E SCUELA S UPERIOR DE I NGENIERÍA M ECÁNICA Y E LÉCTRICA

I NGENIERÍA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

CONTROL AVANZADO II

Introducción a la lógica difusa y al control difuso.

Una lectura rápida.

M. en C. Rubén Velázquez Cuevas.

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Ingeniería en Control y Automatización.

Palabras clave:

Universo de discurso

Conjuntos difusos

Grado de pertenencia

Función de membresía

Reglas lingüísticas

Operadores AND, OR y NOT

FUZIFICACIÓN

DEFUZIFICACIÓN

Control Difuso.

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Introducción

La lógica difusa (Fuzzy Logic) ha surgido como una herramienta lucrativa para el control de
subsistemas y procesos industriales complejos, así como también para la electrónica de
entretenimiento y hogar, sistemas de diagnóstico y otros sistemas expertos. Aunque la lógica
difusa se inventó en Estados Unidos, el crecimiento de esta tecnología se ha desarrollado
principalmente en Japón, Estados Unidos y Europa. La lógica difusa es todavía un éxito en
Japón, el número de cartas patentando aplicaciones aumenta exponencialmente.

La palabra “difuso” ha sido la clave para la venta de de diversos artículos tecnológicos. Los
artículos electrónicos sin componentes difusos se están quedando gradualmente obsoletos.
Como una mordaza, que muestra la popularidad de la lógica difusa, cada vez es más
frecuente un sello con "FUZZY LOGIC" impreso sobre el producto. En Japón la investigación
sobre lógica difusa es apoyada ampliamente con un presupuesto enorme. En Europa y USA
se están realizando esfuerzos para alcanzar al tremendo éxito japonés. Por ejemplo, la
NASA emplea lógica difusa para el complejo proceso de maniobras de acoplamiento.

La lógica difusa es básicamente una lógica multievaluada que permite valores intermedios
para poder definir evaluaciones convencionales como sí/no, verdadero/falso, negro/blanco,
etc. Las nociones como "más bien caliente" o "poco frío" pueden formularse
matemáticamente y ser procesados por computadoras. De esta forma se ha realizado un
intento de aplicar una forma más humana de pensar en la programación de computadoras.

La lógica difusa se inició en 1965 por Lotfi A. Zadeh, profesor de ciencia de computadoras en
la Universidad de California en Berkeley.

¿Qué es un conjunto difuso?

La noción más elemental de sistemas difusos es un conjunto (o subconjunto) difuso.

Ejemplo 1:

En primer lugar considérese un conjunto X con todos los números reales entre 0 y 10
llamado el universo de discurso.

X ∈ [ 0,10]

Ahora, definiendo un subconjunto A de X con todos números reales en el rango entre 5 y 8.

Α⊂X
Α ∈ [5,8]

A continuación, se representa al conjunto A mediante una función característica, de tal

forma que la función asigna un número 1 o 0 al elemento en X , dependiendo de si el
elemento está en el subconjunto A o no. Esto conlleva a la figura siguiente:

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Figura 1. Gráfica de la función característica del subconjunto A sobre el conjunto X .

Se pueden interpretar los elementos asignados al número 1 como los elementos que están
en el subconjunto A y los elementos asignados al número 0 como los elementos que no
están en el subconjunto A .

Este concepto es suficiente para diversas áreas de aplicación. Sin embargo, es posible
encontrar situaciones donde carece de flexibilidad. Para comprender este concepto se tiene
el siguiente ejemplo:

Ejemplo 2:

Se quiere describir el conjunto de gente joven denotado como:

B = {Conjunto de gente joven}

Debido a que en general la edad comienza en 0, el rango inferior de este conjunto es cero.
Por otra parte, el rango superior, es más complicado de definir. Como un primer intento se
coloca el rango superiora en 20 años. Por lo tanto B se define como el intervalo
denominado:

B = [ 0, 20]

En este caso, la cuestión es: ¿Por qué alguien es joven en su cumpleaños 20 y al día
siguiente no? Obviamente, este es un problema estructural, debido a que si se mueve el
límite superior del rango desde 20 a un punto arbitrario podemos plantear la misma pregunta.

