Artículo científico
CONTROL DE POSICIÓN DE UN BICOPTERO MEDIANTE CONTROLADORES PID
DIGITALES
RESUMEN: En este artículo se procede a describir y analizar
un prototipo que fue desarrollado para observar una interfaz
gráfica de computadora para la implementación de
controladores PID digitales en motores de corriente directa.
Mediante esta interfaz se puede realizar el control de posición
de un prototipo al que se le llamo bicoptero el cual se describe
detalladamente en las siguientes secciones. La finalidad de esta
interfaz es poder tener una herramienta para poder variar los
valores de las ganancias proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D) de un controlador PID digital y ver los efectos
que se producen sobre el proceso o variable a la que se le está
aplicando el controlador. La interfaz se desarrolló mediante la
plataforma de programación grafica Lab-VIEW..
Palabras clave: controlador, bicoptero, Lab-VIEW, PID.
ABSTRACT: In this article we proceed to describe and analyze
a prototype that was developed to observe a computer graphic
interface for the implementation of digital PID controllers in
direct current motors. Through this interface you can perform
position control of a prototype that is called a bicopter, which
is described in detail in the following sections. The purpose of
this interface is to have a tool to be able to vary the values of
the proportional (P), integral (I) and derivative (D) gains of a
digital PID controller and see the effects that occur on the
process or variable to which is being applied to the controller.
The interface was developed through the Lab-VIEW graphic
programming platform.
Keywords: controller, bicopter, Lab-VIEW, PID
1. INTRODUCCIÓN
El diseño de controladores digitales para motores es de gran
utilidad para aplicaciones como lo son control de velocidad y
posición en vehículos no tripulados, industria o para fines de
educación. Por lo que a manera de aplicación se comenzó a
trabajar con pequeños motores de corriente directa con hélices.
y algunas ventajas del control digital son la facilidad para
modificar los controladores (reprogramación) y también el
mayor nivel de integración del sistema que se puede lograr, por
lo que en este documento se presenta una metodología para el
diseño e implementación de un sistema de control discreto, el
cual tiene como finalidad poner en práctica la teoría de diseño
de controladores PID digitales. En la actualidad existen
diferentes plataformas de programación visual en las cuales
cuentan con herramientas para la implementación de sistemas
de control algunas de estas son LabVIEW y Simulink. En este
análisis el estudiante puede comprender de mejor manera las
variables, perturbaciones, referencias, lazos, tipos de
controladores y variedad de instrumentos de regulación.
_________________________________________________________________________________
1
2. Objetivos
2.1 Objetivo general.
 Identificar el tipo de controlador sus componentes y
funcionalidad del sistema análogo-digital en referencia
al prototipo realizado en este documento.
2.2 Objetivo específicos.
 Conocer el funcionamiento y diferencias que existen
entre los tipos de controladores.
 Diferenciar los diferentes tipos de sistemas que se
puedan apreciar en los distintos procesos.
 Distinguir entre un sistema de lazo abierto y lazo
cerrado así como sus perturbaciones y referencias del
sistema.
 Verificar que las variables y las salidas se encuentren
de una manera óptima y adecuada para el
funcionamiento correcto del mismo.
3. MATERIALES Y MÉTODOS
En este estudio se fundamenta en el análisis de un prototipo
autómata que servirá de referencia para analizar todos los
componentes y variables que existan en el sistema de control.
3.1 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
La aplicación para esta interfaz de prueba fue el control de
posición de un prototipo llamado bicoptero el cual cuenta con
dos motores de DC con hélice, el sistema tiene una barra con un
contrapeso, la cual eleva al eje donde están ubicados los motores
a una posición de equilibrio. Véase la Fig. 1, las hélices,
dependiendo la velocidad del motor pueden rotar hacia un
sentido según el motor que gire a mayor velocidad (izquierda o
derecha), además el control implementado puede ubicar el eje
que une a los dos motores en una posición entre 0o y 90o
dependiendo de la dirección a la que se quiera girar.
La inclinación del eje que soporta a los motores se mide
mediante un giroscopio (sensor que entrega el ángulo en tres
ejes x, y, z) ubicado en el centro del eje que soporta a los
motores.
Artículo científico

Entonces mediante la interfaz de control se pueden ajustar tres
tipos de movimientos, giro izquierda y giro hacia la derecha y
elevación, en la Fig. 1. se muestran con flechas los sentidos en
los que el prototipo se puede mover.
3.2 ESTRATEGIA DE CONTROL
Una vez que se tiene la función de transferencia del motor se
utiliza un método computacional para el diseño del control PID.
