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Corso di Meccanica delle Vibrazioni II

(Laurea Specialistica in Ing. Meccanica)


A.A. 2005/06

prof. Antonio Carcaterra


Indice

I 4

1 Studio dei sistemi isolatori 5


1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Shock-Spectrum (sistemi 1-DOF) . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Esempio di applicazione 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.2 Esempio di applicazione 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Sospensioni degli autoveicoli 19


2.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Moti di beccheggio e rimbalzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3 Teoria del ‘monoperiodo’ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Sospensioni coniugate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Studio di un sistema di sospensioni semiattivo . . . . . . . . . 29

3 Sospensioni pneumatiche 33
3.1 La sospensione a gas elementare . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.1 Calcolo della rigidezza equivalente . . . . . . . . . . . . 33
3.1.2 Il problema dell’isocronismo . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 La sospensione a gas Firestone . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 La sospensione a compensazione idraulica . . . . . . . . . . . . 39
3.4 La sospensione a compensazione idraulica Citroen . . . . . . . 40

1
II 43

4 Fondamenti generali sulla teoria delle onde 44


4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2 Mezzo limitato e mezzo illimitato: modi e onde . . . . . . . . 46
4.3 Mezzo illimitato: metodo di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4 Mezzo illimitato: metodo di D’Alembert . . . . . . . . . . . . 53
4.5 Confronto tra soluzione ondosa e soluzione modale . . . . . . . 57

5 Onde nelle strutture 60


5.1 Semplice laboratorio ‘sperimentale’ per le onde (parte I) . . . 60
5.2 Onde dispersive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 Semplice laboratorio ‘sperimentale’ per le onde (parte II) . . . 69
5.4 Onde flessionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.5 Onde in mezzi semilimitati: riflessione . . . . . . . . . . . . . 77
5.6 Onde in mezzi semilimitati: trasmissione-riflessione . . . . . . 89
5.7 Principio di chiusura della fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.8 Onde forzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

6 Motore ad onde 104


6.1 Teoria elementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

III 107

7 Vibrazioni random 108


7.1 Singola variabile aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.2 Sistema di variabili aleatorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.3 Sistemi lineari soggetti ad ingresso aleatorio . . . . . . . . . . 116
7.4 Risposta di un sistema elastico a forze aleatorie . . . . . . . . 126
7.5 Vibrazioni random di sistemi N-DOF . . . . . . . . . . . . . . 131

8 Smorzamento 138
8.1 Smorzamento isteretico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

2
8.2 Smorzamento derivativo frazionario . . . . . . . . . . . . . . . 142

9 Teorema di Shannon 147


9.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.2 Teorema di Shannon sul campionamento . . . . . . . . . . . . 150
9.3 Teorema di ricostruzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

3
Parte I

4
Capitolo 1

Studio dei sistemi isolatori

1.1 Introduzione
Lo studio dei sistemi di isolamento delle vibrazioni è molto vasto. Gli appunti
che seguono pongono l’accento su alcuni argomenti che non sono frequente-
mente trattati nei testi di meccanica delle vibrazioni elementari e che hanno
invece una rilevanza considerevole. Non verranno quindi menzionati proble-
mi e sistemi che si rintracciano facilmente nella letteratura tecnica sulle vi-
brazioni che vengono supposti noti. Vogliamo schematicamente sintetizzare
l’argomento suddividendo le analisi nel modo che segue. Una prima classifi-
cazione sullo studio la effettuiamo a seconda dell’azione che si vuole isolare.
In particolare consideriamo: forzanti stazionarie (armoniche) e forzanti tran-
sitorie o impulsive. Questi studi possono essere condotti su sistemi di isola-
mento complessi quanto si crede. Procedendo per ordine è quindi naturale
partire dallo schema di isolatore più semplice possibile: quello massa-molla.
Lo schema classico è quindi quello sotto riportato.
Il caso A prevede che il sistema sospeso di massa m sia appoggiato su di
una sospensione elastica di rigidezza k (ed eventualmente smorzamento c).
L’azione esterna Fe eccita il sistema e si studiano le forze trasmesse Ft dalla
sospensione al basamento. Il caso B prevede che il basamento sia animato
da un moto sismico che attraverso la sospensione si trasmette al sistema. In

5
questo caso, noto u(t), si studia il moto della massa sospesa. Come prima
analisi riferita ai sistemi isolatori si può quindi considerare:

1. Sistema elementare sottoposto ad eccitazione armonica

2. Sistema elementare sottoposto ad eccitazione impulsiva

Il caso 1 è presentato in tutti i testi specializzati ed i risultati che si ottengono


dallo studio della curva di trasmissibilità permettono di capire qual’è l’effetto
dei parametri k e c della sospensione sulle sue prestazioni. Quindi il caso 1
si imposta attraverso lo studio della curva di trasmissibilità e attraverso la
sua analisi si perviene ad una scelta ottimale dei parametri della sospensione
stessa. I risultati generali sono così sintetizzabili: per frequenze di eccitazione
subcritiche (al disotto cioè della frequenza naturale del sistema moltiplicata

per 2) la forza trasmessa è più elevata che per eccitazioni supercritiche. La
forza trasmessa è massima per eccitazione risonante. Lo smorzamento ele-
vato abbassa la forza trasmessa in condizioni subcritiche ma la aumenta in
condizioni supercritiche. Lo studio che conduce a questi risultati non viene
qui discusso.
Il caso 2 può essere studiato con le stesse finalità: scegliere i parametri del-
la sospensione in modo che l’effetto dell’azione di shock (impulsiva) sia il
meno gravosa possibile per il sistrema in esame. Questa analisi è meno nota
rispetto a quella del caso 1 e spesso non è sviluppata in modo formale. Al
problema 2 verrà quindi dedicato un apposito studio attraverso la tecnica
dello shock-spectrum con alcuni esempi di applicazione.

6
I problemi 1 e 2 possono essere sviluppati per sistemi più complessi rispetto
a quello prima visto. Infatti si può pensare di attenuare l’effetto di trasmis-
sione complicando opportunamente la sospensione elementare. A tal fine si
possono introdurre dispositivi:

• passivi

• semiattivi

• attivi

Alla categoria dei sistemi passivi che migliorano la funzionalità della sospen-
sione appartengono tutti quei sistemi che mediante masse, elementi elasti-
ci e dissipatori addizionali modificano la risposta della sospensione in mo-
do da soddisfare a particolari requisiti introdotti dal progettista. Detti si-
stemi sono caratterizzati dal fatto che essi non richiedono una sorgente di
energia indipendente per il loro funzionamenteo. Esempi di sistemi passivi
che migliorano le prestazioni dell’isolatore sono lo smorzatore dinamico e
l’attenuatore a massa interposta, sistemi largamente diffusi e discussi nella
letteratura tecnica.
Sistemi non illustrati nella letteratura tecnica sono invece basati su cluster di
risonatori parelleli sia lineari che ad impatto il cui studio è molto recente ed
oggetto di ricerca. Su questi ultimi si forniranno alcune indicazioni di mas-
sima.
Alla categoria dei sistemi semiattivi appartengono i dispositivi che, in gene-
rale, richiedono una debole sorgente di energia indipendente per attivare il
funzionamento di dispositivi che con un’energia di attuazione modestissima
sono in grado di modificare i parametri della sospensione elementare, di solito
smorzamento e rigidezza. Tali variazioni sono di regola autoadattative cioè
si portano automaticamente nella configurazione ottimale di lavoro ottimale
per le condizioni operative che la sospensione si trova a sperimentare. Di tali
sistemi verranno illustrati degli esmpi applicativi.
Infine alla categoria dei sistemi attivi appartengono dispositivi che utilizzano
una sorgente di energia indipendente per il loro funzionamento. Si tratta di

7
sistemi che prevedono attuatori che introducono nel sistema principale forze
associate di norma a potenze non trascurabili rispetto a quelle messe in gioco
dal fenomeno vibratorio che si vuole controllare.
Categoria a parte costituisce quell’insieme di dispositivi che, sottraendo una
frazione dell’enrgia messa in gioco dal fenomeno vibratorio, la utilizzano per
modificare i parametri della sosppensione. Benchè questi dispositivi siano
integralmente passivi dal punto di vista energetico, la loro strategia di con-
trollo è quella di un sistema semiattivo. Di questa classe di dispositivi verrà
discusso un esempio di applicazione.
Negli appunti che seguono applicazioni delle tecniche discusse saranno pre-
sentate nell’ambito delle sospensioni degli autoveicoli.

8
1.2 Shock-Spectrum (sistemi 1-DOF)
Ci si propone di determinare una procedura sintetica per valutare, dato un
certo ingresso di forza ad un sistema meccanico 1-DOF di natura impulsiva,
quale sia la risposta residua in ampiezza del sistema al variare della sua fre-
quenza naturale di oscillazione.
Supponiamo di aver studiato la forza di shock che un sistema meccanico
riceve. Tale studio potrebbe essere stato effettuato sperimentalmente o ana-
liticamente o ancora numericamente. Esempi di questo tipo saranno dati nel
seguito. Supponiamo dunque che la forza f (t) che eccita il sistema sia nota
a priori e che essa sia impulsiva cioè tale che:

f (t) = 0 ∀t > t0 (e ∀t < 0)

Ora è chiaro che una tale forza imprime al sistema un moto forzato per
0 < t < t0 , mentre il motoè libero per t > t0 . Assumiamo ancora che il
sistema 1-DOF che si sta analizzando abbia smorzamento nullo. La risposta
che il sistema fornisce per t > t0 è allora sinusoidale e caratterizzato da
un’ampiezza Ares , una frequenza ωn ed una fase φ; cioè:

t > t0 , xres (t) = Ares sin(ωn t + φ) xres (t) moto residuo

Chiamiamo moto residuo la risposta del sistema xres (t) per t > t0 .
E’ chiaro che l’ampiezza Ares del moto residuo fornisce un’indicazione circa
l’effetto che la forza assegnata f (t) produce sul sistema oscillante. Potrem-
mo dire che il sistema risponde tanto meglio (o tanto peggio) quanto più (o

9
quanto meno) Ares è piccola.
Impostiamo allora il problema di progetto della sospensione elastica di costante
elastica k, assegnata la massa m del sistema sottoposto allo shock e assegnata
f (t). Ci si chiede come k abbia effetto sull’ampiezza della risposta residua,
assegnata k. Laddove esistano valori di k per cui Ares fosse minimo questi
sarebbero dei valori di ottimo per il progetto della sospensione al fine di iso-
lare il sistema dall’applicazione della forza impulsiva f (t). Oppure, laddove
si riscontrino dei massimi di Ares in corrispondenza di certi k, si individuano
delle condizioni critiche per la sospensione corrispondente. Questo mette in
evidenza l’interesse applicativo di un’analisi di tal tipo.
Il metodo dello shock-spectrum (soprattutto nella forma che viene di seguito
data) permette in modo sintetico di pervenire alla dipendenza tra l’ampiezza
Ares e k (o ωn ). Osserviamo che la risposta x(t) del sistema massa-molla alla
forza f (t) è in generale del tipo:
Z t
x(t) = h(t − τ )f (τ )dτ
0

dove h(t) è la risposta impulsiva del sistema, ossia:


