Em Tema6

Elementos de
Mecatrónica
Dr. José Sebastián Gutiérrez Calderón
Profesor Investigador - Ingenierías UP
jsgutierrez@up.edu.mx
Temas generales del curso
• Conceptos básicos de la mecatrónica
• Características principales de los transductores
• Sensores y sistemas de medición
• Actuadores y mandos
• Mecanismos para la automatización
• Control por computadora
2
Unidad 4: Actuadores y
mandos
(continuación…)
3
Actuadores
Existen tres tipos de actuadores:

 Neumáticos
 Hidráulicos
 Eléctricos
Fuente de Pistones,
Neumáticos energía: aire a motores,
presión válvulas
Pistones,
Fuente de
Actuadores Hidráulicos motores,
energía: fluido
válvulas
Fuente de Motores AC, DC,

Eléctricos energía: paso a paso,
electricidad servomotores
4
Actuadores
Actuadores eléctricos
Al estudiar sistemas eléctricos que se emplean como actuadores de
control deberán tenerse en cuenta los siguientes dispositivos y
sistemas:
Dispositivos de conmutación, como interruptores mecánicos

(relevadores) e interruptores de estado sólido (diodos, tiristores y
transistores), en los que la señal de control enciende o apaga un
dispositivo electrónico, que puede ser un calentador o un motor
5
Actuadores
Dispositivos tipo solenoide, en los cuales una corriente que pasa
por un solenoide acciona un núcleo de hierro, por ejemplo una
válvula neumática/hidráulico operada por solenoide, donde la
corriente de control que pasa por el solenoide se utiliza para regular
el flujo neumático/hidráulico.
6
Actuadores
Sistemas motrices, por ejemplo, motores de DC y AC, en los cuales
la corriente que pasa por el motor produce una rotación.
7
Actuadores
Actuadores eléctricos - Relevadores

El relevador también conocido como relé o relay, es un dispositivo
electromecánico. Están formados por una bobina y unos contactos
los cuales pueden conmutar corriente continua o bien corriente
alterna. Permite controlar circuitos de salida que posean mayor
potencia que los de entrada. Al fluir corriente a través del solenoide,
se produce un campo magnético que atrae la armadura metálica,
mueve la varilla de empuje, cierra los contactos del interruptor
normalmente abierto (NO, normally open) y abre los contactos del
interruptor normalmente cerrado (NC, normally closed)
8
Actuadores
9
Actuadores

Los relevadores se utilizan con frecuencia en sistemas de control.
Cuando la salida del controlador es relativamente pequeña y es
necesario encender o apagar un elemento final, es necesario una
corriente mucho más grande, por ejemplo la corriente requerida en
un motor. En tal situación es posible utilizar relevadores para
realizar este control.
Una desventaja presente en los relés mecánicos está en su vida útil,

por el sistema mecánico presente en éstos. Además, la conmutación
en un relé mecánico genera transitorios y sobre picos que pueden
alterar una medida o dañar directamente la eficacia en la entrada de
un sistema de adquisición como el Arduino®, PLC’s o
Microcontroladores y la salida en sistemas de control.
10
Actuadores

De esta forma, debido a que los relevadores son inductivos, pueden
generar un contra voltaje cuando deja de fluir la corriente de
energización o cuando sus interruptores de entrada van de un
estado alto a uno bajo. Como resultado se puede presentar daño en
el circuito de conexión. Para solucionar el problema, se debe de
conecta un diodo a través del relevador, así, cuando se presente una
fuerza electromotriz, el diodo protegerá el sistema.
11
Actuadores
Actuadores eléctricos - Motores

Los motores eléctricos con frecuencia se usan como elemento de
control final en los sistemas de control por posición o de velocidad.
Los motores se pueden clasificar en dos categorías principales:
• Motores de DC
• Motores de AC
La mayoría de los motores que se emplean en los sistemas de

control modernos son motores de DC.
12
Actuadores

Los principios básicos del funcionamiento de un motor son los
siguientes:
Fuerza sobre un conductor eléctrico.

