Disefio de un Automata Finito para controlar el funcionamiento de un robot que tiene capacidad para desplazarse hacia delante, girar hacia la derecha, girar hacia la izquierda o quedarse parado. Asi, los estados del robot son los siguientes: S0: Parado $1: Avanza hacia delante $2: Gira hacia la derecha 90° $3: Gira hacia ja izquierda 90° Para su funcionamiento el robot posee tres sensores (/, F y D) que detectan si tiene algun obstdculo a su izquierda (i), delante (F) o a su derecha (0). Cada sensor genera una sefial que toma el valor 1 6 0 en funcién de si hay 9 no algtin obstaculo y representa una variable de entrada del robot de forma que dan lugar a la palabra de entrada, /FD. Senso! La dinamica del autémata que controla el movimiento del robot es la siguiente: - Si el sensor F no detecta delante ningtin obstaculo (F=0) el robot avanza hacia delante. - Silos sensores F y D detectan que hay obstaculos delante y a la derecha pero no a la izquierda, el robot gira hacia la izquierda y si detectan que hay obstaculo delante pero no lo hay a la derecha el robot gira hacia la derecha, con independencia de lo que detecte el sensor de la izquierda. - Finalmente, si detectan obstaculos los 3 sensores (IFD=111) entonces, si esta en el estado de “gira hacia la derecha” o en el estado de “gira hacia la izquierda” el robot se para, pero si esta en el estado de "parado” o en el de “avanza hacia delante” entonces gira hacia la derecha Para el disefio del Autémata Finito debe usar biestables D y tantas puertas como sean necesarias. Preguntas a responder: 1; Dibuje e! Diagrama de Transicién de Estados del Automata. 2: Calcule la Matriz Funcional o la Tabla de Transicién de Estados. 3: Obtenga las expresiones légicas minimas de las funciones de excitacién de los biestables D. 4: at el circuito resultante con puertas y biestables D (no use s.> oFD = obs tecalo Sertowes + Sa be olstcale DIAGRAMA dE TRANSICISN DE ESTADAS XOX 4 XOXK SQ |S! gt ee 0,11 Av. Del. OA ale on xox ie dud $3 $2 xXJO Gira rad 7 «(Gira Dereh oi eas es 1 JO ® xox By) Hebi 1 Aaa) Co volvo) u Bu a 4 9 onlqa d4 5 Gare gat daft Ga fedale dal gat Gack GartQar+ Gas GareQartdg regal ° Gt Qaf+Gafsgal Catt Gareqagegar O° fOr ° on | o Q0 oO Oo \ es 1S OS SITINNIA $o0Q wisd ieee WWAMAOlIWOA 29 LYW