UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS

SEMINARIO DE ANALISIS DEL MOVIMIENTO

MAESTRO: SALIDO RUIZ RICARDO ANTONIO
ALUMNOS: VELASCO RUIZ ALFONSO-----216787116
MACIAS RAMIREZ JAIRO YAEL----213025894

ACTIVIDAD 9
Simulación Avanzada de la Carrera de un Esqueleto Humano de segmentos
vectoriales en MATLAB.
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Abstract

La carrera humana es un movimiento secuencial y que varía en todos los seres humanos
dependiendo de su estructura ósea y la fisionomía de cada uno, por lo cual desde que se estudia se
ha intentado normalizar.

Esta práctica fue un tanto parecida a las anteriores, pero en esta se debía de conseguir el
movimiento de carrera del esqueleto, con un desplazamiento sobre el eje horizontal, para esto se
agregaron vectores de coordenadas con los valores angulares de cada una de las articulaciones,
valores que son tomados por las ecuaciones que calculan las coordenadas nuevas de las
articulaciones.

Se obtuvieron resultados muy buenos en la simulación de la marcha, los ángulos de las

articulaciones fueron un poco difíciles.

Esta práctica podría ayudar para simular la marcha de un sujeto de prueba al ingresar en ella los
valores angulares medidos en el sujeto deseado.

Objetivo

Simular la carrera de un esqueleto humano de segmentos vectoriales aplicando los conocimientos

adquiridos en el material de la semana 8-1, utilizando los vectores angulares correspondientes de
cada uno de los segmentos aplicando matrices de rotación en cada uno de sus valores en cada una
de las fases de la marcha emulen la carrera humana.

Objetivos particulares

 Graficar las curvas de movimiento de las articulaciones involucradas.

 Desplazar el esqueleto sobre un eje del plano horizontal en función de la longitud de
zancada.
 Desplazar el esqueleto sobre el eje vertical en función de la curva de movimiento del
centro de gravedad.
 Utilizar las matrices de rotación y conceptos de transformaciones compuestas en 2-D
sobre los segmentos de manera iterativa para evaluar las nuevas secuencias de ángulos
definidas respecto al eje x para cada una de las fases de la carrera.
 Generar la animación aplicando los conocimientos obtenidos en la actividad 8.

Introducción

La marcha y carrera son dos movimientos secuenciales, que todos los humanos realizamos pero
que ninguno realiza de manera igual a otro, los movimientos entre carrera y marcha no son tan
similares como se esperaría, la principal diferencia es la fase vuelo que es una etapa en la cual
ambos pies están el aire, mientras que en la marcha no sucedes esto, también cambian los valores
angulares de las articulaciones el codo esta flexionado a 90 grados casi toda la carrera con
pequeñas variaciones, mientras que la rodilla también se flexiona mas cuando se lleva al frente y
la rodilla contraria se encentra totalmente extendida, la cadera se encuentra un poco mas elevada
durante la carrera que durante la marcha, el hombro también presenta un incremento en sus
ángulos ya que tanto flexión como extensión tienen un mayor valor durante la carrera.
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FASES DE LA CARRERA
Las fases de la carrera son: Amortiguamiento, Apoyo, Impulso y Vuelo.

Amortiguamiento
El corredor toma contacto con el suelo con el pie (concretamente con la zona del metatarso). A
medida que el centro de gravedad se desplaza hacia delante, el pie va rodando hacia el interior, al
mismo tiempo que el talón se va aproximando al suelo, aproximación que varía de forma inversa a
la velocidad de desplazamiento.

Apoyo
Es el tiempo durante el cual la perpendicular trazada desde el centro de gravedad coincide con la
base de sustentación del corredor. La pierna correspondiente está flexionada en sus tres
articulaciones, y el pie se encuentra en contacto con el suelo con todo el metatarso.

Impulso
Una vez que el centro de gravedad sobrepasa la perpendicular trazada desde su punto de apoyo,
se produce una extensión por parte de las articulaciones, (cadera, rodilla, tobillo) finalizando al
abandonar la punta del pie el suelo. Esta acción desplaza la masa del corredor adelante y arriba.

Vuelo
Finalizado el impulso el pie pierde el contacto con el suelo, y la pierna inicia, primero por inercia y
luego voluntariamente, una acción de recogida.

La longitud de la zancada se ve incrementada por el aumento en la velocidad vertical pero también

debido a la flexión mayor de la rodilla y al ángulo de la cadera ya el ángulo de flexión de la cadera
lo cual ocasiona que la rodilla se eleve más casi hasta formar 90 grados con la cadera lo cual
ocasiona un incremento en la zancada además que en la fase vuelo se consigue un impulso
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horizontal mas que vertical. Además de que la pierna que se encuentra retrasada se extiende casi
por completo lo cual genera un mayor impulso hacia adelante y crea una mayor distancia entre
ambos pies.

