EL 40 (DL30250PR-Motor Corriente Continua)

ITEM EL 47
DL 2208
Entrenador de motor de pasos
www.delorenzoglobal.com
DL 2208
Página blanca
2
DL 2208
INDICE
1. MANUAL DE SERVICIO Pág. 5

1.1 Acerca de estas instrucciones Pág. 5
1.2 Recomendaciones generales Pág. 5
1.3 Personal cualificado Pág. 5
2. MEDIDAS DE SEGURIDAD E HIGIENE Pág. 7

2.1 Manejo seguro del entrenador de motor de pasos Pág. 7
2.2 Conexión de los equipos Pág. 7
2.2.1 Cableado correcto Pág. 7
3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO Pág. 9

3.1 Almacenamiento Pág. 9
3.1.1 Almacenamiento a corto plazo Pág. 9
3.1.2 Almacenamiento a largo plazo Pág. 9
3.1.3 Almacenamiento al aire libre Pág. 9
3.1.4 Almacenamiento en el interior Pág. 9
4. CARACTERÍSTICAS EDUCATIVAS Y TÉCNICAS DE DL 2208 Pág. 11

4.1 Características educativas Pág. 11
4.2 Características técnicas Pág. 12
4.2.1 Control de rotación Pág. 12
4.2.2 Pulsos del paso Pág. 12
4.2.3 Lógica del conversor de pulsos Pág. 12
4.2.4 Controlador del motor paso a paso Pág. 12
4.2.5 Motor paso a paso Pág. 13
4.2.6 Codificador Pág. 13
4.2.7 Pantalla y restablecer Pág. 13
4.2.8 Suministro de energía y lógica Pág. 13
3
DL 2208
5. FUNCIONES GENERALES Y OPERACIÓN DE UN MOTOR

PASO A PASO Pág. 15
5.1 Introducción, tipos y especificaciones de los motores paso a paso Pág. 15
5.2 Principio de funcionamiento de un motor paso a paso Pág. 20
5.3 Secuencias de control del motor paso a paso Pág. 22
5.3.1 Motores paso a paso bipolares Pág. 22
5.3.2 Motores paso a paso unipolares Pág. 24
5.4 Métodos de operación del motor paso a paso Pág. 26
5.5 Circuitos de control electrónicos para un motor paso a paso Pág. 33
5.5.1 Rotación Pág. 35
5.5.2 Paso en secuencia y medio/completo Pág. 36
6. EJERCICIOS Pág. 41
6.1 Introducción Pág. 41
6.2 Ejercicio 1 Pág. 42
4
DL 2208
1. MANUAL DE SERVICIO
1.1 ACERCA DE ESTAS INSTRUCCIONES

Lea atentamente estas instrucciones de servicio y observe el módulo para familarizarse con el
dispositivo antes de utilizarlo. De este modo se asegurará un funcionamiento sin peligros ni averías,
así como una larga vida útil del dispositivo.
1.2 RECOMENDACIONES GENERALES

El uso de los módulos debe hacerse con precaución y responsabilidad bajo la supervisión de
personal cualificado.
Este laboratorio está orientado a una aplicación didáctica de propósito general. No puede usarse
para aplicaciones industriales.
Acerca del correcto uso del laboratorio, siempre revise las siguientes sugerencias:
 Siempre use cables seguros para realizar las conexiones.

 Conecte el módulo como se muestra en los diagramas de cableado.
 No instale u opere los módulos si están dañados.
 Encienda el equipo sólo después de cablear por completo los módulos.
 No instale el equipo en ningún lugar donde puedan entrar en contacto con agua u otros fluidos.
1.3 PERSONAL CUALIFICADO

Todos los trabajos en el módulo solamente deben encomendarse a personal cualificado, competente
y habilitado.
El término “personal cualificado” se refiere, en esta documentación, a personas que cumplen los
siguientes requisitos:
• Debido a su formación y experiencia, están en disposición de reconocer los riesgos asociados a
su campo de actividad y de evitar posibles peligros.
• La persona responsable correspondiente (el profesor) les ha ecomendado la tarea de llevar a
cabo trabajos en el equipo.
5
DL 2208
Página blanca
6
DL 2208
2. MEDIDAS DE SEGURIDAD E HIGIENE
2.1 MANEJO SEGURO DEL ENTRENADOR DE MOTOR DE PASOS

ADVERTENCIA
TENSIÓN
Los módulos de medida están provistos de piezas bajo tensión.

Si utiliza el módulo inadecuadamente o no lo mantiene suficientemente, existe peligro de lesiones
corporales y daños materiales.
- Maneje los módulos de manera adecuada.
En la inmensa mayoría de los dispositivos eléctricos y electrónicos, la causa principal de los

peligros eléctricos es la alimentación del dispositivo. Este peligro puede eliminarse desconectando
la alimentación. En consecuencia, antes de realizar cualquier operación en el módulo adoptar las
siguientes precauciones:
- Utilizar SIEMPRE los cables provistos por el productor.

- Verificar la ausencia de la tensión de red.
AVISO
- No abra nunca la unidad para el estudio de un motor paso a paso.
- No intente reparar ningún componente que pertenezca al panel para el estudio de un motor
paso a paso, ya sea de la unidad o de un accesorio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.
2.2 CONEXIÓN DE LOS EQUIPOS
Conecte el equipo SIEMPRE siguiendo las conexiones mostradas en las figuras.

No realizar operaciones que no vienen indicadas en el manual provisto con el módulo, para así
evitar daños en el equipo.
Revise las conexiones para evitar conexiones flojas.
Vigile que los cables estén insertados de forma segura.
2.2.1 Cableado correcto
Ejecute un cableado ordenado para evitar errores de conexión en el equipo.

Utilice siempre colores diferentes para indicar las distintas fases, así evitará un cableado incorrecto.
7
DL 2208
Página blanca
8
DL 2208
3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO
3.1 ALMACENAMIENTO
3.1.1 Almacenamiento a corto plazo
Si el dispositivo no es utilizado inmediatamente, éste puede ser almacenado en un cuarto seco o en
un área que esté libre de cualquier vibración.
3.1.2 Almacenamiento a largo plazo

Los dispositivos que son almacenados por un largo periodo de tiempo, deben ser almacenados en un
cuarto o área seca, bien ventilada. Este cuarto o área debe estar libre de polvo y vibración, tanto
como sea posible.
Los equipos deben estar bien cubiertos para protegerlos del polvo.
3.1.3 Almacenamiento al aire libre

Un almacenamiento inadecuado puede producir daños materiales.
Tome precauciones en caso de condiciones climáticas extremas, como atmósferas con sal y/o
atmósferas húmedas con polvo.
Elija un lugar de almacenamiento a prueba de inundaciones, sin vibraciones y seco. Antes de

almacenar, repare los daños en el embalaje si ello es necesario para el almacenamiento correcto.
Coloque las máquinas, los equipos y las cajas sobre paletas, vigas o cimientos para garantizar la
protección contra la humedad del suelo. Evite que se produzca un hundimiento en la tierra. No
obstaculice la circulación del aire por debajo de la mercancía almacenada.
Las cubiertas o toldos para la protección contra la intemperie no deben tocar la superficie del
material almacenado. Asegure una circulación suficiente del aire mediante maderas distanciadoras
insertadas.
3.1.4 Almacenamiento en el interior

Los almacenes deben proteger frente a las condiciones atmosféricas extremas. Deben estar secos, a
prueba de heladas, libres de polvo, vibraciones y choques y bien ventilados.
9
DL 2208
Página blanca
10
DL 2208
4. CARACTERÍSTICAS EDUCATIVAS Y TÉCNICAS DE DL 2208
4.1 CARACTERÍSTICAS EDUCATIVAS

El panel de instrucción de DL 2208 - STM1 es el panel básico y preliminar para realizar
verificaciones funcionales sobre los principales y más populares circuitos para la posición digital y
control de velocidad a través de los motores paso a paso.
De hecho, el equipo electrónico que utilizan los motores paso a paso encuentra cada vez más
aplicaciones en los siguientes campos:
 Periféricos terminales de PC: Disquetes, Impresoras, Trazadores, etc.
 Instrumentos registradores (alimentación del papel y control del lápiz trazador)
 Máquinas de escribir (alimentación del papel y control de la unidad de escritura)
 Plantas de aire acondicionado (posicionamiento de las válvulas)
 Microprocesador automático basado en sistemas de transporte mecánico
 Máquinas herramientas (tornos, fresadoras, etc.)
El panel permite un estudio modular y separado que se realiza en los diferentes circuitos básicos
que componen un sistema de control para los motores paso a paso.
Todos los circuitos electrónicos están dispuestos y realizados para que cada sección del sistema
pueda ser inmediata y fácilmente identificada a través de un diagrama sinóptico claro y eficaz.
En cada sección hay dispositivos que se utilizan para accionar y controlar las funciones realizadas
por el bloque relevante, además, los terminales están equipados para poner a disposición y hacer
apreciable la entrada y salida de señales.
De esta manera, los estudiantes sólo tienen que realizar conexiones básicas y simples entre las
secciones y pueden realizar diferentes tipos de sistemas de control del motor paso a paso de mayor
dificultad y complejidad.
Además, la simplicidad de la conexión de diferentes secciones permite alcanzar dos objetivos

educativos importantes:
 La eliminación de todas las tediosas operaciones de cableado, que generalmente se requiere que
obtengan un sistema de control complejo
 Mayor concentración de los estudiantes en el diseño y fases de estudio de los circuitos
electrónicos.
De esta forma, se pueden aprender con mayor entendimiento y eficacia conceptos como control de
paso simple, control de arranque y detención, control de media parada, efecto amortiguador etc.
11
DL 2208
4.2 CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS

El panel de instrucción DL 2208 -STM1 está compuesto por las siguientes secciones:
4.2.1 Control de rotación

Es la sección para el control del sentido de rotación del motor. Un botón permite seleccionar la
dirección en sentido de las agujas del reloj (CW) o en el sentido contrario a las agujas del reloj
(CCW).
La selección del sentido de rotación se mostrará al mismo momento en la pantalla.
4.2.2 Pulsos del paso

