Teoria de Maquinas Problemas PDF

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PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 8.
Dado el mecanismo de la figura y utilizando el Principio de los Trabajos Virtuales, obte-

ner la fuerza aplicada por el cilindro hidraúlico C, para un ángulo 8= 30., si el mecanismo
está en equilibrio bajo la acción de la carga vertical P de 5 kN sabiendo que el peso de las
barras es despreciable.
..'..,.
.o:
.' F
~ ...~
..., O:H
¡:;
'"
-;
182
TEMA 2. ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solución:
En primer lugar se obtendrá el áugulo a para poder calcular las componentes de la fuerza
que ejerce el cilindro hidraúlico.
Xc Xo
, '
" '
" 9," F
,
J
0:::1
'"
'"
<
cos(8)
a = arctg( 1,2+ sen(8) J
Las componentes de la fuerza del accionamiento F y de la carga P serán:
F=F.cos(a).i +F.sen(a).]
P= -p.] =-5000.]
183
Las componentes de los vectores de posición de los puntos de aplicación de ambas fu

zas en el sistema de referencia XA Y, es decir, de E y de G son respectivamente:
rE; cos(0).7 + (1,2+ sen(O)). J

rG ; (3 .cos(O)-x,). 7 + (1,2+3. sen(O)+y,). J
En la obtención de la posición del punto G se ha tenido en cuenta que por tratarse el m

canismo de un paralelogramo, la barra horizontal sobre la que actúa la carga P perrnanec
siempre horizontal y, por lo tanto, las constantes Xo e Yo permiten localizar para cualqui,
confignración del mecanismo la posición de dicho punto.
Los desplazamientos virtnales asociados a estos vectores de posición son:
¿¡¡:E;(-sen(0).7 +costO). J).oO

¿¡¡:G
;(-3.sen(0).7 +3.cos(0). J).oO
El principio de trabajos virtnales puede expresarse del signiente modo:
t5W; ft. orE +p. OrG; O
Sustituyendo valores:
(F. costa). 7 + F. sen(a). J).(- sen(O).7+ costo). J)+

'00;0
[ + (- p. J).(-3 .sen(O). 7 + 3. cos(B). J) ]
Operando:
F .(-sen(O). cos(a) + cos(B).sen(a))- p. 3. costO); O
Finalmente, el valor de la fuerza del cilindro F vale:
F- P.3.cos(0) - P-3-cos(O)
-sen(O).cos(a)+cos(O).sen(a) sen(a- O)
a; 63,00"
F; 23,844 N
Obsérvese que los valores de Xo e Yo no intervienen en la solución puesto que al derivar

para obtener los desplazamientos virtnales desaparecen. Por ello, no se incluyen como dato.
184
.
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 9.
La figura muestra el mecanismo de apertura de una puerta de garaje. El accionamiento de

la puerta se realiza mediante un motor eléctrico que proporciona un par motor T",.
Las masas de las barras 2 y 4 son despreciables frente a la de la barra 3 y a todos los
efectos pueden considerarse nulas (m2 m4 O). La masa de la barra 3 y su momento de
~ ~
inercia respecto del centro de masas son, respectivamente m] 20 Kg e h 6,67 Kg.m2 Del
~ ~
diagrama cinemática téngase en cuenta que L 1 m. ~
Si se desea que la barra 2 se mueva con una velocidad de o, = -0,06. k radls y con una
aceleraciónangnlarde a, ~ -2,27. k radls', cuando la coordenada q ~ 210':
a) Calcular el valor del par Tm.
b) Calcular las fuerzas que deben aguantar las uniones.
m,~m,
~
185
1
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MAQUlNAS y MECANISMOS
Solución:
a) y b) Aplicando las Leyes de Newton, se resuelven ambos apartados simultáneamente.
Diagramas de sólido libre del mecanismo de accionamiento de puerta de garaje.
AccionesExternas a la Barra Acciones Inerciales
!ti
I{,
°,
"---'" !t;
Tm
li;
I,;
t 1,;
ti> ,
m3.aG,
ha]
li;t
¡;~
J;~t
0~ 00
~ ml4
Planteamiento de las ecuaciones de Newton.

Barra 2:
¿F4 = m.a; !t;+ 13; = O (1)
L.,yF = m . aY
~ g ¡;; + Ji, = O (2)
186
TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Centro de momentos O2:
¿M, =J.(t - I];.L .sen(q) + li;' L. eos(q)+ 1'",= O (3)
Barra 3:
' "
¿F,=mo; f 23 + f 43 = m] . 003 (4)
" y - y
¿Fy =m.o; f 23 + f 4) - m] .g - m] . ao] (5)
Centro de momentos e.d.m.
¿M, =J.(t V2; - I.;).L sen(8J)+V¡; - J!.J L. cos(83)= J3 (tJ (6)
Barra 4:
"'F
L.,x =m.ax g IJ~ ~O (7)
"' -
L., Fy
- )'
-m,og J;4 + fi~ = O (8)
Centro de momentos e.d.m.
¿M, =J.(t ml4 =0 (9)
Solución de las eeuaeiones de Newton:
De (9) ml4 =0.
De (7) 1;;=0. Por el Principio de acción y reacción 1,; = -/): = O.
De (4) 12~ = m) .0~3 . Por el Principio de acción y reacción ¡;.; = - 12~= -m] . °g34'
x x
De(l) I 12 =mJ .oc3.
m3 'a~] .L.sen(8J+m] '(a~] +g).L'cos(83)-J] .(t3

De (5) Y (6) Ir,
2.L.cos(83) .
J3 .(tJ -m] .a¿3 .L.sen(8J)+mJ '(ob] +gj-L.cos(83)

I!,
2.L.cos(83)
187
TEMA 2. ANALlSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Resolviendo las aceleraciones, se tiene que:
La aceleración del punto A es:
} k
aA -úi~ .rO,A+ a, xrO'A ~

~ -(0,061)' .(-0,866. ¡ -0,5 ])+ o O - 2,27 Imis'
- 0,866 - 0,5 o
aA~(-I,132'¡ +1,968.J)mls
La aceleración del punto B es:

~
j k
a8 ~ aA + aSA aA-úi;
~ .rAs +a] xr4s ~ aA -úi; .(1,32.¡ +1,5. J)+ o O IX)1m/s'
1,32 1,5 o
aA~(-1,132.¡ +1,968])mls
Por otro lado:
as as .¡, de donde se obtiene que aB ~ 1,095m/s' y IX)~ -1,486 radls' con lo cual
~
as ~1,095.¡ m/s'
La aceleración del C.D.M de la barra 3 es:

- - - - 2- --
aG] ~aA +aC,A ~aA -úi3 'rAG] +IX3 xrAG]
} k
aG) ~aA -(0,04)2 .(O,66.¡ +o,75.J)+1 O O -I,4861mls2

0,66 0,75 O
aG) ~ (- 0,019. ¡ + 0,984. J)mls2
Finalmente, sustituyendo los valores correspondientes en las expresiones de las tensiones,

se obtiene:
ml4 ~O I{, ~115,22N>I{, Ili~-115,22N
li: ~O~-I:' I{, ~115,22N~-I{, T", ~100N'm
12~ ~ -0,38 N ~ - 13~ I!, ~100.655N~-I{.

11; ~-0.38 N ~ - I{, 114 ~ -100,655 N
189
Solución:
a) Pares y fuerzas de inercia:
El centro de masas de la barra 4 posee una velocidad constante y por anularse su corres-
pondiente aceleración no tiene asociada ninguna fuerza de inercia. Por otro lado, el centro
de masas de la barra 2 no se mueve y por ello la fuerza de inercia asociada es nula.
La barra 4 no gira y su aceleración angular y su par de inercia se anula. El par de inercia

asociado a la barra 2 es:
1',"2=-[G2 .a2 =-256.(-0,039375.k)=10,08.kN'm
b) Valor dela fuerza Fq:
Para obtenerlo se aplica el Principio de las Potencias Virtuales. Las únicas fuerzas exte-
riores existentes son la fuerza del accionamiento Fq, la acción del agua sobre el timón F"
y el par de inercia de la barra 2.
Planteando el Principio de Potencias Virtuales, y denominando al punto asociado a 1a

fuerza F" B, resulta:
Fq . q~+F.v"B +T"" .@=O

2
donde:
Fq =Fq'l
F, = 2880.1
Ti", = 10,08. k
q= 0,3.1
i j k
O O
VB=@, xrO,B =
x 0,18751 = -0,1875. h. 1 + r;,8 .0,1875. J=
r02B h O
VB = -0,05625.1 + r;,B .0,1875. J

@2 =0,1875.k
191
(Fq .1)(0,37)+(2880.1) (-0,056257 +rd,B' 0,1875 ])+(10,08 k') (0,1875 'ln~ O
y operando:
Fq . 0,3 - 162 + 1,89 ~ O
El valor de la fuerza buscada es:
Fq ~ 533,7 N
Luego:
¡ q ~533,7.7N
c) Diagramas de sólido libre.
Fq
~
G)
-
/"
'"
~
t f
y
43
.Jr"
"
/43
Tu
G, Jr"'. /i~
Q
~I ~ f
t /;,
t:-
d) Reacciones:
Para obtener las reacciones se han de plantear las ecuaciones de Newton:
Barra 2
(
¿Fy ~ O
Fq +1;; + 1" r L2
)(L) -q)' +L; )

~ O (1)
¿p;. ~ O L)-q ~o (2)

¡,; + 132' )(L) _q)2 +L;
192
TEMA 2- ANALISIS DlNAMlCO DE MECANISMOS PLANOS
¿TG -~O T32+1;'2 -)(L, -q)2+L; -/32-F, -/¡~O (3)
Barra 3
¿F,~O
( L, ~ O (4)
14~+(-/32)r )(L,-;)'+L; )
¿Fy ~ O
( L-q ~O (5)
I¡;+(- I',)l )(L, ~q)2+L; )
¿TG ~ O (-T32)~0 (6)
Barra 4
¿F,O Fq+(-/4;)0 (7)
¿Fy O (- I¡;)+ };4 O (8)
¿TG O 1;4- I¡; -L, O (9)
El orden de reso]nción de las ecuaciones es el siguiente:
De (6) T32 ~O
De (3) 1;" -F4 -/¡ 10,08-2880-0,3

- ~-754,76N
1" ~ )(L, - q)' + L; - ~(1,5 - 0,7)' + 0,8'
De (1) };' - 1'2 -L, - F ~ 754,76 2-0,8 2 2880 -34137' N

~(1,5
- ~
12 ~ (L, - q )' + L22 4 - 0,7 ) + 0,8
De (2 ) };y ~-I - (L, -q) 754,76-(1,5-0,7)

2 2
~5337N
'
12 32 ~(L, - q )2 + L22 ~ (1,5- 0,7) + 0,8
193
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MAQUINAS y MECANISMOS
Oe(4) L, 754,76.0,8 ~=533,7N

I.~ = -1" . ~(L, - q)' + L; .J0,5 - 0,7)' + 0,8'
Oe(5) f. , -- f ,,',
43
L, - q -754,76. (1,5- 07)
' -5337N
~(L3 -q) +L; .J(1,5-0,7)' +0,82 '
Oe(8) 1,. =Iz' =-533,7N
Oe(9) 1;4 = I ¡, . L, = -533,7 . 0,5 = -266,85 N
Oe(7) F, = I.~ = 533,7 N
La ecuación (7) permite comprobar el resultado de la fuerza F, obtenida por el método

de Potencias Virtuales.
194
.
TEMA 2. ANALlSIS DIN¡4MICO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 11.
La pala mecánica de la figura tiene una capacidad de 3 m' y transporta barro que pesa
1280 Kg por cada metro cubico.
Calcular la fuerza de compresión en el vástago del embalo del cilindro hidráulico y la

fuerza cortante que soporta el pasador situado en A para el caso en que el brazo 2 está hori-
zontal.
Suponer que la maquina es simétrica respecto de un plano vertical central, es decir, tiene
dos mecanismos como el de la figura situados en dos planos paralelos, y que se pueden des-
preciar los pesos de las barras frente a las fuerzas a que están sometidas.
Las dimensionesdel diagramavienenen cm.
4
0F
r II45 G)
E'-- 45 D e
I '
L
Solución:
La masa de la carga transportada que soporta el mecanismo de la figura es la mitad del
total (debido a la simetría). Es decir: m7~l/2'1280 Kglm3'3 m' ~ 1920 Kg.
En los diagramas de cuerpo libre de cada una de las barras se pueden ya incorporar ciertos
aspectos. Las barras 4 y 6, al despreciarse el peso de todas las barras, únicamente están car-
gadas en sus extremos, con lo que la fuerza que transmiten tendrá la dirección de la barra, la
cual será, en ambos casos, por la configuración del mecanismo, horizontal. Las componene-
tes verticales de esas fuerzas serán, por tanto, nulas.
195
r
M I:, . F.~ H ~
I,;
G
~
'
D""&'"
~ '---Joo-
C.~
¡;;
L' EF
e,
l, =-+
jIi; G) G)
I;'
~.r M r
0 F.56.
f n'
Y'
f"
¡,; ~:G)~
Para las fuerzas en los cilindros se cumplen las siguientes relaciones:
B
L-.!s C:t~,--.
J
~nn--
K
F¿ lue
t g G =--'- 30
go FY =F'.-
C2 F'C2 C2 C2 160
FY
CI y
1uego F C ' 175
tgGc =- I = F c'-
I F'CI I 100
Planteando las ecuaciones de Newton para cada barra se tiene:
Para la cuchara, barra 7.
¿F,=O (1) f 67' + f 27

' =0
~F
L,Y =0 (2) f y -m
27 7 .g =O
¿M E= O (3) 45'm 7 . g -90. f 67
' =0
196
PROBLEMASRESUELTOSDE TEORÍADE MÁQUINAS Y MECANISMOS
Por tanto, de (8) se obtiene que f;; ~ -F~2 ~ -3531,6 N luego f;; ~ 3531,6 N
Para la barra barra 2.
Tomando momentos respecto del punto K se puede obtener f,;.
¿MK ~O (lO)
-130..!:' u
+175.r ~
-IOO.P ~
-175'1" n
-175..1:"~ -1751' n
-300. f n) -160.j' n ~O
Téngase en cuenta que f;' ~ O.
..
Fé'' -175 se pue de sustltUlr en 1a ecuaClOn
" .
e amo Fe )
de momentos antenor y puesto
, ~
'100
Y y
que f 32" , f 52' , f n' , f n Y f 32 Ya se han calculado se obtiene:
-130.r u +175.F' e, -175.F' e, -175'1" 32 -175'1" ~ -175' f n' -300. f nY -160.¡r 32 ~O
-175.r -175.r -175.r -300.¡r -160.¡r

Luego f' ~ n ~ n n 32
u 130
Sustituyendo da:
ru -175. ( - 37670 4 )-175 .9417 6 -175.94176

' "
130
- 300. (-18835 ) -160.35316
, ~ 64473,87 N
Tomando momentos respecto de B se obtiene f,'2 .
¿ME ~O (11) 100.¡r u +45. f 12

" -200.¡r n -60¡r J2 ~O
+45'1" -200.¡r -60.¡r

De donde fY - u n 32 - 64564 28 N
12 100 '
La fuerza de compresión en el cilindro 1 (L-J) corresponde a la fuerza de reacción en L:

2
- x
Feili"dm u-, ¡(FC2 ) + (FC2 )2 -19163,42
y -
La fuerza cortante sobre el pasador A corresponde a la fuerza de reacción en A:
Feo""",, A ~ .IV,;), + V,:)2 ~ 91243,77 N
198
-
TEMA2. ANAusIS DINAMICODE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 12.
La figura adjunta representa una punzonadora para cueros.
Se pide:
Calcúlese la fuerza de punzonamiento./65 que para esa posición se esta ejerciendo sobre el
cuero.
Datos geométricos:
a = 2 cm, b ~4 cm, c= 2 cm, e= 12 cm, g=4 cm.
El cuero es una barra más (barra 6) y que esta unida mediante un par tipo leva a la garra y
punzón de la punzonadora ( barras 4 y 5 respectivamente).
Datos dinámicos:
Se ejercen dos fuerzas F = 100 N sobre sus brazos tal como se indica en la figura. El peso
de las barras es despreciable frente al resto de fuerzas que intervienen en el sistema mecá-
nico.
.. e
1
F
b G)
G) g
~
¡e
G)
F
199
PROBLEMASRESUELTOSDE TEORÍADE MAoUINAS y MECANISMOS
Solución:
Diagramas de cuerpo libre.
Ji;
--o G5 [ ][
I¿:,
123
I y
]S
O :t:
Ij;
0 Ij;
I¡; I¡;
li; G) ¡F
Ij;
IJ,
li;
1,;
li3
123
Ir,
y
I 23 G)
IJ,
tF
200
TEMA 2. ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Se tienen 12 ecuaciones y 9 incógnitas por lo que se puede prescindir de 3 de ellas.
(Las otras tres incógnitas serian las que determinan la posición en el plano de ese sistema
mecánico, y son prescindibles).
Por tanto se plantean las ecuaciones de Newton solamente para las barras 2, 4 YS, aunque
se pueden plantear todas y luego elegir las 9 más sencillas de manejar.
Barra2
(1) ¿F, = O f4~+1;; = O
(2) ¿Fy = O f4;+f]i+f5i-F=0
(3) ¿Mp2 =0 a . f ]2y - e . f ]2" + 2 . a . f. 52y - (a + e ) .F = O
Barra 4
(4) ¿F" = O f2~ =O

(S) ¿Fy = O J:, + f]~ + fi:, = O
o y
. b -- 2. a. f 34
(6) ¿Mp, =0 )64
Barra S
(7) ¿F, =O f]; =0
(8) ¿Fy = O f{'+f]~+f¿;=O

(9) ¿Mp] =0 f¿; .b=2.a.¡¡;
A continuación se aplica el principio de acción y reacción con lo cual:
f{, =-f5;
fi; =-f,;
f2~ = - f4;
f3~ =-f5~
f3~ =-f4~
201
fis ~-f!z
fr, =-f{,
O' - y
f 24 -- f 42
f:¡; ~-f!;
O'- y
f 34 - - j 43
Introduciendo las ecuaciones anteriores en las expresiones Newton, estas quedan asi:
(1) f;' + f{, = O
y y
O
(2) f f
-24-23-25- f y F - -
(3) -Q . f 23Y -2 .Q. f Y

25 + c. f 23" - (a +e ) .F =O
(4) f2: =0
(5) ¡'¡;+Jj;+¡t,=o
(6) f¿;.b=2.a!?,
(7) f3~ = O
(8) n; + f3~ + f¿; =0
(9) ft,.b=2.a'fis
Con lo cual se puede despejar y se obtiene lo siguiente:
De (4) se obtiene inmediatamente que f2~ =O

De (7) se obtiene inmediatamente que f;~ = O
De (1) se obtiene inmediatamente que f2; =O
De (6) se obtiene que f¿: - 2. a . f3: Por tanto, se necesita conocer f3~
b
De (5) se obtiene que f3~ = - f ¡;, - f i.. Se necesita [i:
De (2) se obtieneque fi; = - fi; - fi; - F. Se necesita fis y fA
De (9) se obtiene que fi;=ft,.b yde(3) fi,=-2'fis-F-e.F

2.a a
202
TEMA 2. ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS PLANOS
Sustituyendo en (2) Ji. = 2. J¡;.b +F+ e.F - J¡;.b -F = !i; .b + e.F

2.a a 2.a 2.a a
e onOCl.da f 24y se obtIene

. y
f H que va 1e J34
y -
- n +- J¿~' be. F
-)64 --
n-n
ya que los - -164
2 .a a
Finalmente sustituyendo en (6):
n +-+-
2 .a. - 164 Jo:.b e'F
>' - [ 2.a a ] -2.a.!;>' 2.a.!;'.b64
¡; ~+ +-2.a.e.F
.64 - b b 2.a.b Q.b
I'Y -2.a.Jt, 2.a.J?.b 2.a.e.F -2'a'J¿~ y 2.e1

164 + +- -+J64+-
b 2.a.b a.b b b
2.a.J? = 2.e.F
b b
l'Y_e'F_
)64- - Q
a
¿Cómo se podria conseguir que para una misma fuerza de accionamiento F aumente la
fuerza punzonadora Q?
Obsérvese corno la fuerza Q transmitida aumenta si se aumenta e y se disminuye a para

una determinada F.
203
PROBLEJfAS RESUELTOS DE TEORÍADE MÁqUiNAS Y MECANISMOS
PROBLEMA 13.
El mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se re-

pliega al aplicar sobre la barra 2 un momento alrededor del eje que pasa por O,.
Se pide:
a) Para la posición que se indica en la figura, calcular el valor de T necesario que se debe
aplicar para elevar la rueda. Utilícese el Planteamiento de Newton.
b) Calcular también la fuerza cortante que debe aguantar el pasador situado en O2.
Datos másicos e inercia!es:
m, = m, = O.Conjunto formado por la barra 4 y la rueda m. ~ 50 Kg. con centro de grave-

dad en G.
Datos geométricos:
El punto B se encuentra sobre la vertical de O,.
0.B=80cm, O,A =50cm, AB=50cm y BG ~ 20 cm.
40cm
---
T
20 cm
G)
204
TEM4 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solución:
Los diagramas de cuerpo libre son los siguientes:
¡,: ¡,12y
Barra 2
04 11; Barra 4 O2 ¡,;
1,;
A ¡
..l
32
1131
-A
1,;
f(
G)
14; Barra 3
F"43
B
ANGULOS
Barra 4 BalTa 2 Barra3
04
e,
BA',
-----
205
Del dibujo de la figura se obtiene que:

