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Marco Donatiello
8 dicembre 2018
1 Grandezze cinematiche
1.1 Spostamento
Per spostamento si intende un cambiamento di posizione di un punto all’interno
di una retta, di un piano o di uno spazio. Il cambiamento di posizione (ad
esempio da una stanza ad un’altra della casa) avviene in tempi diversi, proprio
su questo verrano a basarsi i concetti della cinematica.
Considerando un punto A all’interno di un piano, individuato dal vettore ~r al
tempo t, possiamo rappresentarlo come segue:
y
~r(t)
Ipotizzando che con il passare del tempo il punto si sposti ad una posizione
B, questo nuovo punto, individuato dal vettore ~r al tempo t piú l’intervallo di
tempo necessario allo spostamento verrá rappresentato come segue:
y
B
~r(t)
~r(t + ∆t)
x
1
I due vettori visti sopra, ~r(t) e ~r(t + ∆t) indicano i punti A e B del punto
materiale che si sposta rispetto all’origine degli assi del nostro sistema di rife-
rimento e quindi non indicano esplicitamente il suo spostamento. Per definire
graficamente questo spostamento, quindi, potremmo disegnare un vettore che
parte da A e finisce in B e lo chiameremo vettore spostamento ∆~r.
y
A
∆~r
B
~r(t)
~r(t + ∆t)
x
1.2 Velocitá
La velocitá é una grandezza vettoriale derivata che associa lo spostamento effet-
tuato nel tempo necessario allo spostamento stesso. Viene definita velocitá me-
dia ~v̄ il rapporto tra lo spostamento del punto e l’intervallo di tempo necessario
allo spostamento:
~v̄ = ∆~r = ~r(t + ∆t) − ~r(t) (2)
∆t ∆t
Viene definita velocitá istantanea il limite del rapporto incrementale dello spo-
stamento rispetto al tempo:
1.3 Accelerazione
Anche l’accelerazione come la velocitá é una grandezza vettoriale derivata che
indica la variazione di velocitá nel tempo necessario ad ottenere questa varia-
zione (ad esempio portare la velocitá di una macchina da 0 km/h a 100 km/h
in un determinato intervallo di tempo necessita di una accelerazione).
2
Viene definita accelerazione media ~ā il rapporto tra la variazione di velocitá
e l’intervallo di tempo necessario ad ottenere un incremento o decremento della
velocitá iniziale:
~ā = ∆~v = ~v (t + ∆t) − ~v (t) (4)
∆t ∆t
Viene definita accelerazione istantanea il limite del rapporto incrementale della
velocitá rispetto al tempo:
v = costante = v̄ ⇒ a=0
a = dv = 0
dt
Risolvendo il sistema differenziale
Z r(t) Z t
dr = v̄ dt r(t) − r(t0 ) = v̄ (t − t0 )
r(t0 ) t0
→
a=0
a=0
3
2.2 Moto con accelerazione costante
Il moto con accelerazione costante solitamente viene rappresentato dal moto
rettilineo uniformemente accelerato. Nell’ipotesi che l’accelerazione sia costante
(calcolabile come accelerazione media), allora la velocitá sarebbe variabile nel
tempo, in relazione all’intervallo considerato.
a = ā ⇒ v = v(t)
a = dv = ā
dt
Risolvendo da prima la seconda relazione differenziale del sistema
dr
v(t) = dr
v(t) = dt
dt
Z v(t) Z t →
dv = v(t) − v(t0 ) = ā (t − t0 )
ā dt
v(t0 ) t0
1
r(t) − r(t0 ) = v(t0 ) (t − t0 ) − āt0 (t − t0 ) + 2 ā t − t0
2 2
→
v(t) = v(t0 ) + ā (t − t0 )
4
Nell’ipotesi che il tempo iniziale t0 coincida con l’origine dei tempi (ovvero
il tempo uguale a zero) le relazioni relative ai due moti vengono semplificate:
ag = g = 9.81 m/s2
5
3 Moti circolari
Ipotizzando che un corpo sia vincolato a muversi su di un piano lungo una rotaia
(traiettoria) circolare di raggio R, per definire la posizione del punto materiale
potremmo sfruttando la trigonometria.
y
sin(∆θ) ∆s
∆θ
ω cos(∆θ) x
Il punto materiale muovendosi lungo la traiettoria circolare avrá una certa ve-
locitá tangenziale che cambia direzione in base alla posizione. Analogamente
alla velocitá espressa in precedenza, data dal rapporto tra lo spazio percorso e
il tempo necessario allo spostamento, possiamo definire la velocitá angolare ω.
