del choque.(rad/s2)
d.- El máximo ángulo que se eleva la doble barra.()