-40
sen (B ) =-~B=120°
4 80
BJ=3600-B, ~cos(B3)=cos(B2)
80.cos(B,)+20= 2.cos(B,)~ B, = 296,77°~ B3= 63,230
Aplicando las ecuaciones de Newton a la barra 2, se tiene que:
¿F.=0 (1) J,; + J3; = O

¿F }' =0 (2) J,>'
,,+ p-O
32-
¿M B =O (3) T+BC.cos(B,).Ji, -BC.sen(B,)'J3; =0
Aplicando las ecuaciones de Newton a la barra 3, se tiene que:
¿F. =0 (4) f{, +f, o
¿Fy =0 (5) f!,+f¡'o
¿MD=O (6) DC.cos(B,). Ji, -DC-sen(B3). Ji, =0
¿F,=O (7)
¿F }' =0 (8) F>'

J14 +"f
>.- P- O-
¿MA =O (9) -AD.cos(B,).J!' +AD.sen(B,).J,~ +AG.cos(B,)'P=O
Teniendo en cuenta que, por el principio de acción y reacción:

J,~ =- J3; J'¡;=-Ji,
)' - y
J3~=-J,~ f 34-- J.43
las ecuaciones quedan así:

(1) J,; + J3; =0
(2) J,~ + Ji, = O
(3) T+BC.cos(B,).Ji, -BC.sen(B,)'J3; =0
(4) -J3;+f4~=O
206
.
TEMA 2- ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS PLANOS
y y- O
(5) - f 32+ f, '3-
(6) - DC -cos(8,)- f3i + DC -sen(8])' f3; =O

(7) ¡,; - f4~ = O
(8) ¡;; - f./; - p =O

(9) AD - cos(84)- fZ, - AD -sen(B4)- f4~ + AG - cos(B,)- P ~ O
De la ecuación (4) Y (5) se obtiene:
f]~ = f4~
f]; ~f4;
De la ecuación (6) se obtiene:
DC-cos(8])-f]; =cot(8])-f3i-
f3~ DC-sen(8])
Sustituyendo numéricamente f3~ = 0,5.f(,
Sustituyendo J,~ en (9):
- AD- cos(B,)- f(, + AD.sen(B,)-0,5 -J,i + AG -cos(8,)- P = O
De donde se obtiene que:
fi AG-cos(B,)-P -328,57 N
o (AD-cos(84)-AD-sen(8.).0,5)
Sustituyendo en (3) f]i y f3~:
T =-BC -cos(8,)- f{, + BC -sen(8,)- f3; ~
T = 50 - cos(296,77') -328,57 - 50 -sen(296,77') -0,5 -328,57 = 14733,42 N
Por otro lado, de la ecuación (7) y (4) se obtiene ¡,; = fd; = J,~ = 0,5 -f(, = -164,28 N
y de (8) se obtiene ¡,; = fZ, +P como f./; = f(, y f(, = -328,57 N
Entonces ¡,: = f!, + P = -161,92 N
207
PROBLEMASRESUELTOSDE TEORÍADE MÁQUINAS YMECANISMOS
PROBLEMA 14.
La mitad de la carga W = 4 kN de la pala excavadora que muestra la figura está soportada

por la barra ACG y por el cilindro hidráulico BC. Determinar fuerza que dicho cilindro debe
de ejercer sobre el mecanismo si se quiere que este se encuentre en equilibrio estático para la
configuración mostrada en la figura. Se pide resolver el problema mediante los siguientes
métodos
a) Leyes de Newton.
b) Principio de los Trabajos Virtuales.
c) Principio de las Potencias Virtuales.
Datos geométricos:
Los puntos A, C y G están alineados.
0,75 m
B
1m
0,5m
1,5m
208
-
TEMA 2. ANAuSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solución:
a) Resolución mediante las Leyes de Newton.

Si se aísla la barra ACG y se sustituye el cílíndro por la fuerza equívalente que este ejerce-
ría sobre la barra, es inmediato obtener el valor de la fuerza que debe ejercer dicho cilín-
dro, prar que esa posición (de la pala) sea la de equilíbrio, con solo usar una ecuación, la
que resulta de tomar momentos respecto del punto A.
Fca
Quedaría la siguíente ecuacíón:
¿)1A =0,
rAcxFcIL +rAGxW=O
dAR .FCIL -dAG .W= O
Sustítuyendo valores:
0,75.FCIL-3.2=0
Luego:
FClL.= 8 KN sentido de B a C.
209
PROBLEMAS RESUELroS DE TEORÍADE MÁQUINAS YMECANISMOS
b) Resolución mediante el Principio de los Trabajos Virtual es.
Tomando un sistema de referencia en el punto A, los vectores posición de los puntos de

aplicación de la fuerza aplicada por el cilindro y el peso serán respectivamente:
i'AC = XAC .i + y AC .] = AC .cos(q). i + AC.sen(q).]

i'AG =xAG.i + YAG.] = AG.cos(q).i +AG.sen(q).]
FCi/
O75
De la figura se deduce que q =3600-arctg -'-- =333,43°.
( 1,5 J
Los desplazanúentos virtuales se obtiene al aplicar el operador 5( ] a los vectores ante-

nores.
De esa forma se tendrá:
&'AC=-AC.sen(q).&¡.i +AC.eos(q).&¡.]
&'AD=-AD.sen(q).&¡.i +AD.eos(q).&¡.]
Por otra parte, las fuerzas actuantes son:
FelL =FClL.i
W=-W'j
210
TEMA 2- ANALISIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
por lo tanto, el trabajo virtual efectuado por dicbas fuerzas será:
SW = [FCJL - iJl AC. sen(q)- 51 -, + AC. cos(q)- 51 ]]+
+ [- W -]J [- AD -sen(q) 51 -, + AD -cos(q) 51 -]J
efectuando los productos escalares,
5ffl = FCIL -[- AC -sen(q)- 51]-W -[AD- cos(q )- 51]
y aplicando el principio de los trabajos virtuales a un sistema mecánico en equilibrio es-

tático, se tendrá que:
SW ~ FClL -[- AC-sen(q)-51]-W -[AD-cos(q)-51]= O
igualando a cero y sustituyendo valores se obtiene la solución:

FCIL = 8 KN
c) Resolución mediante el Principio de las Potencias Virtuales-
La aplicación del principio de las potencias virtuales conducirá a la siguiente ecuación:

- -
P","wl = FClL-ve + W -ve = O
Para calcular esas velocidades, se puede suponer que la bana ACG tiene una velocidad
angular de iiJ= 1-k rad/s-
Aplicaudo las ecuaciones del movimiento relativo se tieue que:
ve =iiJ x cAe=0,75-, +1,5-]
y además:
ve =iiJ x CAG=1,75-, +3-]
FCJL = FCJL -,
w = -W j
Sustituyendo y operando se obtiene que:

FCIL = 8 KN
211
PROBLEMASRESUELTOSDE TEORÍADE MAoUINAS y MECANISMOS
PROBLEMA 15.
En el mecanismo mostrado en la figura, situado en un plano horizontal la baITa 2 es una

baITarígida articulada en el punto O2y en el punto medio de la barTa3. El movimiento de la
barra 3 está limitado por la barra 4, una varilla delgada y sin masa. Con el mecanismo en la
posición indicada, se pide:
a) Expresión del par a aplicar a la barra 2 para conseguir en dicha barra una velocidad
angularú!2 y una aceleración angular a" ambas horarias.
b) Fuerzas actuantes sobre la barra 3.
Datos geométrico s y másicos:
Las barras 2 y 3 poseen una longitud 1 y una masa uniformemente distribuida m.
En la posición indicada, la barra 3 es paralela a la 2, y el ángulo OJ]A es igual a 60°.

Supóngase que la distancia vertical entre las barTas2 y 3 es despreciable.
%;<
G)
,'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'-'
. .
I
I
I
I
I
.J3.L I
I
2 I
I
I
I
G) I
I G)
::'l.
G) .-.-.-.-.-
O2
~ a,
212
Solución:
Se supondrán todos los sentidos de las magnitudes angulares horarios. En primer lugar se
obtendrá la relación de velocidades:
i j k i ; k
O -m, + O O [1]
VE) = v,,) +VA)B) =1 O
O O -- 1 O
-m )] H mi-m,I}]
2 .
O
2
pero además:
1 j k
O O
vS4 = 04 xr04B4 =1 -m4
l.cos(2400) O [2]
l. sen(2400)
Vs, =m4 .1.sen(2400).i -m4 .1'cos(2400).]
Ignalando [1] Y [2], se tendrá que:

0= m4.1.sen(2400) m4= O
1 =>
m) "2-m2.1 = -m4 .1.cos(2400) } m3= 2.m,
Para el análisis de aceleraciones se considerarán las siguientes expresiones:

7 7
; k
- -, -, , 7
DA,=OA, +OA, =-m2. 1., + IO O - a, = -m~ -1-i -1- I a, .]
O O
7
i ; k
Qs) =QA] +Q~]B] +Q~)s) =QB) +m~ -~-i +1 O O

-a] ,=
1
-- O O
2
'7 "' 1 7 1 "
=-m, -1-,-I-a, -; +mJ-2" +2-a3-;
213
f y =-'i.¡n.f.a
23 3 2'
+OI93.¡n.f.",2
2
Sumado ahora fuerzas en la dirección vertical se obtendrá que:
m.f.a,
f = - ' + O 223. ¡n .f. '" 2
43 3,464' 2
Sumando fuerzas en la dirección horizontal e igualando a cero, como en el caso anterior:

' =-OI44.¡n.f.a
f 23' 2' -1115.m.f.",2 2
Planteando ahora en equilibrio cinetoestático de la barra AB, se tendrá que:
7;" F",
o, -Ao.
€mn
11, li,
G)
¡,12y t Ii,
F- =m.'" 2 .-.,
f 7
+m.a .-.f }~
"2 2 2 2 2
- 1 , -
T =-.¡n.f'.a.k
"2 12 2
Tomando momentos respecto al punto A, y aplicando previamente el Principio de Acción

y Reacción, se tendrá que:
5 2 2 2
T =-.m.f .a -O193.m.f .",
2 3 2' 2
b) Análisis de fuerzas mediante la aplicación del principio de las potencias virtuales.
Se determinarán previamente las velocidades de los centros de gravedad de las ba,

rras 2 y 3:
~
i } k
f -
= O O -"'21=-"'2'-'}
VG,= °2 XrOZG2 I
2
f
O O -
2
Ve]=0,Xr02A =-"', .Z.J
215
PROBLEMA 16.
El mecanismo mostrado en la figura está diseñado para ejercer una gran fuerza sobre la
barra horizontal en A para una operación de estampado. Si el ciliudro hidráulico DE ejerce
una fuerza axial de 800 N Y a = 80". ¿Que fuerza horizontal se ejerce sobre la barra hori-
zontal en A? Se pide resolver el problema mediante los siguientes métodos:
a) Leyes de Newton.
c) Principio de las Potencias Virtuales.
90'
400 mm
Solución:
a) Leyes de Newton.
En primer lugar se obtendrán algunos ángulos necesarios para la realización del problema.
De la figura siguiente se obtiene que:
217
PROBLEMASRESUELTOSDE TEORÍADE MAQUINAS y MECANISMOS
O,c.sen(a)= DC.sen(,8) l246,2019 = DC.sen(,8)

02C .cos(a) = 400+ DC. cos(,8)f 43,4120-400 ~ DC .cos(,8)
luego:
246,2019
tg(,8) - 356,5880
y en consecuencia:
,8= 145,3773°
Por otra parte, del triángulo isósceles 02AB, se tendrá que:

1!:
%=--a=IO'
2
A continuación se planteará el diagrama de sólido libre de la barra 2, teniendo en cuenta

que la barra 3 transmite únicamente fuerzas en su propia dirección y qne la fuerza ejercida
por el cilindro, Fe, lleva la dirección DC.
Planteando la condición de momento resultante nulo respecto al punto O" se tendrá que:
2)le~0;
reDxl)2 +i¡,BxFc =O
j k j k
250. cos(1700) 250. sen(1700) O 1+ 250. cos(800) 250. sen(800) 01=0
IJ2 . cos(1 00) IJ2 . sen(1 00) O 800'cos(145,3773°) 800'sen(145,3773°) O

-85,5050. /'2 + 181814,2223 = O
, IJ2 = 2126,3578N
218
Planteando el diagrama de sólido libre de la barra 3, se tendrá que:
1;2
La fuerza horizontal que ejerce la barra 3 sobre la barra horizontal en el punto A será la
proyección horizontal de la fuerza 121'por lo tanto:
FH ~/2I'cos(8).i ~-2126,2713'cos(lOo).i =-2094,O5365.iN

y tendrá sentido hacia la izquierda.

Se considera el diagrama de sólido libre formado por las barras 2 y 3.
Tomando un sistema de referencia en el punto O" los vectores posición de los puntos de
aplicación de las fuerzas aplicadas por el cilindro y la pared serán respectivamente:
FH
rD = XD .i + YD .] = °2C. cos(a). i +O,c.sen(a).]
rA = -xA.i =-[ O,A.co{~-a J+AB'CO{ ~-a J}i =-2'02A-sen(a).i
Se trata de un mecanismo con un solo grado de libertad, en el que se toma a como varia-
ble independiente.Por lo tanto, los desplazamientosvirtualesde los puntos C y B serán
los siguientes:
orD~-O,C .sen(a). 5a. i + O,C. costa). 5a.]
orA =-2. O,A. costa). 5a. i
219
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MAQUINAS y MECANiSMOS
Fc =-Fc .cos(¡J).i +Fc .sen(¡J).]

FH=FH.i
por lo tanto, el trabajo virtnalefectuadopor dichas fuerzasserá:
bW =[- Fc . cos(,8). i + Fc .sen(,8). ]]. [- O,C .se¡¡(a). 5a. i + O,C. cos(a). 5a. ]]+
+ [F¡¡.iJ. [- 2. O,A- cos(a). 5a. iJ
efectuando los productos escalares,
bW ~ Fe .cos(,8).CD.sen(a).5a+Fe .sen(,8).CD.cos(a).5a-FH .2.CB.cos(a).5a
y aplicando el principio de los trabajos virtnales a un sistema mecánico en equilibrio

estático, se tendrá que:
bW = [Fe' cos(¡J). O,C .sen(a) + Fc .sen(,8)' O,C.cos(a)- FH .2 .O,A .cos(a)J.5a = O
igualando el término entre corchetes a cero y sustituyendo valores se llega a:

78,9293 + 648,3276 - 0,3473. FH = O
de donde se obtiene la solución:
FH = 2094,0308 N
c) Principio de las Potencias Virtnales.

Se considera el mecanismo mostrado en la figura siguiente y se supone una velocidad an-
gular de la barra 2, °, = l. k radls .
FH
Aplicando las ecuaciones del movimiento reJativo se tiene que:
VE) = VA} + o} xrA}B}

y además: - - -
V C2 = aJ, X rO,C2
220
Los vectores posición vienen dados por:
ro2c 250. W' ,[cos(800).[ +sen(80°J.]]~

~ (0,0434. [ +0,2462 .J)m
rO2A~250.1O-] .[cos(1700).[ +sen(1700).J]~(-0,2462.[ +0,0434])m
~!B ~(-0,2462.[ -0,0434'])m
Por lo tanto, sustituyendo en las ecuaciones de velocidad anteriores, se tendrá que:
i j k
O O 11(-0,2462'[ +0,0434.])m/s
vc, I
0,0434 0,2462 O
Por otra parte:
j i ) k
VB]'¡ I
O O :U O O t1J)
- 0,2462 0,0434 O - 0,2462 - 0,0434 O
de donde se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
VE 3 ~ -0,0434+0,0434.t1J3 VB', ~ -0,0868 mis
O ~ -0,2462 - 0,2462. t1J] } t1J]~ -1,0 radls
La aplicación del principio de las potencias virtuales conducirá a la siguiente ecuación:
P'i""I~Fc'VC2 +FH 'VB, ~O
donde:
Fc ~ 800. [cos(145,3773°).[ +sen(145,3773°).J]~ (- 658,3291. [ +454,5359 .J)N

FH~FH.[N
y
VD ~(-0,2462.[ +0,0434.])mls
VA ~ -0,0868. [ mis
Efectuando los correspondientes productos escalares, se llegará a:
162,0806+19,2769-0,0868.FII ~O
de donde se obtiene:
FH ~ 2094,0565 N
221
PROBLEMA 17.
Dado el diagrama cinemático del mecanismo de la figura, el cual se encuentra en un plano

vertical, se pide:
a) Calcular el valor de la fuerza F necesaria para equilibrar estáticamente el sistema, apli-
cando el Principio de los Trabajos virtuales a todas las fuerzas por igual.
b) Calcular lo mismo que en el apartado a), pero distinguiendo cntre fuerzas conservati-
vas y no conservativas.
Datos geométricos:
0,0, = 50 cm, O,A = 20 cm, OJ> = 80 cm, q ~ 50'.
Datos dinámicos:
T~ 3500 N'm.
Datos másicos:
In, = 5 Kg, In, = 1 Kg, In, = 20 Kg.
p
y
G) F
04
~ x ~
Solución:
a) Se aplicará el Principio de los Trabajos Virtuales, según el cual, un mecanismo se encon-
trará en equilibrio cuando la suma de los trabajos virtuales producidos por las fuerzas ex-
ternas que actúan sobre el mismo es cero, es decir:
NF NT
Si óW =¿;.1 F, .&;+¿Tj
j.,
'58j =O el sistema estará en equilibro.
222
-
Fuerzas y pares externos que actúan sobre el sistema:
F = -F.] cuyo módulo es desconocido.
P, =-"', .g.j
- .
P; =-"'3 .g.]
~ ~-"'4 .g.j
T=T.¡¿
Vectores de posición de los pnntos de aplicación de dichas fuerzas:

rF=04P.cos84.{ +0,P.sen84.]
)-
OA O,A -
1'12 (
= 0,04 +T.cosq .¡ +T.senq.j
rlJ=(0,°4 +o,A-cosq).{ +O,A-senq.]
-r ~-'cos8
°4P °4P
.¡7 +-.sen8 . ]e
P, 2 4 2 4
- O A-sen(1800-q ) -
84 = arctg , .k
( 0,04 +O,A. cos(180°- q) )
A continuación se obtienen los desplazamientos virtuales:
5rF =-04P.sen84 .58,.{ +O,P.cos8, .58,.j
Como 584 = K °, .5 q . ¡¿ qneda finalmente:
51'F =-Op.sen8.K
4 4 04
.5 q .{+OP.cos8.K
4 4 °4
.5 q . ]
~- O,A ~ 7 O,A ~ e
vr =--.senq'vq'¡ +-,cosq'uq']
12 2 2
5rlJ =-O,A-senq.5q.{ +O,A.cosq.5q.]
5r- =--.sen8.K
°4P .5 q .¡7 +-,cos<7.K
°4P"
.5 q . ]e
P4 2 4 04 2 4 °4
Por tanto, queda:
5W =F .5rF +P, .51'12 +p, .5rlJ +P4 .5r?4 +T.584 =O
223
Sustituyendo las expresiones correspondientes, da:
(-F.]J.(-O4P.sen84 .Ko, .5q.¡ +O4P,cos84 .K&4.5q.J)+

- O,A - O,A -
(-m, 'g.j. ) ( -Z.senq'5q.¡ +Z.cosq'5q.j )+
+(-m3 .g. ]).(-O,A .senq.5 q'¡ +O,A ,cosq.5 q.J)+
~ O,P 7 °4P ~
(-m4 .g'l ). (-Z.sen84 .K&4 .5q.¡ +Z'COS84 .KO4 .5q. ) ) +T.5q~0
De donde se despeja la fuerza F que es necesario aplicar para equilibrar el mecanismo:
-F.O P.cos8.K .5 q -m . g . O,A.cosq .5 q -m . g .O A.cos q .5 q

, 'o, '2 3'
-m .g . °4P.cos8.K .5 q +T.5 q =0
4 2 4 04
O,A
-m .g '~'cos °4P
q -m . g . O A-cos q -m .g .-.cos. 8 K +T
F- 2 2 3 2 '2 4 O,
O,P.cos84.Ko,
a.c.cosq+a' a8,
donde Ko4 se calcula y vale K&, =~aq = (c+a.cosq ) . cos' 8,
Para q ~ 50°, t4 = 22,41°, Y Ko, = 0,225
Por tanto:
F = - 5 .9,81.\0. cos(500)-I. 9,81. 20,cos(500)- 20. 9,81.40 ,cos(22,41). 0,225 + 3500