Un conductor de longitud l lleva una corriente i en un campo
magnético con densidad de flujo B perpendicular al conductor, la
fuerza ejercida F es igual a Bil.
I
Fuerza F
B 13
Actuadores
𝐹 = 𝐵𝑖𝑙 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝛼)
F=Fuerzan en newtons
B= Densidad de flujo magnético.􀂄(teslas)
i= Corriente eléctrica que circula por el conductor.􀂄(amperes)
l= longitud del conductor
Sen(a)= Seno del ángulo que forman los campos B e I.􀂄
14
Actuadores

Cuando decimos que un campo magnético genera una corriente
eléctrica en un conductor, nos referimos a que aparece una fem
(llamada fem inducida) de modo que las cargas del conductor se
mueven generando una corriente (corriente inducida).
La ley que explica esta interacción entre la fuerza electromotriz

inducida y el campo magnético es la Ley de Faraday:
𝑑𝜙𝑚
𝜀=− (𝑣𝑜𝑙𝑡𝑠)
𝑑𝑡
En donde fm es el flujo del campo magnético. Por tanto, para que

aparezca una fuerza electromotriz (fem) inducida se debe variar el
flujo del campo magnético a través de la superficie delimitada por el
conductor.
15
Actuadores

El signo menos de la ley de Faraday indica el sentido que va a llevar
la corriente inducida y se conoce como Ley de Lenz
“El sentido de la corriente inducida es tal que tiende a oponerse a la

causa que lo produce.”
El fenómeno de la inducción magnética constituye el principio

básico de los generadores eléctricos, de ahí que cualquier motor es
al mismo tiempo un generador.
16
Actuadores

En un motor convencional, los devanados de alambre se montan en
las ranuras de un cilindro de material magnético conocido como
armadura. Esta armadura esta montada en cojinetes que le permite
girar (rotor).
Armadura
Devanados
17
Actuadores

Se monta la armadura en el campo magnético que producirán los
polos de campo con los imanes permanentes o electroimanes.
Estator
Estator
Rotor
Rotor
18
Actuadores

Los extremos del devanado de la armadura se conectan con los
segmentos adyacentes de un anillo segmentado conocido como
conmutador. El contacto eléctrico con los segmentos se logra
mediante contactos de carbón conocidos como escobillas.
Devanados Conmutador
Escobillas
19
Actuadores

Conforme la armadura gira, el conmutador invierte la corriente de
cada uno de los devanados al desplazarse por los polos de campo.
Esto es necesario para que las fuerzas que actúan en el devanado

sigan actuando en la misma dirección y la rotación continúe. La
dirección de rotación del motor de DC se invierte al invertir la
corriente de armadura o la corriente de campo.
Conmutador
20
Actuadores
Actuadores eléctricos - Motores - Imán

Hace años la empresa mastec® realizó un proyecto mecatrónico
donde se implementó un contacto eléctrico con escobillas de carbón
para conmutar corriente alterna y permitir el movimiento superior
de un robot de 360°.
21
Actuadores

En los motores de imán permanente los campos del estator son
proporcionados mediante imanes permanentes.
Imán permanente
22
Actuadores

Los motores de imán permanente no requieren fuente de
alimentación externa y por lo tanto no producen calentamiento.
Un motor de imán permanente es más ligero y más pequeño que
otros motores DC equivalentes debido a que la intensidad del
campo del imán permanente es alta.
Los motores de imán permanente son fáciles de invertir al conmutar
la dirección del voltaje aplicado, pues la corriente y el campo
cambian de dirección sólo en el rotor.
Rotor
Imán
permanente
23
Actuadores

Los motores de imán permanente pueden ser motores con
escobillas, sin escobillas o de pasos.
Motores de imán permanente sin escobillas

Un problema con los motores DC es que requieren un colector y
escobillas para invertir en forma periódica la corriente que pasa por
cada uno de sus devanados de la armadura.
Las escobillas establecen contacto deslizante con el colector; las

chispas que saltan entre ambos van desgastando las escobillas. Por
ello, las escobillas deben remplazarse de manera periódica y
recubrirse el colector. Para evitar estos problemas se han diseñado
motores sin escobillas.
24
Actuadores