En esta sección los circuitos para la generación de los pulsos del control están ensamblados, es
posible seleccionar dos modos operativos diferentes:
 PASO-SIMPLE: para la generación de pulsos simples por medio de un pulsador
 OSCILADOR: para la generación ondas rectangulares cuya frecuencia se puede variar por
medio de un potenciómetro.
Frecuencia mínima: Aprox. 20 Hz.
Frecuencia máxima: Aprox. 500 Hz.
4.2.3 Lógica del conversor de pulsos

En esta sección tenemos los circuitos lógicos que, por medio de dos señales de entrada (ROT y
PULS), permiten generar una señal de salida de cuatro pulsos, recíprocamente cambiada a la fase
(A, B, C y D) y con sus señales de habilitación relevantes INH1 (para A y B) y INH2 (para C y D).
Además, en esta sección es posible seleccionar, a través de un botón, la operación de medio paso
(MEDIO PASO) o paso completo (PASO COMPLETO).
Como puede ver, esta sección también acepta dos señales de retroalimentación SEN1 y SEN2 que
vienen de la siguiente sección que trata el accionamiento del motor.
Si estas entradas están conectadas, los controladores accionan las salidas hasta una corriente de
1.5 A, ellos detienen la corriente por algunos segundos y luego comienzan a accionar nuevamente.
4.2.4 Controlador del motor paso a paso

En esta sección tenemos la electrónica de potencia que permite aplicar a los bobinados del motor
paso a paso las señales que son generadas por la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE
PULSOS y que fue adecuadamente amplificada en voltaje y corriente. Además, en esta sección es
posible seleccionar, con un interruptor, el tipo de motor paso a paso, en configuración unipolar o
bipolar.
12
DL 2208
4.2.5 Motor paso a paso

En esta sección tenemos el motor paso a paso. El flujo de corriente a través de cada uno de sus
bobinados está señalizado por la iluminación del LED correspondiente.
Las principales características del motor paso a paso son las siguientes:
Ángulo de paso 1.8°

Tolerancia del ángulo de paso ±0.5°
Sentido de rotación reversible
unipolar, 4 fases/
Tipo y cantidad de bobinados
bipolar, 2 fases
Voltaje de alimentación nominal +12V
Potencia absorbida 16W
Corriente para fase 1.5A
En el eje del motor paso a paso hay un disco delgado en cuya circunferencia externa hay algunas
barras equidistantes.
4.2.6 Codificador
En esta sección se encuentran los circuitos lógicos que, al procesar las señales que son generadas
por el sensor opto-electrónico (SENSORES STEP y ROT), son capaces de generar un pulso
positivo corto en cada paso del motor (STEP) o en cada revolución completa del motor (ROT) y
una señal positiva en el caso de la rotación del motor en sentido de las agujas del reloj (DIR).
4.2.7 Pantalla y restablecer

En esta pantalla (16 caracteres x 2 líneas) se pueden visualizar en tiempo real los valores de todos
los parámetros que son relevantes para el estudio del motor paso a paso (cantidad de pasos, cantidad
de revoluciones, etc.).
El pulsador RESTABLECER permite restablecer todos los valores que se pueden monitorear en la
pantalla.
4.2.8 Suministro de energía y lógica

Para su funcionamiento adecuado, el panel de instrucción DL 2208-STM1 requiere los siguientes
voltajes de alimentación: Hay un conector para la conexión con una alimentación eléctrica de 110-
120V, un interruptor de la luz y un conector macho, tipo SUBD, para la conexión a una
computadora a través de un puerto serie de pasador RS2329.
Cuando el panel está controlado por el software del DL 2208, ya no acepta el control de velocidad a
través del potenciómetro, el cambio de su modo de operación y el control del cambio del dirección,
sólo el interruptor del control Unipolar/Bipolar permanece activo.
13
DL 2208
Página blanca
14
DL 2208
5. FUNCIONES GENERALES Y OPERACIÓN DE UN MOTOR

PASO A PASO
5.1 INTRODUCCIÓN, TIPOS Y ESPECIFICACIONES DE LOS MOTORES

PASO A PASO
Un motor paso a paso es un transductor electromecánico que convierte señales electrónicas de tipo
digital (ondas cuadradas o pulsos) en una rotación del eje del motor. Cada pulso produce una
rotación angular del eje del motor, cuya amplitud, generalmente denominada paso, es igual a una
fracción dada del ángulo redondo.
Fig. 1 - Pulso simple (un paso) y secuencia de pulsos (4) con cuatro pasos
El paso es variable entre los diferentes motores y depende de las características de fabricación
electromecánicas; actualmente, los motores paso a paso son realizados con valores de paso típicos
de 1.8º, 7.5º, 15º.
Por lo tanto, ya que la amplitud de la rotación angular es proporcional a la cantidad de pulsos de

entrada, un motor con un paso de 1.8º hace una revolución completa (360º) con 200 pulsos de
control, mientras que un motor con un paso de 7.5º hace una revolución completa con 48 pulsos de
control.
Desde el punto de vista tecnológico, los motores paso a paso tradicionalmente se pueden dividir en
tres grupos principales:
 Motores de reductancia variable (VR)
 Motores de imán permanente (PM)
 Motores híbridos (HY)
Renductancia variable (VR): Este tipo de motor por mucho tiempo fue ampliamente usado porque
probablemente sea el más simple de entender desde el punto de vista estructural.
15
DL 2208
La figura 2 muestra una sección de un típico motor paso a paso de reductancia variable.
15°
D
B
’
1
6
C’
C
5
3
4
B’
D
A’
Fig. 2 - Sección de un motor paso a paso de reductancia variable (VR)
Estos motores se caracterizan por un rotor que está hecho con material ferromagnético, como hierro
plano; además, las expansiones del rotor son de cantidad diferente, menos que la cantidad de
expansiones del estátor.
Su operación se basa en el hecho de que, luego de la activación de un bobinado del estátor, el rotor,
bajo la acción del campo magnético creado por el estátor, tiende a moverse hacia la posición de
reductancia mínima y, por lo tanto, rota.
En la figura 2 los dientes del rotor son seis, mientras que las expansiones del estátor, en las cuales
se encuentran los bobinados, son ocho. Cuando los bobinados en las expansiones B y B' son activos,
el rotor se ubica en la posición de reductancia mínima que es la posición que se muestra en la
figura, con el diente 6 enfrentando la expansión B.
Si los bobinados de las expansiones C y C' están activados, el rotor rota y tiende a volver a la
posición de reductancia mínima, que ahora es la posición con el diente 5 enfrentado la expansión C
del estátor.
La rotación es en el sentido de las agujas del reloj cuando la secuencia de activar las expansiones es
invertida.
Imán permanente (PM): los motores de imán permanente, también denominados PM por Permanent
Magnet (Imán Permanente), están caracterizados por un rotor compuesto de un material
magnetizado permanentemente, con uno o dos polos, que pueden rotar al alinearse con el campo
magnético que es creado por los bobinados del estátor ubicados en las expansiones del estátor.
16
DL 2208
La figura 3 muestra el diagrama principal de un motor paso a paso de imán permanente.
NSNSN
Fig. 3 - Motor paso a paso de imán permanente
Comparado con el tipo de reductancia variable, este último tiene la ventaja de ser capaz de tener un
paso menor y alcanzar mayores velocidades, sin embargo, la torsión del eje es menor.
Para obtener motores paso a paso con un ángulo de paso muy pequeño (7.5°, 3.75°, 1.8°) es
necesario utilizar técnicas de fabricación mecánica definitivamente complejas que requieren
estructuras ferromagnéticas con muchos dientes, para las ranuras del estátor y para las expansiones
polares del rotor.
Sintéticamente, las características principales de los motores se pueden resumir y comparar en la

siguiente tabla:
Motores paso a paso Motores paso a paso

Características
PM VR
Eficiencia Alta Baja
Velocidad angular de rotación Baja Alta
Precisión del control de posición Muy alta Baja
Inercia del rotor Alta Baja
Valores típicos del ángulo de paso 1.8°, 15°, 30° 7.5°, 15°, 30°
Motor híbrido (HY): Los motores paso a paso híbridos, también llamados con el acrónimo HY por
Hybrid motor (Motor híbrido), están caracterizados por un rotor compuesto de un imán permanente
con varias expansiones polares en hierro plano y por un estátor con varios bobinados; el rotor y el
estátor tienen una cantidad diferente de expansiones: las del rotor son menos que las del estátor.
17
DL 2208
Se muestra en la figura 4 un ejemplo del motor híbrido.
A Bobinado del estator

B Estator
S
D'
N
Rotor (PM)
C C'
S
S
N
N
D' S B'
A'
Fig. 4 - Sección de un motor paso a paso híbrido
La cantidad de dientes del rotor es variable, pero seguramente 50 es la cantidad más común, no hay
cables eléctricos y, por lo tanto, no hay ninguna conexión eléctrica entre la parte que se mueve y el
estátor, en general, el rotor está montado en rodamientos de eje, hasta en los modelos más baratos.
El estátor aparece como el conjunto clásico de bobinados y el circuito está compuesto de 4 o, más
frecuentemente, 8 "expansiones polares" (8 en el ejemplo mostrado en la figura 4).
Dentro del estátor hay dientes pequeños que enfrentan con exactitud a los del rotor.
Los cables que, correctamente funcionan con la corriente y están bobinados alrededor de los polos
magnéticos del estátor, generan el campo magnético.
El motor híbrido es más caro que los motores de imán permanente o de reductancia variable; sin
embargo, sus características son similares a las de los motores mencionados anteriormente:
Poseen las siguientes ventajas: Alta velocidad, alta torsión, ángulos de rotación pequeños con buena
precisión.
18
DL 2208
El tipo de motor más usado es el de imán permanente; los de reductancia variable se utilizan cuando
se necesitan mayores velocidades; sin embargo, si usted requiere mejores características con
respecto a la velocidad, torsión y precisión, usará los motores híbridos.
Las especificaciones de un motor paso a paso brindan, en particular:

 El tipo de operación del motor (por ejemplo, PM, VR o HY).
 La cantidad de fases (dos/cuatro fases).
 Ángulo de paso (por ejemplo: 1.8°, 7.5°).
 Cantidad de pasos por revolución (pasos por revolución): la cantidad de pasos que son
necesarios para una revolución completa (por ejemplo, 48 pasos/revolución para un ángulo de
paso de 7.5°, 200 pasos/revolución (1.8°), etc.).
 Precisión angular o tolerancia del ángulo de paso (por ejemplo: ± 0.5°).
 Rango de temperatura en el cual es posible operar (por ejemplo desde -15° a +60°).
 Características de aislamiento y, en particular, la resistencia al aislamiento.
 Velocidad máxima de arranque: es la frecuencia máxima, en pasos por segundo, para un rotor
para que arranque sin perder pasos. En referencia a una carga dada.
 Velocidad de trabajo: es la frecuencia máxima, en pasos por segundo, para un motor para que
rote sin perder pasos, en condiciones con una carga dada.
 Torsión: Generalmente el comportamiento de la torsión en el eje, expresada en centímetros
Newton * [Ncm] es dada, como una función de velocidad, en pasos por segundo.
 Par de mantenimiento: Es el par que, mientras se suministra energía al motor, se opone a la
rotación. En general, es bastante alto y, también para motores pequeños, es prácticamente
imposible rotar el eje sin usar una palanca. A veces hay un gráfico que, en condiciones
estáticas, muestra la conexión entre el par aplicado y el desplazamiento angular (también
llamado desviación).
 Par residual o Par de detención: el par que opone la rotación del eje de un motor no alimentado
de energía, es el par que permite contar los pasos rotando manualmente el eje.
 Inercia del rotor: Muestra la inercia del rotor [gcm2].
 Voltaje de alimentación nominal: valores estándares desde menos de 5V a 24V).
 Corriente por fase: es la corriente que fluye a través de cada fase durante las condiciones de
operación estándares.
 En general, está impreso en el contenedor del motor, como alternativa al voltaje nominal [A].
 Resistencia por fase: es la relación entre el voltaje y la corriente, en condiciones estables, a
veces está impreso, pero se puede medir fácilmente con un multímetro [Ω].
 Inductancia por fase: pocas veces este valor es conocido [mH].
 Peso y dimensiones (diámetro, largo).
19
DL 2208
5.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO DE UN MOTOR PASO A PASO

El principio de funcionamiento de un motor paso a paso se basa en las interacciones entre el campo
magnético fijo del rotor y las fuerzas magnetomotrices variables que son generadas por la corriente
que fluye a través de los bobinados.
Los motores se clasifican en: bipolar o unipolar, de acuerdo al hecho de que los bobinados se
ejecutan por corriente en ambas direcciones o sólo en una dirección; con dos o más fases,
suponiendo tanta cantidad de fases la cantidad de bobinados.
Cuando estas corrientes tienen un valor fijo, las fuerzas magnetomotrices que son generadas por el
polo del estátor son constantes y, por lo tanto, existen puntos de balance estables. En esta situación
el motor se mueve hacia el punto de balance más cercano, luego se detiene en la posición fija en ese
punto, como se muestra en la figura 5 (caso de un motor paso a paso de imán permanente, bipolar,
de dos fases)
S N
S
N
Fig. 5
Por otra parte, cuando los bobinados se activan siguiendo una secuencia adecuada, las fuerzas
magnetomotrices que son generadas por los polos del estátor varían su polaridad y, como
consecuencia, los puntos de balance varían su posición siguiendo la misma secuencia.
El rotor es, por lo tanto, forzado a rotar, siguiendo la variación de las secuencias de los puntos de
balance.
Esto se obtiene aplicando un voltaje de polaridad adecuado sólo a los bobinados que se deben
activar para generar las fuerzas magnetomotrices necesarias.
En las figuras 6 (a, b, c y d) están representadas esquemáticamente algunas secuencias de

activación, asumiendo, para hacerlo más simple, que en cada activación diferente el rotor rota 90º.
Supongamos que en la situación inicial las direcciones de las corrientes en los bobinados son
aquellas necesarias para crear dos campos con las polaridades mostradas en la figura 6.a; el campo
resultante está a 45º con respecto a los eje de las expansiones polares y, de acuerdo a esta dirección,
el rotor rota.
A(+)
S
Supongamos que en la situación inicial las direcciones de las
corrientes en los bobinados son aquellas necesarias para crear
N S
N
dos campos con las polaridades mostradas en la figura 6.a; el

S
D(-) C(+) campo resultante está a 45º con respecto a los eje de las
N expansiones polares y, de acuerdo a esta dirección, el rotor rota.
B(-)
Fig. 6a
20
DL 2208
A(-)
N
Entonces, aunque mantenemos la misma corriente en la fase CD,
S
N N S
cambiamos la dirección de la corriente en AB; el campo y, por lo
D(-) C(+) tanto, el rotor toman la dirección mostrada en la figura 6.b, con
S una rotación del rotor de 90º.
B(+)
Fig. 6.b
A(-)
N
S
S N Entonces, aunque mantengamos sin cambiar la corriente en la

N
D(+) C(-) fase AB, cambiamos la dirección de la corriente en CD; el campo

S y, por lo tanto, el rotor toman la dirección mostrada en la figura
B(+) 6.c, con una rotación del rotor de 90º.
Fig. 6.c
A(+)
S
Entonces, aunque mantengamos sin cambiar la corriente en la
S N N fase CD, cambiamos la dirección de la corriente en AB; el campo
S
D(+) C(-) y, por lo tanto, el rotor toman la dirección mostrada en la figura

N 6.d, con una rotación del rotor de 90º.
B(-)
Fig. 6.d
A través de cambios posteriores de la dirección de las corrientes en los bobinados, tenemos una
secuencia de rotaciones en un paso de rotación de 90º, en el sentido de las agujas del reloj.
Para cambiar el sentido de la rotación usted sólo tiene que invertir la secuencia de control.
Este modo de operación es conocido como una operación en dos fases al mismo tiempo o de tipo
de dos fases en accionamiento o modo de accionamiento normal; se caracteriza por el hecho que
los bobinados se activan en secuencia de dos al mismo tiempo.
Por el contrario, cuando los bobinados se activan en secuencia, pero uno por vez, tenemos una
operación de una fase por vez o del tipo de una fase en accionamiento o modo de accionamiento
secuencial; este tipo posee la ventaja de la simplicidad, pero se usa muy poco, porque la torsión es
débil, comparada con los otros modos de operación.
21
DL 2208
5.3 SECUENCIAS DE CONTROL DEL MOTOR PASO A PASO

En el párrafo anterior se demostró que la rotación del rotor se obtiene variando correcta y
alternativamente las polaridades del campo magnético de las expansiones polares del estátor.
Consecuentemente, para que las secuencias de control se apliquen con la sucesión correcta y con la
polaridad correcta, es importante conocer el diagrama interno de los bobinados del motor paso a
paso.
En la práctica, en lo que respecta al diagrama de los bobinados, hay dos tipos diferentes de motores
paso a paso:
 Motores paso a paso bipolares
 Motores paso a paso unipolares
Se deben utilizar diferentes técnicas de control para los dos tipos de motores.
5.3.1 Motores paso a paso bipolares

Estos motores están realizados sólo con dos bobinados separados, como se muestra en la figura 7,
algunos bobinados son series conectadas y, por lo tanto, afuera sólo tenemos dos pares de cable.
A C A
B
C
D
B D
a) b)
Fig. 7 - Representación simbólica (a) y física (b) del motor paso a paso bipolar de dos fases
Con este tipo de motor, para obtener la inversión de la polaridad del campo magnético es necesario
revertir el flujo de corriente en los dos bobinados del estátor.
En la práctica, esto se hace revirtiendo la polaridad de los voltajes aplicados en los extremos de los
bobinados.
22
DL 2208
La figura 8 muestra un diagrama de bloque simplificado del motor paso a paso bipolar y de los
circuitos de polarización del bobinado.
- +
+ A - A
- B - B
C C
+ +
D D
+ +
Fig. 8
Este tipo de control requiere la realización de circuitos electrónicos muy complejos y comúnmente
se lo conoce como control bipolar debido a la polaridad dual de los voltajes que debe estar
conectada a los extremos de los bobinados.
La figura 9 muestra esquemáticamente una secuencia de control completa para un motor paso a
paso bipolar con ambos bobinados activados.
A+ A- A- A+
S N N S
S
S
N S N S S N S N N
N
D- C+ D- C+ D+ C- D+ C-
N
N
S
S
N S S N
B- B+ B+ B-
Fig. 9
La tabla 1 muestra la secuencia de control completa anterior que permite realizar una rotación
uniforme y continua del rotor.
A C B D
Estado inicial + + - -
Primer pulso - + + -
Segundo pulso - - + +
Tercer pulso + - - +
Cuarto pulso
(con retorno al estado inicial) + + - -
Tabla 1
23
DL 2208
5.3.2 Motores paso a paso unipolares