1
h(t) = sin ωn t
mωn
Per cui: Z t
1
x(t) = sin ωn (t − τ )f (τ )dτ
0 mωn

10
Utilizziamo la proprietà di f (t) di annullarsi per t > t0 ; avremo che per t > t0
si ottiene:
t0
Z
1
x(t) = sin ωn (t − τ )f (τ )dτ , per t > t0

0 mωn

essendo nulli i contributi dell’integrale per τ > t0 . Osserviamo ancora che,


poichè si assume anche f (τ ) = 0 per τ < 0 (cioè l’impulso di forza si sviluppa
nell’intervallo [0, t0 ]), l’integrale può essere anche scritto estendendo i limiti
di integrazione tra −∞ e +∞ senza alterarne il valore (dal momento che
f (τ ) 6= 0 solo per t ∈ [0, t0 ]). Dunque:
Z +∞
1
x(t) = sin ωn (t − τ )f (τ )dτ o anche
−∞ mωn
Z +∞
1
x(t) = (sin ωn t cos ωn τ − cos ωn t sin ωn τ )f (τ )dτ
mωn −∞
Z +∞
1
x(t) = sin ωn t f (τ ) cos ωn τ dτ +
mωn −∞
Z +∞
1
− f (τ ) cos ωn t f (τ ) sin ωn τ dτ
mωn −∞

Si osservi che gli integrali che appaiono altro non sono che la parte reale ed
immaginaria della trasformata di Fourier di f (τ ). Infatti:
Z +∞ Z +∞
−jωt
F (ω) = f (t)e dt = f (t)(cos ωt + j sin ωt)dt
−∞ −∞

Dunque:
Z +∞
f (τ ) cos ωn dτ = Re{F (ωn )}
−∞
Z +∞
f (τ ) sin ωn dτ = Im{F (ωn )}
−∞

Re{F (ωn )} è la parte reale della trasformata di Fourier di f (t) calcolata in


ωn , cioè è una funzione della frequenza naturale ωn del sistema. Dunque al
risposta per t > t0 è:
1 1
x(t) = Re{F (ωn )} sin ωn (t) − Im{F (ωn )} cos ωn (t)
mωn mωn

11
Siccome la risposta così determinata è valida solo per t > t0 si tratta della
x(t)res . La sua ampiezza Ares vale allora:

1
q
Ares = [Re{F (ωn )}]2 + [Im{F (ωn )}]2
mωn
cioè
Ares = 1 |F (ωn )|


mωn

Questa relazione risponde all’esigenza prima formulata: sono direttamente


correlate ampiezza dell’oscillazione residua e frequenza naturale del sistema.
Ciò significa che nota f (t) (in qualunque modo, sperimentale, analitico o nu-
merico) se ne calcola la trasformata, quindi il modulo e si interpreta l’ascissa
corrente della trasformata come ωn . Dividendo tale funzione per mωn (di cui
m è nota) si ottiene la funzione Ares (ωn ). Il suo andamento rivela eventuali
valori di ottimo di ωn (laddove Ares è minima) o valori critici di ωn (laddove
Ares sia massima). Frequentemente ha interesse l’analisi delle forze scaricate
dall’elemento elastico sul basamento. La forza residua Fres = kAres porta a
discutere il grafico:
k
Fres = |F (ωn )|
mωn
cioè:
| Fres (ωn ) = ωn |F (ωn )| |

L’analisi di questa grandezza inqfunzione di ωn porta a determinare la scelta


k
della sospensione (cioè di ωn = m dove m è assegnata) che megli (o peggio)
isola il basamento dallo shock agente sulla massa sospesa. Il diagramma
Fres (ωn ) (o anche Ares (ωn )) si chiama shock-spectrum.

12
1.2.1 Esempio di applicazione 1
Si consideri il problema in figura:

Si tratta di un macchinario industriale per la movimentazione di imballag-


gi. Il nastro trasportatore preleva l’imballaggio di massa m dallo scivolo 1
che arriva sul nastro con una velocità verticale V0 . Quindi l’imballaggio è
trasportato dal nastro verso lo scivolo 2 impiegando un tempo T0 . Il nastro è
montato su un basamento di massa M che poggia su una sospensione elastica
di rigidezza k. Studiare le oscillazioni residue del nastro a fase di trasporto
ultimata in modo che la scelta della rigidezza k limiti le forze residue scari-
cate dal basamento sul solaio.
Effettuiamo preventivamente lo studio del carico.
Esso si estrinseca in due azioni: la prima, dovuta all’urto dell’imballaggio
sul nastro, a causa della velocità di caduta V0 ; la seconda dovuta invece alla
presenza del peso mg sul nastro per un tempo T0 . Il primo effetto può essere
assimilato, come vedremo, ad una forza descritta da un Delta di Dirac; la
seconda ad una forza rettangolare nel tempo di ampiezza costante mg per-
sistente per un tempo T0 . L’insieme delle due azioni è comunque una forza
impulsiva nel senso che per t > T0 l’azione cessa.
Per l’urto imballaggio-nastro vale la:

(m + M )v 0 = mV0 → M v0 ∼
= mV0 se m << M

13
v 0 velocità del blocco (m + M ) a seguito dell’urto.
Se δ(t) rappresenta l’impulso unitario, o meglio la forza associata all’impulso
unitario, la forza qui in gioco è quella associata all’impulso M v 0 , cioè:

f1 (t) = M v 0 δ(t) = mV0 δ(t)

La seconda forza è invece data da:

f2 (t) = mgF0;T0 (t)

dove F0;T0 (t) è una finestra rettangolare nel tempo di ampiezza unitaria e
durata T0 . Dunque l’azione sul sistema é:

f (t) = f1 (t) + f2 (t) = mV0 δ(t) + mgF0;T0 (t)

Applichiamo la tecnica dello shock-spectrum:


Z +∞ Z +∞
−jωt
F (ω) = [f1 (t) + f2 (t)]e dt = mV0 + F0;T0 (t)e−jωt dt =
−∞ −∞
T0  T
1 −jωt 0
Z
−jωt
= mV0 + mg e dt = mV0 + mg − e =
0 jω 0
 
1  −jωT0  mg −jωT0 mg
= mV0 + mg − e − 1 = mV0 + j e −j
jω ω ω
r  mg 2
|F (ω)| = (mV0 )2 + 2 [1 − cos ωT0 ]
ω
Dunque la forza residua ha ampiezza pari a:
s  2
2 mg
Fres = ωn (mV0 ) + 2 [1 − cos ωn T0 ]
ωn
q
Fres = (mωn V0 )2 + 2 (mg)2 [1 − cos ωn T0 ]


La relazione trovata permette di discutere immediatamente la scelta di ωn ,


cioè di k, in relazione alle forze trasmesse alla fondazione.
La funzione Fres (ωn ) ha infatti un andamento del tipo illustrato nella figura
che segue:

14

Se infatti cos ωn T0 = 0 cioè ωn T0 = nπ → ωn = T0
la Fres è Fres = mV0 ωn =
mV0 nπ
T0
cui corrispondono approssimativamente i minimi della forza scaricata
sul basamento. Questi sono i punti di ottimo per ωn suggeriti dall’analisi con
lo shock-spectrum.
Fissata la massa si ha: r
nπ knopt
ωnopt = =
T0 m
 2

knopt = m

T0

15
1.2.2 Esempio di applicazione 2
Nello studio di un sistema sospensivo per autoveicolo si indaga sulla rigidez-
za delle sospensioni anteriori e quelle posteriori al fine di ridurre i moti di
beccheggio del veicolo quando incontra un dosso.

Assumendo che la scelta delle distanze a e p dal baricentro G dagli assali


anteriore e posteriore soddisfi la relazione:
ka p
ka a = kp p → =
kp a

utilizzata per determinare il disaccoppiamento rimbalzo-beccheggio, le equazioni


di beccheggio sono semplicemente:

J θ̈ + 2(ka a2 + kp p2 )θ = 2ka aya − 2kp pyp

yp (t) = ya (t − T0 ) dove T0 V0 = a + p

Per semplicità di calcolo assumiamo il dosso rettangolare di dimensioni d x


h:

16
Avremo:
V0 ∆t = d
dove ∆t è l’estensione temporale del carico sulla sospensione che incontra il
dosso. Le funzioni ya (t) e yp (t) sono allora:

L’azione forzante il beccheggio è dunque impulsiva nel senso che per t >
T0 + ∆t cessa. Dunque il momento di beccheggio é:

m(t) = 2ka aya − 2kp pyp

Per applicare la tecnica dello shock-spectrum eseguiamo la trasformata di


Fourier di tale momento:
Z ∆t Z T0 +∆t
−jωt
M (ω) = 2ka a he dt − 2kp p he−jωt dt
0 T0

si ha:
e−jω∆t − 1 e−jω(T0 +∆t) − e−jωT0
M (ω) = 2ka ah − 2kp ph =
−jω −jω
2ka ah  2kp ph −jωT0 −jω∆t
j e−jω∆t − 1 −

= je e −1 =
ω ω
e poichè ka a = k p p si ha:
2ka ah  2ka ah −jωT0 −jω∆t
j e−jω∆t − 1 −

= je e −1
ω ω
2ka ah
j e−jω∆t − 1 1 − e−jωT0
 
M (ω) =
ω
L’ampiezza delle oscillazioni residue, cioè quelle innescate dopo l’attraversa-
mento del dosso da parte di entrambi gli assali, è data da:
1
Θres = |M (ωn )|
Jωn

17
cioè:
2hka a −jω∆t 1 − e−jωT0

Θres = e − 1
Jωn2
Osserviamo che: r
2(ka a2 + kp p2 )
ωn = cioè:
J
r
√ (ka a2 + ka ap)
ωn = 2 poichè ka a = k p p
J
h −jω∆t
− 1 1 − e−jωT0

Θres = e
a+p
Supponiamo che l’interasse i = a + p sia assegnato.
Allora:
h −jω∆t
− 1 1 − e−jωT0

Θres = e
i
essendo r
√ ka a
ωn = 2i
J

Θres = h (2 − 2 cos ωn ∆t) (2 − 2 cos ωn T0 )
p

i
Diagrammando Θres per ∆t = 0, 03 s e T0 = 0, 3 s si ottiene:

che permette di individuare la migliore sospensione per quell’assegnata con-


dizione di esercizio.

18
Capitolo 2

Sospensioni degli autoveicoli

2.1 Introduzione
La funzione del sistema sospensivo in un autoveicolo è duplice:

• filtrare le eccitazioni che a causa del profilo stradale irregolare si trasmet-


tono alla struttura del veicolo;

• garantire che le forze di contatto tra pneumatico e superficie stradale


siano tali da consentire la desiderata direzionalità del veicolo e consen-
tano alle ruote di esplicare le desiderate azioni motrici e frenanti.

Il secondo punto mette in evidenza quasi immediatamente come la sospen-


sione debba essere un sistema elastico opportunamente progettato. Si osservi
infatti che veicoli con più di tre ruote sono sistemi iperstatici. E’ noto come
tali sistemi abbiano reazioni vincolari dipendenti dalle loro caratteristiche
elastiche. Allora le forze di reazione che si esplicano al contatto ruota-strada
sono fondamentalmente dettate dalle caratteristiche elastiche della sospen-
sione. Dunque da esse dipendono le caratteristiche di manovrabilità, tenuta
di strada e motricità del veicolo. Il primo punto è invece legato alle esigenze
di comfort del veicolo. Spesso nel progetto di un sistema sospensivo le esigen-
ze espresse precedentemente devono essere opportunamente dosate arrivando
ad un disego di compromesso.