Estos motores consisten en un rotor de imán permanente. Un
conductor por el que pasa corriente eléctrica en un campo
magnético experimenta una fuerza, asimismo, como consecuencia
de la tercera ley de Newton, el imán también experimenta una
fuerza opuesta de igual magnitud.
En un motor DC convencional, el imán esta fijo y los conductores por

los que pasa la corriente presentan movimiento. En cambio en el
motor DC de imán permanente sin escobillas sucede lo contrario; los
conductores por los que pasa la corriente están fijos y el imán se
mueve
25
Actuadores

Rotor imán permanente
Devanados
Devanados
Rotor imán permanente
26
Actuadores

La corriente que llega a los devanados del estator se conmuta en
forma electrónica mediante transistores en secuencia alrededor de
los devanados, la conmutación se controla con la posición del rotor,
de manera que siempre haya fuerzas actuando en el imán
provocando que rote en la misma dirección.
Los sensores de efecto Hall por lo general se usan para detectar la

posición del rotor e iniciar la conmutación de los transistores; estos
sensores se colocan alrededor del estator.
Estos motores se utilizan cada vez más cuando se necesita alto

rendimiento aunado a una gran confiabilidad y poco mantenimiento.
Gracias a que no tienen escobillas, estos motores no producen ruido
y permite alcanzar altas velocidades.
27
Actuadores
Actuadores eléctricos - Lineal

Los actuadores son los dispositivos encargados de efectuar acciones
físicas ordenadas por algún sistema de control.
Se le da el nombre de actuadores eléctricos cuando se usa la energía

eléctrica para que se ejecuten sus movimientos. Los actuadores
eléctricos se utilizan para robots, sistemas mecatrónicos y de control
de tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta velocidad ni
potencia. Los robots, sistemas mecatrónicos y de control que usan
actuadores eléctricos se caracterizan por una mayor exactitud y
repetitividad.
28
Actuadores

Un actuador lineal eléctrico es un dispositivo que convierte el
movimiento de rotación de un motor de corriente continua de bajo
voltaje en movimiento lineal. Un actuador lineal eléctrico consta de
un motor, un engranaje y una rosca de eje que incluye una tuerca.
engranaje Rosca sin fin
motor
29
Actuadores
30
Proyecto de
laboratorio 6
31
Proyecto de laboratorio 6
Objetivo:
Crear un mecanismo seguidor solar utilizando un actuador eléctrico,
fotorresistencias y un calentador parabólico solar.
Características del sistema:

• El seguidor tiene que comenzar a moverse desde la salida del sol y parar
hasta la puesta del sol, su único movimiento será del este al oeste
• Si es posible, deberá regresar a su posición original para el siguiente día y
el control deberá ser automático.
• Es importante diseñar el sistema completo, un sistema autónomo (calcular
bien la batería a utilizar)
32
(ʘ‿ʘ)
35
Actuadores

Motores de paso
La característica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este
paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan
solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°)
y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo
de 360°. Los motores paso a paso son ideales para la construcción
de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
36
Actuadores

Motores de paso
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un
rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por
un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente.
Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser
externamente manejada por un controlador.
Los motores paso a paso de imán permanente se dividen a su vez en

distintos tipos, diferenciados por el tipo de bobinado. Existen
entonces motores paso a paso de imán permanente unipolares
(también llamados unifilares),y los de imán permanente bipolares
(también llamados bifilares).
37
Actuadores

Motores de paso unipolares
Los motores unipolares son relativamente fáciles de controlar,
gracias a que poseen devanados duplicados y un terminal común a
ambas bobinas.
Tienen dos bobinas en cada eje del estator, que están unidas por
extremos opuestos, de tal modo que al ser alimentada una u otra,
generan cada una un campo magnético inverso al de la otra. Estos
motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de sus
conexiones internas.
38
Actuadores

Por ejemplo, para controlar un motor de paso unipolar, se pude usar
el circuito integrado ULN2003A, el cual es una arreglo de 7
transistores tipo Darlington o el ULN2803, arreglo de 8 transistores
tipo Darlington, los cuales permiten incrementar el voltaje que se le
suministra al motor.
39
Actuadores

El ULN2803 es una matriz Darlington de ocho canales utilizados para
interconectar a los microcontroladores de alta tensión, altos
dispositivos como solenoides, lámparas, relevadores, etc. Tiene la
capacidad para conducir 500 mA en un solo canal. En la salida tienen
diodos de fijación para proteger los circuitos de baja potencia del
microcontrolador.
El ULN2003 es un conjunto de siete transistores Darlington, al igual
que el circuito integrado ULN2803, tiene la capacidad para conducir
500 mA en un solo canal.
40
Actuadores