80. cos(22,41).0,225
F = 1426,15 - 857 N
16,64 '
En forma vectorial F =-85,7.] N
b) Se realizarán los cálculos separando las fuerzas exteriores que actúan sobre el mecanismo
entre fuerzas conservativas y no conservativas. De acuerdo a esta formulación, el Princi-
pio de Trabajos Virtua1es dice lo siguiente:
Si 5W = Q" .&¡+ Q' .&¡= O el sistemaestaráen equilibro.
Donde Q' = - dV es la fuerza generalizada conservativa.

dq
224
-
'" "P
Q"' = L.. "' (Fx, . K .,r '" T . KpJ es la fuerza generalizada no conservativa.
+ F,, . K, , )+ L..J
jol jol
Cálculo de la función potencial V. En este ejemplo las únicas fuerzas conservativas que
están actuando son las debidas a la acción de la gravedad.
Por tanto:
v = Vg = m, . g. h, + m] . g. h] + m, . g. h,
aA a p
Con h,. =-' 2 senq, h] = aJA
. .senq y h, = --"'-.senG,
2
Por tanto:
' dV
Q =--=-m
a,A
. g ,-,cos a,p
q -m. a A-a.cos q -m .g '-'COS<7
" .K
dq '2 ], b '2 4 o,
Por otro lado:
Q"' =Fy .Ky +Tj .Kq
dY d( a,P.senG,) - a,p.cosG, .Ko,

Fy=-F,KY-dq dq
Tj = T , K q--=1
- dq
dq
Luego:
Q '" =-F.a 4
p.cosG.K
'04
+T.l
Finalmente queda:
~A ~P
-F.O4P.cos84 .Ko, +T-m,.g '2'cosq-mJ .O2A.g.cosq-m4 .g'2,cos84 .KO4 = O
De donde:
~A ~p
F- T -m, . g'2' cosq -m3' g .O2A. cosq-m4' g '2'COSG4 . KB,
°4P.cos84.KB,
F - 3500 - 5.9,81.10. cos(500)-1' 9,81. 20. cos(500)- 20.9,81.40. cos(22,41). 0,225

80. cos (22,41 °). 0.225
1426,15 = 85,70 N
F= 16,64
Luego: F =-85,70.] N
225
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MÁQUINAS YMECANISMOS
PROBLEMA 18.
El mecanismo de la figura, situado en un plano vertical, se acciona mediante un par T"

aplicado en sentido horario a la barra de entrada 2. En la barra de salida, que es la 4, se apli-
ca un par resistente T,. Si el mecanismo arranca en la posición dada por la figura, se pide:
Determinar la expresión de la aceleración angular que adquiere la barra de entrada en el

instante del arranque.
Datos geométricos:
1j = r" r, = r" r, = 2.r" todos conocidos. 8, = 60°.
Dato másicos e inerciales:
Masa de las barras, In" In, Y In, Ymomentos centrales de inercia lG, ,lG] e lG" conoci-
dos.
G) -
G, '-'
~
r,
o, '-'-'---'-' '-.-----.-.-.-.--
226
-
eliminando la velocidad angular de la barra 2 de ambos términos, se tendrá que:
T; =T, -T4 +m, .g.2-cos(600)+m3 .g.r, .cos(600)+m4 .g. 1', .cos(600)=

2 2
=T, -T4 + g'r, -( m, +4'~n3+m4)
La inercia reducida a la barra 2 se obtendrá de la equivalencia de las energias cinéticas del

sistema real y del reducido.
1
-./
. .{}}, =-./1 ,1
.{}} +-'m'v
,1+-./ ,1
.{}} +-'m'Y
,1+-./ ,1
.{}} +-'m .y
,
2" 2""2 'G'2'" 32 ""2G, '2 'G4
que será:
' ,
1 . .{}}, =_./1 .{}},1+-'m 1', 1
.a) ),1,+--/ 1 1',
( ( )
.
~./ . -.{}} +-.m . (,; .{}}+-.m . -.{}}
2"2""2'2' ) 23., 2G4'2'2'
lu~go:
0 m +4.
/ ,=/ '" +/ G,+1",
,
(' 4m3+m, )
En el instante del arranque, la velocidad es nula por lo que la ecuación del movimiento
quedará como sigue:
T; =/; 'a,
sustituyendo,
m,+2.m3+m,
a,-y
_T; T,-T,+g.r,. ( 4
)
, -(
/G, +/G, +1',' m, +4';3 +m,)
228
-
PROBLEMA 19.
El mecanismo de la figura está situado en un plano vertical, está accionado únicamente

por la fuerza de la gravedad. El punto A desliza por la ranura practicada en la baITa3.
Para los datos que se dan a continuación y sabiendo que el movimiento se inicia desde la
configuración del mecanismo dada por 8, = 3450 se pide calcular
a) La aceleración angular que adquiere la baITa 2 en el instante del aITanque (velocidad
nula).
b) La velocidad y aceleración angulares que llevará dicha baITa 2 cuando el ángulo
8, = 3000-
Datos geométricos:
i¡ = 30 o (constante), 1',= 1 m.
Datos másicos e inerciales:
Momento de inercia de la baITa 2 respecto un eje perpendicular al plano que contiene el

mecanismo y que pasa por O2, lo, = 4,90 Kg.m2, 111,= 14,70Kg Y 111]
= 9,80 Kg. La baITa
2 se puede asimilar a una varilla delgada unifolTlle-
G,o"dod
229
Solución:
a) La aceleración angular que adquiere la barra 2 en el instante del arranque (velocidad nu-
la).
Se aplicará el método de ¡as fuerzas y masas reducidas. Se efectuará la reducción del me-
canismo a una barra que gira alrededor de O,. La energía cinética real del mecauismo
será:
I 2
EC =-.¡ .úJ Rotación, ya que el momento de inercia aportado en los datos no
2 2 2 2
es el central, sino el momento de inercia de la barra 2 respecto un eje perpendicular al
plano que contiene el mecauismo y que pasa por O,. La velocidad úJ2es genérica.
Trans]ación.
EC, =~.m3 .(vG)
La velocidad del centro de gravedad de la barra 3 se obtiene a partir del análisis cinemáti-
ca del mecauismo.
%-
&,
Gmwdad
230
La ecuación de velocidades del movimiento relativo que se plantea es:
Vc) = VA)
VA = V ,
2)
+VA2' j '
De la ilustración se deduce:
VA) =VA) ,(cos(5).i +sen(5)'])=VA] .(cos(3000P +sen(3000).])
V A2/3 = V A,/3 . (cos(5 + 900). i + sen(5 + 90° ).])= vA,/3 . (cos(390° P + sen(390° ).])
VA,/3 =VA,/3 .(cos(300P +sen(300).])
La velocidad del punto A, será:
i j k
VA, = °, xrO,A= O O 021=-/" ,°, .sen(8,).i +/', '°2 .cos(8,).]
/'2.cos(8,) /', .sen(8,) O
Por lo tanto, reescribiendo la ecuación de velocidades, se tendrá que:
-/', '0, .sen(8,).i +/', '0, .cos(8,).] =v4) ,(cos(3000).i +sen(3000).])+
+VA,!) ,(cos(300).i +sen(300).])
Separando en componentes horizontal y vertical:
- /', . o, .sen(8,) = VA) .cos(3000)+VA,I) . COS(300)
/', . °2' cos(8,) = VA) .sen(3000)+ v"iJ . sen(300) }
Despejando VA]:
/', . °2 . sen(8,). sen(30o) = -V A] .cos(3000). sen(300)- vA,/3 . COS(300).sen(300)
/', . Q), .cos(8,). cos(300) = VA) 'sen(3000). cos(300)+ vA,/3 .sen(300). cos(300) }
/'2 . Q), . (cos(8,). cos(300)+ sen(II,). sen(300)) = v A] . (sen(3000). cos(300)- cos(3000). sen(300))
/'2 . Q), . cos(II, - 30°) ~ VA] .sen(300° - 30°) = VA) .sen(2700) = -v A)

VA) ~-r, 'Q), 'cos(1I2 -30°)
231
Por tanto se puede introducir estos resultados en la energía cinética total del mecanismo.
l ,1
ECT=EC, + EC3 = -.2 /, . "', + -.2 1n3 . [-', . "', .eas(8, - 30
O '
)]
ECT =.!c.[/,
2 +ln3 .ri .cas' (8, -3oo)].",i
Igualando la energía cinética del sístema reducido y la del sistema real se tendrá:
I
-./ . .", 2
=-.I [/ +In .r '2.cos (8 -30 O '
)].",,
2 ' , 2 ' J' ,
esto es,
/; =/, + In] .ri .cos'(8, -30°)
Suystituyendo valores para la configuración indicada.

/; =9,8Kg.m'
Para el cálculo del par reducido a la barra 2 también se parte de una veloci-
dad "', genérica para las velocidades de los centros de gravedad de las distintas barras. En
la figura síguiente se muestran esas velocidades genéricas.
y
,.
x
O,\'.
. ,
\ ".
ó'
'.
'.
8, ," Gravedad
"".g
,
"
G,
\
\
\
",].g \
\
\
\
\
\
\
\
232
-
TEMA 2. ANALISIS DINÁMICO DE MECANISMOS PLANOS
Para obtener el par reducido a la barra 2 se iguala la potencia del sistema reducido y la
potencia del sistema real, quedando:
t; .(jj, =m, .g'¡;G2 +m, .g'¡;G,
Del análisis cinemático anterior se deducen los vectores velocidad.
C
¡; =_L,.(j) .sen(O ).[ +~.r,.(j) .cos (O ) ' j
'" 2" , 2 -, ,
c
¡; =-r.(j) .cos (O -300 ) .~.[ +,.(j) .cos (O -300 ) /3' j
'" " , 2 " , 2
Sustituyendo en la ecuación de potencias:
=(-m .g jc ). _L, c
T."(j)
'"
'
2 ( 2'
'(j) .sen(O ) .[ +Lr
, 2"
-(j) .cos (O ) ' j
, )+
+(-m,. g.J){ -r, '(j),.cos(O,-300).~.[ +r, '(j),.cos(O,-30°). ~.] J
. I
( )-m,.g.r,.Q),.cosO,-30
(
, ) 13
T, .(j),=-m,.g'2.r,.(j),.cosO, '2
luego:
.
T. =~m . g
I
.-.¡; .coso,
( - )-m , . g 'r,- .cos (0-30
O
13
).-
, , 2 - , 2
Sustituyendo valores para la configuración actual:

T; =-128,52 N.m
En el instante del arranque desde el reposo, la ecuación del movimiento quedará reducida
a 10siguiente:
T;=1;.8,
esto es,
-m .g.Lr, -cos(O )-m -g -r -cos(O,-30° )-13

.. 2 2 - , , , - 2
O, - 1,+m, -r,"()
-cos O, -30°
sustituyendo valores se tendrá que la aceleración angular de la barra 2 en el instante en

que se inicia el movimiento es:
8, =-13,1I43rad/s'
233
b) Velocidad y aceleración angulares que llevará dicha barra 2 cuando el ángulo 8, ~ 3000.
Para calcular la velocidad de la barra 2 cuando 8, ~ 3000 se aplicará el método de Quinn.

Como configuración de partida (Conjiguración 1) se toma 8i ~ 3450 Y como final (Con~
jiguración II) aquella en que 8il ~ 3000 ,
El coeficiente de distribución de energia de la barra 2 cuando esta pasa por la COl1jigura~

ciÓIlII será:
1 ' II
( )
(&,)II (EC,t II 1
2.1,. tiJ,
' -1
(E Cr ) o, II /{
-. [lo +111,.r2'.cos (8, - 30 )] . ((V, )
0
2 .
Para calcular la energía cinética total del mecanismo cuando este pasa por la COlljigura~
cióll JJ se aplicará el Principio de Conservación de la Energia:
(ECrt -(ECrY ~W14{f
Dado que se parte del reposo (ECT y ~ O, Por otra parte, las dos únicas fuerzas exteriores
que generan trabajo son los pesos propios de las barras 2 y 3, en la figura siguiente se in-
dican las diferencias de alturas de los centros de gravedad respectivos cuando el meca-
nismo pasa de I a JJ.
h'T
A
'-'-
o'I
G,
\
\\
\
\
\
234
-
TEMA 2- ANALlSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Co"jig"m,",ó" II
---1------ x
\ --
o
G"
h", I ---- --
1.,
"
IJ/' \
\
G, \ \
\
\
\
De la figura se tiene que:
1 r, ( 1 1,0
h, =--sentB,
2 )=--sen
2
(15°)=-{),1294 m
hj =r, .cos(B,{ -0).sen(0)=1,0-cos(45°).sen(3000)=-0,6124 m

y
h,{l= r, -sen(B,{I)= 1,0-sen(3000)= -0,4330 m

2 2
hjl = r, .sen(B,{I)= 1,0. sen(3000) = -0,8660 m
En consecuencia, el trabajo desarrollado por los dos pesos en orden a mover el mecanis-
mo vendrá dado por:
W1->11
=-m, .g_(h,{l -h:i)-m3 .g'(hjl -hj)=-14,7.9,81-(-0,4330+0,1294)-
- 9,8 -9,81. (- 0,8660+ 0,6124)= 68,1618 J
Aplicando el concepto de coeficiente de distribución de energia para la Configuración II

del mecanismo se tendrá que:
" I
-./ . (BlI )
- 2
1I (EC )
( ) =
&2 ' 2 2 2
(EcTt - W 1~1I
235
por lo tanto:
'
L490.
2
' ,)
(iJlI
1-
68,1618
esto es, la velocidad que lleva la barra 2 cuando B, = 300"" será:

'11
B2 = -5,2746 radls
Se considera signo negativo dado que el giro es horario.
Para calcular la aceleración angular de la barra 2 habrá que considerar la ecuación,

movimiento:
T' =1'.(;: +~d1; .iJ'

, 2 , 2 dB2 2
Dado que la velocidad angular de la barra 2 es distinta de cero, habrá que determinar
derivada de la inercia generalizada con respecto a la coordenada generalizada.
," dI; =~ [1 +m .r2 .cos' (B -300 )] =-2.m .r' .sen (B -300 ) .cos (B -30° )
dB, dB2 2 3" 3' 2 2
Por lo tanto, recordando también la expresión correspondiente al par de fuerzas genera

zado obtenido en el apartado precedente y sustituyendo los valores correspondientes a
configuración bajo estudio, se tendrá que:
(;:, =-7,36 radls'
236
TEMA 2. ANÁLISiS DiNÁMiCO DE MECANISMOS PLANOS
PROBLEMA 20.
El mecanismo de la figura está situado en un plano vertical y se encuentra sometido a la

acción de su propio peso y a la de un par exterior antihorario constante aplicado sobre la ba-
rra 2 T2 20 N-m. El mecanismo parte del reposo desde la posición dada por 13, 60'. Los
~ ~
centros de gravedad de las tres barras móviles se encnentran situados en la mitad de las mis-
mas. Cuando 13, O'se pide determinar:
~
a) La velocidad angular de la barra 2.

b) La aceleración angular de la barra 2.
Datos geométricos:
r2~ I,Om,r3~ 1,4m,r4~ 1,0m,

, , ,
m2 ~ 5 kg, m3 ~ 10 kg, m4 ~ 4 kg, 102 ~ 0,40 kg'm-, 103 ~ 3,30 kg.m-, 104 ~ 0,20 kg'm-.
...
O2
'0
1,4m
04
x
8?
237
Solución:
a) Velocidadangularde la barra 2.
La posición inicial (1) y final (11)del mecanismo se indican en la figura siguiente.
Posicion inicial 1 Posicion inicial 11
.. t
ir Ir
,
A
I G,
I
O, I O, r A
B
G3
I
x 0,1
Por lo tanto, las coordenadas de los centros de gravedad de las barras móviles, expresadas
en el sistema de referencia de la figura vendrán dadas por:
Gi (0,25; 1,83) m
GJ (0,50: 1,57) m
Gi (0,25, 0,43) m
para la posición inicial y por:
Gr (0,50, 1,40) ID
Gil (1,00, 0,70) m
Gil (0,50, 0,00) ID
para la configuración final del mecanismo.
Aplicando el Teorema de Conservación de la Energía, se tendrá:

(EC)ll -(EC)¡ = W¡~ll
238
TEMA 2. ANALlSIS DlNAM/CO DE MECANISMOS PLANOS
Teniendo en cuenta que se parte del reposo, se podrá poner que:
(EC)¡¡-0=-T2 'Ie;/ -e;l+m2 .g.lyg2 -Y~21+m) .g.lyg) -y~31+m4 .g.lyg4 -y~41
Sustituyendo los valores numéricos de los que se dispone y expresando los ángulos en ra-
dianes se tendrá:
(EC)¡¡ = -20. (1,05- 0)+ 5.9,80. (1,83-1,40)+ 10.9,80. (1,57- 0,70)+

+ 4.9,80. (0,43 0)= 102,19N.m
-
Con el fin de poder aplicar el método de Quinn, se supondrá en la configuración 11 que el

mecanismo lleva una velocidad dada por W; = -1 k radls . De la geometría del mecanismo
es trivial que:
w) =0
-' -'
W4 = W2
luego:
j k
¡¡~2 = w; xrO2G2 =I O O -11=-0,5.]m/s
0,5 O O
j k
¡¡~=¡¡~='v;xrO2A=10 O -11=-I,O)m/s
1 O O
¡¡~4= ¡¡~2= -0,5.] mis
La Energía Cinétíca ficticía acumulada en cada barra vendrá dada por:
' I ' 2 I ' 2 1 2 1 2

(EC, )// = -.2 ( ) + -.1
m2 . Ve
2
2
G
2
. (úJ,- ) = -.5,0.0,5
2 + -.0,4 .1,0 = 0,83 N . m
2
' I , I 2 2
(EC) )//=2.m3' (VG3) =2.10,0.1,0 =5,00N.m
1 , 2 I ' 1 1
(úJ4)2 =-.4,0.0,5 2 2
'
(EC4 )II =-.m4'
2 (vG4 ) +-.1e'
2 4 2
+-.0,2.1,0
2
=0,60N'm
239
PROBLEMASRESUELTOSDE TEORÍADE MAQUlNAS y MECANISMOS
Por consiguiente, la Energía Cinética total ficticia acumulada por el mecanismo cuando
este pasa por la posición Il será:
(EcL ;(EC');1 +(EC3»(EC,L ;6,43 N.m
El coeficiente de Quinn de la distribución de la Energía Cinética para la barra 2 bajo la

configuración
11(8, ; O') del mecanismoserá:
e,¡¡ - (EC')~I. - 0,83 ;013,

(EC )II 6,43
Por lo tanto, la Energia Cinética real de la barra 2 en la posición 11vendrá dada por:
eil - (EC,)¡¡
(EC)¡¡
- (EC,)¡¡
102,19
;013
'
luego:
(EC,)¡¡ ;13,28 N.m
Por otra parte, se sabe que la expresión correspondiente a la Energia Cinética acumulada
en dicha barra:
1
-.n¡.y , +-.1
1 ,
'úr;1328N'm
2 ' G, 2 G, 2 '
pero como se conoce la relación entre la velocidad del centro de gravedad de la barra 2 y
la velocidad angular de dicha barra, YG:z

; r,2 '01" se podrá poner que:
1 ' 1 ,
( )
2.m, . 0,50. 012 - +2' Je, '01, = 13,28
2 1 1
012' (
2.5,0.0,25+2.0,40 J ; 13,28
En consecuencia, la velocidad angular de la barra 2 cuando pasa por la configuración I1

será:
mil =4,01 radls (h)
b) Aceleración angular de la barra 2.

Para el cálculo de la aceleración en la barra 2 se empleará el método de las fuerzas y ma-
sas reducidas. En primer lugar se procederá a la determinación del par reducido a la barra
2 cuando esta se encuentra en la configuración Il.
240
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICODE MECANISMOSPLANOS
Planteando la equivalencia de potencias entre el sistema real y el reducido se tendrá:
T; ,°, ~j2 .tV2+m, .g'VG, +m] .g'VG) +m4 .g'VG4 ~
~ -20,0'°2 +5,0.9,8'(°2 .0,5)+10,0,9,8'(0, .1,0)+
+4,0.9,8'(0, '0,5)~122,10'02
Sustituyendo valores y expresando las velocidades en [unción de la angular de la barra 2.