METODOLOGIA

Los movimientos por generar son los correspondientes a los del miembro superior e
inferior para cada una de las fases de la marcha.
1) Primero se definen los ejes en que se realizara la marcha
2) Después se calculan las longitudes de los segmentos
%longitudes
lnghc=norm(hombrod-codod);
lngcm=norm(codod-munecad);
lngcr=norm(caderad-rodillad);
lngrt=norm(rodillad-tobillod);
lngtt=norm(tobillod-talond);
lngtp=norm(tobillod-pied);
lngtpi=norm(tobillod-pisod);

3) Se crean vectores con los valores angulares de movimiento con los que cuenta
cada articulación
movcadera1=linspace(-141,-147,8);
movrodilla1=linspace(-160,-165,8);
movtobillo1=linspace(-62,-92,8);

movcadera2=linspace(-147,-152,8);
movrodilla2=linspace(-165,-199,8);
movtobillo2=linspace(-92,-99,8);

4) Se introducen las coordenadas de cada articulación en dos vectores

movCad=[movcadera1,movcadera2,movcadera3,movcadera4,movcadera5,movc
adera6,movcadera7,movcadera8,movcadera9,movcadera10]-180;
movCad_comp=[movcadera6,movcadera7,movcadera8,movcadera9,movcadera1
0,movcadera1,movcadera2,movcadera3,movcadera4,movcadera5]-180;

5) Se crea un ciclo para un ciclo de marcha

for i=1:length(movCad)

6) Se modifican las posiciones de las articulaciones con los valores angulares de las
articulaciones
%brazo derecho
matriz=[1,0,0;0,cosd(movHom(i)),
sind(movHom(i));0,sind(movHom(i)),cosd(movHom(i))];
vector=(codod-hombrod)*matriz;
y(1,6)=vector(2)+hombrod(2);
z(1,6)=vector(3)+hombrod(3);
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matriz=[1,0,0;0,cosd(movCod(i)),-
sind(movCod(i));0,sind(movCod(i)),cosd(movCod(i))];
vector=(munecad-codod)*matriz;
y(1,8)=vector(2)+y(1,6);
z(1,8)=vector(3)+z(1,6);

7) Se unen los nuevos puntos y coordenadas con el comando line

line([x(1,1) x(1,2)],[y(1,1) y(1,2)],[z(1,1) z(1,2)],'linewidth',2)
line([x(1,2) x(1,3)],[y(1,2) y(1,3)],[z(1,2) z(1,3)],'linewidth',2)
line([x(1,3) x(1,4)],[y(1,3) y(1,4)],[z(1,3) z(1,4)],'linewidth',2)
drawnow
8) Se colocan los ángulos en la impresión de la imagen
9) Se crea un ciclo for para que se puedan realizar más pasos es un ciclo anidado en el
cual el ciclo anterior queda dentro del nuevo
for j=1:3
for i=1:length(movCad)

RESULTADOS

Como resultado obtenemos un movimiento uniforme de la carrera.

Para el desplazamiento vertical del modelo se divide la longitud del paso en un vector de la misma
longitud del que los vectores de los ángulos:
des=linspace(0,97.93103,length(movCad));

para lograr el movimiento es necesario enviar los parámetros de

movimiento en cada interación del ciclo.

eje=-des(i)-j*des(80);
graficar(x,y-des(i)-j*des(80),z,eje);

ANALISIS
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En esta actividad no se encontraron mucho inconvenientes ya que prácticamente solo era mover
los ángulos de la actividad anterior para que los articulaciones se movieran en el rango de los
valores deseados, un problemas fue la fase vuelo pero se ajustó la posición de la cadera para que
se elevara al momento del despegue lo cual es lo que ocasiona esta fase vuelo, lo mas complicado
fue el ángulo del tobillo ya que este permanecía estático pero se realizo un ajuste en las
ecuaciones y todo funciono bien.

CONCLUSIONES

VELASCO

La carrea al igual que la marcha es un proceso cíclico en el cual las articulaciones se encuentran
desfasadas un 50% cuando se habla de lado derecho eh izquierdo, es un proceso mas complejo
que las marcha ya que durante la marcha se puede aplicar un análisis biomecánico aun mayor para
mejorar longitud y frecuencia en la zancada, el poder simularla es de mucha ayuda ya que se
podría grabar a una persona corriendo obtener sus valores angulares mediante la aplicación
kinovea y simplemente simular la marcha de esta persona para poder corregir lo que sea necesario
u estudiar que es lo que esta “incorrecto”(ninguna carrera es igual a otro y se le llama incorrecto si
se sale de la técnica general).

MACIAS

El análisis de la carrera se vuelve un poco más complejo ya que se cuenta con un mayor grado de
movimiento en las articulaciones, al igual que la marcha se cuenta con fases la diferencia es que
tenemos que tomar más frames para obtener los ángulos ya que se trata de un movimiento más
rápido. Éste análisis puede ser empleado en los deportistas para poder obtener mejores marcas o
mejorar la carrera para obtener mayores y mejores resultados.

REFERENCIAS

DOCUMENTO 8-1 DE LA PLATAFORMA EN CLASSROOM

TAREA 9 MACIAS-VELASCO