Per definizione definiamo velocitá angolare media:
∆θ θ(t + ∆t) − θ(t)
ω̄ = = (11)
∆t ∆t
Invece, se volessimo determinare la velocitá angolare istantanea:
θ(t + ∆t) − θ(t) dω
ω = lim = (12)
∆t→0 ∆t dt
In tal caso sfruttando la definizione di angolo é possibile determinare la relazione
che lega la velocitá tangenziale alla velocitá angolare:
∆s
∆θ
R
∆s
∆θ =
R
Dividendo entrambi i termini per ∆t:
∆θ 1 ∆s
=
∆t R ∆t
In tal caso facendo riferimento alla definizione di velocitá angolare e velocitá
tangenziale:
v
ω= (13)
R
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3.1 Grandezze angolari
Il moto circolare permette di intrdurre in maniera semplice nuove grandezze
cinematiche che possono essere rappresentate per qualsiasi tipo di moto. Come
scritto in precedenza il vettore velocitá puó essere definito dalla derivata del
vettore posizione:
d~r d d |~r| dûr
~v = = |~r| ûr = uˆr + |~r|
dt dt dt dt
Dalla derivata del vettore spostamento possiamo quindi individuare due termini
di velocitá che spiegano il fenomeno di moto rotatorio. Un termine radiale ed
un termine trasversale.
ûr (t+∆t)
∆û
∆θ
ûr (t)
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Nell’espressione matematica del limite é possibile notare la presenza del limite
notevole limx→0 sinx x = 1 e il limite del rapporto della variazione dell’angolo del
punto materiale. Quindi:
|∆ûr | ∆θ sin ∆θ ∆θ ∆θ
lim lim = lim 2
lim = lim = |~
ω|
∆θ→0 ∆θ ∆t→0 ∆t ∆θ→0 ∆θ ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
2
d~r d |~r|
~v = = ûr + |~r| |~
ω | n̂
dt dt
Il secondo termine, velocitá trasversale, é un vettore diretto normalmente al
vettore posizione che giace sullo stesso piano della traiettoria del punto ma-
teriale. In tal caso sfruttando la regola della mano destra, possiamo definire
questa relazione sfruttando il prodotto vettoriale:
ω | n̂ = ω
|~r| |~ ~ × ~r
La derivata del vettore velocitá angolare puó essere definita come accelerazione
angolare:
d~
ω
~=
α
dt
La derivata relativa al vettore posizione invece é stata giá definita precedente-
mente:
d~r d |~r|
= ûr + ω ~ × ~r
dt dt
In tal caso possiamo esprimere l’accelerazione come segue:
d |~r|
~a = α
~ × ~r + ω
~× ûr + ω
~ × ~r
dt
8
Per definizione, l’accelerazione relativa ad un punto materiale lungo una traiet-
toria curva:
~a = α
~ × ~r + ω
~ × ~vr − ω 2~r (15)
In tal caso possiamo scomporre il vettore accelerazione in due distinte compo-
nenti, l’accelerazione tangenziale e quella normale (centripeta).
~at = α
~ × ~r + ω
~ × ~vr ; ~an = −ω 2~r
Nell’ipotesi che il moto sia vincolato su di una traiettoria circolare con velocitá
angolare costante (moto circolare uniforme), le relative grandezze sarebbero:
~v = ω
~ × ~r → v = ωr (16)
v2
~a = −ω 2~r → a = ω2 r = (17)
r
Nei moti periodici come il moto circolare uniforme é utile fare riferimento anche
ad altre grandezze:
Periodo: rappresenta il tempo in cui una determinata grandezza torna alle
condizioni iniziali.
2π
T = (18)
ω
Frequenza: rappresenta il numero di eventi che si ripetono nell’unitá di tempo.
1
f= (19)
T
4 Moto armonico
Il moto armonico viene rappresentato come un’ulteriore definizione del moto
circolare.
y
z z
y
~r
x x x
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Nella considerazione di moto circolare uniforme é possibile esprimere la l’angolo
di posizione del punto materiale sfruttando la pulsazione (velocitá angolare)
problema.
θ = ωt
(
x = r cos ωt
~r :
y = r sin ωt
Nell’ipotesi che il punto materiale non parta con un angolo (di fase) pari a zero,
la relazione verrá definita come segue:
(
x = r cos (ωt + δ0 )
~r : (21)
y = r sin (ωt + δ0 )
Per determinare la legge che definisce la velocitá del punto materiale, derivando
le singole componenti:
(
vx = −ωr sin (ωt + δ0 )
~v : (22)
vy = ωr cos (ωt + δ0 )
L’accelerazione invece:
(
ax = −ω 2 r cos (ωt + δ0 )
~a : (23)
ay = −ω 2 r sin (ωt + δ0 )
Un altro modo per individuare la legge oraria per un moto armonico é quella di
sfruttare la definizione differenziale di accelerazione:
2
d x
~a = −ω 2~r
2 = −ω 2 x
dt
⇒
2
~a = d ~r 2
d y = −ω 2 y
dt 2
dt2
Risolvendo quindi la generica equazione differenziale:
d2 f (t)
+ ω 2 f (t) = 0
dt
in cui l’integrale generale per un’equazione differenziale di questo tipo é:
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