Eliminando °2 en ambos términos de la expresión anterior, se tendrá que el par reducido
es:
T; ~ 122,10 N'm
con sentido horario.
Para obtener la inercia reducida a la barra 2 se considerará la equivalencia de Energías

Cinéticas entre el sistema original y el reducido, esto es:
] , 2 I 2 1 2 1 2 I 2 1 ,1 2
z.12 '°2 ~z'lG, 'OJ2 +Z'n!2 ,vG, +z'//l] 'vG] +z'lc3 .OJJ +Z.lG4 .OJ4 +Z'n!4 'VG4 ~
I ,1
(OS'OJ2 )
2 1 2 I 2 I '
~-.lG
2'
'OJ2 +-'//l,.
2'
+-'//l]'
2
(1.0,OJ, ) +-.l G 'OJ2 +-'//l
242'
4 ' (OS'OJ2 )
Teniendo en cuenta qne o, °4 Y que OJ] O. Sustituyendo valores y eliminando ]a ve-

~ ~
locidad angular de la barra 2 en todos los términos, se tendrá:

, ,
1, ~ lG, + 0,25 .m, +m] + le, + 0,25. m4 ~ 12,85 kg. m
De la cinemática de este mecanismo en particular se desprende que el momento de inercia

reducido a la barra 2 se mantendrá constante a lo largo del movimiento del mecanismo (la
relación entre los módulos de las velocidades lineales de los centros de gravedad y la ve-
locidad angular de la barra 2 es constante), luego la ecuación del movimiento quedará
como sIgue:
I dI'
, , '0 2 + 12, 'IX,
T ~_. ( - J 2 , ,
' 2 dfJ~ =>T,~l,'IX2
d12 ~O
dfJ, )
En consecuencia la aceleracíón angular de la barra 2 en la posición considerada será:
IX, ~- 0.'- 122,1O ~ 9,50 radls' (h)

l ,' - 1285
,
241
PROBLEMA 21.
Sea el elevador de la figura, formado por una plataforma (barra 2 del mecanismo) que es
desplazada mediante sendas barras (3 y 4). El mecanismo se mueve mediante un pistón hi-
dráulico que en el punto D aplica un esfuerzo horizontal. El punto O, es una articulación con
la barra fija, A, B Y e son articulaciones y B YD son deslizaderas.
G) B
8
," D
~
En un momento dado, se produce una rotura del sistema hidráulico, produciéndose un

descenso de la fuerza del pistón, Fp, de 629 Kp. a 100 Kp., por lo que el sistema empieza a
bajardesde la posicióninicia1(SI = 60°).Sepide:
a) Masa reducida del mecanismo a la barra 2 (o coordenada q).
b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde SI = 60°, el mecanismo baja hasta
ques, 30°.
~
Datos geométricos:
O,B=AD= 1~2,5 m.
m,~ l tonelada,m3=m4~ 1l0Kg., lG, =lG, = =60Kg.m'.
Las barras 3 y 4 son uniformes.
242
TEMA 2. ANALiSiS DlNAMiCO DE MECANiSMOS PLANOS
Solución:
a) Masa reducida del mecauismo a la barra 2 (o coordenada q).
La barra 2 tiene un movimiento de traslación vertical. Su coordenada de posición es q y

su velocidad es i¡ .
La relaciónentreq y s, es q {. sen(s¡) "" i¡ {. cos(sJ s¡ "" s¡

~ ~ ~ 'i
{. cos (s¡ )
Dado que sen(s¡) ~ 'I{ "" cos(s¡) ~ ~l- q:

{
. .
q- i¡
Se puede expresar s, - [7 ~
{Vl-Í'
i¡ q {.i¡
La velocidad del punto e será Ve ~ L2 s¡ "" Ve 2. cos(s¡) 2){2_q2
{'
2'~1- q'
Por la igualdad de energias cinéticas entre el sistema reducido y el original, se tiene:
I '.,. ~-'m
-.m 1 . q., +-'m
I .V ,1+-.[ .s., +-.m
1 .V ,1+-'[ ,S
.2
q G
2 222'c2G)'24C24'
' '
I '.2 I ., 1 i¡ I i¡
2.m 'q ~2.m2.q +2.2.mJ' [ 2.eos(s,) J +2.2'[G3' [ {.cos(s,) J
. m, 2'[G) {' .m, 2'[G)
m ~ m, + 2'COS2(S¡) + {, ,cos'(s¡) - m2 + 2. ({' _q2 )+ ({2 _q2 )
b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde s, ~ 60', el mecanismo baja hasta que
s, 30'.
~
Resolución por el Método de Quinn.
En primer lugar se calculará el trabajo realizado por el mecanismo entre las dos posicio-
nes conocidas.
Para ello, se calcularán los desplazamientos de la barra 2, de la barra 3 y 4 (punto C) y del

punto D.
243
Desplazamiento de la barra 2:
Llh, = {.(sen(s/)-sen(sn)= 2,5.(sen(600)-sen(300))= 0,915m.
El desplazamiento del punto e será la mitad del desplazamiento de la barra 2.

L1h,
L1hc= ~ = 0,4575 m.
2
Desplazamiento del punto D.
L1xD = {. (cos(sn-cos(s/))= 2,5 .(cos(300)-cos(600)) = 0,915 m.
El trabajo aportado por las fuerzas exteriores al sistema, será por tanto, debido a los pesos
de las barras y a la fuerza del pistón:
W=m, .g.L1h, +2.m, .g.L1hc -Fp .L1xD

W = 1000.9,81.0,915 + 110.9,81.0,915 - 9.81.100.0.915 = 9066 Julios
Ese trabajo es igual al incremento de la energía cinética que sufre el sistema:
W = ¿JEcr
Dado que se parte del reposo, el trabajo de las fuerzas exteriores será igual a la energía
cinética del sistema en la posición final, es decir:
¿JEcT-- ECIl T - EclT = ECIl
T
donde la posición JJ viene dada por s, = 30° . Luego:

Ec~ = 9066 Julios
A continuación se calcula el coeficiente de distribución de la energía:

I .,
Il -'m,'q
11 Ec, 2
8, =--
ECll l
T -.m . q., +-.m
l ,1
.V +-./
.,
.s +-.m
l -v
,1+-./ .s
.,
2' 2"2""2"2G.'
Se sustituyen las velocidades:

l .2
-.m, 'q
2
II - - 11 - l , ., l
.,
q
Ec, - 2 [.q +-.2./G,
' 2
8, - EcIlT -.m,
l ..,q +-.2.m,.
2 2 '.['-q
, ) .~, -q'l
244
-
TEMA 2. ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
8=30" m,
S2
l' .m] 2.1G3
m, + 2.I-q
(, ')+ (I-q
2 ,)
Sustituyendo numéricamente en la expresión anterior se obtiene:
E;r = 0,9099
Conocido s;! se calcula la energIa cinética de la barra 2:
Ec;! = s;! .Ec; = 0,9099.9066 = 8249,15 JulIos
Finalmente se calcula la velocidad asociada a esa barra:
2.8249,15
4,06 m/s (sentido negativo)
m, 1000
ResolucIón por el Método de Fuerzas y Masas Reducidas:
Para el cálculo de la velocidad de la plataforma se puede utilizar también el sIstema redu-

cido, ya que su movimiento es igual al de la barra 2.
cinética del sistema en la posición final.
1 '.,
W=-.m 'q [1]
2
La masa reducida del sistema cuando SI 30' es:

~
110 2.60
1099 Kg.
m'(s, =30')=1000+ 2.cos2(30') + 2,52 ,cos'(30')
De la ecuación [1] se despeja la velocidad:
q=~2~r; = 4,062 m/s. (sentido negativo)
245
PROBLEMA 22.
El mecanismo de la figura, situado en un plano vertical, inicia el movimiento desde el re-

poso y debido a la acción de su propio peso desde la posición dada por 82 = 290' indicada
en la figura. La barra 4 gira y está unida a la barra fija mediante un par de rotación localizado
en el punto E.
Datos geométricos del mecanismo:
OE =75 mm, OA = r2 =50mm, AC = r3 = 100 mm.
Datos másicos e inerciales del mecanismo:

,
m, = 0,5 kg, m3 = 1,5 kg, m4 = Okg, J G4 = Okg. m .
Las barras 2 y 3 son uniformes y se pueden asimilar a varillas delgadas.
fh.
75mm
246
En la posición consideraday definida por 8, ~ 290°, 8) ~ 238,6°, AB ~ 32,82 mm y

suponiendo que a la barra 2 se le da la velocidad de ib, ~ 1,0. k radls , se obtendrian las si-
guieutes velocidades:
ib) ~-0,95.k radls, ve] ~(6,43.i +41,86.J)mmls.
En la posición considerada y definida por 8, ~ 270°, 83 ~ 270°, AB ~ 25 mm y supo-
niendo que a la barra 2 se le da la velocidad de ib, ~ 1,0. k radls, se obtendrian las siguientes
velocidades:
ib] ~-2.k rad/s, ve) ~-50.i mm/s.
Para el instante en el que el mecanismo arranca desde el reposo, se pide calcular lo si-
guiente:
a) Inercia reducida a la barra 2.

b) Par reducido a la barra 2.
c) Aceleración angular de la barra 2 en el instante del arranque, 0:, (radls2).
A continuación, y para el instante en el cual la barra 2 tiene una orientación 8, ~ 270' , se

pide calcular lo siguiente:
d) Coeficiente de contribución de la energia cinética de la barra 2, cuando 8, ~ 270° .
e) Trabajo de las acciones exteriores que actúan sobre el mecanismo, al pasar de la confi-
guración 8, ~ 290° a 8, ~ 270° .
1) Velocidad que adquiere la barra 2 cuando 8, ~ 270° .
247
PROBLEMASRESUELTOSDE TEORÚ DE MÁQUINAS YMECANISMOS
Solución:
a) Inercia reducida a la barra 2.
Se dispone de datos del mecanismoen la posición definida por 8, ~ 2900, 8, ~ 211,40

Y AB ~ 0,03282 m .
Para obtener la ioercia redncida del sistema a la barra 2 se supone una velocidad de dicha
barra 2, ficticia, en la posición considerada y se obtienen las velocidades angulares de las
barras y las de sus centros de masas. Para esta distribución de velocidades se calculará la
energía cinética del mecanismo y se igualará a la que tendria una barra con la iner-
cia reducida sometida a rotación con la velocidad angular supuesta para la barra 2.
Como dato se proporcionan los siguientes resultados cinemáticos considerando que la ba-
rra 2 poseeuna velocidadangularde if¡,~ 1,0. j{ radls:
if¡,~ -0,95.j{ radls, ve, ~ (0,00643.1 +0,04186. ])m/s
Puesto que no se proporciona la velocidad del centro de masas de la barra 2 y se necesita

para obtener la energía cioética del mecanismo, se debe obtener.
vG, ~ if¡,x Fa, ~ (0,02349.1 + 0,00855.]) mis
". También habrá que obtener los momentos de inercia de las barras 2 y 3 respecto de su
centro de masas:
1 2 -4 2
IG ~-'m2 .r2 ~ 1,0416.]0 Kg'm
, 12
l 2 -, 2
IG, ~-'m,
12 .r, ~1.25.10 Kg.m
La energía cinétíca del sistema viene dada por:
T~-.I
2
l . ""2
2
T~-.Il G .",
, +-.m
l , +v , )+-.Il
, ' (vXG, G "" ,
2 1
+-'m . v2 +v 2
(XG, )
2 ' 2 2 YG, 2' 2 3 YG,
donde se ha tenido en cuenta que la barra 4 no contribuye a la energía cinética del meca-
nismo puesto que su momento de inercia es nulo.
Despejando se obtiene el valor de la inercia reducida a la barra 2:

,
.
I ~IG2 +m,'
V'
"G,
v'YG,
---,-+---,-
"',
+ le, ',+m,'
V'
"G,
v'"G3
---,-+---,-
( "', "', ) "', ( "', "', )
248
-
PROBLEMA 23.
El mecanismode la figura inicia su movimientodesde el reposo en la posiciónq 300'. ~
El mecanismo se mueve debido a un par motor constante aplicado sobre la barra 2 de

T,= 80 k N .m. Sobre la barra 4 está actuando una fuerza F4 = -100 iN, también constan-
te. Las caracteristicas geométricas e inerciales del mecanismo son las siguientes:
,
e ~ 0,45 m, le, ~ 0,005 Kg.m-, 1n4 ~ 50 Kg.
~ F4
...
~
G)
Se pide determinar:
a) Aceleración de la barra 2 en el instante del arranque.
b) Fuerza de reacción que la barra 4 ejerce sobre el suelo, también en el instante del
arranque.
e) ¿Podrá el mecanismo adoptar la configuración dada por q ~ 360'?
252
Solución:
a) Aceleración de la barra 2 en el instante de] arranqne.
r, = 0,45
sen(60') = 0,52 m
V A, = VA, + VA4A, + VA4 12
que para el mecanismo de la figura será:
vA.¡.¡ = iiJ,x rOzA +VA4/2 'Ü,
sustituyendo se tendrá que:
¡ j k
VA, .¡ = O O (ú,I+VA4I' .[cos(q).7 +sen(q).]]

r, . cos(q) r,' sen(q) O
desarrollando y separando componentes, se tendrá que:
r,
( ) ( VA l' =-- .(ú'
vA4=-r,'senq'{ú,+vA4/2.cosq 4 tgq( )
O=r, .cos(q).{ú, +VA4I' .sen(q) )} =:> VA =- r, .cos(q) --~.
'{ú, - (Ú,
4 [ r,- .sen(q)+ tg ()q ] sen (q )
La Inercia Reducida a la barra 2 vendrá dada por:
1
-.1
. .{ú,1=-.1 ,1
'{ú +-'m.v
,1
=-.1
,1
.()} +-.m . r .sen (q ) +
r,' cos(q) ' '(ú,,
2 ' , 2 o, , 2 ' A4 2 o, , 2 4[, tg(q)- ]
luego:
'
. r, .cos(q)
1, =10, +m4{r, .sen(q) + tg(q) ]
para q ~ 300', la Inercia Reducida a la barra 2 será:
1; =18,03 kg. m'
El Par Reducido a la barra 2 se obtendrá mediante la siguiente expresión:

. - - - -
()
r,' cos (q)
T,.{ú,=T,.{ú,+F4'VA4=80.{ú,+F4' [r,.senq + tg(q) ] '{ú,
253
para q = 300', el Par Reducido a la barra 2 será:
T; = 19,96 N.m
En el instante del arranque, la aceleración vendrá dada por:
T; - 19,96 = 1,11radls'
a, = 1; - 18,03
Fuerza de reacción que la barra 4 ejerce sobre el suelo, también en el instante del arran-
que.
La aceleración lineal de la barra 4 vendrá dada por:

- - - - - - - -,-
a... =aA, +a"'A, +a"'l2 +aeo, ~aA, +a"'l2 = aA, +aA,12
que será:
¡ j k
a ¡ =a, xi'o,A + a... 12'ü, = O O a,l+aA'I2' [cos(q).¡ +sen(q). JJ

r, .cos(q) r, .sen(q) O
separando componentes,
,
r
aA =-r, .sen(q).a, +aA,12'COS(q) a"'l2 =- tg(q) .a,
, =>
} /",.cos(q)
O=r, .cos(q).a, + a... 12.sen(q) a... =-[r, .sen(q)+ tg(q) Ja,
para q = 300', se tendrá que:
iiA, = 0,6665. ¡ mis'
Aplicando el Principio de D'Alembert, se tendrá que:
t.'"' =-I G, 'a , =-00056.kN.m

'
ti", =-m, .iiA, =-33,3247.iN
254
L 0 F4
---i>-
F;",
.
i ~4
Tomando momentos respecto a O2, se tendrá que:
1'2+ 1;'2 + r0,< x 143 ~ O

luego:
-0,0056+80+0,5./43 ~ O
esto es,
/4J ~ -153,8355 N . En forma vectorial
143 ~ -153,8355. [cos(300). i + sen(300).]]~ (-133,2255. i -76,9178.J)N
Considerando ahora el diagrama de sólido libre de la barra 4, se tendrá que:
134 ~ (133,2255. i + 76,9178.J) N
Planteando el equilibrio de fuerzas se tendrá que:

F4 + F;", + 134 + 1;4 ~ O
Considerando las componentes en la dirección vertical, se obtendrá:

/'4 ~-76,9178 N
A modo de comprobación se pueden considerar las componentes en la dirección horizon-

tal:
133,2255 -1 00 - 33,3247'" O
c) ¿Podrá el mecanismo adoptar la configuración dada por q ~ 360°7

Existe una imposibilidad geométrica para alcanzar la configuración indicada.
255
PROBLEMA 24.
El mecanismo de la figura forma parte del mecanismo de apertura de una puerta de gara-
je. Bajo la acción de su propio peso, la fuerza aplicada F, (constante) y el par del motor T2
(constante), el mecanismo comienza a moverse desde la posición definida por un ángulo de
la manivela 2, q 135", señalada en la figura. Las longitudes de las barras, las propiedades
~
inerciales del sistema y el resultado del problema de posición, se indican en las tablas ad-
juntas. Se pide:
a) Inercia reducida a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo).
b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posición q ~ 135', cuando se produce el
arranque, y una posición genérica para un ángulo arbitrario q.
c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ángulo genérico q.
d) Par reducido a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo).
e) Ecuación del movimiento de Eksergian.
f) Aceleración de la barra de entrada 2 para un ángulo genérico q.
DATOS DATOS DE
GEOMÉTRICOS INERCIA
02A-L "']
ABL "'4
~g ACL IC2
lc]
y
DATOS DE F, =F.j
,
x FUERZAS
1;=I;.f
RESULTADOS DEL PROBLEMA DE POSICION

83 =1J-q
FA= L.(cos(q).¡ +sen(q).J)
FB= 2'L.cos(q).¡
Fe = 2. L. sen(q).J
256
TEMA 2- ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solución:
a) Inercia reducida a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo)-
Cálculos cinemáticos necesarios:
i?] --
-
-
q
VA = r.(-sen(q)-¡ +cos(q).J).q
Va=-2-L.sen(q)-q-¡
Ve=2-L-cos(q)-q.J
Igualando las energias cinéticas del sistema real y del reducido:

I
l
-2.I
l
-2 I
l
-2 I L2 2
()
'
(
-2 1 2 2 -'
. (sen q +cos q ))'q +2.m4A.L
2' 2'q =2' e,'q +2' e,'q +2"""
( )
.sen q 'q
Operando la inercia reducida vale:

.
l,(q)
2'
= le, + le, +m]'L +m4 A.L .sen- (q )
'
Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posición q = 135', cuando se produce el arran-
que, y una posición genérica para un ángulo arbitrario q.
El trabajo entre la posición inicial y otra definida por la coordenada generalizada q es:
hryq q - - - q- q - ' -
W4
4
(
= J3ff p'.dre, +T,.d{j+F;.dr; )= J]ffp,.dre,
4
+ J)."T,.d{j+
4
J3ffF;.dr;
4
Se evalúan cada una de las integrales por separado. La primera queda:
1;= -m3' g.J
d re'dq
= d re, .d q = ~[L
dq .(cos(q).¡ +sen(q).])].d q = L. (-sen(q).¡ +cos(q).J).d q
J:,,1;.d re, = J:,( -m]. g. ]).[ L .(-sen(q).¡ + cos(q). ])].d q = -m]. g. L. J:"cos(q)'d q =
4 4 4
= -11"'gL-[sen(q)-sef~JT)]= m] g.L[ ~ -sen(q)]
Este trabajo por ser las fuerzas gravitatorias conservativas puede obtenerse también me-
diante su potencial como:
257
f' A .dr
3ff
4
3 G,
=-IJ.V=-m
3
.g '
(
h4 -h
")
3ff
=m 3 .g '
(
h3", -h
)
=
=m3' g(YG, 1)4'- YG,I,)= m) g L[ ~ -sen(q)]

La tercera se evalúa mediante:
~
F=F'
, ,. J
dr; = dr;.d
dq
q =~(2'L.sen(q).J)'d
dq
q = 2.L.cos(q).Jd q
f:',F;'d
4
r; = f:,(F;.
4
J).(2. L. eos(q).J.d q) = F;.2. L. f:,eos(q).d q =
4
= F;.2 L(sen(q)- senC ~ff))= F;2 L-( sen(q)- ~)
Puesto que la fuerza es constante también se puede calcular sin necesidad de obtener d r;,
mediante:
f::,F;.d r; = F, f::,d r; = F;.J -(r;' - r;)4ff) = F;.J (2, L .sen(q). J - 2. LsenC~J[} J) =
= F;2. L( sen(q)-senC~J[))= F;.2. L -( sen(q)- ~)
El trabajo total queda:
3.,~, ' - 4 - ' -

W 4 = f3'ff?,.d re,+ f)"T,.d ij+ f].,F, .dr; =
4 4 4
-/2 3'ff
( -/2
=m).g-L- [T-sen(q) ] +T,' q-4 ( ) +F,'2.L\Sen(q)-T )
e) Velocidad de la barra de entrada 2 para el ángulo genérico q.
La energía cinética para la barra de entrada 2, por el teorema de conservacíón de la ener-

gía será:
w,~q
..
"ff
'~'
3ff
--UJ.j'F: CT -.
- ECT' - EC'T 'J,
258
TEMA 2 ANALlSIS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
luego:
J'i 3.,, J'i

ECq =11I}.g.L. [ T-sen(q) ] +1;. ( q-4 ) +F;.2.L. ( sen(q)-T )
Por otro lado, a partir del concepto de inercia reducida también es cierto que:
I ' .2
ECq =-. l 2.q
2
Utilizando las dos últimas expresiones:
'o J' ~" oj1+" ,{ ';.l , '~(+T,(,-

