INFORME DE PRÁCTICAS

Formato
FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

Asignatura: Ingeniería de Control y Grupo Nº:1

Laboratorio
Carrera: Mecatrónica Integrantes
Nivel y paralelo: 6 TD1 Chorlango Inti
Fecha de práctica: 10-12-2018
Fecha presentación informe:14-12-2018
Nº Práctica: 8 Informe Nº: 8

TÍTULO DE LA PRÁCTICA : Análisis en frecuencia de sistemas representados

mediante función de transferencia

1. OBJETIVOS:

General:
Analizar las respuestas en frecuencia de diversos tipos de sistemas representados mediante su
función de transferencia.

Específicos:
 Analizar la respuesta en frecuencia de sistemas de 1-er orden.
 Analizar la respuesta en frecuencia de sistemas de 2-do orden.
 Analizar la respuesta en frecuencia de sistemas de orden superior.

2. INTRODUCCIÓN:

La práctica permite determinar la respuesta en el dominio de la frecuencia de los sistemas

representados mediante Función de transferencia.

 Respuesta en frecuencia de sistemas lineales

El procedimiento consistirá en trabajar con una función de transferencia general, obteniendo

primero la respuesta en el estado estable a una señal senoidal usando la transformada de
Laplace, y después haciendo la sustitución de s por jω. Si ambas soluciones resultan idénticas la
sustitución es válida. Se supone una función de transferencia general con un numerador N(s) y un
denominador D(s).

 Función de transferencia sinusoidal, se obtiene reemplazando s por jω en la función de

transferencia.
 Señales de referencia sinusoidales: son del tipo 𝑟(𝑡) = 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡); 𝑟(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)

3. METODOLOGÍA:

Respuesta a sistemas lineales de primer y segundo orden

1. Se abrió el software “Matlab”, a continuación se introdujo el código establecido para los diferentes
casos.

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2. Se realizó la respectiva obtención de los diferentes tipos de respuestas utilizando software de

Matlab y simulink para la obtener su respuestas. Así como también transformar de un estado a
otro ft a espacio estado o viceversa.
3. Se realizó el mismo procedimiento para cada caso estableciendo diferentes valores acorde al
número de lista.

4. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:

 Determinar una señal sinusoidal utilizando las librerías de Matlab donde:

Simple time = 0, determina que se trabaja en tiempo continuo (analógico)

y(t) = amplitude*sin(frequency*time+phase)+bias
Si phase=0 , bias=0 entonces:

𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 ∗ 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑦
𝑌(𝑠) =
𝑆2 + 𝜔2

Encontrar la respuesta en frecuencia del filtro RC, si la entrada es una señal sinusoidal con
amplitud y frecuencia igual a uno.

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𝑈𝑠 (𝑗𝜔) 1
=
𝑈𝑒 (𝑗𝜔) (𝑅𝐶)𝑗𝜔 + 1

Encontrar la respuesta en frecuencia de un sistema cuya función de transferencia es G(s) y la

entrada r(t)
5
𝑟(𝑡) = 7𝑐𝑜𝑠(3𝑡) 𝐺(𝑠) =
𝑠+2

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Encontrar el módulo y fase del ejercicio anterior, con Matlab.

>> Gs = tf(5, [1 2]);

>> Gj3= evalfr(Gs, j*3);
>> modGj3 = abs(Gj3);
>> faseGj3 = angle(Gj3)*180/pi;

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Encontrar los gráficos del módulo y fase vs. Frecuencia, de sistemas de segundo orden, con
diferentes coeficientes de amortiguamiento.

w = logspace(-2,0.5);
z = [0.25 0.5 0.0707 1];
for k= 1:4
Gnum = [0 0 1];
Gden = [ 1 2*z(k) 1];
Gjw= freqs(Gnum, Gden, w);
Gmag = abs( Gjw);
plot(w, Gmag);
title('Respuesta en dominio
de la frecuencia de G(s)')
xlabel('w')
ylabel('|G(jw)|')
grid
hold on
end
hold off

w = logspace(-2,0.5);
z = [0.25 0.5 0.0707 1];
for k= 1:4
Gnum = [0 0 1];
Gden = [ 1 2*z(k) 1];
Gjw= freqs(Gnum, Gden, w);
Gmag = angle( Gjw)*180/pi;
plot(w, Gmag);
title('Respuesta en dominio
de la frecuencia de G(s)')
xlabel('w')
ylabel('arg G(jw)')
grid
hold on
end
hold off

Encontrar los gráficos de respuesta en el dominio de la frecuencia del siguiente sistema.

