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PROPUESTA ULTRASÓNICA BINAURAL PARA LA ESTIMACIÓN DE LAS

EVOLUCIONES DE LOS PIES EN LA MARCHA ASISTIDA

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R. Ceres Anselmo Frizera

University Foundation San Pablo CEU Universidade Federal do Espírito Santo
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Rafael Raya Lupita Calderón

Spanish National Research Council Universidad Técnica de Manabí (UTM)
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 PROPUESTA ULTRASÓNICA BINAURAL PARA LA ESTIMACIÓN
DE LAS EVOLUCIONES DE LOS PIES EN LA MARCHA ASISTIDA
Andrés Abellanas; Ramón Ceres; Anselmo Frizera; Rafael Raya; Leopoldo Calderón.
Grupo de Bioingeniería IAI-CSIC
Ctra. de Campo Real, Km. 0,200. La Poveda. Arganda del Rey. Madrid 28500 (España)
andres@iai.csic.es
Resumen
Este trabajo presenta un estudio sobre la
configuración de un sistema sensorial ultrasónico
basado en técnica pulso-eco durante la marcha
asistida con andador.
El sistema diseñado se utilizará para la estimación
de la posición relativa entre usuario-andador y la
evolución de los pies del usuario con el fin del
estudio de la marcha asistida mediante andador
robotizado.
El trabajo abarca el estudio desde la configuración
física de los transductores, hasta el tratamiento de la
señal para la estimación de la posición 2D de los
pies del usuario.
Palabras Clave: Ultrasonidos, configuración
sensorial, marcha asistida, andador.
1 INTRODUCCIÓN Y MARCO DE
TRABAJO
El estudio de esta configuración sensorial se enmarca
dentro del Proyecto SIMBIOSIS [5]. Dicho proyecto
trata de desarrollar un interfaz de naturaleza
multimodal.
En la figura 1 se muestra una foto del prototipo del
andador robotizado (andador comercial al que se le
han añadido dos motores DC en las ruedas traseras
así como una serie de sistemas sensoriales) y un
esquema representativo de los tres subsistemas
sensoriales: 1 hace referencia al sistema de células de
carga para las extremidades superiores; 2 señala el
sistema de sensores inerciales compuesto por
giróspos, acelerómetros y magnetómetros todos ellos
triaxiales, para las extremidades inferiores; 3 apunta
al subsistema de sensores ultrasónicos.
Se basa, fundamentalmente, en la captación de
diversos parámetros de interacción, principalmente
de tipo biomecánicos, que identifican ciertas
posturas, gestos y acciones de la persona, con el fin
de construir una plataforma de mando y control de
robots en general, si bien el proyecto se orienta al
guiado y soporte de un andador o caminador
robotizado para ayuda a personas con movilidad
reducida.
1
2 3
Figura 1: Foto del prototipo del SIMBIOSIS y
esquema de los subsistemas sensoriales: 1 células de
carga, 2 sensores inerciales y 3 ultrasonidos.
Como medio para desarrollar una interfaz hombre-
andador, se debe estudiar la marcha humana asistida
con estos dispositivos. La marcha humana ha sido
objeto de análisis y modelado a partir de las
evoluciones de las articulaciones de las extremidades
inferiores [2].
Para ello, en trabajos anteriores [6], se han realizado
aproximaciones sobre la caracterización de la marcha
humana asistida por medio de sensores ultrasónicos
utilizando técnicas de transmisión directa. En este
proyecto, para evitar que el usuario porte sensores y
hacerlo más versátil, se plantea utilizar la técnica de
pulso-eco ultrasónica.
La utilización de técnicas de pulso-eco requiere un
estudio exhuastivo de la configuración sensorial. El
estudio debe tener en cuenta la posible area útil de
cada uno de los pies, así como las técnicas existentes
para la localización 2D de los pies.
Debido a la particularidad de las superficies
reflectoras, los pies de la persona, se ha desarrollado
una estrategia para la estimación del tiempo de vuelo 2.2 ESTUDIO DE LA MARCHA HUMANA
(ToF) de señales de ecos solapados producidos por
superficies complejas [1]. El otro gran objetivo del subsistema sensorial
ultrasónico es el estudio de la marcha humana
asistida mediante andador.
2 OBJETIVOS DEL SUBSISTEMA
ULTRASÓNICO Con la información de este estudio integrado con los
otros dos subsistemas sensoriales, se desarrollará un
Dentro del proyecto SIMBIOSIS, el subsistema interfaz hombre máquina capaz de determinar las
ultrasónico (3 en la figura 1) pretende, por un lado, intenciones del usuario durante la marcha.
estimar la posición de las extremidades inferiores del
usuario respecto al andador, con la finalidad de evitar
posibles caídas y servir de lazo de realimentación
para la velocidad del andador. Por otro lado, se trata
con ello de estudiar la evolución temporal de los pies
durante la marcha patológica asistida, para junto con
los otros subsistemas sensoriales caracterizar y
parametrizar la marcha asistida con andador.