19
Nel seguito di questi appunti verranno illustrati alcuni elementi fondamentali
relativi al disegno delle sospensioni al fine di garantire requisiti di comfort
del veicolo.

20
2.2 Moti di beccheggio e rimbalzo
Le equazioni di moto del veicolo per i moti di beccheggio e rimbalzo accop-
piati sono:

(
M z̈ = −ka (z + θa) + kp (θp − z)
J θ̈ = −ka (z + θa) a − kp (θp − z) p
cioè (
M z̈ + (ka + kp ) z + (ka a − kp p) θ = 0
(2.1)
J θ̈ + (ka a2 + kp p2 ) θ + (ka a − kp p) z = 0
e scritte in forma matriciale
" #( ) " #( ) ( )
M 0 z̈ ka + kp ka a − kp p z 0
+ 2 2
=
0 J θ̈ k a a − k p p ka a + k p p θ 0

In questo schema il sistema ha due gradi di libertà e corrispondentemente


ha due pulsazioni naturali ed associati modi. Le pulsazioni naturali sono
quella di rimbalzo ωz e quella di beccheggio ωθ associate a modi in cui la
componente di rimbalzo e di beccheggio sono, rispettivamente, prevalenti.
Si incontrano i seguenti problemi:

• le frequenze di oscillazione del veicolo sono ritenute comfortevoli dal


passeggero se sono comprese in una ristrettissima banda: 1 − 1, 5Hz.

21
Questa circostanza rende difficile disegnare le sospensioni in modo che
ωz e ωθ cadano entrambe in un intervallo così stretto. Il tentativo è
comunque questo. La tecnica che si utilizza è quella del ‘monoperiodo’
consistente nel collassare ωz e ωθ in un unico valore centrato nella banda
1 − 1, 5Hz. Seguono alcune considerazioni che esporranno i lineamenti
di questa analisi.

• è difficile, per veicoli adatti ad un uso in condizioni di carico molto


diverse, mantenere ωz e ωθ nell’intervallo desiderato: se lo sono per un
certo carico di progetto, ne escono con facilità al variare del numero dei
passeggeri, del bagaglio, del carburante. A tal fine viene illustrato l’uso
di sospensioni pneumatiche quasi-isocrone nelle realizzazioni Firestone-
General Motors e Citroen.

• l’assetto del veicolo cambia con il carico che il veicolo trasporta. I


sistemi di sospensione che provvedono ad una compensazione d’assetto
in funzione del carico vengono illustrati in seguito.

22
2.3 Teoria del ‘monoperiodo’
Al fine di sistemare ωz e ωθ in un intervallo molto stretto, è ragionevole cercare
di realizzare la condizione per cui i parametri della sospensioni verificano la
richiesta ωz = ωθ . Questo tentativo, seppure con alcune correzioni, orienta il
progetto del sistema sospensivo.
Raggiungiamo l’obiettivo in due passi:

• rendiamo indipendenti le equazioni di beccheggio e di rimbalzo cosicchè


esse si disaccoppiano ed hanno frequenze di vibrazione indipendenti;

• rendiamo uguali, con un ulteriore posizione, ωz e ωθ .

A pag.21 si vede che il termine di accoppiamento è:

ka a − kp p

Azzeriamolo:
ka a − kp p = 0

cioè
| ka a = k p p | (2.2)

che indica che le sospensioni anteriore e posteriore hanno, sotto il carico


statico su di esse gravanti, ugual freccia di inflessione. Infatti l’equilibrio alla
rotazione della vettura in condizioni statiche impone:

ka δa a = kp δp p

dove δa e δp sono le inflessioni statiche delle due sospensioni. Richiedere


δa = δp , come si vede, significa imporre ka a = kp p.
Con tale assunzione si possono calcolare le frequenze naturali ωz e ωθ . Non
è difficile dimostrare che se si elimina l’accoppiamento (ka a = kp p) allora ωz
e ωθ diventano più vicine che nel caso di accoppiamento. Sulla base delle
espressioni di ωz e ωθ si può poi imporre

| ωz = ωθ −→ ρ2 = ap | (2.3)

23
dove J = M ρ2 e ρ è il raggio di girazione del corpo vettura. In tali condizioni:
r
ka + kp
ωz = ωθ =
M
da cui nota M , imposte ωz = ωθ ≈ 1, 25Hz, si ricavano le rigidezze della
sospensione. Nota ka + kp , se dalla 2.3 si assegnano a e p in modo che la 2.3
ka
sia verificata (noto ρ), si passa alle 2.1 calcolando kp
. Con ciò si determinano
singolarmente ka e kp .
Se tale procedimento è teoricamente corretto, la condizione 2.3 presenta
qualche difficoltà. Si noti che se una vettura ha ruote molto lontane tra
loro, cioè gli sbalzi sugli assali sono piccoli, ρ2 < ap.

Infatti in tal caso tutta la massa del veicolo è contenuta tra gli assali po-
steriore e anteriore cioè le masse distano da G in media meno di a e p. Ciò
significa che verosimilmente ρ < a, ρ < p. Per cercare di realizzare la con-
dizione ρ2 = ap si deve cercare di avvicinare le ruote diminuendo l’interasse
i (o passo). Con parti della vettura che ora sono a sbalzo sugli assali, parti
consistenti della massa del veicolo sono collocate a distanza maggiore sia di a
che di p. In questi casi, cioè costruendo vetture a passo corto, la condizione
2.3 è verificata, ossia la condizione di monoperiodo è soddisfatta.
Si noti però che se si diminuisce il passo i dell’autovettura la sua tenuta di
strada diminuisce. Infatti consideriamo una vettura che esegue una traietto-
ria serpeggiante sicchè il corpo vettura sperimenta accelerazioni angolari ω̇.
Le forze che agiscono sulle ruote sono quelle di reazione alla forza centrifuga

24
e quelle di trazione (F5 , F6 ). Dunque:
X
Jz ω̇ = Fk (ck i)
k

Tale equazione di equilibrio dice che le forze d’inerzia Jz ω̇ che non dipendono
dal passo i sono equilibrate da un sistema di momenti generato dalle forze
Fk i cui bracci sono proporzionali all’interasse i secondo dei coefficenti ck . Se
il passo è il più piccolo, a parità di manovra effettuata, cioè a parità di ω̇,
i bracci dei momenti ck i sono più piccoli e per compensare questo, dovendo
P
k Fk (ck i) restare uguale (la manovra e quindi ω̇, cioè Jz ω̇, é assegnata),
si richiede di avere Fk più grandi. Questo significa che più facilmente una
vettura a passo corto arriva a saturare le reazioni esplicabili dal contatto
ruota-strada con l’effetto di una perdita di aderenza e conseguente sbanda-
mento dell’autovettura.
Una soluzione di compromesso consiste nel violare la condizione 2.3 ponendo
nella pratica costruttiva ρ2 < ap e più precisamente 1, 15 ÷ 1, 25ρ2 = ap cioè
optando per un passo maggiore a favore della tenuta di strada ma non allon-
tanandosi molto dalla condizione di ‘monoperiodo’. Un’altra soluzione con-

25
siste nel modificare lo schema delle sospensioni. Ciò viene fatto introducendo
una variante che non modifica la rigidezza a rimbalzo ma diminuisce quel-
la a beccheggio. In tal modo, stante ωz > ωθ , pur esistendo due frequenze
distinte si cerca di avvicinare ωθ lasciando ωz inalterata. La tecnica è quella
delle sospensioni coniugate attraverso le quali la sospensione posteriore viene
accoppiata con quella anteriore.
Illustriamo l’impiego di una sospensione coniugata di tipo moderno realizza-
ta con elementi pneumatici (Citroen).
Lo schema originale è quello descritto di seguito con due sospensioni pneu-
matiche indipendenti.

26
2.4 Sospensioni coniugate

La vettura in figura è equipaggiata da due sospensioni a gas (di tipo


elementare) tra loro indipendenti. Il condotto che collega le due camere è
interdetto poichè la valvola V è chiusa. Se si apre la valvola e le due camere
si mettono in comunicazione si vede immediatamente che:

• per un moto di puro rimbalzo non si altera la rigidezza del sistema


sospensivo;

• per un moto di puro beccheggio la rigidezza angolare può diventare


anche nulla: se infatti le camere fossero uguali, una rotazione di bec-
cheggio non produrrebbe nessuna compressione del gas ma solo il suo
trasferimento da una camera all’altra. Se le camere sono diverse invece
si genera una compressione e quindi una coppia di reazione elastica.

Si capisce però che così facendo (ossia giocando sul rapporto geometrico tra le
camere) si può diminuire sensibilmente la frequenza di beccheggio portandola
al valore desiderato cioè prossimo ad ωz . Tutto ciò senza dover alterare il
passo, cioè senza compromettere la tenuta di strada.
La matrice di rigidezza della sospensione pneumatica così concepita si calcola
subito. Se la trasformazione nella camera è adiabatica:

pV γ = p0 V0γ

27
Se la valvola V è aperta p è la pressione comune nelle due camere e V il
volume totale delle due camere; p0 e V0 sono poi la pressione statica e il
volume totale (tutte e due le camere). Dunque se la freccia dinamica è δA
per la sospensione anteriore e δP per quella posteriore allora:

V = V0 − δA SA − δP SP

dove V0 = V0A + V0P ed SA e SP sono le sezione dei pistoni della sospensione.


Sviluppando in serie p:
p0 V0γ
p=


p = p0 + p0 V0γ (−γ) V −γ−1 (−SA ) δA + p0 V0γ (−γ) V −γ−1 (−SP ) δP

V =V0 V =V0

γp0 V0γ γp0 V0γ


p = p0 + γ+1 SA δA + γ+1 SP δP
V0 V0
γp0 SA γp0 SP
p = p0 + δA + δP
V0 V0
In definitiva le forze esplicate dalla sospensione in A e P sono:
γF0A SA γF0P SA
FA =pSA = δA + δP
V0 V0
γF0A SP γF0P SP
FP =pSP = δA + δP
V0 V0
cioè

FA =kAA δA + kP A δP
FP =kAP δA + kP P δP

Pertanto le equazioni di moto in θ e z desiderate risultano da:


(
M z̈ = FA + FP
J θ̈ = FA a − FP p

cioè (
M z̈ = (kAA + kAP ) δA + (kP A + kP P ) δP
J θ̈ = (kAA a − kAP p) δA + (kP A a − kP P p) δP
dove δA = −θa − z e δP = θp − z.

28
2.5 Studio di un sistema di sospensioni semiat-
tivo
La sospensione semiattiva è una sospensione in cui il parametro di smorza-
mento viene variato a seconda del funzionamento, ossia del moto, dei sistemi
collegati ad i suoi estremi: da una parte il corpo vettura, dall’altra il mozzo
della ruota. I sensori S1 e S2 prelevano un segnale di velocità della massa

sospesa mS così come un segnale di velocità della massa non sospesa mR .