Estos motores se realizan con bobinados del estátor separados o con bobinados del estátor de
derivación central, para obtener dos medios bobinados en oposición recíproca.
Con la segunda configuración es posible generar campos magnéticos opuestos sin tener que revertir
las polaridades del voltaje de alimentación; de hecho, estos motores se caracterizan por el hecho de
que los bobinados son ejecutados por corriente en una sola dirección.
Hay cuatro bobinados, bobinados en pares, en anti-paralelo, en las expansiones polares; afuera
tenemos por lo menos cinco cables (de hecho, a menudo hay conexiones internas entre las
diferentes fases).
La figura 10 muestra una configuración esquemática de un motor paso a paso, es un motor de 6

cables, el cual es un tipo particular de motor paso a paso que puede ser usado en configuración
unipolar o bipolar.
A
A C Ph1
1
Ph1 Ph3
B
1 2
C Ph3 Ph4
Ph2 Ph4
2
B D Ph2
D
a) b)
Fig. 10 - Representación simbólica (a) y física (b) del motor paso a paso de 4 fases, unipolar
Los dos bobinados F1 y F3 están bobinados en el mismo núcleo para que la corriente de entrada en
la terminal 1genere dos campos magnéticos opuestos de acuerdo a si la terminal de salida es A o B.
En este caso tenemos un diagrama que es equivalente a un motor unipolar.
Por otra parte, si la corriente ingresa desde A y sale desde B tenemos la creación de un campo
magnético opuesto donde la corriente ingresa desde B y sale desde A, en este caso, desde la
terminal 1 no hay corriente y tenemos una operación como un motor bipolar (y, en realidad, sólo se
usan 4 cables: las terminales 1 y 2 no deben estar conectadas). Lo mismo pasa con F3 y F4.
Para distinguir los dos tipos de motor, que requieren técnicas de accionamiento muy diferentes,
basta con contar los cables de salida: si son 4 tenemos un motor bipolar, si son 5 tenemos un motor
unipolar, si son 6 podemos elegir el método de accionamiento más adecuado.
24
DL 2208
La figura 11 muestra un diagrama esquemático simplificado para el motor paso a paso unipolar y
los circuitos de polarización del bobinado.
A A
Ph1 Ph1
B B
C Ph3 Ph4 C Ph3 Ph4
Ph2 Ph2
D + D +
Fig. 11
Este tipo de control requiere de la realización de circuitos electrónicos extremadamente simples y se

lo conoce comúnmente como control unipolar, porque los voltajes a través de los bobinados poseen
polaridades constantes.
La Figura 12 muestra un diagrama esquemático para una secuencia de control completa para un
motor paso a paso unipolar.
A+ A- A- A+
S
N
S
D+ C- D+ S C- D- C+ D- S C+
N
S
N
S
S
N
B- B+ B+ B-
Fig. 12
La tabla 2 representa la secuencia de control completa anterior.
A C B D
Estado inicial + - - +
Primer pulso - + - +
Segundo pulso - + + -
Tercer pulso + - + -
Cuarto pulso
(con retorno al estado inicial) + - - +
Tabla 2
Para concluir, podemos decir que el tipo de motor unipolar requiere una mayor complejidad de
construcción, no posee características mecánicas muy altas y requiere circuitos de control
electrónicos muy simples y de bajo costo.
25
DL 2208
Por otra parte, el tipo de motor bipolar se caracteriza por una simplicidad significativa de la
construcción, muestra características mecánicas altas, pero debe ser accionado por medio de
circuitos electrónicos muy complejos y costosos.
En el panel educativo DL 2208 hemos utilizado un motor paso a paso de 6 cables que se puede
estudiar en las configuraciones unipolar y bipolar; de hecho, basta con no conectar el par de cables
comunes entre las dos fases para obtener un motor bipolar, aunque en general con características
que son peores que las de los motores diseñados como bipolares.
5.4 MÉTODOS DE OPERACIÓN DEL MOTOR PASO A PASO

Los métodos de operación para los motores paso a paso pueden ser diferentes y dependen
exclusivamente de la manera en que se aplican los pulsos del control a los bobinados.
1. Un primer método de operación básico consiste en accionar el motor paso a paso de acuerdo a
las siguientes condiciones:
 Operación de paso completo
 Operación de medio paso
 Operación de paso en secuencia
El primer método de operación, "operación de paso completo", ocurre cuando en cada pulso de
control simple el rotor del motor hace un desplazamiento angular cuya amplitud es igual al valor del
paso característico del motor.
Ejemplo: un motor que tiene un ángulo de paso de 7.5º realiza un desplazamiento angular de 7.5º
cada vez que se activa a través de un pulso de control simple.
Un modo de operación que es similar al "paso completo" es el "paso en secuencia", donde el
motor hace un paso y sale de la fase por un medio paso en relación con el "paso completo".
El segundo método de operación, "operación de medio paso", ocurre cuando en cada pulso de
control simple el rotor del motor hace un desplazamiento angular cuya amplitud es igual a la mitad
del valor del paso característico del motor.
Ejemplo: un motor que tiene un ángulo de paso de 7.5° realiza un desplazamiento angular de 3.75°
cada vez que se activa a través de un pulso de control simple. Por lo tanto, para realizar un
desplazamiento angular de 7.5º se necesitan dos pulsos.
Consecuentemente, si las amplitudes del ángulo de rotación son iguales, la operación de medio paso
siempre requiere un número doble de pulsos de control contra la operación de paso completo. Este
tipo de operación se caracteriza por el hecho de que los bobinados se activan alternativamente en el
modo de accionamiento secuencial y en el modo de accionamiento normal.
La técnica de operación de medio paso soporta una rotación más continua y regular, porque permite
mejorar algunas características electromecánicas del motor, además, en algunas circunstancias,
muestra la desventaja de que los dos medios pasos no son perfectamente iguales, debido a una
alineación inexacta de las expansiones polares del motor y a una manera diferente de activar los
bobinados.
26
DL 2208
Las figuras 13 a) y b) muestran las posiciones del rotor y las polaridades del campo del estátor
durante la secuencia de rotación del rotor para las dos configuraciones unipolar y bipolar.
#1 #2 #3 #4
S S N
N
S
N S N S N S
N
S
N
S
S
N N S
#5 #6 #7 #8
N N S
S S
S N S N S
N
N
N
S
N
S
S S N
a)
#1 #2 #3 #4
S S
N
S
S S S
N
N
S
N
S
S
#5 #6 #7 #8
S
S
S
S S S
N
N
S
N
N
S
S S
b)
Fig. 13 - (a): Medio paso bipolar; (b): Medio paso unipolar
Con respecto a la configuración bipolar (figura 13 a), inicialmente la operación es del tipo de
accionamiento secuencial, con alimentación a una sola fase; el rotor se ubica como se muestra en
#1. Luego, en el modo de accionamiento normal, se activan dos fases, para crear las polaridades que
se muestran en #2; el rotor se ubica en un medio ángulo entre los bobinados y rota 45º.
Volvemos al modo de accionamiento secuencial, con la activación de la otra fase, con las
polaridades como se muestra en #3; tenemos otra rotación del rotor, otra vez de 45º.
A través de cambios posteriores del modo de operación, obtenemos la rotación del rotor, a un paso
de 45°, como consecuencia, por la mitad con respecto a los otros modos de operación
(accionamiento secuencial y normal- paso completo).
También en este caso, para cambiar el sentido de la rotación usted sólo tiene que revertir la
secuencia de control.
27
DL 2208
2. El segundo método de operación básico consiste en encender el motor paso a paso de acuerdo a
las siguientes modalidades:
 operación paso a paso (modo de paso simple)
 operación continua
Para llevar a cabo la operación paso a paso, es necesario enviar un pulso simple al motor, para que
el motor haga una rotación igual al ángulo de paso, y luego se detenga.
Con este método de operación la rotación del motor es discontinua, porque los períodos de
detención y rotación están bien separados y pueden estar espaciados significativamente. Cuando un
pulso simple se aplica al motor paso a paso, el rotor no se detiene inmediatamente en la posición
final alcanzada, sino que está sujeto a oscilaciones más o menos amplias y persistentes, que son
debido a varios factores. La figura 14 muestra cualitativamente dicho fenómeno.
7.5°
t' T t
Fig. 14 - operación paso a paso como una función de tiempo
Para atenuar ese comportamiento podemos seguir técnicas de accionamiento especial, comúnmente
llamadas "técnicas de amortiguación", estas técnicas pueden ser de dos tipos:
 Mecánicas, por medio del uso de fricciones
 Electrónicas, por medio de un tipo especial de pulsos de control, compuesto por pulsos cortos
positivos y negativos (en este caso lo llamamos micro paso).
Micro pasos es una evolución del método de accionamiento de medio paso con control de torsión;
se basa en la consideración de que, de la misma manera en que puedo obtener un paso intermedio al
alimentar de energía contemporáneamente dos fases a una corriente limitada, puedo obtener
cualquier amplio rango de posiciones intermedias entre dos pasos enviando dos corrientes con
diferente módulo en dos fases adyacentes: El rotor se ubicará lo más cerca posible de una posición
de equilibrio tan alta como será la corriente en la fase correspondiente con respecto a la corriente de
la otra fase.
En la práctica, las corrientes asumen un comportamiento que tiende a aproximarse a un

comportamiento sinusoidal, con un fuera de fase de 90º entre dos fases.
28
DL 2208
La figura 15 muestra la curva de un motor cuando es accionado por medio de una técnica de
amortiguación:

7.5°
t1 t2 t
Fig. 15
Cuando un motor es accionado con una operación paso a paso, se le debe dar especial importancia a
la precisión del posicionamiento del rotor al final del paso. Dicha precisión se identifica por medio
de un parámetro de Precisión del ángulo, el cual indica el desplazamiento angular máximo posible,
ya sea positivo o negativo, con respecto con la posición final ideal del ángulo del paso.
Ejemplo: Para un motor paso a paso con un ángulo de 7.5° y precisión angular de ±0.5°, el
desplazamiento angular real realizado por un pulso de control simple tendrá un valor entre 7° y 8°.
Este error de posicionamiento, no es acumulativo, es constante cuando la cantidad de pasos varía.
Para que se realice la operación continua es necesario proveer el motor paso a paso con una
secuencia continua de pulsos u ondas cuadradas: de esta forma la rotación del motor ya no es
discontinua, sino que tiende a alcanzar una velocidad angular constante y uniforme.
En la práctica, esto se obtiene usando un generador de ondas cuadradas de frecuencia constante.