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las
cuales se detallan a continuación.
Secuencia Normal: Con esta secuencia el motor avanza un paso por

vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se
obtiene un alto torque de paso y de retención.
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una
bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento
mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada,
el torque de paso y retención es menor.
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las
bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del
paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así
sucesivamente.
41
Actuadores

Motores de paso unipolares – secuencia normal
PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
42
Actuadores

Motores de paso unipolares – secuencia wave drive
1 ON OFF OFF OFF
2 OFF ON OFF OFF
3 OFF OFF ON OFF
4 OFF OFF OFF ON
43
Actuadores

Motores de paso unipolares – medio paso
1 ON OFF OFF OFF
2 ON ON OFF OFF
3 OFF ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
44
Actuadores

Motores de paso unipolares – medio paso
5 OFF OFF ON OFF
6 OFF OFF ON ON
7 OFF OFF OFF ON
8 ON OFF OFF ON
45
Actuadores

Motores de paso bipolares
Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia
más complejos. Como no tienen el doble bobinado de los
unipolares, los motores bipolares ofrecen una mejor relación entre
torque y tamaño/peso. La configuración de los motores bipolares
requiere que las bobinas reciban corriente en uno y otro sentido, y
no solamente un encendido/apagado como en los unipolares. Esto
hace necesario el uso de un Puente H sobre cada uno de los
bobinados.
46
Actuadores

Estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en
sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversión de la
polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido
de giro está determinado por la secuencia seguida. A continuación
se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar
motores paso a paso del tipo Bipolares:
PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
47
Actuadores

Estos motores tienen generalmente cuatro cables de salida. El uso
del puente H es necesario para cada bobina del motor, es decir que
para controlar un motor de pasos de 4 cables, es necesario utilizar
dos puentes H. El L293D tiene dos puentes H y proporciona 600mA
al motor y soporta un voltaje entre 4,5V y 36V.
48
Actuadores

Puente H
Para utilizar el motor en dirección directa e inversa se utiliza un
circuito con cuatro transistores llamado Puente H. El L293 es un
circuito integrado que se usa para el control de dos motores que
pueden ser controladores simultáneamente y, además, en forma
bidireccional.
49
Actuadores

Servomotores
Un servomotor es básicamente un actuador mecánico basado en un
motor eléctrico y un conjunto de engranajes que permiten
multiplicar el torque del sistema final y tiene la capacidad de ser
controlado, tanto en velocidad como en posición.
54
Actuadores

Servomotores
Un servomotor es capaz de ubicarse en cualquier posición dentro de
un rango de operación (generalmente de 180˚) y mantenerse
estable en dicha posición. Los servos se suelen utilizar en robótica,
automatización y modelismo (vehículos por radio control) debido a
su gran precisión en el posicionamiento.
55
Actuadores

Servomotores
En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos
fundamentales:
1. Motor DC: Es el elemento que le brinda movilidad al servo.
Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira
en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje aplicado sus dos
terminales es inverso, el sentido de giro también se invierte.
2. Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de
reducir la alta velocidad de giro del motor para acrecentar su
capacidad de torque (o par motor).
+ 56
Actuadores

Servomotores
3. Sensor de desplazamiento: Suele ser un potenciómetro colocado
en el eje de salida del servo que se utiliza para conocer la posición
angular del motor.
4. Circuito de control: Es una placa electrónica que implementa un
control de la posición por realimentación. Para ello, este circuito
compara la señal de entrada de referencia (posición deseada) con la
posición actual medida por el potenciómetro. La diferencia entre la
posición actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el
motor en la dirección necesaria para reducir el error.
+ 57
Actuadores

Servomotores
Diagrama en bloques de la estructura interna de un servomotor
58
Actuadores

Servomotores
Los servos disponen de tres cables:
2 cables de alimentación (positivo y negativo) que suministran un

voltaje 4.8-6V y un cable de control que indica la posición deseada
al circuito de control mediante señales PWM (Pulse Width
Modulation).
59
Actuadores