Una manera más natural de construir el conjunto B estaría en suavizar la separación estricta
entre el joven y el no joven. Esto permitirá no solamente la decisión de "ÉL/ELLA SI está en
el conjunto de gente joven" o "ÉL/ELLA NO está en el conjunto de gente joven", sino también
frases más flexibles como "ÉL/ELLA SI pertenece un poquito más al conjunto de gente
joven" o "ÉL/ELLA NO pertenece aproximadamente al conjunto de gente joven".

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Para ello a continuación se muestra como un conjunto difuso permite definir la noción de:
"ÉL/ELLA es un poco joven".

Tal y como se mencionó en la introducción, se pueden utilizar conjuntos difusos para

desarrollar computadoras más inteligentes; en este caso, se debe codificar una idea más
formal. En el ejemplo primero se codifican todos los elementos del Universo de Discurso
con 0 o 1. Una manera de generalizar este concepto está en permitir más valores entre 0 y 1.
De hecho, las alternativas permitidas entre 0 y 1 son infinitas, denominando el intervalo de
unidad µ B = [ 0,1]

La interpretación de los números ahora asignados a todos los elementos del Universo de
Discurso es algo más difícil. Por supuesto, el número 1 asignado a un elemento significa
que el elemento está en el conjunto B y 0 significa que el elemento no está definitivamente
en el conjunto el B . El resto de valores significan una pertenencia gradual al conjunto B .

Para ser más concretos, a continuación se muestra gráficamente el conjunto de gente joven
de forma similar al primer ejemplo por su función característica.

Figura 2. Gráfica de gente joven para el ejemplo 2.

De esta forma: 25 años de edad todavía sería joven al grado de 50%.

De esta forma se describe un conjunto (o subconjunto) difuso; sin embargo, ¿Qué se puede
hacer con él?

A continuación las operaciones entre conjuntos difusos responden dicha interrogante.

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Operaciones con conjuntos difusos

Con la idea clara del significado de conjuntos difusos, es posible introducir las operaciones
básicas sobre los conjuntos difusos. Semejante a las operaciones hechas sobre conjuntos
BOOLEANOS también son posibles las operaciones de: intersección, unión y negación en
conjuntos difusos. L. A. Zadeh sugirió en su primer artículo sobre conjuntos difusos el
operador mínimo para la intersección y el operador máximo para la unión de dos conjuntos
difusos. Es fácil ver que estos operadores coinciden con la unión y la intersección
BOOLEANA, si únicamente se consideran los grados miembros 0 y 1.

A fin de aclarar esto, se mostrarán diversos ejemplos. Sea A un intervalo difuso entre 5 y 8,
y B un número difuso alrededor de 4. Las figuras correspondientes se muestran a
continuación:

( µA, X) ( µB , X )
Figura 3. Gráficas de los intervalos difusos contra µ para los conjuntos A y B .

La figura 4 muestra la operación AND entre el intervalo difuso A y el número difuso B (el
resultado es la línea azul).

Figura 4. Operación AND entre µ A y µ B ; es decir: µ A∩ B = µ A ∩ µ B

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La operación OR del intervalo difuso A con el número difuso B se muestra en la figura 5

nuevamente en azul.

Figura 5. Operación OR entre µ A y µ B ; es decir: µ A∪ B = µ A ∪ µ B

Finalmente, la figura 6 da un ejemplo para la negación. La línea azul es la NEGACION del

conjunto difuso A .

Figura 6. Operación NOT para µ A ; es decir: µ A = µ A

Nótese que la función µ ( X ) también llamada “Función de membresía” asigna valores entre
cero y uno a cada uno de los elementos del conjunto X . Además, se puede tener una
función de membresía característica para cualquier subconjunto definido sobre X .