Mediante este método se programa en Matlab la función de
transferencia en lazo cerrado del motor, en este lazo cerrado se
incluye el controlador PID como se muestra en la Fig. 3.

Un esquema de control de lazo cerrado calcula el error entre un

valor medido y el valor al cual se desea ajustar al sistema. El
principio básico de controlador PID analógico, cuya expresión
matemática se muestra en la Ecuación 1, es que actúa sobre la
variable a ser manipulada a través de tres parámetros distintos:
el proporcional, el integral, y el derivativo [6]. El valor
Proporcional determina la reacción del error actual, el Integral
genera una corrección proporcional a la integral del error, y
derivativo determina la reacción del tiempo en el que el error se
produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar la
salida de la planta o proceso que se está controlando. En nuestro
caso se utiliza el modelo matemático del motor de corriente
directa como base para diseñar los controladores digitales
Mediante programación se da un intervalo de valores para cada
tipo de acción del controlador y se va graficando la respuesta
transitoria ante una entrada escalón unitario, de esta forma se
van seleccionando los valores de Kp, Ki y Kd del controlador
En la Figura 2 se muestra el diagrama general del sistema el cual dependiendo del tipo de respuesta transitoria y tiempo de
se manejó como un sistema de lazo cerrado para el control de estabilización que se busque obtener. El mismo concepto de
velocidad de cada uno de los motores. Para generar la señal de controladores PID analógicos se aplica también para los
error para el controlador se mide la velocidad del motor y el controladores PID digitales [6], con la diferencia de que la
voltaje de alimentación en el momento en que el eje alcanza una variable a ser manipulada es discreteada para poder cuantificarla
posición de inclinación de 90 grados, este voltaje se utiliza y utilizarla dentro de arquitecturas digitales donde se
como el voltaje máximo que se puede entregar a los motores. La implementan los controladores PID. En la Ec. 3 se muestra la
velocidad medida en la máxima inclinación se utiliza para expresión matemática de un contralor PID discreto.
transformar una señal de referencia dada en grados a un valor
de velocidad, lo mismo ocurre con la señal de inclinación
enviada por el giroscopio, y mediante la resta de estas señales
se obtiene la señal de error para el controlador PID.
Una vez diseñado el sistema de control, se puede pasar a su
equivalente en tiempo discreto, para esto se propone un tiempo
de muestreo y mediante Matlab se utilizan funciones para
convertir las funciones de transferencia de la planta y del
controlador a tiempo discreto mediante alguno de los métodos
conocidos para convertir expresiones en tiempo continuo a su
equivalente en el dominio de ‘z’ [7], luego se obtiene la función
_________________________________________________________________________________
2
Artículo científico
de transferencia completa del sistema. En la Fig. 5 se muestra el
equivalente en tiempo discreto de un sistema de control de lazo
cerrado.
3.3 IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA
En la figura 5 se muestra un diagrama de conexiones del sistema
de control. Para medir el nivel de inclinación del eje que soporta
a las hélices se utilizó un giroscopio, los datos enviados por el
sensor se procesan en un microcontrolador de 8 bits y mediante
programación se envían los datos del nivel de inclinación a
través del puesto serie del microcontrolador.
Para generar las señales de control de ciclo de trabajo variable
(PWM) para los circuitos de potencia que controlan el voltaje
enviado a cada motor se utilizó la plataforma modular NI
ELVIS II [8]. Para regular el voltaje de los motores se utilizaron
transistores de potencia tipo Darlington, mediante la
conmutación del transistor con una señal de ciclo de trabajo
variable se controlan los tiempos d encendido y apagado del
dispositivo, de esta manera se logra controlar el voltaje enviado
hacia el motor. Por último la interfaz de control del prototipo se
implementa en una computadora. Se decide utilizar LabVIEW
para implementar la interfaz de control debido a que se requiere
de un procesamiento en paralelo para que ambos motores se
ajusten automáticamente respecto al valor del giroscopio.