Tali segnali vengono inviati ad un controllore che, utilizzando un’opportuna
strategia, pilota il valore dello smorzamento c da conferire allo smorzatore.
Il sistema può essere realizzato disponendo di un attuatore di bassa potenza
capace di variare l’apertura di una valvola strozzatrice attraverso cui deve
trafilare l’olio dell’ammortizzatore. La strategia del controllore viene qui il-
lustrata sulla base di un semplice controllo on-off dello smorzamento. In
altre parole il controllore, sulla base dei dati inviati dai sensori S1 e S2 , può
decidere se ‘aprire’ o ‘strozzare’ la valvola producendo conseguentemente un
valore cof f e un valore con dello smorzamento. La legge di controllo qui
illustrata è denominata sky-hook. L’idea è semplice. Premesso che:

• l’obiettivo è quello di smorzare, cioè frenare, il moto di oscillazione del


corpo vettura;

29
• lo smorzatore idraulico può modificare il suo comportamento decidendo
se esplicare l’azione di interposizione tra mS e mR oppure no;

• l’azione smorzante dipende dalla velocità relativa tra mS e mR .

L’azione di controllo prevede di far intervenire lo smorzamento (con ) laddove


la sua azione risulti frenante per il moto della massa sospesa. Un confronto
tra z˙S e (z˙S − z˙R ) permette di individuare le condizioni che suggeriscono di
attivare lo smorzatore e quelle che suggeriscono invece una sua disattivazione.
Studiamo le possibili combinazioni di z˙S e (z˙S − z˙R ):

| z˙S > 0 e z˙S − z˙R > 0 |

In tal caso se lo smorzatore è attivo (con ) l’azione idraulilca frena il corpo


vettura; dunque lo smorzatore può essere chiamato in azione dal controllore.

| z˙S > 0 e z˙S − z˙R < 0 |

In tal caso l’attivazione dello smorzatore idraulico tende a forzare il moto


di mS nella direzione ‘sbagliata’. In tal caso è preferibile che il controllore
disattivi lo smorzatore (cof f ).

30
Il criterio si ripete per z˙S < 0 con i due sottocasi z˙S − z˙R > 0 e z˙S − z˙R < 0:
(
z˙S < 0 e z˙S − z˙R > 0 → cof f
z˙S < 0 e z˙S − z˙R < 0 → con

In definitiva la legge di controllo è:



z˙ (z˙ − z˙ ) > 0 → c = con
S S R
cof f << con


z˙S (z˙S − z˙R ) < 0 → c = cof f

Si osservi infine che la legge così formulata ha una semplice interpretazione


energetica:
Se si considera che −c (z˙S − z˙R ) è la forza frenante applicata a mS con
velocità z˙S , allora: −z˙S c (z˙S − z˙R ) = potenza fornita attraverso il dispositivo
smorzatore a z˙S

• se −z˙S c (z˙S − z˙R ) è positivo mS acquista energia;

• se −z˙S c (z˙S − z˙R ) è negativo mS cede energia.

Si vuole progettare il sistema in modo che c sia controllato in modo ‘intel-


ligente’ e che sia diverso da zero, cioè c = con , solo quando si realizza una
cessione di potenza da mS al sistema idraulico e alla massa mR e non il con-
trario. Se invece la potenza viaggia in direzione di mS il controllore interdice
l’effetto dello smorzatore, cioè c = cof f .
Si possono dunque scrivere le equazioni del modello dell’autoveicolo dotato
di smorzatori semiattivi:
(
M z̈ + (ka + kp ) z + (ka a − kp p) θ + ca δ˙A + cp δ˙P = ka ya + kp yp
J θ̈ + (ka a2 + kp p2 ) θ + (ka a − kp p) z + ca aδ˙A − cp pδ˙P = ka aya − kp pyp

dove δ˙A = aθ̇ + ż − y˙a e δ˙P = −pθ̇ + ż − y˙p .



 ca ON ⇒ (aθ̇ + ż − y˙a )(aθ̇ + ż) > 0
ca =
 ca OF F ⇒ (aθ̇ + ż − y˙a )(aθ̇ + ż) < 0

31

 cp ON ⇒ (−pθ̇ + ż − y˙p )(−pθ̇ + ż) > 0
cp =
 cp OF F ⇒ (−pθ̇ + ż − y˙p )(−pθ̇ + ż) < 0
I coefficienti ca e cp dipendono dallo stato del sistema in modo non lineare,
sicchè il sistema di equazioni è di tipo non lineare.

32
Capitolo 3

Sospensioni pneumatiche

3.1 La sospensione a gas elementare

3.1.1 Calcolo della rigidezza equivalente

Seguiamo lo schema in figura. Calcoliamo la rigidezza equivalente del


sistema a gas. Determiniamo innannzitutto la relazione forza-spostamento
per l’elemento a gas. Supponiamo le vibrazioni di piccola ampiezza e molto
rapide. Quest’ultima condizione ci permette di determinare la trasformazione
del gas nel modo:
pV γ = p0 V0γ
dove p0 e V0 sono la pressione ed il volume totale del gas (camera di lavoro
+ serbatoio) in condizioni di equilibrio statico, ossia sotto il carico m0 g. Se
S è l’area della sezione del cilindro si ha:

p0 V0γ = p (V0 − Sx)γ per cui:

33
p0 V0γ
p(x) = e quindi per le forze:
(V0 − Sx)γ
p0 SV0γ F0 V0γ
F (x) = =
(V0 − Sx)γ (V0 − Sx)γ
Poichè le vbrazioni sono in generale di piccola ampiezza, V0 >> Sx per cui
è lecito linearizzare la F (x) con x = 0:

∼ dF
F (x) = F (0) + x
dx x=0
F0 Sγ F0 Sγ
F (x) = F (0) + x = F0 + x
V0 V0
La rigidezza equivalente è allora:

keq = F0 Sγ


V0

I vantaggi della sospensione pneumatica sono i seguenti:

• capacità isolante delle vibrazioni anche a bassissime frequenze, poichè


si riesce a realizzare una keq anche molto piccola (V0 grande) e quindi
sospensioni così soffici da determinare frequenze naturali per il sistema
massa-molla di valore molto basso (in tal modo la trasmissibilità si
riesce a ridurre in modo molto efficace);

• si evitano in questo modo tutti i problemi presentati dalle molle solide


quando si voglia una rigidezza molto bassa;

• capacità di isocronia, laddove si munisca il sistema di un dispositivo di


compensazione d’aria capace di mantenere V0 costante al variare della
massa sospesa;

• capacità di compensazione d’assetto cioè possibilità di mantenere l’al-


tezza della massa sospesa ad una quota costante pur variando la massa
sospesa. A tal fine si deve prevedere un dispositivo di compensazione
d’aria;

• possibilità di semplice interconnessione tra diversi elementi a gas, par-


ticolarmente utile nei sistemi di sospensione degli autoveicoli.

34
3.1.2 Il problema dell’isocronismo
Nelle molle solide convenzionali la rigidezza è costante ossia non varia con
la massa sospesa. Pertanto se una sospensione sopporta la massa m0 ed ha
rigidezza k la frequenza propria è:
r
k
ωn(0) =
m0
Se la massa sospesa varia da m0 a m1 (cosa frequente nei veicoli) la frequenza
naturale varia con m. Infatti:
r s (0)
k k ωn
ωn(1) = = = √
m1 m0 m1
m0 λ
m1
avendo indicato con λ il fattore di carico della sospensione (λ = m0
) pas-
sando dal carico m0 g al carico m1 g. Ciò significa semplicemente che più la
sospensione è carica più la sua frequenza si abbassa:

(0)
(1) ωn

ωn = √


λ

Tale circostanza non è ottimale nel funzionamento delle sospensioni degli


autoveicoli. Un sistema di compensazione d’aria applicato ad una sospensione
a gas risolve il problema.

35
3.2 La sospensione a gas Firestone
La sospensione a gas studiata nel precedente paragrafo non garantisce l’isocro-
nismo del sistema al variare del carico (massa) gravante sulla sospensione.
Vediamo come infatti si modifica la frequenza naturale al variare del carico.

La rigidezza del sistema a gas è nei due casi:


0 F0 Sγ 1 F1 Sγ
keq = keq =
V0 V1
Per valutare in che relazione stanno le keq e dunque le rispettive frequenze
bisogna determinare la relazione esistente tra V0 e V1 .
Ora si può realisticamente assumere che le due condizioni designate con 0
e 1 siano caratterizzate dalla stessa temperatura del gas (temperatura pari
nei due casi a quella esterna). Infatti si tratta di condizioni che vengono
mantenute per periodi in generale piuttosto lunghi dando la possibilità al
sistema a gas di scambiare calore con l’ambiente esterno (contrariamente al
processo vibratorio). Pertanto:

p0 V0γ = p1 V1γ , γ = 1 (trasf. isoterma)

Dunque:
p0 SV0 = p1 SV1 → F0 V0 = F1 V1
Pertanto:
(1) F1 Sγ F1 F0 Sγ
keq = F0
=
V
F1 0
F0 V0 FF01
F1
Poichè λ = F0
, si ha:
(1) F0 Sγ
keq = λ2 = λ2 keq
(0)
V0

36
Pertanto le frequenze naturali associate sono:
s s s
(1) 2 (0) (0)
(1) keq λ keq λ2 keq
ωn = = m1 =
m1 m
m0 0
λm0

(1) √ (0)

ωn = λωn

Da ciò si conclude che la sospensione a gas elementare non è isocrona: al-


l’aumentare del carico tende ad aumentare la propria frequenza.
Una variante semplice allo schema elementare è quello della Firestone.

Si tratta di introdurre un compressore il cui scopo è quello di insufflare


aria nel circuito ripristinando nel caso di carico m1 g l’assetto iniziale (quello
corrispondente a m0 g). Ciò produce un duplice vantaggio:

• compensazione dell’assetto: l’altezza della massa sospesa è costante;

• compensazione del volume perduto nel passaggio dal carico m0 g al


carico m1 g.

Quest’ultimo elemento fa si che la rigidezza con il carico m1 g sia:

(1) F1 Sγ F1 F0 Sγ (0)
keq = = = λkeq
V0 F0 V0
La frequenza propria è allora:
s s s
(0) (0) (0)
(1) λkeq λkeq λkeq
ωn = = m1 = = ωn(0)
m1 m0
m 0 λm 0

37
e dunque il sistema è isocrono.
Lo svantaggio è legato al fatto che necessita di un compressore che, al-
meno per veicoli di piccolisime dimensioni (autovetture), è improponibile
per ingombri e pesi.

38
3.3 La sospensione a compensazione idraulica
La sospensione elementare può essere modificata per consentire la compen-
sazione d’assetto anche evitando l’introduzione del compressore. Lo schema
è quello sotto riportato.

