Matrices de Rotación.

Ángulos de Euler
Transformaciones Ortogonales

( e1 , e2 , e3 ) base del cuerpo,

solidaria o ligada

( i , j , k )base fija o del espacio

k
e3 e3 = e1 x e2
e2 e11 e12 e13
E e21 e22 e23
j
e31 e32 e33
i e1
E ortonormal de determinante = 1
Transformaciones Ortogonales
Cambio de base

k
e3
e2

i e1
Transformaciones Ortogonales
Cambio de base

px e11 e21 e31 p1

k py e12 e22 e32 p2
e3 pz e13 e23 e33 p3
e2

i e1
1 t
E E
por ser E ortonormal
Rotaciones
Giro de un ángulo α alrededor de eje X

e3 α k

e2
α j
1 0 0
i
e1 Ex, 0 cos sen
0 sen cos
Rotaciones
Giro de un ángulo θ alrededor de eje Y

cos 0 sen
k Ey, 0 1 0
e3 θ sen 0 cos

j
e2
i θ e
1
Rotaciones
Giro de un ángulo ψ alrededor de eje Z

cos sen 0
k e3 Ez , sen cos 0
0 0 1
e2
ψ j

i ψ e1
 Teorema de Euler

Leonhard Paul Euler

(Basilea, Suiza, 15/07/1707 - San Petersburgo, Rusia, 18/09/1783)

“ Rotando una esfera de forma

arbitraria alrededor de su centro,
siempre es posible encontrar un
diámetro cuya posición tras la
rotación es igual que la inicial”
Teorema de Euler

El movimiento más general de un SR con punto fijo

se puede replicar mediante un único giro alrededor
de un eje que pasa por el punto fijo e e e 11 12 13

E e21 e22 e23

Como las rotaciones con punto fijo son
matrices E ortonormales: e31 e32 e33
Toda matriz ortonormal con determinante unidad
tiene un autovalor igual a 1 (y solo uno)

• El eje de la rotación es el autovector del autovalor λ=1:

Si Pϵ al eje, queda invariante: E P P P

1
• El ángulo de giro vale: cos( ) (e11 e22 e33 1)
2
Ángulos de Euler

Expresan la posición más general de un SR con

punto
t fijo
fij mediante
di t 3 ángulos.
á l L posición
La i ió se
alcanza mediante 3 rotaciones sucesivas:

1 ‐ Precesión: giro alrededor de un eje fijo: φ

2‐Nutación: giro alrededor del eje
perpendicular al fijo y a otro solidario: θ
3 ‐ Rotación propia (Spin): giro alrededor
del eje solidario al cuerpo:
ψ
Ángulos de Euler Precesión : T≈25800 años
Nutación
ó : T≈18.6 años
Spin: T≈24 horas
Ángulos de Euler: Primer giro: ángulo de precesión ϕ

i1 cos sen 0 i
j1 sen cos 0 j
k=k1
k1 0 0 1 k

i1 i
j1
j1 Ez j
k1 k
i
y
i1
Ángulos de Euler: Segundo giro: ángulo de nutación θ

i2 1 0 0 i1
j2 0 cos sen j1
k2 0 sen cos k1 k=k1
j2
i2 i1 k2
j1
j2 Ex j1
k2 k1

i
y
i2=i1
Ángulos de Euler: Tercer giro: ángulo de spin ψ

e1 cos sen 0 i2
e2 sen cos 0 j2
e3 0 0 1 k2 k=k1 e
2
j2
e3=k2
e1 i2
j1
e2 Ez j2
e1
e3 k2

x
y
i2=i1
Ángulos de Euler. Matriz de rotación de los 3 giros

i1 i i2 i1 e1 i2
j1 Ez j j2 Ex j1 e2 Ez j2
k1 k k2 k1 e3 k2
i2 i
j 2 Ex Ez j
k 2 k
e1 i e1 i
e2 Ez Ex Ez j e2 E j
e3 k e3 k
 Ángulos de Euler. Matriz de Euler

e1 i e1 i
e2 Ez Ex Ez j e2 E j
e3 k e3 k

cos cos cos sen sen cos sen cos cos sen sen sen
E sen cos cos sen cos sen sen cos cos cos sen cos
sen sen sen cos cos
 Ángulos de Euler. Problema Inverso

Los datos de partida, en lugar de ser los 3 ángulos

son los vectores e1 e2 e3 que representan la posición del SR

e1 e 11 e
12 e
13 x ¿ Cuánto valen ?
e2 e 21 e
22 e
23 y
¿Resolver el sistema de ecuaciones?
e3 e 31 e
32 e
33 z (no lineal)

e11 e
12 e
13

e 21 e 22 e 23

e 31 e 32 e 33

cos cos cos sen sen cos sen cos cos sen sen sen
sen cos cos sen cos sen sen cos cos cos sen cos
sen sen sen cos cos
Ángulos de Euler. Problema Inverso

Conocida la posición del SR dados e1 e2 e3

¿Cuánto valen
¿ ?

k e2

e3

e1

i
j
Ángulos de Euler: Problema Inverso

k e2

e3

e1

Línea nodal i j
en=i1
Ángulos de Euler: Problema Inverso

k e2

e3

e1

i
j
en
Ángulos de Euler: Problema Inverso

k e2

e3

e1

i
j
en
Ángulos de Euler: Velocidad angular

¡¡no es un triedro ortogonal!!

k e2

e3

e1

i
j
en
Ángulos de Euler: Velocidad angular k e2

e3

e1

i
En base fija j
en
 k e2
Ángulos de Euler: Velocidad angular
e3

e1

i
j
En base del cuerpo sin spin  (base 2) en
 k e2
Ángulos de Euler: Velocidad angular
e3

e1

i
j
En la base del cuerpo
p en
 k e2
Ángulos de Euler: Aceleración angular
e3

e1

i
j
en

Derivando la ω expresada en velocidades de Euler
 k e2
Ángulos de Euler: Aceleración angular
e3

e1

i
j
en

Si ω en base fija
h
hay que derivar las componentes
d i l t

Por ejemplo:
Por ejemplo:
 z
Ángulos de Euler: Aceleración angular e2

e3=z2

e1

x
y
en=x
x2=x
x1
Si ω en base del cuerpo sin spín  (base 2)
 z
Ángulos de Euler: Aceleración angular e2

e3=z2

e1

x
y
en=x
x2=x
x1
Si ω en base del cuerpo

hay que derivar las componentes