G + 1 ,}+
G ';'4 J.
+ 4.. T,'+~(')-
L' .sen
111 . L" (q )
111~iJ] 2
d) Par reducido a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo).
Igualando potencias en ambos sistemas:
'E'.
2 q
=j;.2 q~+F.v+P.v
,,3 G,
Sustituyendo las expresiones correspondientes
1;' .q = (1; .i).(q. i)+(F;. J).(2. L.cos(q ).q. J)+ (-111). g. J).[ L.( -sen(q).¡ + cos(q). J).q]
Operando se obtiene:
1;' .q = 1; .q + F,.2. L .cos(q).q -111).gLcos(q).q
Finalmente:
1;' = 1; + F;.2. L .cos(q)-I1I}. g. L .cos(q)
259
e) Ecuacion del movimiento de Eksergian:
La derivada de la inercia generalizada es:
~d l;(q) - ~~ (lG' +lG +m) ,L2 +m4 -4- L' -sen'(q)) =

2 dq 2 dq , ,
= Lm4
2 -4- L' -2 -sen(q) -cos(q) = 4 -m4 -L' -sen(q)- cos(q)
La ecuación del movimiento será:
1 dl;(q) -q' =1",'

1;(qH+2- dq
Sustituyendo resulta:
(lG, + lG, +m)' L2 +m4 -4- L' -sen2(q)) -q + (4-m4 - L2 -sen(q )-cos(q))_q2 =
= 1", + F,.2 -L -cos(q)-m) -g' L -cos(q)
f) Aceleración de la barra de entrada 2 para un ángulo genérico q-
Despejando de la ecuación del movimiento:
-- (1",+ F; -2 -L-cos(q)-m] -g- L -cos(q))-(4-m4 -L' -sen(q )-cos(q ))_q2

q=
lG, + lG, +m] -L' +m4 -4. L2. sen2(q)
260
PROBLEMA 25.
El mecanismo de yngo escocés de la figura, corresponde a la simulación del acciona-

miento de una prensa de estampación. Durante el funcionamiento está sometido a un par de
entrada constante T, de 15 N-m y la fuerza F3 aplicada por el cabezal varía linealmente con
el desplazamiento de dicho cabezal entre Oy 520 N entre las posiciones indicadas en el dia-
grama.
t ""4
'l
G) ~
~
0 ~
F"., F,'.)I
,iC "-
F,.. F"..
;00 '00
'O"~"~,"
F
FJ(~3)=~'~3 FJ(q) ~ F3".. .cos(q)
a2
Se pide:
a) Partiendo del reposo para q ~ O', calcular las expresiones de la velocidad y aceleración
de la barra de entrada a 10 largo de un ciclo.
b) Valores numéricos de la velocidad y aceleración <i,q para las posiciones: q = O,

JT J.JT
q=2' q=JT, q=TY q=2'JT.
Datos geométricos e inerciales:
a2 = 0,3 ID, 102 = 1G2 =0,3 Kg. ID2, m3 = 5 Kg, m4 = OKg.
261
Solución:
a) Expresiones de la velocidad y aceleración de la barra de entrada a lo largo de un ciclo.
El ciclo completo, se divide en dos zonas, en la zona / sólo interviene el par externo T"
estando comprendida entre q = O Y q =:J. 7r (posiciones Oa 3), y en la zona JJ interviene
2
tanto el par T, como la fuerza externa F3, estando comprendida entre q = %. 7r

y q = 2. 7r, (posiciones 3 a 4).
A partir de la gráfica de la fuerza en función de la coordenada (ÓJes posible expresar la

fuerza en función de la coordenada generalizada q del siguiente modo:
F _9Í3
3-
-. F3m~ -_a,.cos(q) . F3ma, -- F3ma, 'COs (q)
a, a,
Velocidad ZOfla 1
Para obtener la expresión de la velocidad se empleará el método energético de Quinn.
Se obtendrá una expresión para el coeficiente de distribución de la energia cinética para la

barra 2, en cualquier posición q de dicba barra. Para obtenerla se hará uso de una veloci-
dad ficticia o,. Dicha expresión es independiente de la zona de trabajo de la máquina.
i j k
VA, = °2 Xro,A,
=>V = O O ()},
ro,A, = a, .cos(q).¡ +a, .sen(q).] } A2
a, .cos(q) a, .sen(q) O
VA, = -a, .()}, .sen(q).¡ + a, . ()},. cos(q).]

VA, =VA4
VA) = VA4 +VA)/4 = -a, '()}2.sen(q).¡ +a, . ()},.cos(q).J + VI)!4 .J = VA) .¡

VA3=-a.()}
" .sen (ql.¡
I
Con esto el coeficiente de distribución de la energia cinética para la barra 2 y para cual-
quier posición q quedará:
1 .()},-./
g', 2 ' , /,
Je./ .()}'+Lm . (a .()) .sen (q))' /, +m3.ai .sen'(q)
2 2 , 2 3 , ,
262
TEMA 2, ANAuSIS DINAMlCO DE MECANISMDS PLANOS
Para la zona 1, como solo actúa el par T2, el principio de conservación de la energia que-
dará:
wO~q ~L1ECO~q
T ~ECq T -ECo T ~ECq T
WO~q ~ T, ' q
Con esto se pnede obtener la energía cinética de la barra 2 y a partir de ahi obtener la ex-
presión de la velocidad q,
q -
EC 2-E2' q
EC Tq - 1, T - 1 1 "
" '2'q--'2'q
1, +mJ '°, 'sen ()q 2
21, 'q
q
1, +m, 'o~ .sen2(q)
Velocidad Zona II
Para la zona IJ, al actuar el par T2y la fuerza F3, el principio de conservación de la ener-
gía quedará:
wO~q ~ Wo~' + wJ~q ~ L1EC~~3 + L1EC;~q
wO~q ~T
'2
'~'ff+T
'
.
( q-~'ff
2 ) , J 'm" .cos(q).a, .sen(q).dq
+
3
qrF
-'.T
,
wO~q ~T . q -~'F:
, 2 """ .a , 'COS'(q)
La energía cinética de la barra 2 será:

1, 1 .a J .cos ' (q ~-.l.q
1 .,
ECq
J Eq.ECq
, ~
T-
1J +mJ 'a,'J .sen (q )
. T . q --.F
2 ( , 'm«
)) 2
'
21. , q -F 3m".a , .cos' (q)
q~JI "
l,+mJ'oJ.sen (q)
Aceleración Zona 1
Para la expresión de las aceleraciones se empleará el método de fuerzas y masas reduci-

das. Se obtendrán expresiones de la inercia reducida y del par reducido para ambas zonas.
La inercia reducida se calculará igualando la energía cinética del sistema real y del siste-
ma reducido:
1 -' ',' 1, ." 1 F 1 - n '2' \ .,

Eq~21,.q ~2'o,'q ( (
T2m3'~GJ) =21o,+mJ.a,.sen lq))'q
263
y, por lo tanto,
, 2 2
12 =10, +m] 'a2 .sen (q )
Derivando respecto de q:
1 dI'
'2 d~ =m] .a; .sen(q).cos(q)
El par reducido se calcula igualando la potencia asociada a las fuerzas exteriores tanto en
el sistema real y en el reducido:
P=T,' .q=T,q
El par reducido queda:
T;=T,
La ecuación de Eksergian quedará:
1 '" 1 dI; .2 T '

2'Q+'2 dq.q = 2
(Io, +m] .a; .sen2(q)).ij+(m) .a; .sen(q).cos(q)).q2 =T,
Despejando la aceleración de la ecuación del movimiento queda:
..
q = 0:2-
T, -(m) .a; .sen(q).cos(q) ).q'
lo, +111).a; .sen2(q)
Aceleración Zona II
La expresión de la inercia reducida y su derivada será igual que en la zona anterior.
La expresión del par reducido quedará:
P= T,"q =T, .q-F) T G]

= (T, +a,'F, m" .cos(q).sen(q)).q
T; =T,+ a2' F,m« .cos(q ).sen(q)
La ecuación del movimiento quedará:

,
1'.. 1 dI; .2 Y
2'q+'2 dq.q =,
(lo, +m] .a; .sen2(q)).ij+{m, .a; .sen(q). cos(q)).q' = T, + a, .F)m«.cos(q ).sen(q)
264
TEMA2. ANAuSIS DINAMICODE MECANISMOSPLANOS
La aceleración resulta:
.. T, +a, .F3m=.cos(q).sen(q)-0n) .a; .sen(q).cos(q)).q'

q- , '
1", +m] .a2 .sen (q )
También se podrian obtener las aceleraciones sin más que derivar las expresiones de las
velocidades obtenidas respecto del tiempo.
Para las posiciones señaladas los valores de la velocidad y la aceleración son:
qo =0 qo = 0,00 radIs ijo = 50 radIs'

ff
q, = 7,92 radIs ij, = 20 radIs'
q, =2
q, =ff q, = 17,72 radIs ij, = 50 radIs'
3.ff
q3 = 13,73 radIs ij] = 20 radIs'
q]=T
q4 = 2.ff q4 = 10,49 radIs ij4= 50 radIs'
265
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MÁQUINAS YMECANISMOS
PROBLEMA 26.
El mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se re-

pliega al aplicar sobre la barra 2 un momento alrededor del eje que pasa por O,. Para la posi-
ción inicial de la figura, en la cual el mecanismo parte del reposo, el valor de ese par es
constante j 25O. k N . m .
~
Se pide:
a) Aceleración en el instante de] arranque de la barra 2. (En caso de necesitarlo, considere
que, en esta configuración, cuando úJ2 I radls
~ entonces úJ4 ~ 0,6 radls
y vG, ~ 0,6 mis)
b) Velocidad de la barra 2 cuando 62 360 e .(Para esa posición 6,

~ ~ 339,73 e y además
considere que, en esta configuración, cuando úJ2~ 0,9 radls entonces úJ, ~ 0,539 radls
y ve4 ~ 0,539 mis).
40 cm
-
20 cmt 04
G)
266
TEMA 2. ANALlSlS DlNAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Datos:
,
Bana 2: CDMesta en O2,m, ~ SOKg, lo, ~ 0,417 Kg'm .
Barra 3: m3 ~ O.
Barra 4 (conjunto formado por la barra 4 y la rueda): m4 SOKg. con centro de gravedad~
en G.2y con un momento de inercia alrededor de un eje que pasa por G de valor lo 25 ~
Kg'm .
En la posición inicial 8, ~ 296,77 "y 84 ~ 300" y el punto S se encuentra sobre la vertical

de O2.
°4S ~ 80 cm, O,A ~ SOcm, AS ~ SOcm y SG ~ 20 cm.
Solución:
a). Aceleración en el instante del arranque de la barra 2.

En el instante del arranque, la velocidad es nula por lo que la ecuación del movimiento
quedará corno sigue:
T; ~ a,.1;
Para calcular la aceleración en ese instante se han de calcular los coeficientes 1; y T; .
La inercia reducida a la barra 2, (, se obtendrá de la equivalencia de las energias cinéti-

cas del sistema real y del reducido.
-.1
1
'0)
. ,1~-.l '0)
,1+-.1 .0)
,1+-'m .v
2
222202 '2G4 42 4G4
que será:
, ,
O) VG4
1'-1 +1 .-"-+m4'--'-
,- 02 04 O)i 0)2
Corno se han dado los datos de un análisis cinemática para esta configuración, se pueden
sustituir dichos valores en la expresión anterior y asi calcular el valor de la inercia reduci-
da para esta configuración.
, O 6' 06'
1, ~0,4l7+25.-'- '+50.-'- , ~27,47Kg'm'
- 1,
1
267
A continuación, se calculará el par reducido a la barra de entrada, T,' . Estableciendo la

igualdad de las potencias instantáneas del sistema real y el reducido, se tendrá:
1'; .m, ~ 1', .m, +1114' g'VG4
Para el vector v G4se tiene que:
VG, VG4,(cos(84 +90")'[ +sen(8, +90"). ])~YG, .(-sen(84).[ +cos(84)'])

~
Suponiendo m, antihorario y el par reducido también, se tendrá que:
T; 'úJ, ~T2 'úJ, -111, .g'YG4 .cos(84)
, YG4
T ~T,-1I14'g'~
2 úJ,
Como anteriormente, se sustituirán los valores del análisis cinemática aportado como dato
para esta configuración.
T; ~250-50.9,81. 0,6
I 'cos(3000)~1O2,85N'm
Por tanto:
T; I 02,85 ~ 3,74 radís'

-
a, ~ 1; - 27,47
b) Velocidad de la barra 2 cuando 8, ~ 360".
Para el cálculo de esta velocidad se usará el Método de Quinn.
En primer lugar se calculará el trabajo realizado por el mecanismo entre las dos posicio-
nes conocidas. Es decir:
w/ryll ~ ¿F.dr+ ¿T. M
En este caso la única fuerza que esta actuando es el peso de la barra 4, y en cuanto a pares
solo está actuando 1', sobre la barra 2.
Como:
.dr Gru-r¡I).]
~ ~ GI'sen(339,737"~-II'sen(300"~)'] ~ (0,86-0,346).] ~ 0,5195.] m
LW~ (811 -8¡}.k ~ (3600- 296,77").;;; ~ 63,23°.;;; ~ 1,1.;;; rad
268
TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANiSMOS PLANOS
El trabajo finalmente es:
WhIl = (-509,81.]) (0,5195J)+(250k)(l,lk)= -254,8+275=20,185J
Por el Teorema de las Fuerzas Vivas ese trabajo es igual al incremento de la energía ciné-
tica que sufre el sistema:
WhIl =¿JEC;_u
cinética del sistema en la posición final, es decir:
¿JEC;_Il = EC~ - EC; = EC;1
Luego:
EC~ = 65,1 Julios
A continuación se calcula el coeficiente de contribución de la energia cinética para la ba-

rra 2:
1 , ,
-,lo 'aJ,
11" EC, u - 2 2 lo, .aJ,
1 2 2 ,
", = ---¡¡ - 1,.. ' 10,.aJ, +m"VG4+1G4'aJ,
ECT .1..1 .aJ'
2 o, , 2 +-'m, .Ve,+-2 le, aJ,
Se sustituyen las velocidades del análisis cinemática aportado como dato, para esta confi-
guración:
"Il- 0,417.0,9' =0015

, 0,417.0,9'+50.0,539'+25.0,539' '
Conocido ,,;1 se calcula la energía cinética de la barra 2:
EC;1 = ,,;1 'EC~ = 0,015 .20,18 = 0,31 Julios
Finalmente se calcula la velocidad asociada a esa barra:
2.0,3l ' "

aJ, ~ = J -0,417 =,1219 ra dis (sentl d o POSItIVO,
)
~2'EC;1
M
269
PROBLEMA 27.
En el mecanismo mostrado en la figura, la polea 2, de radio a, está pivotada en A y tienc

un momento de inercia 1, alrededor de O2. El punto P de la polea, que está situado a un radio
AP r conduce, mediante una masa m4 colgada alrededor de la polea y que forma parte del
~
sistema mecánico, la barra 3 que se encuentra verticalmente ranurada y tiene una masa m3.
Determinar:
a) Expresión del par y la inercia reducidos del sistema a la polea 2.

Dados los valores numéricos: 1, ~ 1,571 Kg.m2, m3 ~ 1 Kg, 1114 ~ 2 Kg, a ~ 1 m,
r 0,75 m, se pide:
~
b) Aceleración angular que adquiere la polea 2 en el instante del arranque, supuesto este
para una posición del mecanismo dada por q O. ~
c) Velocidad angular de la polea 2 cuando la coordenada q ~ 90°.
d) Aceleración angular de la polea 2 cuando la coordenada q ~ 90°.
q
I
-.-.-.-.-.-.- ------- -----
~-_. ._.-
G) I I
G)
G)
1114
NOTA: La coordenada generalizada es el ángulo q.
270
TEMA 2- ANAuSIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS
Solución:
a) Expresión del par y la inercia reducidos del sistema a la polea 2-
Inercia reducida-
E C =--[
1 .
-01 =--[
,1 ,1
-O} +--111 -v +--I11-V
,1 ,
2"2"23G'24G,
Las velocidades de los centros de gravedad de las barras 3 y 4, puestas en [unción de la

angular de la barra 2 serán:
- ~ z "
vG,=-O},-O-j=:>vG,=O},-o
vG,=vp,
- -
ve, = vP, +vp,13 = ve, -; +vP,13 - j
i j k
O O 01,1=-01, -r-sen(q)-J +0}, -r-cos(q)-J
ve, =1
r-cos(q) r-sen(q) O
-O}, -r-sen(q)-J +01, -r-cos(q).J = vP,-¡ +vp,/3.J

vp, =-O},-r-sen(q)=:>v~ =V~, =O}i-r'-sen'(q)
Sustituyendo los valores de las velocidades en la expresión de la energía cinética, se tiene:
EC=--[
1 . -O},1=~-l ,1 " ' I "
-0}-+--111 -01 -r osen (q ) +--111 -O} -o
I 2 ' 2 2 ' , 2 J 2 2 4 ,
I
I Despejando, la Inercia reducida del sistema a la barra 2 quedará:
. 2
[, = [, +111)-r osen (q) +1114-0
' ,
Par reducido-
'L'-O}
, , =P-v
4 G,_ (-111 4 g - - -j ) (-o}-O-
~
-
~
j ) =/11 4 g -O}-o
-
,
T;=1114-g-0
b) Aceleración angular que adquiere la polea 2 en el instante del arranque, supuesto este para
una posición del mecanismo dada por q = O-
En el arranquese tiene que ti = O-
T:-
, - [.2 ---
q =:> q---- T,'-
[,
. "/114 g a
[, +m, -r -sen- (q ) +1114
-o
' - - 2 -9,81- I ,
1,572+2-1-
q = 5,493 mI s'
271
.
c) Velocidad angular de la polea 2 cuando la coordenada q = 90'.
Cuando la polea gira 90', la masa m4 desciende una longitud de 1/4 de la longitud de la
circunferencia de la polea.
La configuración J se establece cuando q = O' (O rad), y la configuración JJ cuando q = 90'

(1li2 rad).
Trabajo de las acciones exteriores al pasar el mecanismo de la configuración J a la IJ.