Por otra parte, cuando el motor es accionado por medio de ondas cuadradas de frecuencia variable,
es posible variar la velocidad de rotación del motor. Sin embargo, en el último caso tenemos un
fenómeno particularmente importante que es que la frecuencia de ondas cuadradas aumenta.
Los bobinados del estátor del motor se caracterizan por tener un valor dado de impedancia inductiva
y este valor aumenta a medida que la frecuencia es mayor, por eso, en altas frecuencias la corriente
que fluye a través de los bobinados cae significativamente y como consecuencia la magnitud de los
campos magnéticos generados disminuye.
Además, en altas frecuencias las secuencias preestablecidas de los pulsos de control pueden
alcanzar diferentes bobinados en una sucesión no ordenada, debido, sobre todo, a las variaciones
causadas por las constantes de tiempo del fenómeno transitorio inductivo.
Durante la operación normal, el pulso de control se aplica al bobinado involucrado exactamente
cuando el rotor se encuentra en la posición de torsión de salida máxima.
En frecuencias altas, por el contrario, el fenómeno inductivo descrito anteriormente altera los
períodos preestablecidos y correctos de aplicación de los pulsos de control y la torsión aplicada al
rotor puede tener valores muy bajos, asumiendo, como límite, valores de signo opuesto, como
consecuencia deteniendo la rotación.
29
DL 2208
El fenómeno de la detención de la rotación del motor se conoce comúnmente como RESONANCIA

y se escucha a menudo.
La frecuencia en la cual un motor paso a paso entra en resonancia y, por lo tanto, detiene su
rotación porque la torsión máxima se elimina es una función de sus características constructivas
electromecánicas. Cada fabricante siempre brinda un gráfico, en el cual se muestra el
comportamiento de la torsión como una función de los pulsos y desde donde se puede derivar el
valor de la frecuencia de resonancia.
Cuando la frecuencia de entrada al dispositivo de accionamiento del motor paso a paso cambia de
repente, el motor paso a paso trata de adaptarse (casi) inmediatamente a una nueva velocidad; si la
torsión disponible es suficiente hay aceleración repentina, prácticamente instantánea; si la torsión
no es suficiente para ganar la inercia y las fricciones, el motor simplemente se detiene y no se puede
reiniciar sin intervención externa.
Se dice que el motor "perdió el paso". Este comportamiento deriva del hecho de que la velocidad
del motor está rígidamente controlada por la electrónica y que la corriente absorbida es fija y
prácticamente independiente de la torsión mecánica resistiva.
La figura 16 muestra el gráfico que describe dicho comportamiento a través de la relación entre la
torsión y la velocidad.
Torsión [Ncm]
A B
Velocidad Velocidad de
máxima Rango trabajo
de arranque de rotacción
Velocidad [Hz]
Fig. 16 - Característica de torsión/velocidad de un motor paso a paso
 Una curva identifica el área A, dentro de la cual el motor puede aceptar cambios de velocidad y
reversión de la dirección sin precauciones especiales: basta con cambiar la frecuencia de la
aplicación de las corrientes a las fases. En general, se indica como una curva de velocidad
máxima de arranque.
 La zona indicada con B y denominada rango de rotación se puede cruzar con la única condición
de evitar cambios de velocidad repentinos. El cambio de frecuencia, por lo tanto, debe ser
continuo y más lento a medida que nos alejamos de la curva de velocidad máxima de arranque.
 La curva de velocidad de trabajo indica cuál es la torsión resistiva máxima que se puede aplicar
al motor que rota a una velocidad constante dada sin provocar su detención. En la práctica,
representa el rendimiento máximo del motor.
30
DL 2208
En el gráfico anterior la relación entre la torsión y la velocidad está representada por una curva
sustancialmente regular. En realidad, dicha curva es muy indentada: El siguiente gráfico (figura
17) es relevante a un modelo comercial particular e ilustra el comportamiento de la curva de
velocidad de trabajo en funcionamiento sin carga y con paso completo y medio paso.
Torsión
Ncm
120
110 Medio paso
100
90
80
70
60
50 Paso
40 completo
30
20
10
0
10 100 1000 Velocidad 10000
Hz
Fig. 17
Vea cómo, particularmente en la operación de paso completo, la torsión está sujeta a reducciones
sustanciales en correspondencia con frecuencias medias-bajas, en particular, puede haber pocos
puntos donde la torsión sufre una reducción tal como la del motor cuando se detiene
espontáneamente. Estas velocidades se llaman frecuencias de resonancia.
En general, un síntoma del acercamiento de la resonancia es el ruido fuerte e irregular que emite el
motor y también puede mostrarse bajo la forma de saltos; normalmente, ocurre cuando el motor
paso a paso funciona sin carga.
También con respecto al método de operación continuo, se pueden realizar dos tipos diferentes de
operación:
 Operación de arranque y detención
 Operación con rampas de aceleración y desaceleración
El primer tipo de operación ocurre cuando el motor, inicialmente parado y con una carga conectada,
es accionado por medio de una cantidad dada de pulsos que poseen una frecuencia preestablecida y
constante y después se detiene.
La frecuencia máxima de los pulsos de control debe ser seleccionada adecuadamente para que el
motor pueda arrancar y detenerse sin errores ni pérdidas de pasos: esto sólo ocurre cuando esta
frecuencia es menor que la frecuencia de resonancia.
Por lo tanto, este método de operación se caracteriza por el hecho de que la velocidad de rotación
del motor siempre es relativamente baja.
31
DL 2208
El segundo tipo de operación se realiza cuando se aplica la siguiente secuencia de funcionamiento:

 Tiempo t0: Motor inicialmente detenido con carga conectada.
 Tiempo t1: aplicación de un tren corto de pulsos en frecuencia baja fmin, de esta manera el motor
comienza a rotar con poca velocidad.
 Tiempo t2: aumento de la frecuencia del tren de pulsos desde el valor bajo anterior fmin hasta
valor máximo posible fmax, de este modo el motor acelera su velocidad de rotación al valor
límite permitido.
 Tiempo t3: aplicación continua del tren de pulsos que tiene frecuencia fija fmax, de esta manera
el motor continúa rotando a una velocidad máxima constante.
 Tiempo t4: disminución de la frecuencia del tren de pulsos desde los valores máximos previos
fmax hasta el valor bajo inicial fmin; de esta forma el motor desacelera su velocidad hasta el
valor inicial del comienzo.
 Tiempo t5: aplicación de un tren corto de pulsos en una frecuencia baja fmin: de esta forma el
motor mantiene su velocidad de rotación inicial baja.
 Tiempo t6: fin de la aplicación del tren de pulsos, con una detención consecuente de la rotación
del motor.
Las rampas de aceleración y desaceleración deben tener usualmente un comportamiento

exponencial, sin embargo, en la práctica se prefieren rampas casi lineares, como se muestran en la
figura 18.
0 Aceler Desacel t
Fig. 18
32
DL 2208
5.5 CIRCUITOS DE CONTROL ELECTRÓNICOS PARA UN MOTOR

PASO A PASO
Al diseñar un sistema de control para un motor paso a paso, el dimensionamiento de los circuitos
electrónicos es una de las fases más importantes y demandantes, porque tiene que resolver
problemas particularmente delicados como la eficacia, el costo, la disipación de potencia, etc.
Un motor paso a paso debe estar provisto con un voltaje dc, cuyo valor debe ser adecuado para las
características eléctricas de sus bobinados.
La aplicación del voltaje dc a los bobinados se realiza generalmente a través de interruptores

electrónicos, normalmente transistores, operando en los estados de corte y saturación, como una
función de la secuencia de control adecuada generada por la lógica de control.
Además, los interruptores electrónicos permiten explotar al máximo el rendimiento electromecánico

del motor, porque se caracterizan por:
→ Alta velocidad de operación
→ Alto nivel de confiabilidad
→ Disipación de potencia baja
→ Tiempos de conmutación muy lentos
La siguiente figura 19 representa un diagrama de bloques simplificado de un sistema electrónico

para el control de un motor paso a paso:
ALIMENTADOR
CONVERSOR CONTROLADOR
Y DEL MOTOR
LÓGICA DE SALIDA PASO A PASO
ROTACIÓN UNIPOLAR/BIPOLAR
CW
CCW
MODO
PASO COMPLETO
MEDIO PASO
PASO EN SECUENCIA
Fig. 19
33
DL 2208
A continuación, se analizarán los bloques individuales.
Suministro de energía
El voltaje de alimentación dc, adaptado a las características eléctricas de los bobinados del motor,
es provisto normalmente por una unidad de suministro de energía, compuesta por un circuito
rectificado nivelado simple.
El dimensionamiento de este circuito es una función de los modos y de los valores de corriente que
son necesarios para accionar los bobinados del motor paso a paso.
Normalmente, los valores del voltaje varían entre algunos voltios y alrededor de 100V, mientras que
los valores de la corriente varían entre algunas decenas de mili amperios y varias decenas de
amperios.
Conversor y lógica de salida

En esta sección tenemos los circuitos lógicos que, accionados por un tren serial de entrada de
pulsos, permiten generar la secuencia correcta de cuatro señales de salida de pulsos, correctamente
fuera de fase entre ellas.
Ya que cada motor paso a paso se realiza con cuatro bobinados separados, hay dos diferentes
secuencias de control básicas:
 Secuencia de control de fase simple (paso completo)

Con esta secuencia de control un bobinado simple se activa al mismo tiempo, en correspondencia
con cada pulso de entrada simple.
La secuencia de cuatro señales de salida se representa en la tabla 3.
A B C D
Primer pulso 1 0 0 0
Segundo pulso 0 0 1 0
Tercer pulso 0 1 0 0
Cuarto pulso 0 0 0 1
Tabla 3
Sin embargo, esta secuencia de control se utiliza muy poco, porque la torsión de salida es
significativamente pequeña.
34
DL 2208
 Secuencia de control de fase doble (paso en secuencia)

