COMITÉ DE SOLUCIÓN Y REVISIÓN

INTEGRANTES

Grupo Nº APELLIDOS Y NOMBRES CÓDIGO

17 Loayza Acuña Kevin 20122514c

2 21 Orellana Barrueta Diego 20121121h
24 Pantoja Almonacid Diego 20121298e

PRIMERA
MC338 Bloque D Fecha de Primera Entrega: 14 de abril del 2014
PRÁCTICA

Tema: Movimiento Relativo en 3D

Nota.- Se incluye el CD Teléfono móvil del Coordinador de Grupo:

BLOQUE D:
En la figura mostrada, B se aleja de O con 6m/s y 3 m/𝑠 2 en el mismo sentido.
Simultáneamente la barra telescópica OB con → = 8𝑘 (rad/s) y → = 6𝑘 (rad/𝑠 2 ).
𝜔1 𝛼1
Asimismo se sabe que R=6 m, L = 10 m, y θ = 37°, donde la velocidad y
aceleración angular relativas de BD relativo a OB son → = −6𝑖 (rad/s) y → = 4𝑖
𝜔2 𝛼2
(rad/𝑠 ), a su vez el disco con centro en P se aleja con -7u (m/s) y -5u (m/𝑠 2 ) y
2

gira relativo a BD con → = 10𝑢 (rad/s) y → = 5𝑢 (rad/𝑠 2 ). Se sabe que CA se

𝜔3 𝛼3
encuentra en el plano YZ. Si C se acerca hacia P con 12m/s y 9 m/𝑠 2 relativo al
disco.

Determinar:

a.- la magnitud de la velocidad de la partícula C.

(m/s)

b.-la aceleración angular absoluta del disco.

(Rad/𝑠 2 )

c.-la aceleración de C, en el eje X.(m/𝑠 2 )

d.-la aceleración de C, en el eje Y.(m/𝑠 2 )

e.-la aceleración de C, en el eje Z.(m/𝑠 2 )

SOLUCIÓN:

En la solución de este problema usaremos las formulas y conocimientos

sobre movimiento relativo

a) Comenzaremos con el cálculo de la velocidad de A, para ello pondremos

nuestro sistema móvil en el punto B soldado a la barra BD.

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐴 = 𝑉 𝜔𝑆𝑀1 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴/𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴/𝐵

⃗ y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Hallaremos el vector 𝑈 𝑅𝐴/𝐵 , sabiendo que θ = 37°.

⃗ = 0,6𝑗 + 0,8𝑘
𝑈

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴/𝐵 = −10 ∗ 𝑢 = −6𝑗 − 8𝑘

Hallaremos la velocidad angular del sistema móvil 1.

𝜔𝑆𝑀1 = 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅1 + 𝜔
̅2/1

𝜔𝑆𝑀1 = 8𝑘 − 6𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

La velocidad relativa ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐴/𝐵 es cero porque A y B están en la mima barra, y como
témenos por dato la velocidad de B, podemos comenzar con el remplazo en la
ecuación.

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = 6𝑘 + (8𝑘 − 6𝑖 )𝑥(−8𝑘 − 6𝑗) + 0

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 = 𝟒𝟖𝒊 − 𝟒𝟖𝒋 + 𝟒𝟐𝒌
Ahora pondremos nuestro sistema móvil en A soldado en la barra BD para poder
hallar la velocidad de P.

⃗⃗⃗𝑝 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝜔𝑆𝑀2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃/𝐴 + 𝑉 𝑃/𝐴

El vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃/𝐴 es tan pequeño que se puede considerar nulo. Y la velocidad
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
relativa 𝑉 𝑃/𝐴 nos da como dato.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑃/𝐴 = −7𝑢 = −4,2𝑗 − 5,6𝑘

⃗⃗⃗𝑝 = 48𝑖 − 48𝑗 + 42𝑘 + −4,2𝑗 − 5,6𝑘

𝑉

⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒑 = 𝟒𝟖𝒊 − 𝟓𝟐, 𝟐𝒋 + 𝟑𝟔, 𝟒𝒌

Ahora si podremos hallar la velocidad de C, soldando nuestro sistema móvil en

P.