2.1 LAZO DE REALIMENTACIÓN PARA

EL CONTROL DE POSICIÓN
RELATIVA

De entre los tipos de andadores comerciales [5],

existen tres tipos atendiendo a la naturaleza de los
apoyos en el suelo. Uno de esos tipos son los
llamados rollator que se apoyan sobre cuatro ruedas.

Estos dispositivos presentan, entre otras, la ventaja de
hacer la marcha más natural. Por contra, presentan
un cierto riesgo de caídas, debido al posible
alejamiento excesivo, entre el andador y la persona.
Por lo que este tipo de andador está siempre dotado
de un freno manual, si bien es cierto que la mayor
parte de los usuarios presentan ciertos problemas de
coordinación psicomotriz (retardo, falta de tono
muscular…), que les limita para el uso de estos
frenos.
Figura 3: Ciclo de la marcha [9].
Una fuente de información importante para este fin,
son las evoluciones de los pies durante la marcha
(figura 3). Con estas evoluciones se puede conocer el
momento del ciclo de la marcha para la validación de
la información proporcionada por otros subsistemas
(células de carga en los apoyos, sensores inerciales
colocados sobre el usuario, ver figura 1).

3 MODO Y ENTORNO DE
OPERACIÓN
R(s) En general, en el ámbito de las tecnologías
asistenciales, el ambiente de trabajo es poco
F

estructurado. En nuestro caso, las posibles posiciones

To

de los pies son infinitas. Si bien es cierto, que el

dandador-pies Algoritmo
estimación
Figura 2: Esquema de realimentación por medio de la
estimación de la distancia a partir del ToF.
Se puede decir que el andador es un sistema de
seguridad crítica. Por lo que es importante contar con
la realimentación de la distancia entre andador y
usuario (figura 2) que cierre el lazo de la regulación
de velocidad de los motores, y así poder suprimir
esos frenos manuales evitando caídas.
espacio útil para estas posiciones se puede delimitar.
La definición de zona activa, es de gran importancia
para evitar el procesado de ecos que no provienen de
los pies, y que se pueden deber a las ruedas, a la
estructura, a obstáculos existentes en el escenario.
El espacio de trabajo viene determinado, por un lado,
físicamente por la estructura del andador y, por otro,
por las posiciones que cada uno de los pies pueden
tomar dentro de este espacio.
La superficie de trabajo se define en base al estudio
de los resultados del Proyecto ASAS [4], antecesor
del presente Proyecto. Tras el uso del prototipo de 4.1 TÉCNICA BINAURAL. PRINCIPIO DE
ASAS por parte de seis pacientes afectados por MEDIDA
diferentes patologías, se puede afirmar que, la zona
activa o espacio total de trabajo es una superficie La técnica pulso-eco nos proporciona información de
rectangular de 45cm de ancho por 70cm de largo la distancia. Hay ocasiones en la detección de los
(figura 4). pies durante la fase de la marcha, que el pie derecho
está más cerca del sensor izquierdo, que el propio pie
Del estudio y determinación del área total de trabajo, izquierdo.
se puede tomar ya una primera decisión en la
configuración de los sensores. Así se plantea utilizar
una cabeza sensora para cada uno de los pies. De
esta forma se pueden seguir las evoluciones de los
pies de manera independiente.

Figura 5: Sensor binaural.

Para dar robustez al sistema y poder así discriminar

cuando se producen estas situaciones, es necesario
posicionar los objetos reflectores (los pies del
usuario) en el plano. Para ello se usan técnicas de
tipo binaural [2] (figura 5).

La técnica binaural se basa en la escucha del eco por

medio de dos receptores. Con la estimación del ToF
de cada uno de ellos mediante trigonometría se
posicionan el origen del eco en distancia y ángulo
(figura 6).

Figura 4: Área de trabajo del pie izquierdo.

La superficie de trabajo se divide en dos regiones, de

manera que cada una de ellas sea la región útil para
cada uno de los pies (figura 4).