Con esta secuencia de control dos bobinados del motor se activan simultáneamente en
correspondencia con cada pulso de entrada simple.
La secuencia de cuatro señales de salida se muestra en la tabla 4.
A B C D
Primer pulso 0 1 0 1
Segundo pulso 0 1 1 0
Tercer pulso 1 0 1 0
Cuarto pulso 1 0 0 1
Tabla 4
Esta secuencia de control es la más usada, porque permite desarrollar una torsión de salida alta. Las
señales que, dentro del bloque, permiten un mayor control de la modalidad para la generación de la
secuencia de los pulsos de salida son las siguientes:
5.5.1 Rotación
Determina la rotación Clock Wise (CW) en sentido de las agujas del reloj o Counter Clock Wise
(CCW) en el sentido contrario a las agujas del reloj del eje del motor paso a paso. Esta señal
revierte el orden de la secuencia del pulso de salida, para revertir el sentido de la rotación. Con
referencia a una secuencia de control de fase doble, la tabla 5 muestra las dos configuraciones
diferentes para los dos sentidos de rotación.
A B C D A B C D
0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 1 0 1 0 0 1
1 0 1 0 1 0 1 0
1 0 0 1 0 1 1 0
CW CCW
Tabla 5
35
DL 2208
5.5.2 Paso en secuencia y medio/completo

Determina el método de operación del motor, ya sea de medio paso o paso completo.
Esta señal genera dos secuencias de pulso de salida diferentes, como una función del tipo de
operación. Con referencia a una secuencia de control de fase doble, la tabla 6 muestra las
configuraciones (CW, CCW) para la secuencia de pulso de salida que es relevante a la operación de
medio paso. De hecho, las secuencias anteriores (tabla 5) son válidas automáticamente para la
operación de paso completo.
A B C D A B C D
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 1 1 0 0 1
0 1 0 0 1 0 0 0
0 1 1 0 1 0 1 0
0 0 1 0 0 0 1 0
1 0 1 0 0 1 1 0
1 0 0 0 0 1 0 0
1 0 0 1 0 1 0 1
CW CCW
Tabla 6
La tabla de onda secuencial se obtiene substrayendo los valores de la secuencia "Completa" a la

"Media", ya que Completo + secuencial = Medio. Por lo tanto, la onda secuencial se muestra en la
tabla 7 a continuación.
A B C D A B C D
0 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
1 0 0 0 0 1 0 0
CW CCW
Tabla 7
36
DL 2208
Controladores del motor paso a paso

En este bloque los interruptores de energía electrónicos son realizados, permitiendo la excitación de
los bobinados del motor que, para que la corriente fluya a través de ellos, deben ser la carga del
colector de los transistores.
Para cada tipo de motor (unipolar o bipolar) hay un diagrama de operación específico
 Accionamiento del motor unipolar

Los motores unipolares son bastante fáciles de accionar, por lo menos si se requiere rendimiento
bajo, porque basta con usar cuatro interruptores conectados correctamente para lograr que la
corriente fluya en las fases de acuerdo al orden correcto.
El hecho de tener cuatro bobinados, sin embargo, lo hace un motor con un mal peso/ radio de
energía y sólo adecuado para las aplicaciones más simples.
Como este tipo de motor posee normalmente cuatro bobinados, debe haber cuatro transistores
separados, uno para cada bobinado.
La figura 20 muestra el diagrama de un motor paso a paso unipolar con bobinados de derivación
central.
+Vs
A B C D
Q1 Q2 Q3 Q4
Fig. 20 Diagrama eléctrico básico para el accionamiento de un motor paso a paso unipolar con
bobinados de derivación central.
En el diagrama representado arriba hemos usado un motor de 6 cables, pero si son sólo 5
simplemente significa que la conexión, externamente indicada en la figura 20 en correspondencia
con el voltaje de abastecimiento, es interna en el motor. Si son ocho, significa que hay un par de
salida de cables para cada fase y que, por lo tanto, todas las conexiones deben ser realizadas
externamente.
Los bobinados de un motor paso a paso puede ser considerados como inductancias, de un valor
dado L (variable entre µH y mH), en series conectadas a una resistencia de un valor dado R
(variable entre algunos ohms y algunos cientos de ohms).
Por eso, durante la conmutación de los interruptores de energía eléctricos, ocurre un fenómeno
transitorio, cuyas constantes de tiempo se pueden encontrar con la fórmula L/R.
37
DL 2208
Típicamente, para la mayoría de los motores paso a paso, el valor de las constantes de tiempo
varía entre fracciones de milisegundos y alrededor de diez milisegundos y para que se termine
completamente el fenómeno transitorio basta con un retraso del tiempo de tres constantes de
tiempo.
Además, ya que los tiempos de conmutación que van aumentando en cada bobinado son
proporcionales al radio V/L, es necesario aumentar el valor del voltaje de alimentación para
obtener mejores rendimientos desde el motor.
Normalmente, se utiliza un voltaje de alimentación que es mucho mayor que el voltaje de

alimentación nominal de los bobinados del motor (hasta 10 veces mayor): en este caso, sin
embargo, es necesario conectar en series a cada bobinado algunas resistencias limitantes, para
garantizar que las corrientes que fluyen a través de los bobinados no excedan el valor máximo
permitido.
La figura 21 muestra el diagrama eléctrico básico de un circuito de energía eléctrica para un

motor paso a paso con bobinados de derivación central y resistencias limitantes.
+Vs
R1 R2
A B C D
Q1 Q2 Q3 Q4
Fig. 21
A dicho circuito de energía se le denomina comúnmente con el nombre "circuitos de energía

para el tipo L/R o R-L de control unipolar (resistencia-limitada)" y aunque se usan
frecuentemente se caracterizan por una eficacia baja.
Si usted desea mejorar los rendimientos mecánicos (torsión de salida, velocidad de rotación) del
motor paso a paso y aumentar la eficacia de los circuitos electrónicos es necesario usar un motor
paso a paso de tipo bipolar, cuyos bobinados deben ser accionados por circuitos de energía del
tipo "chopper".
38
DL 2208
 Accionamiento del motor bipolar

Los motores bipolares se caracterizan por tener sólo cuatro cables de conexión. Para estos
motores el accionamiento es más complejo que para los motores unipolares porque es necesario
brindar también la inversión de la dirección de la corriente, normalmente a través del así llamado
"puente H". No sólo se necesita el doble de los transistores de energía, sino que además la mitad
de ellos tienen el emisor o la fuente no conectada al suelo, con algunas complicaciones para
adaptar los voltajes de accionamiento.
Motor
paso a paso
A B C D
+Vs
Q1 Q3 Q5 Q7
Q2 Q4 Q6 Q8
Fig. 22 diagrama eléctrico básico para el accionamiento de un motor paso a paso bipolar con
puente H
Con referencia al diagrama mostrado en la figura 22, para lograr que la corriente fluya en una
fase que usted tiene que activar simultáneamente los pares de transistores en diagonal (por
ejemplo Q1 y Q4 para el flujo de la corriente en una dirección, Q2 y Q3 para el flujo en la otra
dirección).
Es necesario evitar absolutamente la conducción simultánea del transistor en el mismo lado (por
ejemplo Q1 y Q2): de hecho, usted tendrá un corto circuito con posible destrucción del transistor
o del suministro de energía.
Los circuitos de accionamiento que hemos descrito hasta aquí son sólo circuitos de principio
básico: cuando usted acciona cargas inductivas siempre es necesario insertar el así llamado
"diodo de recirculación" de lo contrario se enfrentará con la destrucción repentina del transistor
de energía debido a los altos voltajes que son generados por el motor.
Cada bobinado del motor paso a paso es básicamente una inductancia que es un objeto que
tiende a mantener constante la corriente que fluye a través de él. Cuando un transistor se abre, la
corriente instantáneamente debe ir a cero, la inductancia, sin embargo, tiende a prevenir dicha
reducción y, para hacer eso, tiende a aumentar el voltaje en el colector del transistor.
El voltaje fácilmente alcanza cientos de voltios y daña el transistor, dicho voltaje es llamado a
menudo "voltaje de recuperación rápida".
39
DL 2208
Para evitar este fenómeno destructivo usted debe insertar en paralelo a la bobina del motor un
diodo que proporcione la corriente con un modo alternativo al del transistor cuando este último
se abre.
El cátodo debe estar conectado al voltaje de alimentación: en la práctica, la corriente va "hacia la

parte superior". La figura 23 muestra a la izquierda la situación cuando el transistor está en
conducción (la corriente fluye por los bobinados del motor y el transistor, en el diodo no hay
corriente porque está polarizado de manera inversa).
Por otra parte, a la derecha el comportamiento de la corriente inmediatamente después de la
apertura del transistor: la misma corriente que antes fluía por el transistor ahora fluye por el
diodo.
+Vs +Vs
A D A D
Q1 Q1
Fig. 23 diagrama básico con diodo de recirculación
Los diodos de recirculación son necesarios también en la conexión del puente H, como se
muestra en la figura 24. Deben permitir el flujo de corriente " hacia la parte superior" cuando
todos los interruptores están abiertos.
+Vs
A B
Q1 Q7
D1 D3
Q2 Q8
D2 D4
Fig. 24- diodos de recirculación en el puente H para el accionamiento de un motor paso a paso
bipolar
40
DL 2208
6. EJERCICIOS
6.1 INTRODUCCIÓN
Un motor paso a paso es un transductor electromecánico que convierte señales electrónicas de tipo
digital (ondas cuadradas o pulsos) en una rotación del eje del motor. Cada pulso produce una
rotación angular del eje del motor, cuya amplitud, generalmente denominada paso, es igual a una
fracción dada del ángulo redondo.
Sentido de rotación Modo de operación