Quando si passa dal carico m0 g al carico m1 g la pompa inietta olio nel serba-
toio del gas (la valvola di ritorno è chiusa). Il gas viene quindi trasferito dal
serbatoio al cilindro di lavoro sollevando la massa m1 fino a ripristinare un as-
setto identico a quello che aveva la massa m0 . In tal modo la compensazione
d’assetto è ottenuta sostituendo il compressore con una pompa (molto più
piccola e leggera). Poichè però il volume di gas non viene riportato al suo
valore iniziale non si riesce ad ottenere l’isocronismo. In questo il sistema è
identico alla sospensione a gas elementare per cui:

(1) √ (0)

ωn = λωn

39
3.4 La sospensione a compensazione idraulica
Citroen
Da quanto visto in precededenza si desume che:

• una sospensione solida convenzionale ha una frequenza che diminuisce


con il carico;

• una sospensione a gas elementare (cioè senza compensazione del volume


d’aria perduto) ha una frequenza che aumenta con il carico.

Nasce allora l’idea che il parallelo di due sospensioni una a gas l’altra conven-
zionale possano, sotto certe condizioni, dar luogo ad una sospensione vicina
all’isocronismo.
Si considera allora lo schema sottostante.

Il sistema è concepito in modo che sotto il carico m0 g la molla solida è a


riposo (ossia esercita una forza nulla); inoltre la sua rigidezza ks è pari a
quella della molla a gas sotto il carico m0 g:
F0 Sγ
ks =
V0
Si vari ora il carico da m0 g a m1 g. La massa sospesa si abbassa comprimendo
il gas e la molla solida. A questo punto la pompa entra in funzione ripristi-
nando l’assetto. Vogliamo calcolare a questo punto la rigidezza dell’intera
sospensione.

40
Si noti che una volta avvenuta la compensazione idraulica la molla solida
è nuovamente in condizioni di riposo. Quindi la massa m1 in condizioni
statiche è sopportata dal solo sistema a gas. La sua rigidezza vale in queste
condizioni:
F1 Sγ
kgas =
V1
F0 V0
essendo come già visto V1 = F1
. Dunque:

F1 Sγ F1 F0 Sγ F0 Sγ
kgas = F0 V0
= F0
= λ2
F1
F0 V0 F1 V0

Poichè tale rigidezza è in parallelo con quella della molla solida si ha per la
rigidezza totale ktot :
F0 Sγ F0 Sγ  F0 Sγ
ktot = kgas + ks = λ2 + = λ2 + 1
V0 V0 V0
Da cui la frequenza naturale sotto il carico m1 g:
r r s s 
k F Sγ (λ 2 + 1) F Sγ 1 gSγ
(1) tot 0 0
ωn = = (λ2 + 1) = m1 = λ+
m1 V0 m1 m0
m0 V0 λ V0
r

(1) 1 (0)
ωn = λ + ωn

λ


q
gSγ (0)
dove V0
= ωn è la frequenza propria della sospensione quando è presente
(1)
il solo elemento solido con massa sospesa m0 . Vediamo
q come ωn varia in
1
funzione del fattore di carico. Il diagramma di λ + λ è illustrato nella
pagina seguente. In corrispondenza di λ = 1 si ha un minimo cioè un punto
(1)
di stazionarietà: ωn varia poco al variare di λ. Si è allora ottenuto l’effetto
(1)
desiderato: variando il carico ωn non varia sensibilmente, ossia la sospen-
sione è in buona sostanza isocrona.
Esempio:
Un’autovettura di massa 1000kg viene ad accrescere la propria massa fino
a 1500kg a pieno carico. Il fattore di carico è λ = 1, 5. Allora:
r r
1 1
λ + = 1, 5 + ≈ 1, 472
λ 1, 5

41
Dunque: r
gSγ
ωn(1) ≈ 1, 472
V0
(0)
Invece la frequenza naturale ωn per λ = 1 è:
r
gSγ
ωn(0) ≈ 1, 414
V0
La variazione percentuale è dell’ordine di 4 punti.
Lo schema costruttivo della sospensione è molto compatto.

42
Parte II

43
Capitolo 4

Fondamenti generali sulla teoria


delle onde

4.1 Introduzione
Il metodo di soluzione visto per problemi strutturali basato sull’analisi modale
è intrinsecamente legato alla estensione finita del sistema studiato. Non deve
essere sfuggito infatti che un ruolo fondamentale in detta tecnica è giocato
dalle condizioni al contorno del problema. E’ l’imposizione delle condizioni
al contorno che porta alle equazioni lineari la cui condizione di solubilità
conduce all’equazione secolare delle frequenze.
E’ dunque chiaro che in problemi in cui le condizioni al contorno non
trovino posto, si deve ricorrere a tecniche risolutive diverse da quelle modali.
E’ questo il caso che tipicamente si presenta in sistemi strutturali illimitati
che non richiedono di specificare opportune condizioni al contorno, ma sono
corredati di condizioni iniziali.
Con lo scopo di creare un immediato collegamento con il metodo delle
autofunzioni, generato dalla ricerca di soluzioni in forma di variabili sepa-
rate, illustriamo il metodo di Fourier per il problema a condizioni iniziali
dell’equazione delle onde per un mezzo illimitato.

44
L’equazione oggetto delle prossime considerazioni è:

∂2u 1 ∂2u
− =0 (4.1)
∂x2 c2 ∂t2

45
4.2 Mezzo limitato e mezzo illimitato: modi e
onde
Seguiamo, almeno inizialmente, la strada che abbiamo illustrato per i dominii
limitati, cioè ricerchiamo soluzioni nella forma:

u(x, t) = φ(x)q(t)

Sostituendo abbiamo per l’equazione del moto 4.1:


1 φ00 (x) 1 q̈(t)
φ00 (x)q(t) − φ(x)q̈(t) = 0 → − 2 =0
c2 φ(x) c q(t)
che usualmente conduce alla coppia di equazioni ordinarie:
φ00 (x) λ q̈(t)
=− 2 = −λ (λ > 0)
φ(x) c q(t)
λ = ω2
che ammettono soluzioni del tipo:
q̈(t) + ω 2 q(t) = 0 → q(t) = A cos ωt + B sin ωt
ω2 ω  ω 
φ00 (x) + φ(x) = 0 → φ(x) = C cos x + D sin x
c2 c c
Pertanto:
 ω ω 
u(x, t) = C cos x + D sin x (A cos ωt + B sin ωt) (4.2)
c c
Qui l’analogia di soluzione con unsistema finito (del quale sia assegnato il
contorno) termina. Nel caso di sitema finito si procedeva seguendo infatti i
passi seguenti:

a). imposizione di 2 condizioni al contorno su φ(x);

b). determinazione di un sistema di equazioni omogenee al quale si imponeva


di ammettere soluzioni non identicamente nulle per le costanti C e D.
Ciò avviene imponendo che il determinante dei coefficienti sia nullo,
determinante che dipende da ω. L’equazione trascendente ottenuta
ammette infinite soluzioni:

ω1 , ω2 , . . .

46
Quindi la u(x, t) = φ(x)q(t) non è soluzione del problema per qualunque
valore di ω figurante in φ(x) e q(t) ma solo per gli ‘speciali’ valori ω1 , ω2 , . . ..
La mancanza di condizioni al contorno per il sistema illimitato cambia
totalmente la natura del problema. Possiamo dire che, non essendo costretti
a soddisfare particolari condizioni su φ(x), la forma:
 ω ω 
u(x, t) = C cos x + D sin x (A cos ωt + B sin ωt)
c c
per qualunque valore di ω è soluzione del nostro problema. La differenza
tra i due problemi considerati, sistema limitato e sistema illimitato, risiede
solo nei diversi valori di frequenza ω ‘accettati’ dal sistema: il sistema finito
è selettivo ed ammette solo a certe particolari frequenze di instaurarsi al
suo interno; al contrario un sistema illimitato è non selettivo ed ammette
l’instaurarsi di qualunque frequenza ω al suo interno.
Capita questa differenza, il modo di costruire la soluzione nei due casi è
identico: per sovrapposizione di soluzioni elementari.
Prima di procedere alla costruzione della soluzione, diamo forma diversa
alla soluzione 4.2 (k = ω/c):

u(x, t) = AC cos kx cos ωt + BC cos kx sin ωt+


+ AD sin kx cos ωt + BD sin kx sin ωt

che può essere riscritta nel modo:

u(x, t) = a1 sin(kx + ωt) + a2 sin(kx − ωt)+


(4.3)
+ a3 cos(kx + ωt) + a4 sin(kx − ωt)

(i coefficienti a1 , . . . , a4 sono semplicemente legati ad A, B, C, D).


E’ chiaro che ogni termine a secondo membro corrisponde ad una pertur-
bazione viaggiante, cioè ad onde di forma armonica traslanti a velocità ± ωk =
±c. Riconsiderando allora la differenza tra sistema limitato ed illimitato, pos-
siamo anche dire che un sistema limitato permette solo l’instaurarsi di onde
armoniche a frequenze particolari, mentre il sistema illimitato consente la
propagazione di onde armoniche di frequenza qualunque.

47
Vediamo allora le implicazioni di questa differenza nel costruire la soluzione
generale dell’equazione 4.1. Per il sistema limitato abbiamo che in cor-
rispondenza di ω1 , ω2 , . . . esistono le soluzioni φ1 (x)q1 (t), φ2 (x)q2 (t), . . .
e quindi:

X
u(x, t) = φn (x)qn (t)
n=1

cioè la soluzione si costruisce per sovrapposizione della infinità numerabile di


soluzioni particolari φn (x)qn (t).
E per il sistema illimitato? Anche in questo caso possiamo sovrapporre
soluzioni particolari di tipo 4.3, dove però ogni valore di ω è ammesso.
Sovrapporre soluzioni di tipo 4.3 significa integrare la 4.3 stessa in ω. Allora
osservato che una soluzione tipo 4.3 può essere scritta nel modo:

u(x, t) = Re Aej(kx−ωt) + Be−j(kx+ωt)



(4.4)

o anche:
u(x, t) = Im Aej(kx−ωt) + Bej(kx+ωt)

(4.5)

e sia 4.4 che 4.5 sono soluzioni di 4.1; quindi anche:

u(x, t) = Aej(kx−ωt) + Be−j(kx+ωt) (4.6)

è soluzione (è comoda per quello che segue). Per quanto detto allora inte-
griamo onde viaggianti di tipo 4.6 e otteniamo:
Z +∞
 j(kx−ωt)
+ Bej(kx+ωt) dω

u(x, t) = Ae (4.7)
−∞

che è la soluzione generale ottenuta per sovrapposizione di tutte le onde


armoniche possibili. Alla 4.7 chiediamo di soddisfare le condizioni iniziali
che seguono:
Z +∞
Aejkx + Bejkx dω

u(x, 0) = u0 (x) = (4.8)
−∞
Z +∞
∂u
−jωAejkx + jωBejkx dω

(x, 0) = u̇(x, 0) = v0 (x) = (4.9)
∂t −∞

48
che permettono di calcolare A e B (funzioni della frequenza ω):
Z +∞
u0 (x) = c [A(k) + B(k)] ejkx dω
−∞
Z +∞
2
v0 (x) = c jk [B(k) − A(k)] ejkx dω
−∞

che significano:
1
u0 (x) = cF −1 {A(k) + B(k)}

1
v0 (x) = c2 F −1 {jk (B(k) − A(k))}

da cui le funzioni di ampiezza A(k) e B(k):
1 1
A(k) + B(k) = F {u0 } = U0
2πc 2πc
1 1 1
B(k) − A(k) = 2
F {v0 } = V0
2πc 2πc2 jk
 
1 1 1 1 V0

 2B(k) = 2πc U0 + 2πc2 jk V0 = 2πc U0 − j kc


 
 1 1 1 1 V0
 2A(k) =
 U0 − V0 = U0 + j
2πc 2πc2 jk 2πc kc
 
A(k) = 1 V0 (k)

U0 (k) + j
4πc kc
 
1 V0 (k)
B(k) = U0 (k) − j
4πc kc
con queste espressioni la 4.7 è la soluzione del nostro problema. La soluzione
fisica (reale) è fornita poi da 4.4 oppure da 4.5. Quello illustrato è chiamato
metodo di Fourier (vedi dopo).
Si osservi che che tale metodo decompone una qualunque forma d’onda
sul sistema studiato in sovrapposizione di armoniche. Tale espediente si rivela
utile in molti problemi di propagazione ondosa, specialmente nello studio dei
fenomeni di riflessione.