⃗⃗⃗𝑐 = ⃗⃗⃗
𝑉 𝜔𝑆𝑀3 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑝 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐶/𝑃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶/𝑃
Hallaremos ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤𝑆𝑀3 , la cual por movimiento relativo es la suma de las velocidades
angulares anteriores.

𝜔𝑆𝑀3 = 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅1 + 𝜔
̅2/1 + 𝜔
̅3/2

𝜔𝑆𝑀3 = 8𝑘 − 6𝑖 + 10𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Ahora reemplazamos los datos obtenidos y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐶/𝑃 , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶/𝑃 que nos dan como datos.

⃗⃗⃗
𝑉𝑐 = 48𝑖 − 52,2𝑗 + 36,4𝑘 + (8𝑘 − 6𝑖 + 10 ∗ (0,6𝑗 + 0,8𝑘))𝑥(6 ∗ (−0,8𝑗 + 0,6𝑘)) + 12 ∗ (0,8𝑗 − 0,6𝑘)

⃗⃗⃗⃗
𝑽𝒄 = 𝟏𝟒𝟔, 𝟒𝒊 − 𝟐𝟏𝒋 + 𝟓𝟖𝒌

Y hallando el módulo de la velocidad que es lo que nos piden es.

⃗⃗⃗𝑐 | = √146,42 + 212 + 582

|𝑉

̅ 𝑪 ‖ = 𝟏𝟓𝟖, 𝟖𝟔𝟓 𝒎/𝒔

‖𝑽

b) Hallar la aceleración angular del disco, es igual

que hallar la aceleración angular del punto P;
ya que P es un punto del disco.

Usaremos la fórmula de aceleración angular para

movimiento relativo. Para lo cual primero se deriva
las magnitudes de las velocidades angulares y
después las direcciones. Y la formula quedaría.

𝛼̅𝐷 = 𝛼̅1 + 𝛼̅2/1 + 𝛼̅3/2 + 0 + 𝜔

̅1 𝑥𝜔
̅2/1
+ (𝜔
̅1 + 𝜔
̅2/1 )𝑥𝜔
̅3/2
 𝛼̅𝐷 = 6𝑘 + 4𝑖 + 5 ∗ (0,6𝑗 + 0,8𝑘) + 8𝑘𝑥(−6𝑖) + (8𝑘 − 6𝑖)𝑥[10 ∗ (0,6𝑗 + 0,8𝑘)]

̅ 𝑫 = −𝟒𝟒𝒊 + 𝟑𝒋 − 𝟐𝟔𝒌
𝜶

̅ 𝑫 ‖ = √𝟒𝟒𝟐 + 𝟑𝟐 + 𝟐𝟔𝟐 = 𝟓𝟏, 𝟏𝟗𝟓𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐

‖𝜶

c) Ahora nos piden la aceleración de C, para ello primero hallaremos la

aceleración del punto A, colocando nuestro sistema móvil en B soldándolo
en la barra BD.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎̅𝐴 = 𝑎̅𝐵 + 𝛼̅𝑠𝑚1 𝑥𝑅 𝐴/𝐵 + 𝜔̅𝑠𝑚1 𝑥(𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅𝑠𝑚1 𝑥𝑅 𝐴/𝐵 ) + 2𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅𝑠𝑚1 𝑥𝑉 𝐴/𝐵 + 𝑎
̅𝐴/𝐵

Ya tenemos como dato 𝑎̅𝐵 y hemos hallado anteriormente ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑅𝐴/𝐵 , 𝜔 ̅𝑠𝑚1 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴/𝐵 𝑦 𝑎̅𝐴/𝐵
son nulos porque A esta en la barra BD.

Hallaremos 𝛼̅𝑠𝑚1 .

𝛼̅𝑠𝑚1 = 𝛼̅1 + 𝛼̅2/1 + 𝜔

̅1 𝑥𝜔
̅2/1

𝛼̅𝑠𝑚1 = 6𝑘 + 4𝑖 + 8𝑘𝑥(−6𝑖)

𝛼̅𝑠𝑚1 = 4𝑖 − 48𝑗 + 6𝑘

Reemplazando.