4 PROPUESTA ULTRASÓNICA
BINAURAL
Como se ha apuntado anteriormente, se pretende
posicionar en el plano, mediante distancia y ángulo,
los pies del usuario. Para ello se utilizan técnicas
observadas en la naturaleza (por ejemplo
murciélagos), que mediante la escucha a través de
dos receptores, posicionan en 2D los objetos
reflectores.

Para ello se han seleccionado unos transductores

comerciales, resonantes a 40kHz. Figura 6: Esquema de sistema binaural.
Sabiendo que el emisor con cada uno de los
relectores forman sendas elipses, se tiene que el ToF
de cada uno de los receptores es la suma del tiempo
que tarda la señal ultrasónica en llegar al zapato, tx1,
tiene que ser igual a los para los dos y el tiempo que
le cuesta al eco volver a cada receptor, tx2.
4.2 SEPARACIÓN DE LOS RECEPTORES
Debido a que las señales recibidas por los sensores
ultrasónicos pueden estar compuestas de varios
frentes de onda y con el objeto de hacer que el
sistema de posicionamiento angular sea más robusto,
se diseña la separación de los receptores binaurales.
En el cálculo de la separación de los centros de los
receptores, existe una situación de compromiso. Con
los receptores muy cercanos se evitan saltos de
longitudes de onda, pero por el contrario la diferencia
de caminos es menor y se tiene menor resolución en
el cálculo preciso del ángulo, es decir un error de, por
ejemplo, 1μs en la estimación del inicio del eco para
uno de los receptores produce un error angular
mayor.
Se pretende que la diferencia de caminos de los
receptores sea una λ cuando el objeto reflector esté
situado lo más lejano angularmente posible del eje.
Si la distancia del reflector, D en la figura 6, es
mucho mayor que la separación de los receptores, d
en la misma figura, se obtiene la ecuación (1)
aproximando sin error apreciable [10].
2·π · f ·d ·sen(α )
φ= (1)
c
Donde φ es el desfase, diferencia de caminos, entre
las señales de los receptores, f es la frecuencia de la
señal ultrasónica (40kHz), d es la separación de los
receptores, α es el ángulo entre el reflector y el eje
sensor (αmax = 30º) y c es la velocidad del sonido en
el aire.
En la figura 7, se muestran los resultados en desfase
para cuatro distancias distintas entre los receptores.
La variable α representa la posición angular del
reflector (pie de la persona) respecto al eje del
sensor. Se puede apreciar que está acotada, por el
área de trabajo, entre -30º y 30º (ver figura 4). En
ordenadas, φ representa la diferencia de fase entre las
dos señales recibidas, una para cada uno de los
transductores que trabajan como receptor. El desfase
está directamente relacionado con la diferencia de
caminos de las señales ultrasónicas para cada uno de
los receptores.
Sería de interés que cada desfase correspondiera
unívocamente a una posición angular determinada,
tal y como se observa en 1 y en 2 en la figura 7 (d =
8.5mm), que para un desfase de 80º corresponde a un
α de -12º o de 12, según que señal esté adelantada.
Esta situación es muy distinta a la que ocurre en a, b ,
c, d (d = 20mm), que con los mismos desfases entre
señales pueden deberse a diferentes α.
Así, para conseguir que la diferencia de caminos
corresponda a una única longitud de onda (para
nuestro caso, como la frecuencia de resonancia es de
40kHz la λ es de 25us), los receptores tendrían que
tener una separación de 8,5mm.
a b c d
1 2
Figura 7: Posición angular (α) frente a diferencia de
fase (φ) entre las señales de los receptores para
diferentes separaciones entre receptores.
Por otro lado, la separación mínima entre centros de
los receptores, está limitada por el diámetro de dichos
transductores. En la configuración final la separación
de los transductores es de 21.7mm, trazo continuo en
la figura 7, mínima separación que permite el
diámetro de los transductores.
4.3 TRATAMIENTO DE SEÑAL
En la literatura existen una gran cantidad de estudios
de las diferentes técnicas y algoritmos para la
estimación precisa del ToF [3]. Sin embargo, debido
a que en nuestro caso el frente de la superficie
reflectora es complejo y cambiante, por la evolución
de los pies durante el ciclo de la marcha, con estas
técnicas no se obtienen los resultados deseados [1].
Un reflector como el zapato, produce ecos muy