49
4.3 Mezzo illimitato: metodo di Fourier
Il metodo di Fourier può essere esposto senza far alcun riferimento alle
soluzioni modali come fatto nel precedente paragrafo. Di seguito illustriamo
il metodo di Fourier per mezzo illimitato.
Il problema da risolvere è il seguente:
∂2u 1 ∂2u
− =0
∂x2 c2 ∂t2
con le sole condizioni iniziali:

u(x, 0) = u0 (x) u̇(x, 0) = v0 (x)

Consideriamo la soluzione nella solita forma:

u(x, t) = φ(x)q(t)

cosicchè:
1
φ00 (x)q(t) − φ(x)q̈(t) = 0 e al solito
c2
 ω 2  ω
2 00
q̈(t) + ω q(t) = 0 φ (x) + φ(x) = 0 k=
c c
Scriviamo (per comodità) le soluzioni delle due equazioni in forma complessa:

q(t) = Aejωt + Be−jωt , φ(x) = Cejkx + De−jkx

dunque:
u(x, t) = Aejωt + Be−jωt Cejkx + De−jkx
 

Poichè in mezzo illimitato non ci sono condizioni da imporre, si possono


scegliere C e D in modo arbitrario (e tale da semplificare l’espressione).
Scegliamo allora:
C = 1, D=0

ottenendosi
u(x, t) = Aejωt + Be−jωt ejkx

(4.10)

La 4.10 è certamente una soluzione particolare dell’equazione di moto ma


da sola non riesce a verificare le assegnate condizioni iniziali. Nella 4.10 ω

50
è arbitraria, ossia la 4.10 è soluzione della 4.1 per qualunque ω. Si possono
sommare soluzioni del tipo 4.10 ottenute per diverse ω variando in ciascuna
i coefficienti A e B. Poichè ω può essere variata con continuità possiamo
ottenere una soluzione in forma integrale:
Z +∞
A(ω)ejωt + B(ω)e−jωt ejkx dω
 
u(x, t) = (4.11)
−∞

dove A(ω) e B(ω) sono funzioni arbitrarie di ω. Scegliendo opportunamente


A(ω) e B(ω) la 4.11 riesce non solo a verificare l’equazione del moto ma anche
le condizioni iniziali. Abbiamo infatti:
Z +∞
u(x, 0) = [A(ω) + B(ω)] ejkx dω
−∞
Z +∞
u̇(x, 0) = [jωA(ω) − jωB(ω)] ejkx dω
−∞

ed esprimendo ω in funzione di k k = ωc si ha:




Z +∞
u0 (x) = c [A(k) + B(k)] ejkx dk = cF −1 {A(k) + B(k)} 2π
−∞
Z +∞
v0 (x) = c2 jk [A(k) − B(k)] ejkx dk = c2 F −1 {jk [A(k) − B(k)]} 2π
−∞
essendo F {•} la trasformata di Fourier. Invertendo le relazioni precedenti:
 1 1
 A(k) + B(k) =
 F {u0 } = U0
2πc 2πc
 A(k) − B(k) = 1 F {v0 } 1 = 1 V0 = −j V0

2πc2 jk 2πc2 jk 2πc2 k
Dunque le funzioni A(k) e B(k):
 
1 V0 (k) 1

 A(k) = 2c U0 (k) − j ck



 
 1 V0 (k) 1
 B(k) =
 U0 (k) + j
2c ck 2π
Dunque la 4.11 diventa:
1 +∞
Z     
V0 (k) jωt V0 (k) −jωt jkx 1
u(x, t) = U0 (k) − j e + U0 (k) + j e e dω
2c −∞ ck ck 2π
(4.12)

51
Z +∞   
1 V0 (k) −jωt 1
u(x, t) = Re U0 (k) + j e ejkx dω (4.13)
c −∞ ck 2π

Vale la pena di osservare che al u(x, t) così ottenuta è reale. Per mostrare
questo basta far vedere che:

u∗ (x, t) = u(x, t)

1 +∞
Z
∗ 1
u (x, t) = Re {. . .} e−jkx dω (4.14)
c −∞ 2π
 
Ora poichè U0 (k) + j V0ck(k) e−jωt è a simmetria hermitiana (U0 e V0 sono
trasformate di funzioni reali) abbiamo:
 
V0 (k) −jωt
g(ω) = U0 (k) + j e ⇒ g(ω) = g ∗ (−ω)
ck

Re {g(ω)} = Re {g(−ω)} = Re {g ∗ (−ω)}

cioè Re {. . .} non cambia invertendo il segno di ω.


Riprendendo la 4.14 e posto −ω = ω si ha:
Z −∞ Z +∞
∗ 1 j ωc x 1 ω
u (x, t) = − Re {. . .} e dω = Re {. . .} ej c x dω (4.15)
2πc +∞ 2πc −∞

dove è evidente che l’integrale 4.15 è identico al 4.13. Dunque u∗ (x, t) =


u(x, t) e u(x, t) è reale.

Il significato fisico della soluzione 4.11 è immediato poichè riscritta nella


forma: Z +∞
A(ω)ej(ωt+kx) + B(ω)ej(−ωt+kx) dω
 
u(x, t) =
−∞

cioè la soluzione è ottenuta per sovrapposizione di onde viaggianti nella


direzione −x e +x.

52
4.4 Mezzo illimitato: metodo di D’Alembert
Illustriamo il metodo di D’Alembert per la soluzione dell’equazione delle onde
in mezzo illimitato:
∂2u 1 ∂2u
− =0
∂x2 c2 ∂t2
Introduciamo il cambiamento di variabili:

ξ = x − ct η = x + ct

Ora:
∂u ∂u ∂ξ ∂u ∂η ∂u ∂u
= + = +
∂x ∂ξ ∂x ∂η ∂x ∂ξ ∂η

∂u ∂u ∂ξ ∂u ∂η ∂u ∂u
= + =− c+ c
∂t ∂ξ ∂t ∂η ∂t ∂ξ ∂η

∂2u
     
∂ ∂u ∂u ∂ ∂u ∂ ∂u
= + = + =
∂x2 ∂x ∂ξ ∂η ∂x ∂ξ ∂x ∂η
∂ 2 u ∂ξ ∂ 2 u ∂η ∂ 2 u ∂ξ ∂ 2 u ∂η
= 2 + + + =
∂ξ ∂x ∂η∂ξ ∂x ∂ξ∂η ∂x ∂η 2 ∂x
∂2u ∂2u ∂2u ∂2u ∂2u ∂2u ∂2u
= 2 + + + 2 = 2 +2 + 2
∂ξ ∂η∂ξ ∂ξ∂η ∂η ∂ξ ∂ξ∂η ∂η

∂2u ∂
     
∂u ∂u ∂ ∂u ∂ ∂u
= − c+ c = − c + c =
∂t2 ∂t ∂ξ ∂η ∂t ∂ξ ∂t ∂η
∂ 2 u ∂ξ ∂ 2 u ∂η ∂ 2 u ∂ξ ∂ 2 u ∂η
=−c 2 −c +c +c 2 =
∂ξ ∂t ∂η∂ξ ∂t ∂ξ∂η ∂t ∂η ∂t
∂2u ∂2u ∂2u ∂2u
=c2 2 − c2 − c2 + c2 2 =
∂ξ ∂η∂ξ ∂ξ∂η ∂η
 2 2 2

∂ u ∂ u ∂ u
=c2 2
−2 + 2
∂ξ ∂ξ∂η ∂η

53
Sostituendo nell’equazione delle onde si ha:
∂2u ∂2u ∂2u 1 2 ∂2u ∂2u ∂2u
 
+2 + − c −2 + =0
∂ξ 2 ∂ξ∂η ∂η 2 c2 ∂ξ 2 ∂ξ∂η ∂η 2

∂2u
=0
∂ξ∂η
Integriamo quest’ultima equazione differenziale alle derivate parziali:
∂u
. integrando in ξ → ∂η
= f (η)

. integrando in η → u = F (η) + G(ξ)


dF
(essendo dη
= f ). F e G sono funzioni arbitrarie.
Ritornando alle variabili originarie ξ = x − ct e η = x + ct si ha:

u(x, t) = G(x − ct) + F (x + ct) (4.16)

La soluzione dell’equazione contiene le due funzioni F e G arbitrarie che


rappresentano, visti gli argomenti x − ct e x + ct, perturbazioni viaggianti a
velocità c in direzione x, G, e −x, F . Alla 4.16 richiediamo di soddisfare le
condizsioni iniziali:

u(x, 0) = u0 (x) = G(x) + F (x)




u̇(x, 0) = v0 (x) = (G(x − ct) + F (x + ct))
∂t t=0

Indicando con ’ la derivata rispetto agli argomenti x ± ct si ha:

u̇(x, 0) = v0 (x) = −G0 (x)c + F 0 (x)c

da cui il sistema di condizioni sulle incognite F e G:



 G(x) + F (x) =u0 (x)

v (x)
 F 0 (x) − G0 (x) = 0

c
Integrando la seconda:
Z x
1
F (x) − G(x) = v0 (ν)dν
c x0

54
da cui il sistema: 
 G(x) + F (x) =u0 (x)

1 x
Z
 F (x) − G(x) =
 v0 (ν)dν
c x0
che permette di determinare F e G:

1 x
Z
u0 (x)

 F (x) = 2 + 2c v0 (ν)dν


x0
1 x
Z
u0 (x)


 G(x) =
 v0 (ν)dν
2 2c x0

e per la 4.16 si ha:


x+ct x−ct
u0 (x + ct) + u0 (x − ct)
Z Z
1 1
u(x, t) = + v0 (ν)dν − v0 (ν)dν
2 2c x0 2c x0

Z x+ct
u 0 (x + ct) + u 0 (x − ct) 1
u(x, t) = + v0 (ν)dν (4.17)
2 2c x−ct
La 4.17 è la famosa formula di D’Alembert per la soluzione della equazione
delle onde a condizioni iniziali su dominio illimitato.
Osservazioni fisiche:

a) dato il campo di spostamento iniziale u0 (x), questo si propaga a destra


e a sinistra semplicemente traslando la forma u0 (x).

b) derivando la 4.17 si ha per il campo di velocità1 :


v(x, t) = 12 [v0 (x + ct) + v0 (x − ct)]
cioè anche il campo di velocità iniziale si propaga a destra e a sinistra
semplicemente traslando la forma v0 (x).