WHll =MCHll =ECll - EC1 =ECll
=-MpHll _ (Epll -Epl ) =-m . g . (hll -h1 . g . - lra

WHll
m, m, m,' ) = --m 4 ( ) 2
W/~1I = m.' g.1!..a = 2.9,81. lr.1 = 30,879 J

2 2
La expresión del coeficiente de contribución a la energía cinética de la barra 2 es:

l ,
-.J,""; J,
¡!l,= EC''- 2
'EC' 1 1, I ,
J ",', -'In.. 'v G J, +m, .,.' .sen'(q) + m. .a'
+-.m. 'vG,
T -.2 ,'~" 2 '°, , 2
Particularizando para la configuración J1.
óll = 1,572 - O38

, 1,572+1.0,75'.1'+2.1' '
La energía cinética de la barra 2 en la configuración IJ será:
EC;I = ¿,I .EC; = 0,38.30,819 = 11,717 J
A partir de esta energía cinética se calculará la velocidad de la barra 2.
'll
ECll =2..J . ( ) q 3,861mIs
, 2 ,q ' ~ .ll =~2'EC:J, = I572
,
2.11,717
d) Aceleración angular de la polea 2 cuando la coordenada q = 90'.
Se empleará en este momento la expresión completa de la ecuación de Eksergian.
.,.' J '.. 1 dJ; .,

" = , .q+-;¡'dq.q
272
TEMA 2. ANÁLlSJS DJNÁMICO DE MECANISMOS PLANOS
La derivada de ]a inercia reducida respecto la coordenada generalizada será:
dI; =mJ.r22.cos(q).sen(q)
dq
Para la configuración 11se tiene que q ~ 90", con lo que:
dI; = O
dq
Y, por tanto, la ecuación de Eksergian en la configuración 11queda:

T:
2 -- 1'...
2 q
.. T; 2.9,81
2 = 4,539 mi S2
q = 1; = 1,572+].0,752.12 +2. 1
273
PROBLEMASRESUELTOS DE TEORÍADE MÁQUINAS YMECANfSMOS
PROBLEMA 28.
La cinta transportadora de la figura adjunta es accionada por un motor unido al engranaje

2, el cual transmite el movimiento al engranaje 3 que está rígidameute unido a la polea 4. La
cinta debe de transportar un objeto (barra 6) de 10 kg. de masa. El mecanismo parte del re-
poso y sus características geométricas e inercia]es son las siguientes:
2, ~ 25 2) ~ 60
" ~r5 ~30cm
ID, ~ 0,035 kg. m , la, ~0,020kg'm2 1°4 ~ 105 ~ O100k

' g .m'
m, ~lOkg
El peso de la cinta de transp0l1e se considera despreciable.
d~lm
y
. G)
.
X
Motor
10m
Se pide determinar lo siguiente:
a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momento del arranque si se desea que
el objeto 6 experimente una aceleración de l mis' hacia la izquierda.
b) Velocidad del objeto 6 cuando se acciona la cinta transportadora con un motor que
suministra un par de 2 N'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localización dada
por d 5 m.
~
c) Aceleración del objeto 6 cuando llega a dicha posición.
274
Solución:
a) Par (N'm) que debe de suministrar el motor en el momento del arranque si se desea que el
objeto 6 experimente una aceleración de I mis' hacia la izquierda.
Inerciareducidaal engranaje2.
1
-.1 . .", ,1=-.1 .", ,1+-.1 -'" ,1+-.1 .", ,1+-.1 -'" ,1+-.m .v ,
2"" 2'" '2'" '2°' '2°' '2 ,o,
siendo:
"') = "', = aJ,
Por otra parte:
aJ, z, - aJ,=--"",;
-=--, z, z
vo,="', -', =--'--" -"',
"', z) z, z,
Sustituyendo:
1~ = 1", +(1", +10, +10, ).( - ::)' +m,.( - :: .,,)' = 0,2294 kg. m'
Par reducido a la barra 2:
T;'aJ, =T, '&, +,0, ,vo, =T, 'aJ,

luego:
T;=T,
Por otra parte se tendrá que:
ao, =a,',; a, = 3,3333 radls'
siendo a, = a3
z,
a, =--.a3
z,
Luego:
60
a, =--.3,3333=-8radls
,
25
275
La ecuación de Eksergian en el instante del arranque será,
1',' =1; .ex,
sustituyendo valores, se obtendrá que:

T, =O,2294.(-8)=-1,8352N.m
b) Velocidad del objeto 6 cuaudo se acciona la cinta trausportadora con un motor que sumi-
nistra un par de 2 N'm, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localización dada por d =
5m.
La longitud a recorrer por el objeto 6 es de Al =4 m y el ángulo girado por la polea 4

será:
dd
d&, =- = 13,3333rad
r,
y por lo tanto:
z
ILI&,I=...l..LI&,=31,9999rad
z,
Aplicando el Teorema de Conservación de la Energia, se tendrá:
(ECTt -(ECT)' =T, .d&,

(ECT)'f = 63,9998 J
Aplicando el teorema de Quinn, se tendrá que:

I
-.1.0)
,
o,, 1
&_2
, I , , --EL=OI526
.'
-. 1 .aJ l O,
2 O, ,
Luego:
~'IO' .{O;=&, .(ECrt =9,7664J
Despejando:
O), = 23,6237 radls sentido horario
77(,
y por lo tanto:
{Ú3 = - z, . (- 23,6237) = 9,8432 radls

2,
VGo= "'4 . r4 = 2,9530 mis hacia la izquierda
c) Aceleración del objeto 6 cuando llega a dicha posición.
Dado que la inercia generalizada es constante, la aceleración angular de la barra de entra-

da, vendrá dada por:
- 2 = 0,2294. a,
Luego:
a2 = -8,7184 radls'
Y, por lo tanto,
5-=-~ , a3 = 3,6327 rad/s'; QG6 = a4 . r4 = 1,0898 mis

a2 z,
277
S¿¡iVNnION¿¡ Á SVA¿¡7
f VWlII
TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES
PROBLEMA 1.
Se desea diseñar una función de desplazamiento para una leva de movimiento alternativo
de rodillo cuya velocidad de giro. es 200 r.p.m. constante, que cumpla las siguientes condi-
ciones:
. Tramo de subida hasta alcanzar una detención con una elevación de 1 cm, asociado a un
ángulogiradopor la leva de 90'.
.Detención durante un giro de la leva de 15'.
. Tramo de descenso hasta alcanzar un desplazamiento de primera derivada constante.
.Tramo de primera derivada constante que se mantendrá durante un giro de la leva de 45'
y al que corresponderá un desceuso de un tercio de la elevación.
.Tramo de descenso hasta alcanzar una detención.
.Detención durante un giro de la leva de 30'
. Suponer que la elevación de los tramos 3 y 5 son iguales.
Se pide:
a) Seleccionar las funciones de desplazamiento adecuadas y obtener los parámetros que
las definen utilizando las funciones que aparecen en el formulario anexo.
b) Calcular la velocidad y aceleración del seguidor para un ángulo de la leva de 68'.
DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO A DISEÑAR

Diagrama d, d"plmmiento
0.011
~
00.006
I
-O
8
0.002
-0003
Ango"gi"',poeblm
281
Solución:
a) La solución de la función de desplazamiento buscada debe satisfacer las condiciones indi-

cadas en las gráficas, que esencialmente consisten cn quc la segunda derivada dc la fun-
ción de desplazamiento es nula para los tramos conocidos (segundo, cuarto y sexto).
DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO A DISEÑAR Y SUS

DERlV ADAS
Oi,seom,d,d"p]",mi,'"
0.011 ,
"I OOOor
8 o.oo,~
~
-
-<000,' ,
Ao,o'o"000 O" 1"",
0.005
P,¡o"",d"¡,,d,d'd"p]"'mi,,"
fom
e,
"'-0003
-
-<0005
'ogo'og'odo,","""
Sdgoodod'n"d, d, d",]m,,¡,",o
,0333
-
1-<0333
-, Aogolo,'oOo
'" ,,"',
282
Para seleccionar las funciones de desplazamiento necesarias sólo es preciso darse cuenta
que los tramos buscados todos deben comenzar y terminar con segunda derivada nula. De
las funciones estudiadas sólo las cicloidales cumplen estas condiciones. Por ello, se selec-
cionará para el primer tramo una función tipo C-S, para el tercero una C-3 y para el quinto
una C-4.
Para obtener los valores de las subidas y ángulos girados en cada tramo es interesante re-
flejar en la tabla los valores conocidos a partir de los datos del problema. Esto puede ver-
se en las siguientes tablas.
L¡ (m) L, (m) L3 (m) L4 (m) Ls (m) L6 (m)
0'01 O 0'00333 O
¡n 2(') 3n 4e) 5n 6 (O)
90" 15' 45' 30"
Se puede apreciar que sólo tenemos cuatro incógnitas: L3, Ls, ¡;, Y¡;,. Por lo tauto, ten-
dremos que plantear cuatro ecuaciones.
Las dos primeras ecuaciones se derivan directamente de la suma total de ángulos girados
y de la condición de continuidad de la función de desplazamiento:
L, +L, -L3 -L4 -L, +L6 =0 => 0,00666 - L3 - L, ~ O [1]
L] ~ L, [2]
J3, + J3, + J3, + J34 + J35+ J36 = 2.ff => -ff+ J3, + J35 = O [3]
Puesto que L3 = L5 => 0,00666 - 2. L3 = O, Ypor tanto, L, = 0,0033 .
La otra ecuación que se necesita debe obtenerse de las condiciones de continuidad de la

primera (o cuando corresponda de la segunda derivada) en el inicio y el fin de cada tramo.
De la segunda derivada no se puede obtener nada puesto que siempre es nula al comienzo
y fin de cada tramo y esto es así por la forma de las fnnciones utilizadas (cicloidales) y es
independiente de los valores de L y J3del tramo. Por lo tanto, sólo será posible imponer
condiciones en la primera derivada. Por otro lado, la primera derivada es diferente de cero
exclusivamente al final del tramo 3 y al principio del tramo 4 y estas serán las únicas con-
diciones que podremos utilizar. La ecuaciún que falta será, por lo tanto:
L3 J3) 2.L3 '

= y;
y; (J33) => [4]
- J33'[ I-cos ( ff'J3, )] = ¡¡;=Y4
283
Quedaria por calcular el valor de la primera derivada en el tramo 4, que vale:
.
Y4 =---
L4 - 0,00333 = -4,244.10-3 mirad
7/:
/34 45.-
180
Sustituyendo este valor en la ecuación [4] resulta:

7/:
2.L3 =-4,244.10-3 =;> /33=-=90°
- /33 2
En resumen, se ha obtenido que:

L3 = L5 = 0,00333
/33= /3,.~~ 2 .
Luego:
8 1 2'7/:.8
y.(8)=L,. sen Si 0<8s/3,
( /3, 2'7/: ( /3, ))
~
y,(8)=0,01 Si /3, <8s/3,
y(8)~f3(8)=L3 {I- +,;sen( ~38)) ;, Si /3, <8s/33

Y4(8)=-4,244.1O-3.8 Si /33<8s/34
7/:'8
Y5(8)=L5' I-~+Lsen Si /34<8s/3,
( /35 7/: ( /35 ))
Y6(8)=0 Si /3, <8s/36
b) Dada la velocidad constante de giro de la leva y conociendo la función de desplazamiento

y sus derivadas en el primer tramo, la velocidad y la aceleración del seguidor para la posi-
ción de la leva indicada en el ennnciado, viene dada por:
68'.!'
. 7/: . 7/: L, 180
R(68'180)=y,(68'180}úJ= /3,' l-cos 2'7/:' /3, '{ú=
[ [ ] ,
68. .!'
0,01 180 2'7/:
= 1 . l-cos [ 2.7/:.
I 1 ] .200'60=0,1287
! mis
284
~8Z
, ~ 09 H)
,SfUlE91¡¡-= OSI .ff.Z lioS' -'OOZ', =
- ff.Z ( ) 1O0.ff.Z
[ 1{'S9 ] '
'El ,'El OS¡ , OS1
= .ff.Z uos. (1). - (1). -'S9 t= -'S9 ¡¡
OSI ' '7.ff.Z Z ( ff ..
) ( ff ..
)
[ 1{'S9 ]
SgrVNVlIDNg Á SVAiJ1', V}VYL
PROBLEMA 2.
Una leva con seguidor de rodillo, cuya velocidad de giro es de 400 r.p.m., tiene ya defini-
do parte del diagrama de desplazamiento del seguidor, como muestra la figura.
A B e D E A
y 2
1 I I
o
jJ¡ f32 A jJ4 jJs
El tramo AB es de subida desde el círculo base hasta la elevación, que es de 2 cm. El tra-
mo Be es de descenso desde la elevación hasta l cm. En los tramos eD y EA el seguidor el
seguidor está en reposo durante 0,0375 segundos. El tramo DE es de descenso desde l cm.
hasta el círculo base.
En el punto B la aceleración de la Jeva esy" ~ -5,2033*10.3 cm/"-
Se pide:
a) Seleccionar las curvas adecuadas para unir los puntos A y B, B Ye, D y E.
b) Determinar los valores de los intervalos /31,/32,/32,/l4 y /35.
c) Dibujar a mano alzada los diagramas de y,y' e y" del seguidor.
286
TEMA 3. LEVAS y ENGRANAJES
Solución:
a) Seleccionar las cnrvas adecuadas para unir los puntos A y E, E Y C, D y E.

b) Detenninar los valores de los intervalos /3¡,jJ" /33,/34Y /33.
Los dos primeros apartados se resolverán simultáneamente.
En primer lugar se deben analizar las condiciones definidas en el enunciado.
Del diagrama de desplazamientos se deducen todos los L¡.
El tramo AE es de subida cou velocidad O al inicio y final del tramo y con aceleración
nula al inicio pero distinta de cero al final de ese tramo. Por tanto, la función escogida pa-
ra este tramo es una polinomial tipo P-I, de ecuaciones:
yd¡ (6,09(;r -20,78(;)' +26,73(;)' -13,6(;)7 +2,56(;)")
y = j¡lI8,29(;)2 -103,9(;)' +160,38(;)' -95,26(;)' +20,48(; n

y =~¡;(36,58(; )-415,6(; r +801,94(;)' -571,6(;)' +143,41(; n
El tramo EC es de bajada, con velocidad O al inicio y final del tramo y con aceleración
distinta de cero a1inicio nula al final de ese tramo. Por tanto, la función escogida para este
tramo es una polinomial tipo P-2, de ecuaciones:
y=L,{1-2,63(;,r +2,78(;')' +3,17(;,)6 -6,87(;')' +2,56(;')'}

7
Y =~J -5,26 ~ +13,9. ~ +19,02. ~ -48,14. ~ +20,48. ~

l
4 5 6
/32 ( /32) ( /3, ) ( /32) ( /32) ( /32) )
y = ~~ (-5,26+55,61(;' r +95,11(;')' -288,87(;,)' +143,41(;' n

Puesto que del diagrama se deduce que L¡=2 cm, L2~1 cm, solo es necesario calcular los
parámetros /3,.
287
PROBLEMASRESUELTOS DE TEORÍADE MAQU/NAS y MECANISMOS
Se impone la condición de contorno del valor de la segunda derivada conocida, es decir:

1" nM'1
PI
= 1" 1
Lem
L~(36,58-415,6+801,94-571,6+143,41)=- 0,0052033
/31
-5,27.4 = - 0,0052033 De donde se obtiene que /31= 45'

/31
Del tramo BC:
1" [,'o<o[
.
P'
1
= 1" 1
L"."
- 5,27. L; =- 0,0052033 De donde se obtiene que /32= 31,82"

/3,
También se sabe que:

2. ff
/33 = t. 0)=0,0375.400.- =\,57 rad= 90"
60
2. ff
/3 . =t. 0)=0 0375.400.-= 157 rad =90"
2 , 60'
y puesto que:
A + /3, + jJ, + /34 + /3, = 2'ff
Se deduce el último de los parámetros que se necesitan:
10 =2'ff-
1-'4 10 -
1-'1 jJ2 - /33 - 1-'5
10 =360-45-3182-90-90=10318'
' ,
El tramo DE es de bajada, con velocidad O al inicio y final del tramo y con aceleración
nula al inicio y al final de ese tramo. Por tanto la función escogida para este tramo es una
cicloidal tipo C-6, de ecuaciones:
8 1 2'ff8
y=L4. I--+-.sen ~
( /34 2'ff ( /34 ))
Función de la que se conocen todos los parámetros (L4 = 1).
288
TEMA 3. LEVAS YENGRANAJES
e) Dibujar a mano alzada los diagramas de y, y' e y" del seguidor.
A B e D E A
y"
p, jJ, ¡J, p, ¡J,
A B e D E A
y'
jJ, jJ, ¡J, p, ¡J,
A B e D E A
y"
jJ, ¡J, ¡J, jJ, ¡J,
289
PROBLEMA 3.
El seguidor del rodillo de una leva se desplaza 1 cm., y vuelve a la posición inicial. La fi-
gura muestra el diagrama de desplazamiento con parte de la curva especificada.
A B e D E F
y 1
0,6
0,5
0,2
I
o f)
A /h /JJ fJ. jJ, /36
En el tramo Be el seguidor tiene una velocidad y' constante y el ángulo /lJ = 20..
En el tramo DE la curva de desplazamiento es una annónica de tipo A-2.
Se pide:
a) Seleccionar perfiles adecuados para unir los puntos A y B, e y D, E y F
b) La tabla muestra parte de los valores cinemáticos del seguidor. Terminar de completar
los valores de la tabla.
A B e D E F
y (cm.) o 0,2 0,6 1,0 0.5 o
y' (cm.!..) o 0,02

y" (cm.F.) o o
290
Solución:
a) En primer lugar se deben analizar las condiciones de contorno de los diagramas de y, y' e
y". Para ello se plantean los tres diagramas correspondientes y se incluyen en ellos los
datos proporcionados por el ennnciado. Como el de desplazamientos ya está en el enun~
ciado, se muestran los otros dos.
A B e D E F
y'
I I I
0,02 -+I
,
¡
I
o I_J ¡
(J
fJ¡ ¡J, jJ, fJ4 fJs fJ,
A B e D E F
y' I,
I I !
I, I I I
I
I
i
I I I I
I
I
01 I I
i ! I I'
I 4-J
1=[ [ ¡J,
I I
fJs
I
fJ6
I
(J
fJ¡ jJ, fJ4
Eu el tramo AB se observa que el seguidor parte de cero y se eleva, su velocidad y' es

nula al inicio y 0,02 al final del tramo y su aceleración y" es nula al iuicio y al final. La
única curva que cumple esas coudiciones esla C~1.
291
La ecuación de velocidades para este tramo es:
i=j, ll-CO{ff.;J)
Para este tramo, L, = 0,2, Ycuando 8 ~ /3, => y' = 0,02
0,02 = 0,2 . I-COS ff' /32 = 0,2.2

/32 ( ( /32)J /32
/32= 20'
En el tramo CD el seguidor sigue subiendo hasta llegar al final de la elevación, la veloci-

dad al inicio del tramo es de 0,02 y al final es O,y la aceleración al inicio del tramo es Oy
al final es negativa. La única curva que cumple estos requisitos es la A-3.
La ecuación de velocidades para este tramo es:

ff.L ff.8
y'= 2. /3: .cos( 2,/3, )
Para este tramo, L2 ~ 0,4, Ycuando 8 ~ O=>y' = 0,02
/34-_ lO'ff- _ 314159

ff.0
_ff.0,4 '
002 _ff.0,4
--.cos - --=>
, 2./34 ( 2./34) 2,/3, '
La aceleración al final del tramo será:
" ff2'L, ff.8
Y = - 4. /3; .sen ( 2./34 )
Para 8~ /34
"- ff2. L4 ff' /34 - .0,4 - ,2

-, O001c m/
ff2
Y ,-.sen - - 2
4,/3, ( 2./34 ) 4.(10'ff)
Del tramo DE se sabe que L5 ~ 0,5, Y que la curva que sigue es armóuica de tipo (A-2).
Como se exige la continuidaden las aceleraciones,la aceleración cuando 8 ~ Oserá
y" ~ -0,001 cm./". De la ecuación de aceleraciones de este tramo se deduce /35.
" ff2 .L, ff.8

Y =- 4./3; .cos ( 2./35 )
ff'.05 ff'O ff2.05 r;:
- 0001 = 2 cos - = 2 =>/3, = 5..y 5 . ff = 35 1241'
, 4./3; ( 2,/3, ) 4./3; ,
292
Sabiendo jJs, se puede calcular la velocidad en el final del tramo, para B~/35.
ff.L ff.B ff.05 ff./3.

y'= 1-.sen - ~ ' .sen '- =-0,02236cm/"
,2./3, ( 2./3, ) 2.5..J5.;;¡; ( 2./3, )
En el tramo EF el seguidor completa el retorno, la velocidad en el inicio del tramo vale -

0,02236 cm/" y las aceleraciones al inicio y final del tramo son nulas. Esto se consigue
con la curva C-4.
La ecuación de velocidades es:
y'=;' {1+CO{ff.;.))
Para este tramo, L6= 0,5, Ycuando B= O=>y'= -0,02236
-0,02236 = - 0,5 . 1+COS ff.~ = - 0,5.2 => 13, = 44,7214°

/3, ( ( 136)) /36
El valor de /h se obtiene de la siguiente resta:
/h = 360 - /h - /3,- /3.- jJs-,o. = 208,7386°
Las gráficas resultantes (fuera de escala, naturalmente) son:
A B e D E F
y 1
0,6
0,5
0,2
°
&
/3¡ /h jJ, fi¡ /3s /3,
293
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
A B e D E F
y'
0,02
-0,022
(J
/3¡ jJ, jJ, jJ¡ f3s /36
A B e D E F
y" -,
-0,001
(J
jJ¡ jJ¡ jJ, jJ¡ f3s fJ6
b) La tabla quedará completa así:
A B e D E F
y (cm.) o 0,2 0,6 1,0 0,5 o
y'(cm./".) o 0,02 0,02 o -0,022 o
y" (cmr.) o o o -0,001 o o
294
PROBLEMA 4.
Sea el siguiente tren de engranajes epicicloidaL
e
p
8 B
~ ~
.-.-.-.
s .-._.
~ ~
e%
.-..-.
Se pide calcular:
a) Número de dientes del planeta, z p'
b) Velocidad de giro del brazo portaplanetas B, OJE'
c) Módnlo de la velocidad del centro de gravedad del planeta, ve,'
d) Velocidad de giro del planeta, OJp'
Datos:
Velocidad de giro de la corona e, OJe ~ 3.000 r.p.m.
Velocidad de giro del sol S, OJs Or.p.m. ~
Zc ~ 100; Zs ~ 50; m ~ 4, para todos los engranajes.
Solución:
a) Número de dientes del planeta, z p'
Por la geometria del tren de engranajes, es fácil deducir que:
dc=ds+2.dp
295
De la definición de módulo se puede despejar el valor del diámetro primitivo de un en-

granaje.
d
m=-=;.d=m.z
z
Como el tren de engranajes es simple, todas las ruedas tienen el mismo módulo. Sustitu-
yendo la definición anterior en la primera ecuación se tiene:
m.zc = m.zs + 2 .m.zp

ze = Zs +2.zp
100=50+2.zp
z p = 25 dientes
b) Velocidad de giro del brazo portaplanetas B, "'E.