solapados. Un problema añadido a éste, es que
normalmente el material utilizado en la puntera del
calzado, no es buen reflector y absorbe gran parte de
la energía ultrasónica del emisor, por lo que la señal
de los sensores tiene una baja relación señal ruido
(SNR).
Par aumentar la amplitud de las señales y mejorar así
el SNR, se podría aumentar la energía acústica
emitida al medio. Para esto se pueden aumentar la
diferencia de potencial de la excitación, ya está al
máximo permitido por estos transductores (80V) o
aumentar el número de pulsos de emisión.
Por la proximidad de los zapatos a los receptores,
debido a la estructura del andador, la zona muerta
tiene que ser relativamente pequeña. Esto limita el
número de ciclos de la excitación.
Por todo lo presentado anteriormente, se desarrolla
una estrategia de estimación precisa del ToF basada
en el ajuste del eco al modelo de eco [1], ecuación
(2) [8].
s (t ) = C ·t n ·e − a ·t ·sin (2·π · f ·t + θ )
La nueva estrategia se basa en la selección de la zona
de ajuste del eco real solapado al modelo de eco. Esta
zona de ajuste óptimo, se selecciona mediante varios
parámetros: SNR, pendiente de la envolvente, y
diferencia entre las integrales de la señal de eco y el
modelo debidamente normalizadas, figura 8.
1
RealEnvo
RealEcho
ModelEcho
AdjZone
0.5
Normalized
0
-0.5
-1
0 0.00005 0.0001 0.00015
Time (s)
Figura 8: Ejemplo de eco compuesto con el ajuste en
la zona óptima.
Con esta estrategia se obtienen precisiones en la
medida de la distancia menores de 5mm y de la
posición angular menores de 5º, para ecos
provenientes de zapatillas.
5 CONCLUSIONES Y TRABAJO
FUTURO
Con este trabajo se consigue una configuración
sensorial que responde a los objetivos del subsistema
ultrasónico de SIMBIOSIS. Es capaz de dar soporte a
la determinación de la distancia persona andador, y a
de las evoluciones de los pies (extremidades
inferiores) del usuario, para participar del estudio y
modelado de la marcha patológica asistida.
El trabajo que ha sido validado en condiciones de
laboratorio, obteniéndose los resultados esperados
satisfactoriamente.
La próxima tarea a realizar es fusionar los diferentes
subsistemas sensoriales, en el prototipo del
SIMBIOSIS, realizar el estudio y modelado de la
marcha con andador.
Agradecimientos
Este trabajo se ha desarrollado en el marco del
proyecto SIMBIOSIS (DPI2005-07417) que está
financiado por el Plan Nacional.
(2) Referencias
[1] Abellanas A., Frizera A., Ceres R., Raya R.,
Calderón R. (2008) “Ultrasonic time of flight
estimation in assistive mobility: improvement
of the model-echo fitting”, EUROSENSORS.
(aceptado).
[2] Barshan B., Kuc R., “A Bat-Like Sonar System
for Obstacle Localization” (1992) IEEE
TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN. AND
CYBERNETICS vol. 22, nº 4.
[3] Barshan B. (2000) “Fast processing techniques
for accurate ultrasonic range measurements”
Measurement Science and Technology, 11: 45-
50.
[4] Ceres R., Abizanda P., Saró B., Calderón L.,
Pons J. L. (2004) “Andador activo para la
0.0002
rehabilitación y el mantenimiento de la
movilidad natural (ASAS)” Actas Iberdiscap
2004, -, pp. 50-55, 2004.
[5] Frizera A., Ceres R., Pons J. L., Rocon E.,
Raya R. (2007) “A Platform to Study Human-
Machine Biomechanical Interaction during
Gait” AAATE.
[6] Frizera A., Raya R., Ceres R., Calderón L.
(2007) “Técnica ultrasónica para análisis
biomecánico de la marcha humana”, CASEIB.
[7] Frizera A., Ceres R., Pons J. L. , Abellanas A.,
Raya R. (2008) “The Smart Walkers as
Geriatric Assistive Device. The SIMBIOSIS
Purpose”. The 6th Conference of the
International Society for Gerontechnology -
ISG08.
 [8] Martín Abreu J. M., Freire Bastos T., Calderón
L., (1992) “Ultrasonic echoes from complex
surfaces: an application to object recognition”
Sensors and Actuators A.
[9] Muñoz C. , Aramburu E. (1996) “Fisioterapia
General – Cinesiterapia”. Editorial Síntesis.
View publication stats
[10] Pérez L. A., (1999) “Sistema Detector de
Obstáculos para Ayuda a la Movilidad de
Personas con Discapacidades Visuales”
Proyecto Final de Carrera ETSIT. Universidad
Politécnica de Madrid.
[11] Winter D.A. (1991) “The biomechanics and
motor control of human movement”, 2 edition.
University of Waterloo.