Pertanto i campi di deformazione viaggiano sulle guide senza deformazioni


(traslando rigidamente) ad una velocità pari a c.
1

c v0 (x+ct)−c v0 (x−ct) 1 ∂
v(x, t) = 2 + 2c ∂t [W (x + ct) − W (x − ct)]
dove W è la primitiva di v0 .
1
Pertanto: v(x, t) = 2c c [v0 (x + ct) − v0 (x − ct)]
1
e quindi: v(x, t) = 2 [v0 (x + ct) + v0 (x − ct)]

55
Questa proprietà, tipica dei fenomeni ondosi descritti dall’equazione 4.1,
non è necessariamente verificata in fenomeni di propagazione descritti da
equazioni non coincidenti con la 4.1. E’ il caso di fenomeni propagatori
dispersivi.
Concludiamo mostrando la sostanziale identità tra la rappresentazione
4.17 di D’Alembert e la rappresentazione di Fourier. Infatti trasformando da
x → k secondo Fourier la 4.17 si ha:
  "   #
F u 0 + + F u 0− 1 F v 0+ F v 0−
F {u} = + −
2 2c jk jk

Ora si ha che:
Z +∞
u0 (x + ct)e−jkx dx

F u0+ = F {u0 (x + ct)} =
−∞

posto ξ = x + ct:
Z +∞ Z +∞
−jk(ξ−ct) jkct
u0 (ξ)e−jkξ dk

F u0+ = u0 (ξ)e dk = e
−∞ −∞

F u0+ = ejkct F {u0 } = F {u0 } ejωt = U0 ejωt




analogamente
F u0− = U0 e−jωt


F v0+ = V0 ejωt


F v0− = V0 e−jωt


U0 ejωt + U0 e−jωt
 
1 V0 jωt V0 −jωt
F {u} = + e − e
2 2c jk jk
   
1 V0 jωt 1 V0 −jωt
F {u} = U0 − j e + U0 + j e
2 ck 2 ck
che comparata con i risultati di pag. 51 dimostra l’asserto.

56
4.5 Confronto tra soluzione ondosa e soluzione
modale
Si studia la risposta di una trave longitudinale ad un ingresso impulsivo di
velocità in mezzeria, ossia alle seguenti condizioni iniziali:
 
L
u(x, 0) = 0 , u(x, 0) = δ x −
2

La trave in questione ha lunghezza finita L ed è incastrata agli estremi.

Il problema si può risolvere sia con il metodo dell’espansione modale sia con il
metodo di D’Alembert, limitatamente all’intervallo di tempo in cui i contorni
x = 0 e x = L non influenzano il problema, cioè per:
 
L/2
tM AX <
c
q
E
dove c = ρ
è la velocità di propagazione delle onde longitudinali nella
trave. Durante tale intervallo di tempo non ha rilevanza che il sistema sia
finito o meno. Allora per t < tM AX possiamo seguire l’evoluzione del disturbo
anche con il metodo di D’Alembert (o Fourier).
La soluzione alla D’Alembert è:
x+ct  
u0 (x + ct) + u0 (x − ct)
Z
1 L
u(x, t) = + δ ξ− dξ
2 2c x−ct 2

e poichè u0 (x) ≡ 0 si ha:


  x+ct
1 L
u(x, t) = H ξ−
2c 2 x−ct

57
dove H(ξ) è la funzione di Heaviside. Dunque:
    
1 L L
u(x, t) = H x + ct − − H x − ct −
2c 2 2

Ciò mostra che il disturbo di spostamento u(x, t), inizialmente nullo, si apre
L
come una finestra rettangolare centrata in x = 2
con due fronti di disconti-
nuità che si propagano in direzioni opposte verso i bordi. I fronti separano la
zona non ancora raggiunta dal disturbo (u = 0) da quella in cui il disturbo
è già stato percepito.

58
Vediamo invece la soluzione modale:

X ∞
X
u(x, t) = φn (x)qn (t) = φn (x) [An cos ωn t + Bn sin ωn t]
n=1 n=1
q
2
con φn (x) = ρAL
sin nπx
L
e ωn = πnc
L
.
Determinando le costanti An e Bn sulla base delle condizioni iniziali:

X
u(x, 0) = φn (x)An
n=1
∞  
X L
u̇(x, 0) = φn (x)Bn ωn = δ x −
n=1
2

ossia:
∞ Z
X L
ρAφn (x)φm (x)dxAn = 0
n=1 0
∞ Z L Z L    
X L L
ρAφn (x)φm (x)dxBn ωn = φm (x)δ x − dx = φm
n=1 0 0 2 2
q
1 2
Da cui: An ≡ 0 , Bm = ωm ρAL
sin mπL
2L
.
Dunque:

X 2 1 nπ nπx
u(x, t) = sin sin ωn t sin
n=1
ρAL ωm 2 L
Utilizzando per questa un numero finito di modi l’andamento caratteristico
della soluzione è dato nella figura sottostante:

59
Capitolo 5

Onde nelle strutture

5.1 Semplice laboratorio ‘sperimentale’ per le


onde (parte I)
(effetto dispersivo)

Consideriamo una trave longitudinale a contatto con un letto elastico che


fornisce reazioni longitudinali che si oppongono agli spostamenti. Sistemi
di questo tipo sono realizzati da travi ricoperte di gomma alloggiate in una
cavità.

60
L’equazione che regge il moto di una struttura simile è data da:

∂2u ∂2u
EA − ρA − γu = 0
∂x2 ∂t2
E, ρ, A, γ sono il modulo di Young, la densità, l’area della sezione, la costante
elastica del letto.
Effettuiamo una simulazione numerica diretta del comportamento del sis-
tema. Utiliziamo una tecnica di discretizzazione dell’equazione1 :

u(x, t) → u(xi , tj ) i = 1, 2, . . . , N x1 = 0, . . . , xN = L

u(xi+1 , tj ) − 2u(xi , tj ) + u(xi−1 , tj )


EA −
∆x2
u(xi , tj+1 ) − 2u(xi , tj ) + u(xi , tj−1 )
+ ρA − γu(xi , tj ) = 0 (5.1)
∆t2
Risolvendo al passo:

u(xi , tj+1 ) = 2u(xi , tj ) − u(xi , tj−1 )+


E ∆t2 γ
+ 2
[u(xi+1 , tj ) − 2u(xi , tj ) + u(xi−1 , tj )] − ∆t2 u(xi , tj ) (5.2)
ρ ∆x ρA

per ogni i = 2, . . . , N − 1, note u(x1 , tj ) e u(xN , tj ) ∀tj .


Le simulazioni numeriche, semplicissime, possono essere discusse al variare
di γ, a partire da γ = 0.
Si nota che per γ = 0 la soluzione di D’Alembert emerge in modo chiaro:
disturbi propaganti a velocità costante. I fronti d’onda sono netti e separa-
no due zone viaggianti: quella non ancora raggiunta dalla perturbazione e
quella in cui questa è già stata percepita. Se γ 6= 0, invece il disturbo si ‘es-
pande’, cioè si disperde con più piccole perturbazioni che ‘ritardano’ rispetto
alla perturbazione principale e ad altre che ‘anticipano’. E’ il fenomeno della
dispersione d’onda.

1
Le considerazioni che seguono possono essere comprese solo se si hanno presenti i
risultati numerici esposti durante il corso

61
Qualunque perturbazione può essere espressa in serie di Fourier:

Se ciascuna delle componenti di Fourier ha la stessa velocità di propagazione


allora la sovrapposizione si propaga alla velocità comune alle diverse com-
ponenti. Se così non è allora la forma dovuta alla sovrapposizione delle
armoniche cambia in continuazione. E’ il fenomeno dispersivo. Analiziamo
allora il fenomeno dal punto di vista teorico.

62
5.2 Onde dispersive
Ci siamo occupati fino ad ora dell’equazione classica delle onde:

∂2u 1 ∂2u
− =0
∂x2 c2 ∂t2
la cui proprietà di maggiore rilievo è espressa dalla tipica forma delle sue
soluzioni:
u(x, t) = F (x − ct) + G(x + ct)

Pertanto questi sistemi ammettono soluzioni tali che una qualunque pertur-
bazione di forma arbitraria F è trasportata lungo x senza distorsioni. Questa
circostanza non è sempre presente nei sistemi fisici attraversati da onde. In-
fatti esistono sistemi governati da equazioni simili alla 4.1 che ammettono an-
cora soluzioni di tipo propagatorio (generalmente di tipo armonico ej(kx−ωt) )
ma che producono distorsioni della forma d’onda viaggiante.
Per comprendere il punto si consideri una trave longitudinale descritta dal-
l’equazione solita:
∂2u ∂2u
EA − ρA =0
∂x2 ∂t2
Si consideri un’onda monocromatica ej(kx−ωt) . Vediamo che relazione deve
esistere tra k ed ω affinchè questa sia soluzione dell’equazione di moto;
sostituendo si ha:
−EAk 2 + ρAω 2 = 0

Quest’ultima relazione fornisce


ρ 2
k2 = ω
E
Poichè la velocità di propagazione è c = ωk , abbiamo:
s
ω ω E
c= = 1 = = costante
k ρ 2 ρ
E

Questo significa
q che qualunque onda monocromatica si propaga con la stessa
E
velocità c = ρ
indipendentemente dalla sua frequenza.

63
Consideriamo invece il caso di una trave longitudinale a contatto con un
letto elastico che fornisce reazioni che si oppongono agli spostamenti del tipo
γu(x, t). La sua equazione sarà:
∂2u ∂2u
EA − ρA − γu = 0
∂x2 ∂t2

Procediamo come nel caso precedente. Data l’onda monocromatica ej(kx−ωt)


vediamo che relazione deve sussistere tra k ed ω perchè questa sia soluzione
dell’equazione di moto. Sostituendo:

EAk 2 + ρAω 2 − γ = 0

da cui r
ρ γ ρ 2 γ
k2 = ω2 − → k= ω − (5.3)
E EA E EA
La relazione 5.3 è chiamata relazione di dispersione.
Poichè la velocità di propagazione di ej(kx−ωt) è:
ω
c= → ω = ck
k
 
E
Sostituendo nella 5.3 otteniamo c20 = ρ
:

ρ γ c2 k 2 γ
k2 = (ck)2 − → 2
= k2 +
E EA c0 EA
r (5.4)
γc2 γc2
c2 = c20 + 2 0 → c(k) = c20 + 2 0
k EA k EA
La 5.3 è stata ottenuta cercando soluzioni armoniche ed il risultato è che

queste sono possibili solo se il numero d’onda k (cioè λ
, λ = lunghezza d’on-
da) è legato ad ω dalla 5.3. Inoltre la velocità di propagazione di un disturbo

64
armonico di frequenza ω (e numero d’onda dato dalla 5.3) viaggia a veloc-
ità che dipende da ω attraverso la 5.4. Questo risultato è diverso da quello
ottenuto per la usuale equazione delle onde per la quale, qualunque sia la

q ω dell’onda armonica, la velocità di propagazione è costante e pari


frequenza
a c = Eρ . Questo fatto ha una diretta conseguenza sulla distorsione delle
forme d’onda. Con il metodo di Fourier ogni forma d’onda si può pensare de-
composta in onde armoniche viaggianti. Se tutte queste viaggiano alla stessa
velocità la forma creata dalla loro interferenza (somma) trasla rigidamente.
Se invece ciascuna armonica ha velocità diversa la figura d’interferenza cam-
bia da istante ad istante e la forma d’onda viene distorta. Dunque se abbiamo
una forma d’onda in mezzo per cui c = costante, questa trasla mantenendosi
inalterata, al contrario se c = c(ω), allora le diverse componenti armoniche
si disperdono perchè alcune saranno più lente altre più veloci.