Aplicando la fónnula de Willis al conjunto fonnado por la corona, el sol y el brazo porta-
planetas, se tiene:
"'es - "'e-úJE - 3000-úJB 3000-"'E

"'SB úJS-"'B O-"'B -"'E 1 3000-",
=;.--= B=;""E=2000r.p.m.
::: = ( <: ) :; = <: = - 15000 = -~ ) 2 -"'E
c) Módulo de la velocidad del centro de gravedad del planeta, vG, .
El centro de gravedad del planeta se encuentra exactamente en su eje, el cual coincide en

el montaje con el extremo del brazo portaplanetas. Este extremo gira alrededor del eje del
brazo con la velocidad angular "'B. Por tanto, el módulo de la velocidad del centro de
gravedad será:
VGp = "'B .rB = "'E.h +rp)= "'E .(m .ZS +111.zp)= 2000. :o .4.(50 + 25)= 31,4159 mis
d) Velocidad de giro del planeta, úJp'
Se aplica una segunda vez la regla de Willis, empleando ahora, únicamente, el sol y el
planeta.
"'FE - úJP-"'E úJp-2000 = "'P_2000

"'SE "'S-úJE 0-2000 -2000 =;. -2 "'p -2000 =;. "'p
-2000
= 6000r.p.m.
"'PE =- Zs = - 50 =-2
úJss zp 25 )
296
PROBLEMA 5.
Sea el tren planetario de la figura, donde se indican el n' de dientes de cada rueda. Calcu-
lar la velocidad angular del eje V cuando el eje X gira con una velocidad constante de 20
radls en sentido horario y el eje Ylo hace con 20 radls en sentido antihorario.
PI (30)
tr F (30)
=
E (18)
v= "'/////~
. np, (35)
"'/////~
= = u =
1
W///// W///h W///h
X
SI (20) D(12)
~-=y
~ A (15)
ibx = -20. k radls; iby = 20. k radls
297
Solución:
La velocidad del eje V viene dada por la velocidad del eje U a través de la expresión:
ZD
IVv =IVE =--'IVD
ZE
Para encontrar la velocidad de la meda D, que es igual que la de la meda S¡ e igual que la
del eje U, hay que resolver el tren epicicloidal S¡-(P¡-P,)-Sl, con el brazo B tal y como se in-
dica en la figura. Aplicando la fórmula de Willis se tendrá:
IVS2B IVS2 -IVB
IVS¡B IVS¡ -IVB
considerando fijo el brazo porta planetas:
IVS,B = IVS2B . IVp¡B = (- JZ P2 - z s¡ ~ z P, . Zs¡ - 15.20 = 300

IVs¡B 1V?2B IVs¡B l )lZS2 ZPI ) ZS2 'Zp, 35.30 1050
además se conocen las velocidades de la meda S¡ y del brazo del planetario B:
IVX = IVSI = -20 radÍs

lVy = IVA = 20 radÍs
z.¡ 15
IVB =IVF =--'IVA =--.20=-10 radÍs
ZF 30
por lo tanto, sustituyendo en la expresión de Willis:
(OS2-(-10) - 300
-20-(-10) 1050
operando se obtiene la velocidad de la meda S, y por tanto de la meda D:
IVS, = IVD ~ -12,857 radÍs
por último basta sustituir en la primera expresión para obtener la velocidad angular del eje V:
12 " .
IVv =--.(-12,857) =8,571 ra dis ensentldoantIhorano

18
298
PROBLEMA 6.
En el tren de engranajes de la figura. el eje de la rueda SI de entrada gira a 10.000 r.p.m.

En la figura se indican los números de dientes de los engranajes. Tomando como sentido po-
sitivo de giro el asignado a dicho eje, calcular m~, mE, mc" en r.p.m.
[T .LC2
PIUP~
P1Gl
81
OJA ~ ~ OJG
~
~ ~
~
~
..
Zs = 15
ZCl = 47
ZpI =16
zP2=17
~ C2
ZC2= 50
299
PROBLEMASRESUELTOS DE TEORÍADE MAQUINAS y MECANISMOS
Solución:
Aplicando Willis Tel' - aJ,- aJb al tren formado por los engranajes Sj-s-C¡ y tornando
( aJ,- aJb)
corno velocidad de entrada aJs], velocidad de saJida aJc]=O Y corno velocidad del bra-
zo aJs' la única incógnita que aparece es aJB.Por tanto:
{iJe]-aJs zs] zs]

- -~ =>aJs = aJs. ya que aJc]= O.
aJs] - aJs ze] zs] + zc]
Dando valores numéricos se obtiene:
15
aJs =10000.-=2419,35 r.p.m
15+47
Para calcular aJc,se aplica Willis al tren formado por los engranajes S¡-s-C" quedando:
aJc, - aJs -~.-Zs, ZP2
aJs, - aJs Zp, ZC2
Zs] . ZP2
de donde aJc -
, z P, . z c,
. (aJB - aJs
]
)+ aJB y sustituyendo valores se obtiene:
15.17
aJc =-.(2419,35-10000)+2419,35=3,024 r.p.m.
, 16.50
Para calcular aJp]se apJica Willis al tren formado por Sj-P¡-s:
aJp¡ - aJB 2S,

---
aJs] - aJB Zp]
2S]
aJp=-.aJB-aJS
] Zp] ( ' )+aJB
Sustituyendo numéricamente se obtiene:

15
aJp
,
= -.(2419,35
16
-10000)+ 2419,35= -4687,5r.p.rn.
300
PROBLEMA 7.
En el tren de engranajes mostrado en la figura. el eje de entrada X está directamente co-

nectado a la rueda sol S del tren planetario y además hace girar el engranaje anular e me-
diante los engranajes EJ, D Y el engranaje exterior F. Todos los engranajes tienen el mismo
módulo y los números de dientes son los siguientes,
ZE=ZE¡=75,zD =30,Z5 ~40,zp =30
Si la velocidad del eje de entrada es de 112 Lp.m., se pide:
1. Determinar el número de dientes del engranaje e y F.
2. Determinar la velocidad (en módulo y sentido) del eje Y. Se tomará como sentido de
referencia el del eje de entrada X.
F
:E
T B
X ~
I WW2T PJl y
S ~
E
- e
::E
WW2
El I
301
PROBLEMASRESUELTOS DE TEORÍAbE MÁQUINAS YMECANISMOS
Solución:
Los engranajes EE¡DF forman un tren ordinario compuesto.
Los engranajes S-P-C forman un tren planetario.
El número de dientes de la rueda exterior F se calculará bajo la condición de que la suma

de los radios de las ruedas E y E¡ debe ser igual al de la suma de los radios de D y F.
m'(ZE+zE)
--'-
2
= m.(z D2+z.)f despejando quedará que ZF =120 dientes.
El número de dientes de la rueda interior C se calculará bajo la condición de que la suma

del radio de la rueda S y del diámetro de la rueda P debe ser igual al radio de la rueda C.
m'(z +2'z) m.z

s p - ~, despejando quedará que Zc ~ 100 dientes.
2 2
La relación de transmisión del tren ordinario quedará:
ú!c = - !L . - ~ de donde se deduce que ú!c = 28 r.p.m.

ú!E [ ZE¡ J [ ZF )
Considerando la rueda S como la entrada y la rueda C como la salida del tren planetario
quedará:
ú!CB =_2 - ú!c - ú!8 despejando se obtiene ú!8 = ú!Y = 52 r.p.l11.

ú!SB Zc ú!s -ú!B
302
PROBLEMA 8.
En el sistema de trenes de engranajes de la figura, se sabe que la velocidad de la rueda E

100 Lp.m.
es (j)E ~
CI
I P2
PI
D
s= B =x
~ ~
=
~
El
Calcúlese la velocidad de las ruedas Cl, Pl, h y D
Considérese que todas las ruedas tienen el mismo módulo. Ténganse en cuenta, además,
los siguientes números de dientes de las ruedas:
Zc, ~135, zP, ~36, z'" ~75, ZD~45 y ZE ~30 y que (j)e, ~O.
303
Solución:
Para calcular la velocidad de la rueda E se emplea la expresión de la relación de transmi-
sión entre engranajes ordinarios. Por tanto:
TElD ~ úiD ~- ZE
úiE ZD
Sustituyendo valores en la expresión anterior se obtiene que úi" ~ -66,67 r.p.m.
Para calcular el resto de velocidades que se piden es necesario aplicar la formula de Wi-
llis, puesto que aparecen trenes de engranajes planetarios. Para ello se necesitará el número
de dientes de la rueda C" que se calculará bajo la condición de que la diferencia entre el ra-
dio de la rueda C, y el de la rueda P¡ es el mismo que entre la rueda C2y la P" es decir,
m.lzc, -zp,)~m'lzc, -z",)

zc, ~zc, -zp, +z'l
Despejando se obtiene que zc, ~ 174 dientes.
La formula de Willis aplicada al tren formado por las ruedas P" el brazo y C" conside-
rando la rueda P, como la entrada y la rueda C, como la salida del tren planetario, se
reduce a:
zp, úic, - úiB

TEIS ~-~
zc, úip, - úiB
Como úiB ~ úiD ~ -66,67 r.p.m. y úic, ~ Ose puede despejar úip, que vale:
úip, ~ 88 r.p.m.
Aplicando de nuevo la formula de Willis al tren formado por las ruedas Cl, P¡ Yel brazo
B (úi. ~ úiD)' Yteniendo en cuenta que se tiene úip, úip, : ~
z c, úi-úi
" B . ' . . .
Te,/p, ~ - ~ . Sustltuyen dOnumencamente y d espejand o, se ob t¡ene que:
zp! úic, - úiB
úie, ~ -25,42 r.p.m.
304
PROBLEMA 9.
La figura que se muestra a continuación corresponde a un tren planetario epícicloidal, en

el cual la velocidad de la rueda SI es aJSl lOOO Lp.m. y la velocidad de la rueda S2
~
es aJS2 -100 Lp.m.

~
Pl
~
~
Sl
I l'
T
........
P2
=
Te
Calcúlese el número de dientes de la rueda e, la velocidad de la rueda F¡ Y la del brazo

B, (aJel,aJB)'
Ténganse en cuenta los siguientes datos:
ZSI =70, 2Pl =40, zs, =24y ZP2=20.
305
PROBLEMASRESUEL1VS DE TEORÍADE MAQUlNAS y MECANISMOS
Solución:
Para la resolución de este problema se ha de aplicar dos veces la fórmula de Willis.
Aplicando Willis (T </,; '" 'o/-'" b ) al tren formado por los engranajes S2-P, y e, toman-
"',"-"'b
do como velocidad de entrada "'S2' velocidad de salida "'e = O Y como velocidad del bra-
zo "'B' la única incógnitaque aparecees "'B. Por tanto:
- z
"'e "'B ;-~
"'s, -"', Ze
ZS2
"'e+-."'s,
Z~ sustituyen-
Como Ze =ZS2+2.ZP2' se puede despejar y obtener "',; Z
I +- s,
Ze
do "'s, = -100, "'e = O Y Ze; 64, se obtiene:
24
64
"'.;_. -
(-100 ) --27,27 r.p.m.
1+ 24
64
Para calcular "'p¡ se aplica de nuevo Willis al tren formado por los engranajes S¡-p¡-y E,
quedando:
"'P,-"'. --~
"'s]-"', Zp]
de donde "'P] ; -~.

Z ("'s-"'.)+
' "'. y sustituyendo valores se obtiene:
p¡
70
"' p =--.(1000-(-27,27))+(-27,27)=-1825 r.p.m.
] 40
306
PROBLEMA 10.
CI Cl
PI P2
BI
0: ~ Bl
~ ~
SI
._._. .-.- ._.- S2
~ ~
8
.-.-..-.-..-.
Sea el siguiente reductor.
Datos:
Velocidad de giro de la corona CI, me, ~ 5.000 r.p.m. constante.
Velocidad de giro del sol SI, ms, = Or.p.m.
Velocidad de giro del sol S2, ms, ~ Or.p.rn.
Ze, = Zc, = 150; Zs, = Zs, = 100; módulo de todos los engranajes m = 4 mm.
El brazo portaplanetas B I Y la corona C2 son solidarios.
Se pide calcular:
a) Número de dientes del planeta PI, Z, , .
b) Velocidad de giro del brazo portaplanetas B2, mE,'
307
Solución:
a) Por la geometría del tren de engranajes se tiene que:
2.dp, +ds, = de,
. d
En general, se tIene que m = - .
z
Con lo que se reescribe la primera ecuación:
2.m.z P,+m.z s, = m.z. "
2.z~ +zs, =ze,
Despejando:
Ze, -Z5, 150-100 ~2Sdientes.

zp, 2 2
b) El tren tiene dos etapas. Estableciendo para la primera la fórmula de Willis, se obtie-
ne mB,.
meB me -mB SOOO-mB Zs zp Z 100 2

s
---'--'-= ' , - , - --'- .-'-=--'-=--=--
mSB
" ms "-mB O-mB , ( Zp" ) Zc Ze , 150 3
Despejando se obtiene:
mB, =3000r.p.m.
Al ser solidarios, la corona 2 y el brazo 1 se tiene que me, = mB, = 3000 r.p. m.
En la segunda etapa, se aplica también la fórmula de Willis.
me,B,- me, -mB, = 3000-mB, = - Z5' , zp, =- zs, =_100 ~-~

mS,B, ms, -mB, O-mB, [ Zp, ) zc, zc, 150 3
Despejando se obtiene:
mB, = 1800 r.p.m.
308
PROBLEMA 11.
Los números de dientes del diferencial de automóvil indicado en la figura son z, ~ 11,
Z2 = 54, 2311 Y24 = 25 16. Si el piñón de ataque gira a 1200 rp.ffi. se pregunta:
~ ~
a) ¿Cuál es la velocidad de la rueda derecha si está levantada y la rueda izquierda peffila-

nece sohre la superficie de la carretera"
Piñón de ataque
\ 1
A la rueda derecha
Engranajes ~
planetarios
Un vehiculo que monta el diferencial anterior gira hacia la derecha a una velocidad de
60 Kmlh sobre una curva de 20 metros de radio. Se admite que los neumáticos tienen
37,5 cm de diámetro y que la distancia entre ellos es de 1,5 m. Se pide:
b) Calcular la velocidad de giro de cada una de las ruedas y la velocidad de la corona del
diferencial.
309
PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORiA DE MAQUINAS y MECANISMOS
Solución:
a) ¿Cuál es la velocidad de la rueda derecha si está levantada y la rueda izquierda pennanece

sobre la superficie de la carretera?
Se va a aplicar la fónnula de Willis, escogiendo como entrada, salida y brazo los siguien-
tes elementos del diferencial:
E : 4, s: 5 y B: 2
Por lo tanto, la fórmula de Willis aplicada a esta caso quedará como sigue:
OJSB OJs - OJB .

OJEB OJE - OJB
[1]
-=
OJ52 OJ, - OJ,
OJ42 OJ4 - OJ,
Suponiendo fijo el brazo, 2, del planetario se obtendrá la relación:
OJ" . 24 =- 2, =-1
= OJ52. OJ" = - 23
OJ" OJ" OJ" ( 2, ) ( 2, ) 2,
Sustituyendo en [1] e imponiendo que la rueda izquierda permanece sobre la carretera y

en consecuencia no gira (OJ4= O) cuando la derecha está levantada, se tendrá:
-1 = OJ,-OJ,
O-OJ,
esto es,
OJ,=2.OJ,
luego:
2 11
úJ, =--,-.OJ¡ =-.1200 = 244,44 r.p.m.
2, 54
OJs= 488,84 r.p.m.
310
b) Calcular la velocidad de giro de cada una de las ruedas y la velocidad de la corona del di-
ferenciaL
En la figura se muestra como circula un eje motor de un vehículo en una curva.
~/l~~~
./ ]~."'~ D ~ .
El coche describe un movimiento de rotación alrededor de una circunferencia de

radio R.
v=OJ.R,
60,1000
v - 3600 =0,83radls
OJ= R 20
Las velocidades de los centros de las ruedas derecha e izquierda serán:
VD =OJ-( R-~)=O,83'(20_1:)=15,98m/s
VI = OJ' (R +~)= 0,83 -( 20 + 1;) =17,22 mis
las velocidades de rotación respectivas serán (suponiendo condiciones de rodadura sin

deslizamiento entre la carretera y el neumático),
VD - 15,98 = 85,23 radls

OJD =-; 0,375
-
311
VI - 17)2 = 91,84 radJs

OJI=-; - 0,375
2
A partir de este punto se puede aplicar la fórmula de Willis, de tal modo que se tendrá:
OJ, = OJD
OJ4 = OJI
por lo que la fórmula de Willis quedará como sigue:
OJ52 = OJ, - OJ,

OJ42 OJ4- OJ2
pero como del apartado anterior se tenia que:
OJ" =-1
OJ4'
entonces:
Ojo + OJ4 85,23 + 91,84 - 88,54 radJs = 845,49 Lp.m.

OJ2 2 2
El piñón girará a:
OJ, ~ Z2 . OJ,= 54.845,49 = 4150,61 r.p.m.

Z, - 11
312
PROBLEMA 12.
.
Dado el tren epicicloidal de la figura,sabiendo que el engranaje S tieneun módulode
2 mm y 60 dientes, que el engranaje e
tiene 120 dientes y que a>¿;= 100, úJs = 50 Y
aJe = 25 r.p.m. (todas en el mismo sentido y constantes), se pide:
a) Calcular el número de dientes del engranaje P.

b) Calcular el diámetro de las circunferencias primitiva, de cabeza, pie y base del engra-
naje S, sabiendo que los engranajes están normalizados.
c) Si en S se aplica un par de 15 N-m, calcular el par que hay que aplicar en By C.
e..........
Pf
B 1-
~ ~
~ 00ZW
Solución:
a) Calcularel númerode dientesdel engranajeP.
Del dibujo de la figura se deduce la siguiente relación entre los diámetros de las ruedas:
re =rs +2.rp
d 2'1"
Puestoquesabemosque m =-z =- z
313
PROBLEMASRESUELTOSDE TEORÍADE MAQUINAS y MECANISMOS
La expresión anterior es equivalente a:
~=2+2.2
2 2 2
Despejando se obtiene que z p = 30 dientes.
b) Ca1cular el diámetro de las circunferencias primitiva, de cabeza, pie y base del engranaje
S, sabiendo que los engranajes están normalizados.
Los diámetros se obtienen ntilizando las expresiones correspondientes:
Diámetro primitivo (d = m. z) luego ds = m. Zs = 2. 60 = 120mm
E] adendo y dedendo valen, por estar los engranajes normalizados:

a = l.m = 2 mm
d = ],25.m = 2,5 mm
Luego:
Diámetro de cabeza d cabeca = d s + 2 . a = 124 mm.
Diámetro de pie d pie = ds -2.d ~ 115 mm.
Diámetrobase d, =ds .eos(a)=120.eos(20a)=lI2,7mm.
e) Si en S se aplica un par de 15 N-m, ca1cularel par que hay que aplicar eu B y C.
Suponiendo que no hay perdidas de energía por rozamiento se cumple que:

PS+PC+PB =0 es decir Ts.OJs+Tc.OJe+TB.OJB=O
Por otro lado sobre el engranaje P, puesto que puede girar libremente, no transmitirá par
parla que Ts +Tc +TB =0.
Sustituyendo los valores ya conocidos de velocidades, se tiene el siguiente sistema donde

las incógnitas son TE y Te'
"¡00'Ts+25.Te+50.TB ~O
Ts + Te + TB = O. Despejando se tíene que TE = -45 N-m y Te ~ 30 N'm
314
... TEMA 3. LEVAS Y ENGRANAJES
PROBLEMA 13.
En el tren planetario de la figura, la rueda e engrana con los tres planetas denominados P
y están montados sobre la barra portaplanetas B, sobre un círculo de 120 rnrn de diámetro
(ver figura). Los planetas engranan también con la rueda S.
Se pide:
a) Determinar la velocidad del portaplanetas B y de cada uno de los planetas alrededor de
su propio eje de giro.
b) Determinar el par que habria que aplicar sobre e para darle a dicha barra una acelera-
ción de 50 rad/s2
Datos:
ZC ~ 100, Zp ~ 30, Zs ~ 40, aJs

~ O r.p. m., aJc ~ 7000 r.p.m.
mp ~ 500 g., lp ~ 0,15 g.m2, respecto su propio eje de giro.
lc~ 4,8 g.m2, lB ~ 2,4 g.m2, respecto el eje de S.
315
Solución:
a) Detenninar la velocidad del portaplanetas B y de cada uno de los planetas alrededor de su

propio eje de giro.
El esquema del tren planetario es el siguiente.
pT
1
B
s
Aplicando la fónnla de Wil1is, siendo la entrada el engranaje e, la salida el S Yel brazo la

barra B.
úJSB= úJs -úJs - O-úJB
úJCB úJc -úJB 700-úJB
Suponiendo fijo el brazo del planetario se tendrá que:
úJSB = úJSB. úJpB = _~ 2 =- . Zc =_100 =-!:.Q

úJCB úJpB úJCE ( zp ) ( Zs ) Zs 40 4
donde sustituyendo en la fónnu]a de Wil1is, se tendrá que:

10 -úJ
-= B
4 700-úJ8
7000 -
úJB = -
14 = )00 r.p.m. = 52,36radls
316
Para determinar la velocidad de los planetas se aplicará nuevamente la fórmula de Willis.