3.4 PROGRAMA DE CONTROL
Primero se detallan las entradas y salidas del sistema, el cual
cuenta con dos salidas digitales y una entrada digital, la entrada
digital se lee de manera serial (UART) los valores de los datos
que se envían desde un microcontrolador externo el cual censa
_________________________________________________________________________________
3
de manera continua en intervalos de 10 ms la inclinación del
giroscopio el cual nos indica la posición en el plano X y Y del
bicoptero, los datos son enviados de manera serial y recibidos
por la tarjeta de adquisición de datos (DAC) integrada en el NI
ELVIS, una vez recibido el dato es procesado ya que se recibe
a manera de caracteres este debe de ser convertido a un valor
numérico para poder realizar las operaciones correspondientes
al control de cada motor, ya que se cuenta con 2 motores
similares, pero no iguales, se requiere modelar y controlar cada
uno de manera independiente, debido a esto se requiere de un
procesamiento en paralelo para que ambos motores se ajusten
automáticamente respecto al valor del giroscopio, los motores
al no diferenciar el cual es el motor izquierdo y derecho fue
necesario aplicar mediante programación una etapa para reducir
recíprocamente el valor de cada uno dependiendo de la posición
en la que se quiera estar. La parte principal del programa de
nuestro sistema de control fueron 2 controladores de tipo PID
para cada uno de los motores, la salida de ambos debió ser
digital ya que se requiere de un ciclo de trabajo para poder
regular la velocidad de cada uno de ellos. En la figura 6 se
muestra el bloque del control PID utilizado, mediante este
bloque se pueden generar controles para las acciones de control
PID mencionadas. Para generar las salidas se utilizó la librería
NI-DAQ y mediante la configuración del bloque CO Pulse Freq
se puede generar una señal cuadrada que será utilizada como
contador para cambiar el ancho de pulso de las señales de
control. En la Fig. 7 se muestra el bloque utilizado para generar
señales cuadradas tipo PWM.
En la ecuación 4 se muestra la función de transferencia del
sistema de control en lazo cerrado para cada motor en la Fig. 9
se muestra la respuesta transitoria ante una entrada escalón,
donde se observan las características, como tiempo el tiempo de
asentamiento.
PID(s) = 0.1 + 5 𝑠 + 0.02𝑠 (4)
Artículo científico
Como ya se mencionó una vez que se tiene el diseño del
controlador en ‘s’ se pasa al dominio de ‘z’, en la Ec. 5 se
muestra el control PID digital.
PID = z 2−0.4z+0.7333 s1.333z 2−1.333 (5)
Por último se muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado
en su equivalente en tiempo discreto, obsérvese la Fig. 10.
4.-CONCLUSIONES.
Mediante la elaboración de esta práctica fue posible observar la
respuesta de un sistema a una entrada y calcular los parámetros
del mismo de manera práctica y posteriormente, mediante una
modificación empírica de las mismas, lograr modificar el
tiempo de respuesta del sistema a la misma entrada.
Mediante el uso de numerosas herramientas computacionales
permitieron obtener y analizar datos de diversas índoles.
El sistema tipo lazo cerrado en este proceso sirve para ayudar al
controlador PID a que se activen o desactiven tanto las hélices
y mantener la estabilidad requerida para llegar a la referencia
que se haya establecido en un principio.
_________________________________________________________________________________
4
5.-BIBLIOGRAFIA
[1] Hamid Saeed Khan, Muhammad Bilal Kadri, “DC Motor
Speed Control by Embedded PI Controller with Hardware-in-
loop Simulation”, IEEE , Computer, Control &
Communication (IC4), 3rd International Conference on,
Karschi, Pakistan, 25-26 Sept. 2013.
[2] Xiang Xuejun, Xia Ping, Yang Sheng, Liu Ping, “Real-
time Digital Simulation of Control System with LabVIEW
Simulation Interface Toolkit”, IEEE, Control Conference,
Chinese, July 26 2007-June 31 2007.
[3] Benjamin J. Engle and John M. Watkins, “A Software
Platform for Implementing Digital Control Experiments on the
Quanser DC Motor Control Trainer”, IEEE, Control
Applications IEEE conference, San Antonio, Texas, 3-5 Sept.
2008.
[4] Hans-Petter Halvorsen. (2014, Julio 3). Introduction to
LabVIEW, [En línea]. Disponible en:
http://home.hit.no/~hansha/?tutorial=labview .
[5] Control Design Toolkit, User´s Manual, National
Instruments, 2005, pp. 1-5.
[6] Katsuhico Ogata et al, “Sistemas de control en tiempo
discreto”, 2nd. ed., Pearson Educación, pp. 114- 120, 1996.
[7] MathWorks, Documentation. (2014). ContinuousDiscrete
Conversion Methods [En línea]. Disponible en:
http://www.mathworks.com/help/control/ug/continuousdiscret
e-conversion-methods.html
[8] NI ELVIS II, User´s Manual, National Instruments, 2011,
pp.1-1 a 2-17.