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El control Difuso

Una de las aplicaciones más importantes de la teoría difusa son los controladores difusos.
Ellos trabajan de forma distinta en comparación a los controladores convencionales; en vez
de ecuaciones diferenciales se usa el conocimiento experto para describir un sistema. Este
conocimiento puede expresarse de una manera muy natural, empleando variables
lingüísticas que son descritas mediante conjuntos difusos.

Ejemplo: El péndulo invertido

El problema está en equilibrar una barra sobre una plataforma móvil que puede moverse en
dos únicas direcciones, a la izquierda o a la derecha. Ante todo, se tiene que definir
(subjetivamente) cual es la velocidad del carro móvil: alta, baja, etc. Esto se hace para
especificar las funciones (llamadas funciones de membresía) pertenecientes al conjunto
difuso (a este proceso se le llama FUZIFICACIÓN):

• NEGATIVO ALTO (CELESTE)

• NEGATIVO BAJO (VERDE)
• CERO (ROJO)
• POSITIVO BAJO (AZUL)
• POSITIVO ALTO (MORADO)

Figura 7. FUZIFICACIÓN de la variable velocidad del carro móvil.

Lo mismo se hace para la posición y velocidad angular entre la plataforma y la barra:

Figura 8. FUZIFICACIÓN de la variable posición angular.

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Figura 9. FUZIFICACIÓN de la variable velocidad angular.

Para facilitar el problema, supóngase que al principio la barra está en una posición angular
cercana a cero. Esto con el fin de que un ángulo mayor de por ejemplo 45 grados en
cualquier dirección no pueda - por definición - ocurrir.

A continuación se proporcionan diversas reglas que establecen lo que se debe hacer en

situaciones concretas:

Considérese por ejemplo que la barra está en la posición central (el ángulo es cero) y no se
mueve (la velocidad angular es cero). Obviamente esta es la situación deseada, y por lo
tanto no tenemos que hacer nada (la velocidad del carro móvil es cero).

Considérese ahora otro caso: la barra está en la posición central como antes, pero está en
movimiento a baja velocidad en la dirección negativa. Naturalmente se tendría que
compensar el movimiento de la barra moviendo la plataforma en la misma dirección a baja
velocidad.

De esta forma se han constituido dos reglas que pueden ponerse de manera formal:

1. Si el ángulo es cero y la velocidad angular es cero entonces la velocidad será cero.

2. Si el ángulo es cero y la velocidad angular es negativa baja entonces la velocidad
del carro móvil será negativa baja.

A continuación se resumen todas las reglas aplicables en una tabla:

Velocidad Posición angular

del carro móvil NA NB C PB PA
NA NA
NB NB C
Velocidad C NA NB C PB PA
angular PB C PB
PA PA

Tabla 1. Aplicación de las reglas establecidas para los conjuntos difusos, donde: NA es
abreviatura para Negativa Alta, NB para Negativa Baja, etc.

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A continuación se muestra una aplicación posible de estas reglas con valores concretos para
posición y velocidad angular. Para ello se definen dos valores explícitos para posición y
velocidad angular y así operar con ellos. Considérese la situación mostrada en las figuras 10
y 11:

Figura 10. Valor actual para la posición angular

Figura 11. Valor actual para la velocidad angular.

1. Si el ángulo es cero y la velocidad angular es cero entonces la velocidad será cero.

Esta es la variable lingüística "ángulo" se centra en el subconjunto "cero" y el ángulo actual:

Figura 12. Subconjunto “cero” y ángulo actual del ejemplo sobre la variable lingüística
ÁNGULO.

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Nótese que el valor real pertenece al conjunto difuso "cero" en un grado de 0.75:

Figura 13. Subconjunto “cero”, ángulo actual y su grado correspondiente (0.75).

Ahora se muestra la variable lingüística "velocidad angular" que se centra en el subconjunto

difuso "cero" y el valor actual de velocidad angular:

Figura14. Subconjunto “cero” y velocidad actual del ejemplo sobre la variable lingüística
VELOCIDAD ANGULAR.