Ahora se considerará la entrada por S, la salida por P y el brazo B.
O}pe = O}p - O}e

O}se O}S - O}e
suponiendo fijo el brazo del planetario, el término de la izquierda de la ecuación anterior

vendrá dado por - ~, luego
zp
-~ O}p-500
zp 0-500
operando:
- 40 = O}p -500
30 -500
O}p = 166,67 r.p.m.= 122,17 rad/s
b) Determinar el par que habria que aplicar sobre C para darle a dicha barra una aceleración
de 50 rad/s'
En primer lugar se reducirá el sistema a la corona Co
Par reducido a la corona e
T~ 'O}e =3!O}e fO}e +Ts fTe oO}e

o o o
por lo tanto:
T~ =Te
Inercia reducida a la corona e
I . 00},1=-./ 00},1+-./ -O}' +3- 1 m -v ,1 +--/ 00},

-./
2 e e 2 e e 2 e. ( -o
2 P Gp 2 p p )
por lo tanto, se tendrá que:
/~ 00}~ =/e oa>~+/. oa>; +30[mp o(re oa>e)' +/p oa>;]
317
PROBLEMASRESUELTOS DE TEORÍADE MAQUlNAS y MECANISMOS
Para OJe = 700 r.p.m. se ha obtenido previamente que:
OJa = 500 r.p.m.
OJp = 1166,67 r.p.m.
Sustituyendo estas velocidades, junto con los datos inerciales del problema, se tendrá que:
l~. 7002 = 4,8.10-3.7002 + 2,4.10-3.500' +
3. [0,5.(60 .10-3 .500)' + 0,15.10-3 '1166,672 ]= 4914,50
l e' =10,03.10 -3
kg. m
2
Dado que la inercia reducida es constante, la ecuación de Eksergian quedará reducida a lo

qne sigue:
T~ =l~ . (Xc
en consecuenCIa:
T~ ~ Te =0,5015 N'm
318
PROBLEMA 14.
En el tren planetario de dos etapas mostrado en la figura, el anillo C, se mantiene fijo y

los brazos B, y B, están unidos al eje B. El anillo C, y la rueda sol S, forman una rueda com-
puesta que gira libremente alrededor del eje AB.
Se pide:
a) Si el eje de entrada A gira a 3000 "p.m., determinar la velocidad de salida del eje B (en
módulo y sentido).
b) Si la potencia suministrada a la entrada es de 20 kW y el rendimiento de la máquina es
del 95%, determinar el par que hay que aplicar al engranaje C2para mantenerlo fijo.
A i%%
.-.-.
B,
i%%
Datos:
Zs, =24,zS2 =2S,ze¡ =66,zC2 =62
Solución:
a) Aplicando la fórmula de Willis al tren planetario Cl-Bl-S, se tendrá que:
"'CIBI "'c, - "'B, "'e¡ - "'B,
"'SIBI - "'S,-"'B, "'A-"'BI _24_"'c,-"'B, [1]
"'CIB,- zs, - 24 66 "'A - "'B1
"'S,B, Z/, 66 ¡
Aplicando de nuevo Willis, pero esta vez al tren planetario C,-B,-S" se teudrá que:
"'C2B2 = "'C2 - "'B2

"'S2B2 "'S2 -"'82
319
pero como:
OJB, = OJB, = OJB'

OJS, = OJc,'
OJc,= O
quedará que:
-~= 0-OJ8,
Zc, OJc, - OJB,
[2]
28 = O-OJal
62 OJc,- OJB,
Combinando [1] Y[2], se tendrá que:
- 24 - OJc¡-OJB'
66 OJA-OJB¡
=> OJB = OJB = -590,77 r.p.m.= -61,68 radls (h)
- 28 - OJB¡ ,
62 OJc,- OJ8,]
La potencia a la entrada es 20 KW, por lo tanto:
P,=T,.iiJ"
2.ff
OJ =OJ
"
¡ =3000.-~314,60radls
60
(a )
Por lo tanto, el par a la entrada vendrá dado por:
20.103 = 63,66 N.m (a)

T, = 314,16
b) La potencia consumida y la potencia aportada vendrán relacionadas por la siguiente ex-

presión, donde r¡ es el rendimiento:
r¡. T, . iiJ, + i; . iiJ, = O,
T, =- r¡' OJ, -T" =-095. - 314,16 .6366=30711

' , N.m
OJ, ( 6 16
' 8)
Obsérvese que CI-S2 gira libremente, por lo tanto no transmitirá ningún par, en conse-
cuencia se tendrá que:
T, +f; +T/, =0,

Tc, = -(307,11+63,66)= -370,71 N. m (h)
320
PROBLEMA 15.
Sea el siguiente reductor
c, c,
P,
~ E, E,
~ s,
s, ~
'-'-'-0-'-'-'--'-'-'-
~ ~
~
Datos:
Velocidades: m e, = 9.000 rp.m. constante, me" ~ Orp.m., ms = Orp.m.
Par aplicado en la corona C¡, Tc, = 100 N'm.

Z e" = Ze = 100; Zs" = Zs = SO;módulo de todos los engranajes, m = 4 mm.
El brazo portaplanetas E¡ y el sol S, son solidarios. En cada brazo portaplanetas hay 2

planetas.
Se pide calcular:
a) Número de dientes del planeta p¡, Z P, .
b) Velocidad de giro del brazo portaplanetas E" mB,.
e) Pares a aplicar en el brazo portaplanetas E" TB,' corona C" Tc, ' Y sol S¡, '!s" para
mantener el actual estado cinemática.
En otra situación cinemática, no actúa ningún par en el brazo E2, y está sometido a una
aceleración de a B, = S radls' con sentido antihorario. Se tienen los siguientes datos másicos
e inerciales:
2
me,= 2 Kg.lc, = 0,16 Kg.m' m =mp' = 1 Kg.I =Ip, =0,005 Kg'm.
, 2
mBs
"" = 3 Kg. lBS = 0,05 Kg'm. mB" = 1 Kg. lB = 0,008 Kg'm .
Todos los momentos de inercia son centrales.
321
Se pide:
d) Inercia reducida a la corona CI.
e) Par a aplicar en la corona CI, Te" para establecer este estado cinemática.
Solución:
a) En primer lugar, se cumple la relación geométrica:

de, = ds, +2.dR ,
Dado que:
d
m=-=,;>d=m.z
z
La relación geométrica se puede reescribir:
Ze - Zs
m'z e =m.z s +2.m.z, =,;>ze =zs +2.z, =,;>z, =--'-- '
, , '" , , 2
100 - 50 = 25 dientes
zp, 2
b) El reductor está formado por dos trenes epicicloidales simples conectados a través del
brazo E I Ydel sol S2.
Aplicando la fórmula de Willis en el tren CI-El-SI, se tiene:
"'e,B, = "'e, - "'B, = 9000- "'B,

"'S,B, "'s, -"'B, 0-"'8,
=';>9000-"'B, - -- 1
-'" B, 2
::::: = «: H:;:)= <; =- 15000=-~
Despejando", B, :
"'B, = 6000 r.p.m.=",s,
Aplicando la fórmula de Willis en el tren C,-E,-S" se tiene:
"'e,B, = "'e, - "'B, = 0- "'B,

"'S,B, "'s, - "'B, 6000- "'B,
=';> -"'8, =-- 1
"'e,s, - (- zs, . zp, - - zs, - -~ --2. 6000-"'B , 2
"'S,B, -l ZPoJ ( zc, J - zc, - 100 - 2
322
Despej ando m B,:
mB, = 2000 Lp.m.
c) Para resolver este apartado hay que aplicar las relaciones de los pares aplicados a los dife-
rentes ejes cuando las velocidades de estos son constantes, pero a cada tren por separado.
Así en el tren C,-EI-S, se tiene:
Te+1;;+TB=O
, , ,
Te, .me, +Ts, .m s, +TB, .ms , =0 }
100+1;; +TB =0
100.9000+ Ts, :0+ iB, .6000 ~ O}
Despejando:
1;;,=50N.m
Ts, =-150N'm
El par TB,es un par resistente.
En el segundo tren hay que tener en cuenta que el par 1;;, tendrá el mismo módulo pero
sentido contrario al par TB'
, ya que es el par motor en el tren C,-E2-S,. En este tren se
tendrá:
Te, +1;;, +TB, =0

Te, .me , +Ts, 'ms , +T¡¡, .m B, =0 }
Te,+150+T¡¡,=0
Te, .0+150.6000+TB, .2000=0 }
Despejando:
Te, =300N'm
TB,= -450 N.m
d) El sistema se reduce a una manivela con el mismo movimiento que la corona C,. Para
obtener la inercia reducida, se igualan las energías cinéticas de los sistemas reducido y
original.
1
-'[e
2
.
I
,
1 2
1
.m e =-.[
el
,
.me
, 2
1
+-.[
BIS, ,
,
.mB +2'-'mA
2"
1 2
'VGA +2'-'[0
" 2"
1 2
'me +
¡
1 , 1 , 1 2
+2.-.mp 'V GP +2.-.[p .mp +-'[B 'm B
2 2 , 2 2 2 2 2 2
323
' 2 '
OJE rG~ OJE OJ~
1~, =1c, +1B,S2' [ OJC:J +2'm~' [ OJC,' J +2.1~. [ (ÚC,J +

' 2 2
'á, OJE, OJp, OJB,
+2'm~ . +2.1~. ~ +1B,' ~
[ OJC, J [ OJC, J [ OJC, J
Dos relaciones de velocidades necesarias se pueden calcular con los resultados del apar-
tado a). En concreto:
OJE, = 6000 = ~
OJe, 9000 3
OJE, = 2000 = ~
OJe, 9000 9
OJ
La relación --'L se obtiene por aplicación de la fónnula de Willis entre el planeta Pl y la
OJe,
corona Cl.
2
OJ --'OJ 3
OJ~B, OJp,-OJE, ~. 3 e, .OJ -2'OJe,
3.OJp
=--'--2
2
OJe,B, OJe, - OJE, OJ
e,
--.OJ
3 e,
~ OJe, l~- 3'OJB
'- 2 - 4
-
OJ~ OJ~
OJp,B,= ze, = 100 =4
OJe,B, z~ 25
Despejando:
OJp, =2
OJe,
OJ OJ
La relación --'L se obtiene a partir de la relación --'L, Y ésta última por aplicación de la
OJe, OJE,
fónnula de Willis entre el planeta P, y el sol C2.
2
OJ OJ-OJ OJ --'OJ
...!JI!L= P, B, P, 9 e, 9.OJ~ -2.OJ e, 9.OJ1. - -1
2 2
OJS,E, OJs, -OJB, -'OJ --.OJ 4'OJe, - 4'OJe, 2l ~---=-
9.OJp, 1 1
3 e, 9 e,
4.OJe, 2 2
OJp,B,= zs, = 25 =.!:.
OJsE
" zp., 50 2
324
Despejando:
aJA
--'- = -4
aJe, 9
Solo resta el cálculo de la distancia entre el eje de giro de los brazos y el eje móvil de los
planetas, rG?,.
m'zs m.zp 4.50 4.25

re? = re? = rs +r? = '-+ '-= -+- = 150 mm = O15m
, , , , 2 2 2 2 '
Sustituyendo todos los valores en la expresión de la inercia reducida se tiene:

2 2
, 2 0,15.2 2
le, =0,16+0,05. )
( 3" +2.1.
2
(~ ) +2.0,005.(2)+
2 2
O15'2 4 2
+2.1. (
-'c¡- ) +2.0,005. ()
'9 +0,008. ()
'9
I~, = 0,2468 Kg . m2
e) La relación de aceleraciones entre elementos de un tren epicicloidal es la misma que la de

velocidades. En concreto:
as, 2
-=-=:>a 9
=-.a 9
=-.5=225rad/s 2
a e, 9 e'2B'2 '
Como en esta situación TE, O,la única acciónque generarápotenciaserá el par aplicado
~
a la corona Cl, Te, ' con lo que el par reducido quedará:
Te', .aJe, = Te, .aJe, =:> r; , = Te,
Como, además, la inercia reducida es uua constante, se tiene que:

dI'
-'"-- = O
dGe,
Con lo que la ecuación de Eksergian para este sistema queda:
r;, =I~, .ae ,
Sustituyendo los valores obtenidos se obtiene el par Te, .
T;, = Te, = l e', . ae , = 0,2468.22,5 = 5,5533 N. m
325
PROBLEMA 16.
Sea el tren planetario de la figura.
P2
P,
, ,..........
,......................
B
s,
S2 y
x ,
..............
, ,..........
, ,..........
Se pide determinar el par que hay que aplicar en el eje X del engranaje SI para conseguir
que el brazo del planetario adquiera una aceleración angular de 5 radls'.
Datos:
zs, = 40; z" = 30;zP, = 50. Módulo de todos los engranajes: 6 mm.
Masa conjunto de los planetas PI y P,: 3 Kg.
Radio de giro de los planetas PI y P,: rg~ 75 mm.
Momento central de inercia del brazo del planetario: 0,35 Kg.m'
Momento central de inercia del engranaje SI de 0,06 Kg.m2
El engranaje So.se mantiene inmóvil.
326
Solución:
Para resolver el problema hay que reducir el tren de engranajes a la barra con el
engranaje SI.
La inercia reducida al eje X, sobre el que va montado en el engranaje S, vendrá dada por:
' ' '
. OJB OJf] Vf]
[ -[
x - S, +[ B . - +2.[ ~f] . - +2.m ~f] .-
( OJSI ] ( OJSI ] ( OJ51 ]
Las diferentes relaciones de velocidades que aparecen en la inercia reducida se obtendrán

mediante las fórmulas de los trenes de engranajes epicicloidales.
En primer lugar se determinará el número de dientes del engranaje SI. Teniendo en cuenta
que todos los módulos son iguales y que los ejes sobre los que giran el brazo del planetario y
el eje SI están alineados, se tendrá que:
rSI +r~ =rf] +rS2
m'(ZSI +z~)=m'(Zf] +ZsJ
en consecuenCia:
ZS, =Zf] +Zs, -z~ ~60dientes
A continuación se obtendrán las diferentes relaciones de velocidades angulares. Aplican-

do la fórmula de Willis se tendrá que:
OJS2B = OJS2 - OJB

OJ -OJ
OJSIB s, B
donde:
OJS,B = OJS2B. OJ~B = _"!2 . -~ = 50.60 =2,5

OJSIB OJf]B OJSIB ( zs, ] ( z~ ] 40.30
Por lo tanto:
2,5 = -OJB
OJSI- OJB
de lo anterior se obtiene:
OJB=2=1,67
OJSI 3
327
Ahora se obtendrá la relación de velocidades entre los engranajes P, y PI (la misma) y el

engranaje SI. En primer lugar se considera el tren planetario formado por el brazo B, el sol S2
y el planeta P" aplicando Willis:
"'e,B = "'e, - "'E

"'S2E "'S2 - "'E
que será igual a:
-~= "'e, -"'E

Ze, -"'B
de lo anterior se obtiene que:
"'e, =2.
"'B 5
pero como:
"'e, "'e, "'B

-=-.-=-.-=3 9 5
"'SI "'B "'s, 5 3
La relación de aceleraciones angulares en engranajes es la misma que la de velocidades

angulares, por lo tanto se tendrá que:
~_5
as] 3
por lo tanto:
3 2
a =-.5=3radis
s, 5
La velocidad del centro de gravedad de los engranajes P, y P, se podrá obtener como:
v~., = 05,- +r~-, )'i1JB= m

2 '(2S2 +Zp,- )""B =0,27 ""B
Sustituyendo todo 10obtenido en]a expresión de la inercia reducida inicial, se obtendrá:
l~ = 0,06+0,35. ],672 + 2- (3.0,0752 ).32 +2.3. (],67 .0,27)' = 2,5598 Kg. m2
Por lo tanto, el par a aplicar sobre el eje X, que mueve el engranaje SI veudrá dado eu el
instante del arranque por:
Tx =l~ -as] = 2,5598.3 = 7,6794 N'm
Hay que indicar, que dado que la inercia generalizada es constante en este mecanismo, el
valor obtenido para esta aceleración se mantendrá a lo largo del tiempo.
328
PROBLEMA 17.
Se desea fonnar un tren de dos pasos, o con dos pares de ruedas, para obtener una rela-
ción de velocidades de 1/12. El número de dientes no debe ser menor que 15 en ninguna rue-
da, y la reducción en el primer paso debe ser aproximadamente el doble de la obtenida en el
2°. Determinar el número de dientes de todas las ruedas.
Solución:
La relación de transmisión en trenes ordinarios es:
.
z=:!: producto de Z conductores
producto de Z conducidos
en este caso es positiva ya que el número de ejes intermedios es impar, quedando:
i~ZA.ZC =~
ZB 'ZD 12
Como la reducción en la primera etapa ha de ser el doble de la segunda:
~=2mc ~2=2zD ~~=.!..~

mB mD ZA Zc ZB 2 ZD
que sustituyendo en la expresión anterior:
.!..~.~=~->~= [=0,4082
2 ZD ZD 12 ZD V6
329
aproximando:
~=20
ZD 49
pero:
. 20 20 200
¡=-.-=-
98 49 2401
que no es exactamente la relación buscada de 1/12. Para tener una reducción de 1/12 exac-
tamente tomamos:
~= 22 ~_18
ZB 108 ZD 44
330

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PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Dado el mecanismo de la figura y utilizando el Principio de los Trabajos Virtuales, obte-

Las componentes de la fuerza del accionamiento F y de la carga P serán:

Las componentes de los vectores de posición de los puntos de aplicación de ambas fu

rE; cos(0).7 + (1,2+ sen(O)). J

En la obtención de la posición del punto G se ha tenido en cuenta que por tratarse el m

Los desplazamientos virtnales asociados a estos vectores de posición son:

¿¡¡:E;(-sen(0).7 +costO). J).oO

El principio de trabajos virtnales puede expresarse del signiente modo:

t5W; ft. orE +p. OrG; O

(F. costa). 7 + F. sen(a). J).(- sen(O).7+ costo). J)+

Finalmente, el valor de la fuerza del cilindro F vale:

Obsérvese que los valores de Xo e Yo no intervienen en la solución puesto que al derivar

La figura muestra el mecanismo de apertura de una puerta de garaje. El accionamiento de

diagrama cinemática téngase en cuenta que L 1 m. ~

Planteamiento de las ecuaciones de Newton.

¿F4 = m.a; !t;+ 13; = O (1)

Centro de momentos O2:

¿M, =J.(t - I];.L .sen(q) + li;' L. eos(q)+ 1'",= O (3)

Centro de momentos e.d.m.

¿M, =J.(t V2; - I.;).L sen(8J)+V¡; - J!.J L. cos(83)= J3 (tJ (6)

Centro de momentos e.d.m.

¿M, =J.(t ml4 =0 (9)

Solución de las eeuaeiones de Newton:

De (9) ml4 =0.

De (7) 1;;=0. Por el Principio de acción y reacción 1,; = -/): = O.

m3 'a~] .L.sen(8J+m] '(a~] +g).L'cos(83)-J] .(t3

J3 .(tJ -m] .a¿3 .L.sen(8J)+mJ '(ob] +gj-L.cos(83)

Resolviendo las aceleraciones, se tiene que:

La aceleración del punto A es:

aA -úi~ .rO,A+ a, xrO'A ~

La aceleración del punto B es:

Por otro lado:

La aceleración del C.D.M de la barra 3 es:

aG) ~aA -(0,04)2 .(O,66.¡ +o,75.J)+1 O O -I,4861mls2

aG) ~ (- 0,019. ¡ + 0,984. J)mls2

Finalmente, sustituyendo los valores correspondientes en las expresiones de las tensiones,

ml4 ~O I{, ~115,22N>I{, Ili~-115,22N

li: ~O~-I:' I{, ~115,22N~-I{, T", ~100N'm

12~ ~ -0,38 N ~ - 13~ I!, ~100.655N~-I{.

a) Pares y fuerzas de inercia:

La barra 4 no gira y su aceleración angular y su par de inercia se anula. El par de inercia

1',"2=-[G2 .a2 =-256.(-0,039375.k)=10,08.kN'm

b) Valor dela fuerza Fq:

Planteando el Principio de Potencias Virtuales, y denominando al punto asociado a 1a

Fq . q~+F.v"B +T"" .@=O

VB = -0,05625.1 + r;,B .0,1875. J

(Fq .1)(0,37)+(2880.1) (-0,056257 +rd,B' 0,1875 ])+(10,08 k') (0,1875 'ln~ O

Fq . 0,3 - 162 + 1,89 ~ O

El valor de la fuerza buscada es:

c) Diagramas de sólido libre.

Para obtener las reacciones se han de plantear las ecuaciones de Newton:

)(L) -q)' +L; )

¿p;. ~ O L)-q ~o (2)

¿TG -~O T32+1;'2 -)(L, -q)2+L; -/32-F, -/¡~O (3)

¿TG ~ O (-T32)~0 (6)

¿F,O Fq+(-/4;)0 (7)

¿Fy O (- I¡;)+ };4 O (8)

¿TG O 1;4- I¡; -L, O (9)

El orden de reso]nción de las ecuaciones es el siguiente:

De (3) 1;" -F4 -/¡ 10,08-2880-0,3

De (1) };' - 1'2 -L, - F ~ 754,76 2-0,8 2 2880 -34137' N