Servomotores
Las señales PWM utilizadas para controlar los servos están formadas
por pulsos positivos cuya duración es proporcional a la posición
deseada del servo y que se repiten cada 20ms (50Hz).
Todos los servos pueden funcionar correctamente en un rango de

movimiento de 90˚, que corresponde a pulsos PWM comprendidos
entre 0.9 y 2.1 ms. Sin embargo, también existen servos que se
pueden mover en un rango extendido de 180˚ y sus pulsos de
control varían entre 0.5 y 2.5 ms.
60
Actuadores

Servomotores
61
Actuadores

Servomotores
62
Actuadores

Servomotores
Antes de utilizar un servo habrá que comprobar experimentalmente
su rango de movimiento para no dañarlo. Para bloquear al
servomotor en una posición es necesario enviarle continuamente la
señal con la posición deseada. De esta forma, el sistema de control
seguirá operando y el servo conservará su posición y se resistirá a
las fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición.
63
Actuadores

Servomotores
Supongamos que queremos mover el servo a -45 grados. Para
controlarlo se debe calcular el ancho del pulso:
En -90 grados = 0.5ms, en +90 grados = 2.5ms, por lo que el -45

grados = 1ms.
También es posible dejar de enviar pulsos después que el servo se

ha movido a su posición. Pero, si dejamos de enviar pulsos por más
de 50ms (dependiendo del servo), este podría caerse, lo que
significa que no se estaría aplicando ninguna entrada al motor.
64
Actuadores

Servomotores
65
Actuadores

PWM
Para el control de motores en DC provenientes de
microprocesadores, se utiliza la técnica de modulación por ancho de
pulsos (PWM, pulse width modulation), debido a que la velocidad de
giro es directamente proporcional a una tensión (o voltaje) aplicado.
Esta técnica de modulación modifica el ciclo de trabajo de una señal

periódica, es decir, el ancho relativo de su parte positiva en relación
al período. Cuando mas tiempo pase la señal en estado alto, mayor
será la velocidad del motor.
66
Actuadores

PWM
Una señal PWM tiene dos características importantes:
- Frecuencia: Las señales PWM que se utilizan para regular motores
son normalmente ondas cuadradas periódicas de 24V.
24v
Se puede apreciar que la señal se
0v repite continuamente.
20% ciclo de trabajo
24v
El tiempo de cada repetición (nivel
alto + nivel bajo de señal) se
0v conoce como periodo de la señal y
50% ciclo de trabajo el inverso de este tiempo es lo que
24v
se conoce como frecuencia y se
mide en Herz (Hz).
0v
80% ciclo de trabajo 67
Actuadores

PWM
- Ciclo de trabajo (duty cycle): La proporción del tiempo que está la

señal a nivel alto con respecto al tiempo que está a nivel bajo en
cada periodo es lo que se conoce como ciclo de trabajo.
Esto es lo que realmente afecta a la velocidad del motor. Un

regulador PWM de velocidad de un motor lo que hace realmente
para variar la velocidad es variar el ciclo de trabajo.
68
Actuadores

PWM
Manteniendo una frecuencia constante de

la señal de salida de cualquiera de los
puertos de un microcontrolador, podemos
aplicar una variación del tiempo de
duración de la mencionada salida en estado
alto - referencias de color rojo.
De esta manera, si la variación es en

aumento, incrementará el valor promedio
del voltaje aplicado en el dispositivo
conectado - referencias de color verde.
69
Actuadores

PWM
El uso de un microcontrolador con modulo de PWM tiene varias
ventajas sobre un circuito analógico, como lo son la precisión y un
mejor control de las variables involucradas; además de espacio y
ahorro de energía. Como el micro trabaja a 5V, puede usarse un
transistor de potencia para controlar cargas mayores.
70
Actuadores

PWM – Código 1
Librería
#include <Servo.h>
Servo miServo;
Puerto Digital
void setup(){
miServo.attach(9);
}
Grados del servomotor (0° a 180°)
void loop(){
miServo.write(0);
}
71
Actuadores