𝑎̅𝐴 = 3𝑘 + (4𝑖 − 48𝑗 + 6𝑘)𝑥(−8𝑘 − 6𝑗) + (8𝑘 − 6𝑖 )𝑥[(8𝑘 − 6𝑖 )𝑥(−8𝑘 − 6𝑗)]

̅𝑨 = 𝟖𝟎𝟒𝒊 + 𝟔𝟑𝟐𝒋 + 𝟐𝟔𝟕𝒌

𝒂
Pasaremos al cálculo de la aceleración de P. Para ello pondremos el sistema
móvil en A soldándolo en la barra BD

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎̅𝑃 = 𝑎̅𝐴 + 𝛼̅𝑠𝑚2 𝑥𝑅 𝑃/𝐴 + 𝜔
̅𝑠𝑚2 𝑥(𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅𝑠𝑚2 𝑥𝑅 𝑃/𝐴 ) + 2𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅𝑠𝑚2 𝑥𝑉 𝑃/𝐴 + 𝑎
̅𝑃/𝐴

El vector ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃/𝐴 es tan pequeño que se puede considerar nulo. La fórmula
quedaría.

𝑎̅𝑃 = 𝑎̅𝐴 + 2𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

̅𝑠𝑚2 𝑥𝑉 𝑃/𝐴 + 𝑎
̅𝑃/𝐴

Notaremos que 𝜔
̅𝑠𝑚1 = 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅𝑠𝑚2 , y 𝑉 𝑃/𝐴 , 𝑎
̅𝑃/𝐴 tenemos como dato.

Reemplazando en la formula.

𝑎̅𝑃 = 804𝑖 + 632𝑗 + 267𝑘 + 2 ∗ (8𝑘 − 6𝑖)𝑥(−4,2𝑗 − 5,6𝑘) + [−5 ∗ (0,6𝑗 + 0,8𝑘)]

̅𝑷 = 𝟖𝟕𝟏, 𝟐𝒊 + 𝟓𝟔𝟏, 𝟖𝒋 + 𝟑𝟏𝟑, 𝟒𝒌

𝒂
Finalmente podremos hallar la aceleración de C. Para ello colocaremos nuestro
sistema móvil en P.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎̅𝐶 = 𝑎̅𝑃 + 𝛼̅𝑠𝑚3 𝑥𝑅 𝐶/𝑃 + 𝜔
̅𝑠𝑚3 𝑥(𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅𝑠𝑚3 𝑥𝑅 𝐶/𝑃 ) + 2𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
̅𝑠𝑚3 𝑥𝑉 𝐶/𝑃 + 𝑎
̅𝐶/𝑃

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Notaremos que 𝛼̅𝑠𝑚3 = 𝛼̅𝐷 , 𝑅 𝐶/𝑃 y 𝜔
̅𝑠𝑚3 ya lo hemos hallado anteriormente; y
𝑎̅𝐶/𝑃 nos dan como dato.

Reemplazando.

𝑎̅𝐶 = 871,2𝑖 + 561,8𝑗 + 313,4𝑘 + (−44𝑖 + 3𝑗 − 26𝑘)𝑥(−4,8𝑗 + 3,6𝑘)

+ (−6𝑖 + 6𝑗 + 16𝑘)𝑥[(−6𝑖 + 6𝑗 + 16𝑘)𝑥(−4,8𝑗 + 3,6𝑘)] + 2
∗ (−6𝑖 + 6𝑗 + 16𝑘)𝑥(9,6𝑗 − 7,2𝑘) + (7,2𝑗 − 5,6𝑘)

̅𝑪 = 𝟏𝟗𝟎, 𝟖𝒊 + 𝟐𝟑𝟖𝟖, 𝟐𝒋 − 𝟑𝟏𝟔, 𝟐𝒌

𝒂
RESPUESTAS DEL BLOQUE D:

Nº Variable Valor núm. Unidades

a ̅𝑪‖
‖𝑽 158,865 [𝒎/𝒔]
b ‖𝜶
̅ 𝒅𝒊𝒔𝒄𝒐 ‖ 51,1957 [𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 ]
c 𝒂𝑪 𝑿 190,8 [𝒎/𝒔𝟐 ]
d 𝒂𝑪 𝒀 2388,2 [𝒎/𝒔𝟐 ]
e 𝒂𝑪 𝒁 316,2 [𝒎/𝒔𝟐 ]

La diferencia entre la escuela y la vida es

que en la escuela te enseñan una lección y
luego te toman una prueba. En la vida, te
dan una prueba que siempre te enseña una
lección. (Tom Bodett )