rpm CW/CWW Medio/Completo/Secuencial
Paso Signo +/- Giro de rotación completo

Fig. 25
El área "rpm" visualiza la cantidad de revoluciones que el motor gastará por minuto
independientemente en el modo de operación (modo completo/medio) y también el tipo (paso a
paso o continuo).
El área "sentido de rotación" visualiza si el motor rota en sentido de las agujas del reloj (CW) o en
el sentido contrario a las agujas del reloj (CCW) como una función de la dirección de rotación del
disco (no es la dirección impuesta, sino la real)..
El área "modo de operación" resalta si el motor está funcionando en paso completo (completo),
medio paso (medio) o modo secuencial (una fase por vez), selectivamente por medio del botón en la
sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE PULSOS.
El área "paso" indica la cantidad de pasos que el motor está realizando como una función del disco
(con las referencias) aplicados al eje del motor y codificados por el sensor opto electrónico. En
nuestro caso, para hacer una revolución completa debe marcar 96 porque el disco está compuesto de
48 referencias abiertas y 48 referencias cerradas.
El área (+/-) visualiza el signo (+) cuando el sentido de rotación es en el sentido de las agujas del
reloj y la cantidad de revoluciones completas es positiva y visualiza el signo (-) cuando el sentido
de rotación es el sentido contrario a las agujas del reloj y la cantidad de revoluciones completas es
negativa.
El área "revolución completa" aumenta por uno cada vez que el motor completa una revolución
completa.
Debajo de la pantalla se encuentra el botón RESTABLECER que permite restablecer por medio del
software los tres parámetros numéricos.
41
DL 2208
6.2 EJERCICIO 1
Verificación funcional de la sección CONTROL DE ROTACIÓN
1. Provea al panel con una alimentación eléctrica de 110V-220V y active con el interruptor
correcto.
En la sección CONTROL DE ROTACIÓN, que se muestra en la figura 26, se puede seleccionar
por medio de un botón la dirección de la rotación del motor paso a paso.
CONTROL DE ROTACIÓN
CW
ROT
CCW
Fig. 26 - Control de rotación
2. Verifique con un multímetro configurado como un voltímetro en dc que en la terminal ROT haya
un voltaje correspondiente al alto nivel de lógica (alrededor de 5V) cuando la pantalla visualiza
CW y un nivel de lógica bajo (0V) en el otro caso.
42
DL 2208
6.3 EJERCICIO 2
Verificación funcional de la sección PULSOS DEL PASO
correcto.
En la sección PULSOS DEL PASO, que se muestra en la figura 27, se puede seleccionar la
generación de los pulsos de control para el motor paso a paso de acuerdo a las siguientes
modalidades:
 Pulso simple (PASO SIMPLE)
 Ondas cuadradas de frecuencia variable con un ciclo de trabajo del 50% (OSCILADOR)
PULSOS DEL PASO
PASO SIMPLE
PULS
OSCILADOR
Fig. 27 - Pulsos del paso
2. Inicialmente verifique con un voltímetro, configurado en voltaje directo, o con un osciloscopio

en DC que desde la terminal PASO SIMPLE siempre sea posible obtener directamente un pulso
(desde alto a bajo) cada vez que usted presiona el botón.
Verifique, con un osciloscopio en DC, que desde la terminal OSCILADOR siempre se pueda
obtener directamente una onda cuadrada, cuya frecuencia se pueda seleccionar a través de un
potenciómetro (fmin ≈ 40Hz, fmax ≈ 5000Hz).
Luego, para proceder con el estudio de las otras secciones, es necesario conectar una de las
terminales (PASO SIMPLE u OSCILADOR) a la terminal PULSO.
43
DL 2208
6.4 EJERCICIO 3
Verificación funcional de la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE PULSOS para el control de
medio paso
correcto.
2. En la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE PULSOS presione el botón para seleccionar la

dirección CW. (Verifique con el voltímetro en DC que UROT = 5V).
3. En la sección CONTROL DE ROTACIÓN presione el botón CW/CCW y verifique que en la

pantalla aparezca el signo de dirección de rotación CW.
4. En la sección PULSOS DEL PASO conecte con un cable conector la terminal PASO SIMPLE
con la terminal PULSO.
5. Genere una secuencia de ocho pulsos (por medio del botón PASO SIMPLE) y, con un voltímetro
o un osciloscopio mida los valores lógicos de ambas salidas A, B, C, D y las salidas
habilitar/deshabilitar INH1 y INH2 que se muestran en la figura 28:
Fig. 28 - Lógica del conversor de pulsos
44
DL 2208
6. Verifique que los valores que se midieron en las salidas anteriores concuerden con los valores
listados en la siguiente tabla:
CW CCW
A B C D INH1 INH2 A B C D INH1 INH2

0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 1 1 1 0 1 1 0 1 1
0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0
1 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1
1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1
1 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 1
0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0
0 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1
El LED que se encuentra en el diagrama marcado corresponde a los bobinados del motor se
encenderá como una función de los controles de esta sección.
7. En la sección CONTROL DE ROTACIÓN presione el botón relevante para modificar la

dirección de la rotación de CW a CCW (verifique con el voltímetro en DC que UROT = 0V).
8. Genere una nueva secuencia de ocho pulsos y verifique ahora que los valores lógicos de las
salidas A, B, C y D posean una secuencia opuesta.
45
DL 2208
6.5 EJERCICIO 4

paso completo, de fase simple
correcto.
2. En la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE PULSOS presione el botón CW/CCW y

verifique que en la pantalla aparezca el modo MEDIO.
3. En la sección CONTROL DE ROTACIÓN presione el botón CW/CCW como en el ejercicio

anterior.
5. Genere un estado inicial (presionando repetidamente el botón PASO SIMPLE) para las cuatro
salidas (A, B, C y D), por ejemplo: 1, 0, 0, 0.
6. En la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE PULSOS presione nuevamente el botón

relevante y verifique que ahora aparezca en la pantalla el modo COMPLETO.
7. Genere una secuencia de cuatro pulsos (por medio del botón PASO SIMPLE) y, ya sea con un
voltímetro o un osciloscopio, mida los valores lógicos de las salidas A, B, C, D y las salidas
46
DL 2208
que se listan en la siguiente tabla:
A B C D INH1 INH2
1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 1
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1

dirección de la rotación.
10. Genere una nueva secuencia de 4 pulsos y verifique ahora que los valores lógicos de las salidas
A, B, C y D posean una secuencia opuesta.
47
DL 2208
6.6 EJERCICIO 5

paso completo, de fase doble
correcto.
2. En la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE PULSOS presione el botón CW/CCW y

verifique que en la pantalla aparezca el modo MEDIO.
3. En la sección CONTROL DE ROTACIÓN presione el botón CW/CCW.
5. Genere un estado inicial (presionando repetidamente el botón PASO SIMPLE) para las cuatro
salidas (A, B, C y D), por ejemplo: 0, 1, 0, 1.
6. En la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE PULSOS presione nuevamente el botón

relevante y verifique que ahora aparezca en la pantalla el modo SECUENCIAL.
7. Genere una secuencia de cuatro pulsos (por medio del botón PASO SIMPLE) y, ya sea con un
voltímetro o un osciloscopio, mida los valores lógicos de las salidas A, B, C, D y las salidas
48
DL 2208
que se listan en la siguiente tabla:
CW CCW
A B C D INH1 INH2 A B C D INH1 INH2

0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 1 1
1 0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 1
1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 1 1
0 1 1 0 1 1 1 0 0 1 1 1

dirección de la rotación.
10. Genere una nueva secuencia de cuatro pulsos y verifique ahora que los valores lógicos de las
salidas A, B, C y D ahora posean una secuencia opuesta.
49
DL 2208
6.7 EJERCICIO 6
Accionamiento de la operación de paso simple del motor paso a paso unipolar
correcto y presione RESTABLECER que se encuentra debajo de la pantalla.
2. Configure el panel de acuerdo con las siguientes modalidades:

 el botón CW/CWW en CW (UROT = ±5V)
 la terminal PASO SIMPLE conectada a la terminal PULSO.
 el interruptor UNIPOLAR/BIPOLAR de la sección CONTROLADOR DEL MOTOR PASO
A PASO en UNIPOLAR
3. Cablee el circuito para el accionamiento de los motores paso a paso unipolares que se muestran
en la figura 31 estableciendo el botón de la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE
ENERGÍA en Paso Completo.
Fig. 31
50
DL 2208
Accionamiento de paso completo, fase simple (modo de paso completo)
4. Genere una serie de pulsos, usando el botón de la sección PASO SIMPLE, y verifique que en
correspondencia con cada pulso el motor paso a paso haga una rotación angular de 1.8º y que
para cada pulso sólo uno de los cuatro bobinados tenga suministro de energía (fase simple con
led relevante encendido).
5. Vea que es necesario generar 200 pulsos para lograr que el motor haga una revolución
completa.
6. Verifique que la iluminación de los leds de los bobinados correspondan a la Tabla que ya fue
preparada y revisada en el ejercicio 4.
7. Presione el botón CW/CCW para CCW (UROT = 0V) y vea que las modalidades de operación
previas se pueden realizar también para la rotación en sentido contrario a las agujas del reloj.
8. Presione nuevamente el botón CW/CWW en CW (rotación en sentido de las agujas del reloj
(UROT = ±5V)).
9. Todavía refiriéndonos a la figura 31, ahora configure el botón de la sección LÓGICA DEL
CONVERSOR PASO A PASO en SECUENCIAL.
Accionamiento de paso completo, fase doble (modo secuencial)
para cada pulso siempre dos de los cuatro bobinados tengan suministro de energía (fase doble
con leds relevantes encendidos).
completa.
12. Verifique que la iluminación de los leds de los bobinados concuerden con la Tabla que ya fue
(UROT = ±5V)).
CONVERSOR PASO A PASO a Medio paso.
51
DL 2208
Accionamiento de medio paso, fase simple (modo de medio paso)
correspondencia con cada pulso el motor paso a paso haga una rotación angular de 0.9 igual a
la mitad de su ángulo de paso (1.8º) y que para cada pulso siempre los bobinados relevantes
con sus leds relevantes tengan suministro de energía.
completa.
18. Verifique que la iluminación de los leds de los bobinados concuerde con la Tabla que ya fue
52
DL 2208
6.8 EJERCICIO 7
Accionamiento de la operación de paso simple del motor paso a paso bipolar
correcto y presione RESTABLECER que se encuentra debajo de la pantalla.
2. Configure el panel de acuerdo con las siguientes modalidades: el botón CW/CWW en CW

