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Seguidor solar a dos ejes controlado con
Arduino
J. Gonzalez Berrones, O.A. Garcia Vazquez, L. Nava Hernandez, D. Molina Sosa, C. Montiel Diaz
and V. Morales Meza
RESUMEN — Un seguidor solar es un dispositivo mecánico
capaz de orientar los paneles solares de forma que éstos
permanezcan aproximadamente perpendiculares a los rayos
solares. Cuando esto ocurre, la radiación solar captada es
máxima.
En este artículo se describen modelos matemáticos y diseños
mecánicos del prototipo, así como sus aplicaciones a nivel
industrial y que impacto tiene en la sociedad. Este proyecto fue
diseñado y construido para uso didáctico por lo que el prototipo
está constituido por un controlador (Arduino) que es el
encargado de manipular el mecanismo, 2 servomotores y 4
fotorresistencias que permiten captar la luz dependiendo de la
intensidad luminosa ubicando el panel en una posicion que
permita captar la mayor cantidad de luz posible aumentando la
eficiencia con respecto a estructuras de posicionamiento estático.
Palabras clave: Luz, resistencia, seguidor, posicionamiento, ejes
I. INTRODUCCIÓN
H acia 1970 las fuentes renovables de energía empezaron a
considerarse una alternativa a las energías tradicionales,
tanto por su disponibilidad presente y futuro garantizado (a
diferencia de los combustibles fósiles que precisan miles de
años para su formación) como por su menor impacto
ambiental para el caso de las energías limpias, y por esta razón
fueron llamadas energías alternativas. Actualmente muchas de
estas energías son una realidad, no una alternativa, por lo que
el nombre de alternativas ha quedado en desuso para ser
utilizado el término renovables.
En las últimas décadas, el campo de las fuentes renovables de
energía ha cobrado importancia para el desarrollo sostenible.
La energía solar se presenta como una alternativa eficiente y
económica, en comparación con otras formas tradicionales,
para la generación de energía eléctrica. Todo esto ha
aumentado la necesidad de un mayor aprovechamiento de la
energía solar. En cualquier caso, la primera condición que
debe reunir un sistema de aprovechamiento de energía solar es
la de recoger la mayor cantidad posible de energía recibida en
un determinado lugar.
Para lograr la optimización de la cantidad de energía obtenida
de una instalación fotovoltaica existen dos metodologías: La
primera consiste en mejorar los componentes internos de un
panel fotovoltaico de manera que su rendimiento aumente. La
segunda consiste en aumentar la cantidad de radiación solar
recibida por el panel; para esto se busca que el área del panel
fotovoltaico permanezca en posición perpendicular a la
radiación lumínica de la fuente de luz. En los sistemas
fotovoltaicos existe la posibilidad de implementar un
dispositivo adicional con el fin de aumentar la captación de
radiación solar y por ende la energía suministrada por la
instalación, tal dispositivo es un seguidor solar. Estos
dispositivos pueden aumentar el rendimiento de los paneles
solares entre un 30% y un 40%
Este proyecto es de tipo didáctico con la finalidad de diseñar e
implementar un prototipo (seguidor solar) de bajo costo para
demostrar el posicionamiento del panel dependiendo de la
intensidad lumínica de la luz y así mejorar su eficiencia desde
el punto de vista energético, ya que permite un mayor
aprovechamiento de energía solar.
II. CARACTERISTICAS
Un seguidor solar es un dispositivo mecánico capaz de
buscar la posición del Sol en cualquier momento del día,
siguiendo al Sol desde el este hasta el oeste.
Está conformado básicamente por una parte fija y
una móvil, la cual cuenta con una superficie de captación que
debe de permanecer perpendicular a los rayos del sol durante
el día y dentro de su rango de movimiento, cuya finalidad es el
aumento de la captación de radiación solar. Su movimiento
está inspirado en la trayectoria seguida por los girasoles y hay
dos movimientos que se deben controlar, el de la trayectoria
del Sol durante el día y la variación de esta trayectoria durante
el año.
Los seguidores solares acoplados a los sistemas captadores
(sistema de seguimiento solar) se utilizan para posicionar los
sistemas captadores de radiación, de forma que éstos
permanezcan cercanos a la perpendicular paralela de los rayos
solares, para convertir la energía captada en calor o energía
eléctrica y ser utilizada en viviendas, complejos urbanísticos o
en la industria.
III. TIPOS DE SEGUIDORES
Los seguidores solares pueden ser clasificados según el tipo
de movimiento que realicen
Según su tipo de movimiento:
A. Seguidores a un eje.
Presentan un grado de libertad en su movimiento. La
rotación de la superficie de captación se hace sobre un solo
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eje, este puede ser horizontal, vertical u oblicuo. Este tipo de
seguimiento representa un mínimo grado de complejidad. Su
limitación consiste en que no puede realizar un seguimiento
completo del Sol ya que solo puede seguir una sola dirección
en este caso de Este a Oeste.
B. Seguidores a dos ejes.
Poseen dos grados de libertad, capaces de hacer un
seguimiento solar más preciso. Este tipo de seguidor tiene la
capacidad de realizar un seguimiento total del Sol, tanto en
altura como en azimut, aunque el rendimiento de la instalación
puede ser superior en comparación con los de un solo eje.
Sin embargo, según las especificaciones de la planta este
modelo representa un control predictivo en el cual a partir de
las formulas anteriores se pretende determinar la posición del
sol a partir de parámetros sin la necesidad de hacer un censado
que permita saber la verdadera posición del sol en el
transcurso del sol.
Se planteó un modelo matemático que tiene como base el
modelo de un servomotor con respecto a su posición, en donde
su señal de entrada es una comparación de valores dados por
medio de fotorresistencias que se encuentran en cuadrantes
geométricos tal como lo muestra la siguiente imagen.