PWM – Código 2 Librería
#include <Servo.h>
Servo miServo; Variable para almacenar la posición del servo
int pos = 0; Puerto Digital
void setup() {
miServo.attach(9); } Va de 0 grados a 180 grados, pasos de 1 grado
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
miServo.write(pos); Decirle al servo que vaya a la variable “pos”
delay(15); } Va de 180 grados a 0 grados, pasos de 1 grado
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
miServo.write(pos); Decirle al servo que vaya a la variable “pos”
delay(15); }
Tiempo-Velocidad
}
72
Actuadores

PWM
Hay muchos circuitos analógicos para el uso del PWM, por ejemplo,
los basados en el famoso timer LM555, que por medio de voltaje
hacemos que el pulso cambie su ancho.
73
Actuadores
Sensor Ultrasónico
El sensor consta de 4 pines: VCC conectado a la salida de 5V de la
placa, Trig conectado al pin digital de la placa encargado de enviar
el pulso ultrasónico, Echo al pin de entrada digital que recibirá el
eco de dicho pulso y GND a tierra.
74
Actuadores
Programa - Sensor Ultrasónico (Arduino)

long distancia;
long tiempo; Activación del pin 12 como salida:
para el pulso ultrasónico
void setup(){
Serial.begin(9600); Activación del pin 11 como entrada:
tiempo del rebote del ultrasonido
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(11, INPUT); }
void loop(){ Estabilización del sensor
digitalWrite(12,LOW); Envío del pulso ultrasónico
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(12, HIGH); Función para medir la longitud
delayMicroseconds(10); del pulso entrante. Mide el
tiempo que transcurrido entre
tiempo=pulseIn(11, HIGH); el envío del pulso ultrasónico y
cuando el sensor recibe el
distancia= int(0.017*tiempo); rebote
Serial.println("Distancia ");
Serial.println(distancia);
Serial.println(" cm");
delay(1000); } Fórmula para calcular la distancia
75
Proyecto de
laboratorio 7
77
(ʘ‿ʘ)
85

Em Tema6

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Em Tema6

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Elementos de

Existen tres tipos de actuadores:

Fuente de Motores AC, DC,

Dispositivos de conmutación, como interruptores mecánicos

Actuadores eléctricos - Relevadores

Actuadores eléctricos - Relevadores

Actuadores eléctricos - Relevadores

Una desventaja presente en los relés mecánicos está en su vida útil,

Actuadores eléctricos - Relevadores

Actuadores eléctricos - Motores

La mayoría de los motores que se emplean en los sistemas de

Actuadores eléctricos - Motores

Fuerza sobre un conductor eléctrico.

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

La ley que explica esta interacción entre la fuerza electromotriz

En donde fm es el flujo del campo magnético. Por tanto, para que

Actuadores eléctricos - Motores

“El sentido de la corriente inducida es tal que tiende a oponerse a la

El fenómeno de la inducción magnética constituye el principio

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

Esto es necesario para que las fuerzas que actúan en el devanado

Actuadores eléctricos - Motores - Imán

Actuadores eléctricos - Motores - Imán

Actuadores eléctricos - Motores - Imán

Actuadores eléctricos - Motores - Imán

Motores de imán permanente sin escobillas

Las escobillas establecen contacto deslizante con el colector; las

Actuadores eléctricos - Motores - Imán

En un motor DC convencional, el imán esta fijo y los conductores por

Actuadores eléctricos - Motores - Imán

Actuadores eléctricos - Motores - Imán

Los sensores de efecto Hall por lo general se usan para detectar la

Estos motores se utilizan cada vez más cuando se necesita alto

Actuadores eléctricos - Lineal

Se le da el nombre de actuadores eléctricos cuando se usa la energía

Actuadores eléctricos - Lineal

engranaje Rosca sin fin

Actuadores eléctricos - Lineal

Características del sistema:

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

Los motores paso a paso de imán permanente se dividen a su vez en

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

Secuencia Normal: Con esta secuencia el motor avanza un paso por

Actuadores eléctricos - Motores

Actuadores eléctricos - Motores

1 ON OFF OFF OFF

2 OFF ON OFF OFF

3 OFF OFF ON OFF

4 OFF OFF OFF ON

Actuadores eléctricos - Motores

1 ON OFF OFF OFF

3 OFF ON OFF OFF

Actuadores eléctricos - Motores

5 OFF OFF ON OFF

7 OFF OFF OFF ON