Obsérvese que el valor real pertenece al conjunto difuso "cero" en un grado de 0.4:

Figura 15. Subconjunto “cero”, velocidad actual y su grado correspondiente (0.4).

Como las dos partes de la condición de la regla están unidas por una operación lógica AND,
se calcula el mínimo: min ( 0.75, 0.4 ) = 0.4 y se corta a este nivel el subconjunto difuso "cero"
de la variable "velocidad", correspondiente a la velocidad del carro móvil:

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Figura 16. Aplicación de la regla 1 en el subconjunto difuso "cero"

de la variable "velocidad" del carro móvil.

Por su parte, el resultado de la regla 2: “Si el ángulo es cero y la velocidad angular es

negativa baja entonces la velocidad será negativa baja”, es:

Figura 17. Aplicación de la regla 2 en el subconjunto difuso "NB"

de la variable "velocidad" del carro móvil.

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El resultado de la regla 3: “Si el ángulo es cero y la velocidad angular es positiva baja

entonces la velocidad será positiva baja”, es:

Figura 18. Aplicación de la regla 3 en el subconjunto difuso "PB"

de la variable "velocidad" del carro móvil.

De la tabla 1, el resultado de la regla 4: “Si el ángulo es positivo bajo y la velocidad angular

es negativa baja entonces la velocidad será cero”, es:

Figura 19. Aplicación de la regla 4 en el subconjunto difuso "cero"

de la variable "velocidad" del carro móvil.

Estas cuatro reglas solapadas desembocan en un resultado único:

Figura 20. Obtención del controlador difuso mediante la operación OR entre los subconjuntos
difusos caracterizados mediante las reglas 1, 2, 3 y 4.

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El resultado del controlador difuso es el conjunto difuso de “velocidad” del carro móvil, por lo
que se debe escoger un valor representativo como salida final. Hay varios métodos
heurísticos (métodos de claridad o DEFUZIFICACIÓN), uno de ellos es tomar el centro de
gravedad del conjunto difuso:

Figura 21. Controlador difuso con valor final de velocidad representativo.

Al resultado de este procedimiento completo se le denomina controlador de Mamdani.

Es importante resaltar que para el ejemplo del péndulo invertido, con excepción de las
variables medidas, no se necesitó el conocimiento de parámetros físicos del sistema, debido
a que el método de identificación y control difuso es no paramétrico.

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Aplicaciones de la lógica difusa.

El empleo del control difuso es recomendable para:

• Procesos muy complejos, cuando no hay un modelo matemático simple.

• Procesos altamente no lineales.
• Si el procesamiento del conocimiento experto (lingüísticamente formulado) puede ser
desempeñado.

El empleo del control difuso no es una buena idea si:

• El control convencional teóricamente rinde un resultado satisfactorio.

• Existe un modelo matemático fácilmente soluble y adecuado.
• El problema no tiene solución.

Definiciones

Intersección de Conjuntos

Nosotros llamamos un nuevo conjunto generado desde dos conjuntos determinados A y B,

intersección de A y B, si el nuevo conjunto contiene exactamente esos elementos que están
contenidos en A y en B.

Unión de Conjuntos

Nosotros llamamos un nuevo conjunto generado desde dos conjuntos determinados A y B,

unificación de A y B, si el nuevo conjunto contiene todos los elementos que se contienen en
A o en B o en ambos.

Negación de Conjuntos

Nosotros denominamos al nuevo conjunto que conteniendo todos los elementos que están
en el universo de discurso pero no en el conjunto A la negación de A.

Variables lingüísticas

Un variable lingüística es un quinteto formado por ( X, T ( X ) , U , G , M ) , donde X es el nombre

de la variable, T ( X ) es el término conjunto (es decir, el conjunto de nombres de valores
lingüísticos de X ), U es el universo de discurso, G es la gramática para generar los
nombres y M es un conjunto de reglas semánticas para asociar cada X con su significado.

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