A modo de comparación puede decirse que los seguidores a

un eje tienen como ventaja un menor costo ya que son más
simples de fabricar, y como desventajas su imprecisión y
captación de una menor cantidad de energía sin embargo los
seguidores a dos ejes tienen mayor precisión y permiten una
mayor captación de energía, pero su costo de implementación
se eleva.

IV. MODELO MATEMATICO

El modelo matemático realizado contemplara la geometría del

movimiento del sol con respecto a un plano de referencia de la Figura 2. Arreglo de Fotorresistencias en cuadrante.
tierra. Modelo matemático del sistema.

𝑉𝑡𝑟 + 𝑉𝑡𝑙 𝑉𝑏𝑟 + 𝑉𝑏𝑙

𝑉𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟 = −
2 2
𝑉𝑡𝑙 + 𝑉𝑏𝑙 𝑉𝑡𝑟 + 𝑉𝑏𝑟
𝑉𝑎𝑧𝑖𝑚𝑢𝑡𝑎𝑙 = −
2 2
En donde:
tr: Top right
tl: Top left
br: Bottom right
bl: Bottom left

V. SISTEMA MECÁNICO

El dispositivo realizado esta constituido de una base giratoria

y un soporte superior donde estará acoplado el panel. Ya que
Figura 1. Geometría de Posicionamiento Solar. el sistema constara de 2 grados de libertad.
Los ejes en los que girará el dispositivo será X y Z.
A partir de la geometría se pretende encontrar los ángulos de
movimiento polar y azimutal teniendo en cuenta
características tanto de la hora como del día del año los cuales
son factores fundamentales en el posicionamiento del sol con
respecto a la tierra.
𝛿 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛(0.39795 ∗ cos(0.98563(𝑁 − 173)))
𝜔 = 15(𝑡𝑠 − 12)
𝜋
𝜃 = − 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛(𝑠𝑒𝑛𝛿𝑠𝑒𝑛∅ + 𝑐𝑜𝑠𝛿𝑐𝑜𝑠𝜔𝑐𝑜𝑠∅)
2
𝑐𝑜𝑠𝛿𝑠𝑒𝑛𝜔
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 (− )
𝑐𝑜𝑠𝛼
En donde N representa el día del año, ts es el tiempo solar
medido en formato de 24 horas, delta es el ángulo de
declinación y omega es el ángulo horario.
Figura 3. Prototipo