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>> Gnum = [0 0 1];

>> Gden = [ 1 2 1];
>> freqs(Gnum, Gden, w);

Encontrar el grafico polar de un sistema cuya función de transferencia es G(s)

>> w= 0:0.1:100;
>> num=1;
>> den= [1 1];
>> Gs = freqs(num,den,w);
>> mod = abs(Gs);
>> arg = angle(Gs);
>> polar(arg, mod)

 Para los siguientes sistemas encontrar:

o Modelos en Simscape
o Respuesta y(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑎1 sin( 𝑤1 𝑡)
o Respuesta yss(t) ante una entrada 𝑈𝑒 (𝑡) = 𝑎2 cos( 𝑤2 𝑡)
o Gráficos de los módulos y argumentos vs. frecuencia
o Gráficos polares

R (Ω) L C R1 R2 C1 a1 a2 w1 w2 C2
(mH) (𝜇𝐹) (Ω) (Ω) (𝜇𝐹) (𝜇𝐹)
7*100 7*0.8 7*8 7*10 7*50 7*10 7+3 7*2 7^2 7 7*15
k - es el número del estudiante en la lista

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Circuito N°1
Seno

Coseno

Circuito N°2
Seno
Coseno
Circuito N°3
Seno
Coseno

Gráficos de los módulos y argumentos vs. frecuencia

5. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
Investigar las siguientes aspectos:

 ¿Qué es una señal sinusoidal?

En matemáticas se denomina sinusoide a la curva que representa gráficamente la función seno y
también a dicha función en sí. Es una curva que describe una oscilación repetitiva y suave.
Su forma más básica en función del tiempo (t) es:

La señal sinusoidal es importante en física debido al hecho descrito por el teorema de Fourier que
dice que toda onda, cualquiera que se sea su forma, puede expresarse de manera única como
superposición (suma) de ondas sinusoidal de longitudes de onda y amplitudes definidas .Por este

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motivo se usa esta función para representar tanto a las ondas sonoras como las de la corriente
alterna.

 ¿Para qué se utiliza la Función de transferencia sinusoidal?

La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la respuesta del sistema en estado
estacionario a una señal sinusoidal de entrada. La sinusoide es una señal de entrada única, y la
señal de salida resultante para un sistema lineal, al igual que las señales a través del sistema, es
sinusoidal en el estado estacionario; difiere de la forma de la onda de entrada solamente en
amplitud y ángulo de fase.

 ¿Qué es una respuesta estacionaria?

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta
transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que
va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la
manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito.

6. CONCLUSIONES:

 Los sistemas nos representan la variación de su respuesta con respecto t.

 Las diferentes tipos de conversiones de estado se establece a través de comando ya
establecidos en Matlab.
 Los sistemas se presentaron tanto en Matlab como simulink apreciado la respuesta con respecto
a su gráfica.

7. RECOMENDACIONES:

 Tener conocimientos previos de la respuesta temporal.

 Conocer sobre las funciones de espacio estado en Matlab como conversión de un modelo a otro.
 Conocer previamente los diferentes de comando utilizados en Matlab (ft2ss o 2sstf).

BIBLIOGRAFÍA:

Respuesta en frecuencia de segundo orden. Recuperado el 12 de Diciembre de 2018, de

http://fichas-
interactivas.pearson.es/material_ejemplo/Respuesta_en_frecuencia_segundo_orden.pdf

Respuesta en frecuencia. Recuperado el 12 de Diciembre de 2018, de

https://www.uv.es/soriae/tema_4_pds.pdf

OGATA, Ingeniería de Control Moderna, 5ta edición, Prentice-Hall, 2010.

DORF, BISHOP, Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 2007.

8. EVALUACIÓN:

Resultados obtenidos SI NO Observaciones

Manejo de técnicas para modelar y simular X
sistemas representados en variables de estado

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Dominio de comandos para modelar y simular X

sistemas en el espacio de estados