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Análise de Posições
Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Introdução e Conceitos Importantes
Considerando que o elo 2 (para o qual o ângulo 𝜃2 é definido) está no 1º
quadrante (0 < 𝜃2 < 𝜋Τ2), um mecanismo de Grashof pode ser definido como:
Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Análise Algébrica da Posição
Mecanismo de 4 barras:
“-”: aberto;
“+”: cruzado.
Exercícios
1- O comprimento do elo [mm] e o valor de 𝜃2 [graus] para alguns mecanismos de 4
barras são definidos na tabela abaixo. Determine as possíveis soluções (aberta e
cruzada) para os ângulos 𝜃3 e 𝜃4 . Determine a condição de Grashof.
Exercício 4-7. Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Exercícios
Solução – letra a
Exercícios
Solução – letra a
Exercícios
Solução – letra a
Análise Algébrica da Posição
Mecanismo biela-manivela:
cruzado aberto
Exercícios
2- O comprimento do elo [mm], o valor de 𝜃2 [graus] e o deslocamento [mm] para
alguns mecanismos biela-manivela de 4 barras são definidos na tabela abaixo.
Determine as possíveis soluções (aberta e cruzada) para o ângulo 𝜃3 e a posição
da biela L4.
Exercício 4-10. Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Exercícios
Solução – letra a
Análise Algébrica da Posição
Posições de ponto morto ou singularidades: colinearidade de 2 elos
móveis, para mecanismos não-Grashof.
Onde:
• a = L2;
• b = L3;
• c = L4;
• d = L1.
Exercícios
3- Para o mecanismo a seguir, o ângulo entre os eixos X e x é 25º. Encontre o
deslocamento angular do elo 4 quando o elo 2 rotaciona no sentido horário da
posição mostrada (+37º) para a horizontal (0º). Como o ângulo de transmissão
varia e qual é a variação mínima entre essas posições? Determine também os
pontos de singularidade.
Exercício 4-18a. Fonte: NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre: McGrawHill, 2010.
Exercícios
Solução
Exercícios
Solução
Exercícios
Solução
Exercícios
Solução
Análise Algébrica da Posição
Ângulo de transmissão:
Exercícios
Exercícios sugeridos – capítulo 4 (livro do Norton):
Referência Bibliográfica
NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Porto Alegre:
McGrawHill, 2010.