En el siguiente esquema, se puede ver el funcionamiento
mecánico del seguidor solar. Este diseño permite movimientos
de inclinación y de azimut, lo cual permite siempre posicionar
el panel solar de manera óptima.
A Sensores
B Panel Solar
C Engranajes para movimiento de inclinación
D Motor de inclinación
E Corona para movimiento azimutal
F Motor azimuta
Figura 4. Representación mecánica del prototipo
VI. CONTROL ELECTRÓNICO
Como se muestra en la Figura 5., la intensidad de la radiación
solar captada por los sensores no es la misma, ya que el sol no
se encuentra perpendicular a ellos.
Por medio de un sistema de control electrónico, esta diferencia
es traducida a movimientos de los motores que regulan la
posición del seguidor solar.
Cuando la intensidad solar captada por ambos sensores sea
prácticamente igual, los motores se detendrán y el seguidor
solar quedará posicionado de tal forma que la luz incidirá
perpendicularmente sobre ellos.
Figura 5. Control y posicionamiento del panel
VII. DIAGRAMA ELECTRICO
Cuatro resistencias LDR y cuatro resistencias de 100KΩ están
conectadas en forma de divisor de voltaje y la salida se entrega
a 4 pines de entrada analógica de Arduino. Las entradas PWM
de dos servos se dan desde los pines digitales 9 y 10 de
Arduino Fig.6.
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Figura 6. Diagrama de conexion
VIII. APLICACIONES DIDACTICAS Y DE
INVESTIGACIÓN
Entre sus aplicaciones didácticas es posible emplearlo:
 En cargadores de celular.
 Como baterías para carros de juguete.
 Lámparas de casa
Aplicaciones de investigación:
El modelo cinemático es de gran ayuda en esta aplicación ya
que permite al dispositivo tener un mayor conocimiento de sus
grados de movimiento, de esta forma es posible llegar al lugar
de mayor radiación de manera correcta.
 Es posible ser utilizado en generadores de energía
eléctrica por medio de la obtención de energía solar.
 Se puede emplean en calentadores solares y
eliminadores de contaminantes en el agua por medio
de la radiación solar.
IX. CONCLUSIÓN
Se realizó el prototipo y la programación del seguidor solar de
una manera satisfactoria cumpliendo con el funcionamiento
esperado que se tenía propuesto. Su diseño y elaboración fue
inspirado en prototipos elaborados por aficionados a la
programación, electrónica y mecánica pero principalmente en
desarrollar un mecanismo de posicionamiento autónomo que
optimizara el aprovechamiento de la energía solar mediante
una estructura que siga el sol en determinadas horas del día
dependiendo de su intensidad lumínica. A partir de esto se dio
a conocer que existe la posibilidad de desarrollar un
mecanismo capaz de mejorar la captación de energía solar a
un bajo costo y con ayuda de un microcontrolador como lo es
Arduino, de igual manera se implementó de manera
comprensible el uso de modelos matemáticos para describir el
funcionamiento dinámico del sistema propuesto.
X. REFERENCIAS
[1] Energizar, F. (s.f.). Energizar. Obtenido de
http://www.energizar.org.ar/energizar_desarrollo_tecnologico
_seguidor_solar_como_funciona.html.
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[2] Gadgets, B. (s.f.). Instructables. Obtenido de

https://www.instructables.com/id/Un-Rastreador-Solar-
Simple-que-Tiene-Ejes-Duales/.

[3] ESCOBAR MEJIA, A., et al., "Diseño e Implementación

de un Seguidor Solar para la optimización de un sistema
fotovoltaico". Scientia et Technica, 2010, vol.1, n.44, p. 245-
250, Colombia: Universidad Tecnológica de Pereira,
[consultado: 15 de febrero de 2013] (Gadgets, s.f.).

[4] Vallejo, L. (s.f.). Hub de Electronica. Obtenido de

https://www.electronicshub.org/arduino-solar-tracker/.
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XI. ANEXO }
else if (avgbot < avgtop)
El código anexo muestra la forma en cómo se programaron los {
servomotores y los LDR (fotorresistencias) dentro de la servoverti.write(servov -1);
interfaz de Arduino para el funcionamiento del prototipo if (servov < servovLimitLow)
{
/* servov = servovLimitLow;
Seguidor Solar }
*/ delay(10);
}
#include <Servo.h> else
//Definiendo Servos {
Servo servohori; servoverti.write(servov);
int servoh = 0; }
int servohLimitHigh = 160;
int servohLimitLow = 20; if (avgleft > avgright)
{
Servo servoverti; servohori.write(servoh +1);
int servov = 0; if (servoh > servohLimitHigh)
int servovLimitHigh = 160; {
int servovLimitLow = 20; servoh = servohLimitHigh;
//Asignando LDRs }
int ldrtopl = 2; //top left LDR delay(10);
int ldrtopr = 1; //top right LDR }
int ldrbotl = 3; // bottom left LDR else if (avgright > avgleft)
int ldrbotr = 0; // bottom right LDR {
servohori.write(servoh -1);
void setup () if (servoh < servohLimitLow)
{ {
servohori.attach(10); servoh = servohLimitLow;
servohori.write(0); }
servoverti.attach(9); delay(10);
servoverti.write(0); }
delay(500); else
} {
servohori.write(servoh);
void loop() }
{ delay(50);
servoh = servohori.read(); }
servov = servoverti.read();
//capturando valores analogicos de cada LDR
int topl = analogRead(ldrtopl);
int topr = analogRead(ldrtopr);
int botl = analogRead(ldrbotl);
int botr = analogRead(ldrbotr);
// calculando el Promedio
int avgtop = (topl + topr) / 2; //Promedio del top LDRs
int avgbot = (botl + botr) / 2; //Promedio del bottom LDRs
int avgleft = (topl + botl) / 2; //Promedio del left LDRs
int avgright = (topr + botr) / 2; //Promedio del right LDRs

if (avgtop < avgbot)

{
servoverti.write(servov +1);
if (servov > servovLimitHigh)
{
servov = servovLimitHigh;
}
delay(10);