(UROT = ±5V)
La terminal PASO SIMPLE conectada a la terminal PULSO.
El interruptor UNIPOLAR/BIPOLAR de la sección CONTROLADOR DEL MOTOR PASO A
PASO en BIPOLAR
3. Cablee el circuito para el accionamiento de los motores paso a paso bipolares que se muestran
en la figura 32 estableciendo el botón en la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE
ENERGÍA en Paso Completo.
Fig. 32
53
DL 2208
Accionamiento de paso completo, fase simple (modo de paso completo)
para cada pulso sólo uno de los cuatro bobinados tenga suministro de energía (fase simple con
led relevante encendido).
completa.
6. Verifique que la iluminación de los leds de los bobinados concuerde la Tabla que ya fue
(UROT = ±5V)).
CONVERSOR PASO A PASO en Secuencial.
Accionamiento de paso completo, fase doble (modo secuencial)
para cada pulso siempre dos de los cuatro bobinados tengan suministro de energía (fase doble
con leds relevantes encendidos).
completa.
(UROT = ±5V)).
CONVERSOR PASO A PASO a Medio paso.
54
DL 2208
Accionamiento de medio paso, fase simple (modo de medio paso)
correspondencia con cada pulso el motor paso a paso haga una rotación angular de 0.9 igual a
la mitad de su ángulo de paso (1.8º) y que para cada pulso siempre los bobinados relevantes
con sus leds relevantes tengan suministro de energía.
completa.
55
DL 2208
6.9 EJERCICIO 8
Accionamiento de la operación continua del motor paso a paso bipolar
correcto.
2. Configure el panel de acuerdo con las siguientes modalidades:

 el botón CW/CWW en CW (UROT = ±5V)
 la terminal PASO SIMPLE conectada a la terminal PULSO.
 el interruptor UNIPOLAR/BIPOLAR de la sección CONTROLADOR DEL MOTOR PASO
A PASO en BIPOLAR
en la figura 33 estableciendo el botón en la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE
ENERGÍA, por ejemplo, en Paso Completo
Fig. 33
4. Gire el potenciómetro de la sección OSCILADOR completamente en el sentido de las agujas

del reloj para generar el valor mínimo de la frecuencia de oscilación de la onda cuadrada.
56
DL 2208
5. Ahora mueva el cable conector desde la terminal PASO SIMPLE a la terminal OSCILADOR.
6. Observe que el motor comienza a rotar a la menor velocidad posible y mantiene esa velocidad
constante.
N.B. para detener la rotación del motor es necesario bloquear la generación de pulsos, quitando
el cable conector de la terminal OSCILADOR.
7. Repita varias veces el procedimiento del punto 6; sin embargo, cada vez aumenta la frecuencia
de la onda cuadrada de accionamiento.
8. Verifique que en todo el período cuando la onda cuadrada es aplicada a la entrada PULSO, el
motor rote cada vez más rápido a velocidades constantes.
9. Por último, vea que en una frecuencia dada, llamada FRECUENCIA DE RESONANCIA, el
motor ya no es capaz de rotar de forma regular, mostrando vibraciones y operaciones
discontinuas.
CONVERSOR PASO A PASO por ejemplo, a Medio paso.
12. Repita los procedimientos descritos en los puntos 6, 7, 8, 9 y 10 anteriores y note que las
modalidades de operación del motor son idénticas, pero que para obtener ahora la misma
operación anterior es necesario aplicar una entrada de onda cuadrada de frecuencia doble.
57
DL 2208
6.10 EJERCICIO 9
Codificador y Pantalla
correcto y presione el botón RESTABLECER que se encuentra debajo de la pantalla.
2. Configure el panel de acuerdo con las siguientes modalidades: La terminal PASO SIMPLE
conectada a la terminal PULSO.
El interruptor UNIPOLAR/BIPOLAR de la sección CONTROLADOR DEL MOTOR PASO A
PASO en BIPOLAR.
en la figura 34 estableciendo el botón de la sección LÓGICA DEL CONVERSOR DE
PULSOS, por ejemplo, a Medio paso.
4.
Fig. 34
El circuito del codificador recibe en su entrada dos pulsos: un pulso cada vez que el motor paso
a paso hace un desplazamiento angular (SENSOR STEP) y otro pulso fuera de fase por medio
período (SENSOR ROT) que se usa para identificar la dirección de rotación del disco.
58
DL 2208
5. Vea, con referencia a la figura 35 y por medio de un voltímetro en voltaje directo que:
PASO ROT
SENSOR SENSOR
RESTABLECER
CODIFICADOR
PASO ROT DIR
Fig. 35
 La señal entre la terminal PASO y los interruptores de puesta a tierra entre el nivel lógico 0
(0V) y el nivel lógico (4 ÷ 5V) y viceversa cada vez que usted presiona el botón PASO
SIMPLE.
 La señal entre la terminal ROT y los interruptores de puesta a tierra entre el nivel lógico 0
(0V) y el nivel lógico 1 (4 + 5V) y viceversa cada vez que el motor hace una revolución
completa y la pantalla cuenta 1 por cada 96 pasos.
 La señal entre la terminal DIR y el suelo se encuentra en un nivel lógico 0 (0V) cuando la
dirección de rotación del motor es en el sentido contrario a las agujas del reloj (CCW) y los
interruptores en un nivel lógico 1 (4 + 5V) cuando la dirección de rotación del motor es en el
sentido de las agujas del reloj (CW), como una función de la rotación física del motor.
6. Mueva el cable conector desde la terminal PASO SIMPLE a la terminal OSCILADOR, en la

sección PULSOS DE PASOS, y repita el punto 4 con operación continua actuando en el
potenciómetro para modificar la frecuencia de la onda cuadrada PULSO y, por lo tanto, la
rotación del motor.
7. Restablezca la pantalla y, operando el motor paso a paso de acuerdo a algunas de las técnicas
que hemos estudiado en los ejercicios anteriores, varíe la operación lógica (CW/CCW, PASO
MEDIO/COMPLETO, PASO SIMPLE/OSCILADOR) y vea que en la pantalla todos los
parámetros varían de acuerdo a la nueva lógica de operación.
59

EL 40 (DL30250PR-Motor Corriente Continua)

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

EL 40 (DL30250PR-Motor Corriente Continua)

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

ITEM EL 47

1. MANUAL DE SERVICIO Pág. 5

2. MEDIDAS DE SEGURIDAD E HIGIENE Pág. 7

3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO Pág. 9

4. CARACTERÍSTICAS EDUCATIVAS Y TÉCNICAS DE DL 2208 Pág. 11

5. FUNCIONES GENERALES Y OPERACIÓN DE UN MOTOR

1.1 ACERCA DE ESTAS INSTRUCCIONES

1.2 RECOMENDACIONES GENERALES

 Siempre use cables seguros para realizar las conexiones.

1.3 PERSONAL CUALIFICADO

2. MEDIDAS DE SEGURIDAD E HIGIENE

2.1 MANEJO SEGURO DEL ENTRENADOR DE MOTOR DE PASOS

Los módulos de medida están provistos de piezas bajo tensión.

- Maneje los módulos de manera adecuada.

En la inmensa mayoría de los dispositivos eléctricos y electrónicos, la causa principal de los

- Utilizar SIEMPRE los cables provistos por el productor.

El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

2.2 CONEXIÓN DE LOS EQUIPOS

Conecte el equipo SIEMPRE siguiendo las conexiones mostradas en las figuras.

2.2.1 Cableado correcto

Ejecute un cableado ordenado para evitar errores de conexión en el equipo.

3.1.2 Almacenamiento a largo plazo

3.1.3 Almacenamiento al aire libre

Elija un lugar de almacenamiento a prueba de inundaciones, sin vibraciones y seco. Antes de

3.1.4 Almacenamiento en el interior

4. CARACTERÍSTICAS EDUCATIVAS Y TÉCNICAS DE DL 2208

4.1 CARACTERÍSTICAS EDUCATIVAS

Además, la simplicidad de la conexión de diferentes secciones permite alcanzar dos objetivos

4.2 CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS

4.2.1 Control de rotación

4.2.2 Pulsos del paso

4.2.3 Lógica del conversor de pulsos

4.2.4 Controlador del motor paso a paso

4.2.5 Motor paso a paso

Ángulo de paso 1.8°

4.2.7 Pantalla y restablecer

4.2.8 Suministro de energía y lógica

5. FUNCIONES GENERALES Y OPERACIÓN DE UN MOTOR

5.1 INTRODUCCIÓN, TIPOS Y ESPECIFICACIONES DE LOS MOTORES

Por lo tanto, ya que la amplitud de la rotación angular es proporcional a la cantidad de pulsos de

Fig. 2 - Sección de un motor paso a paso de reductancia variable (VR)

La figura 3 muestra el diagrama principal de un motor paso a paso de imán permanente.

Fig. 3 - Motor paso a paso de imán permanente

Sintéticamente, las características principales de los motores se pueden resumir y comparar en la

Motores paso a paso Motores paso a paso

Se muestra en la figura 4 un ejemplo del motor híbrido.

A Bobinado del estator

Fig. 4 - Sección de un motor paso a paso híbrido

Las especificaciones de un motor paso a paso brindan, en particular:

5.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO DE UN MOTOR PASO A PASO

En las figuras 6 (a, b, c y d) están representadas esquemáticamente algunas secuencias de

dos campos con las polaridades mostradas en la figura 6.a; el

S N Entonces, aunque mantengamos sin cambiar la corriente en la

D(+) C(-) fase AB, cambiamos la dirección de la corriente en CD; el campo

D(+) C(-) y, por lo tanto, el rotor toman la dirección mostrada en la figura

5.3 SECUENCIAS DE CONTROL DEL MOTOR PASO A PASO

5.3.1 Motores paso a paso bipolares

5.3.2 Motores paso a paso unipolares

La figura 10 muestra una configuración esquemática de un motor paso a paso, es un motor de 6

Este tipo de control requiere de la realización de circuitos electrónicos extremadamente simples y se

La tabla 2 representa la secuencia de control completa anterior.

5.4 MÉTODOS DE OPERACIÓN DEL MOTOR PASO A PASO

En la práctica, las corrientes asumen un comportamiento que tiende a aproximarse a un

En la práctica, esto se obtiene usando un generador de ondas cuadradas de frecuencia constante.