Nonostante le onde tendono a disperdersi, c’è, nel caso in esame, ancora


la possibilità di rintracciare una perturbazione viaggiante ad una velocità
fissa detta velocità di gruppo. Non si tratta di una perturbazione di forma
fissa traslante, ma della perturbazione dominante nel sistema.

In altri termini quando andiamo a sovrapporre onde armoniche a velocità di


propagazione diverse, non tutto l’asse x è perturbato con la stessa ampiezza.
Infatti le onde interferiscono in modo costruttivo solo in una parte del campo.
La zona in cui tale interferenza è costruttiva si sposta lungo l’asse x con una
velocità Vg . Mostriamo questa proprietà in modo semplice.
Consideriamo la sovrapposizione di onde viaggianti
Z +∞
u(x, t) = A(ω)ej(ωt−kx) dω (5.5)
−∞

65
Se il mezzo è dispersivo, si può in generale ritenere che k è funzione non
lineare di ω, k = k(ω). Consideriamo un gruppo di onde costruite attorno
ad una frequenza centrale ω0 . Supponiamo che tutte le frequenze delle onde
componenti si trovino nella banda B ≡ [ω0 − ∆ω/2; ω0 + ∆ω/2] e che sia
anche ω0 >> ∆ω.
In queste ipotesi la relazione di dispersione k = k(ω) si può scrivere nella
forma:
dk
k(ω) = k(ω0 ) + (ω − ω0 ) + . . .
dω ω0
che rappresenta la k(ω) in tutto l’intervallo B (infatti siccome ∆ω << ω0 ,
segue che ω − ω0 è sempre piccolo). Analogamente

dA
A(ω) = A(ω0 ) + (ω − ω0 ) + . . .
dω ω0
Sostituendo nella 5.5 si ha:
Z ω0 +∆ω/2
[A0 + A00 (ω − ω0 )] ej [ωt−{k0 +k0 (ω−ω0 )}x] dω
0
u(x, t) ≈
ω0 −∆ω/2

e riordinando:
Z ω0 +∆ω/2
[(A0 − A00 ω0 ) + A00 ω)] e−jk0 x e+jk0 ω0 x ejω(t−k0 x) dω
0 0
u(x, t) ≈
ω0 −∆ω/2

e posto f (x) = ej (k0 ω0 −k0 )x , R(ω) = (A0 − A00 ω0 ) + A00 ω) abbiamo:


0

Z ω0 +∆ω/2
R(ω)ejω(t−k0 x) dω
0
u(x, t) ≈ f (x) (5.6)
ω0 −∆ω/2

Il significato fisico della 5.6 è immediato. Il gruppo di onde rappresentato


dalla 5.5, sovrapposizione di onde armoniche propaganti a velocità diverse
(k = k(ω)), sotto l’ipotesi che il gruppo abbia banda stretta, si può ap-
prossimativamente rappresentare come sovrapposizione di onde armoniche

propaganti tutte alla stessa velocità cg0 = 10 = dω . La velocità cg è detta
k0 dk ω0
velocità di gruppo.
Per fissare le idee sviluppiamo ulteriormente 5.5 nel caso semplice A(ω) = A0 ,
cioè di gruppo di onde di uguale ampiezza (e fase):
Z ω0 +∆ω/2
ejω(t−k0 x) dω ,
0
u(x, t) ≈ A0 f (x) abbiamo:
ω0 −∆ω/2

66
ω0 +∆ω/2
ejω(t−k0 x)
0

u(x, t) ≈ A0 f (x)
j (t − k00 x)

ω0 −∆ω/2
∆ω
ejω0 (t−k0 x) ej
0
2 (t−k00 x) − ejω0 (t−k00 x) e−j ∆ω
2 (
t−k00 x)
u(x, t) ≈ A0 f (x)
j (t − k00 x)
2j sin ∆ω (t − k00 x) ∆ω
u(x, t) ≈ A0 f (x)ejω0 (t−k0 x)
0
2
·
j (t − k00 x) ∆ω
2
2
sin ∆ω (t − k00 x)
u(x, t) ≈ A0 f (x)∆ωejω0 (t−k0 x)
0
2
∆ω
2
(t − k00 x)
cioè l’inviluppo del disturbo (modulo):

sin ∆ω (t − k 0 x)
0
A(x, t) = A0 ∆ω ∆ω2

0
2 (t − k0 x)

Dunque l’inviluppo del disturbo viaggia con velocità cg (ω0 ). C’è dunque,
come già detto, una regione del campo interessata da una perturbazione do-
minante. Tale regione si muove nel campo con la velocità di gruppo. Poichè
le onde armoniche componenti si estendono a tutto l’asse x, se ne deduce che
la loro interferenza è costruttiva limitatamente alla zona menzionata, mentre

67
all’esterno di questa le onde tendono a cancellarsi mutuamente.

Accenniamo infine ad un fenomeno particolare detto cut-off che si può ma-


nifestare in sistemi descritti da equazioni delle onde modificate.
Riprendiamo l’esempio della trave longitudinale sul letto elastico. L’equazione
ammette soluzioni del tipo ej(kx−ωt) purchè la 5.3 sia verificata, cioè:
s
ω2 γ
k= −
E/ρ EA

ω2 γ ω2 γ
Si osservi che k è reale solo per E/ρ
≥ EA
. Al contrario per E/ρ
≤ EA
diventa
immaginaria. Questo significa che:
γ E
ej(kx−ωt) = e−kx e−jωt se ω2 ≤ ,
EA ρ
q
γ ω2
essendo il numero d’onda k pari a k = EA
− E/ρ
. Ora e−kx e−jωt non è
più un’onda (l’argomento non è del tipo αx − βt) cioè non rappresenta più
una perturbazione viaggiante ma una perturbazione evanescente nello spazio
modulata armonicamente nel tempo.
In un sistema di questo tipo si possono avere fenomeni propagatori solo a
γ
frequenze maggiori della cosiddetta frequenza di taglio ω = Aρ
(cut-off fre-
quency).

A conclusione del paragrafo possiamo dire che sistemi dispersivi non si può
più impiegare la soluzione di D’Alembert perchè l’equazione modificata non
ammette soluzioni del tipo F (x − ct), G(x + ct) per F e G arbitrarie, ma solo
soluzioni per F e G molto particolari: armoniche. Allora volendo risolvere
il problema a condizioni iniziali, come fatto per l’equazione standard delle
onde, si può pensare di impiegare un metododi Fourier. In realtà la presenza
di effetti dispersivi complica notevolmente la procedura che, comunque, in
linea di principio è applicabile anche in questo caso.

68
5.3 Semplice laboratorio ‘sperimentale’ per le
onde (parte II)
(effetto cut-off )

E’ interessante utilizzare ancora la simulazione numerica diretta descrit-


ta nel paragrafo 5.1 per mettere in evidenza il fenomeno del cut-off. Con-
sideriamo sempre la trave longitudianle alloggiata nella cavità attraverso la
guarnizione in gomma.

Consideriamo il problema forzato con forza armonica in mezzeria. Seguen-


do le simulazioni numeriche al variare di ω, si nota un cambiamento molto
γ γ
rilevante della soluzione a cavallo del valore critico ω = Aρ
. Per ω < Aρ
l’andamento della soluzione è del tipo sotto mostrato e si mantiene (a parte
la modulazione nel tempo) grosso modo questa forma al crescere di t.

69
γ
Per ω > Aρ
l’andamento della soluzione subisce una evoluzione al crescere di
t secondo l’andamento sotto riportato.

L’energia si propaga dal punto di applicazione della forza a tutto il sistema


γ
contrariamente al caso precedente. Per ω < Aρ
si innesca il cut-off.

70
5.4 Onde flessionali
Tutto quello che finora è stato detto si riferiva all’equazione delle onde pro-
priamente detta, cioè la 4.1, con eccezione per gli effetti dispersivi introdotti
su u’equazione simile alla 4.1.

Quando si vogliono studiare fenomeni di propagazione in sistemi flessionali


(quali travi e piastre) si deve studiare un’equazione del quart’ordine. Per la
trave di Eulero si ha:
∂4w ∂2w
EI + ρA =0 (5.7)
∂x4 ∂t2
Accenniamo solo al fatto che quest’equazione differisce in modo sostanziale
dall’equazione delle onde del secondo ordine (dal punto di vista della natura
matematica delle soluzioni la 4.1 è equazione iperbolica, la 5.7 è parabolica).
Iniziamo lo studio della 5.7 su una struttura infinita cercando soluzioni del
w(x, t) in forma φ(x)q(t). Al solito:
q̈(t)
EIφIV (x)q(t) + ρAφ(x)q̈(t) = 0 → EIφIV (x) + ρAφ(x) =0
q(t)
che sappiamo conduce alla coppia di equazioni:

q̈(t) + ω 2 q(t) = 0 → q(t) = Aejωt + Be−jωt


ρA
φIV (x) − =0 → φ(x) = Cejkx + De−jkx + Eekx + F e−kx
EI
dove r
√ 4 ρA
k= ω (5.8)
EI
La relazione 5.8 è una relazione di dispersione poichè correla k = 2π

λ
alla
frequenza ω. Torneremo dopo su questo punto. La soluzione è allora:

w(x, t) = Aejωt + Be−jωt Cejkx + De−jkx + Eekx + F e−kx


 

dove k(ω) è dato dalla 5.8 e w(x, t) è soluzione in questa forma di 5.7 per
qualunque valore di ω. Notiamo che esistono quattro termini a controllare il
comportamento in x della soluzione. Solo i termini Cejkx , De−jkx , combinati
con i termini temporali, conducono a perturbazioni viaggianti, cioè a soluzioni

71
ondose. Gli altri producono campi evanescenti (o crescenti) modulati in modo
armonico dai termini temporali. Poichè non si devono verificare condizioni
al contorno per la trave infinita possiamo scegliere arbitrariamente C, D, E,
F . Cercando soluzioni ondose E = F = 0 ed in aggiunta eliminiamo anche
De−jkx perchè non necessario. Per semplicità assumiamo C = 1. Pertanto:

w(x, t) = Aekx+jωt + Bekx−jωt (5.9)

che è una soluzione rappresentata da due onde armoniche (propaganti in


direzioni opposte).
Premesso che rinunciamo ad affrontare il problema della soluzione nel caso
di condizioni iniziali assegnate (notevolmente più complesso rispetto a quello
della trave longitudinale), passiamo all’esame delle caratteristiche delle onde
descritte dalla 5.9.
La relazione 5.8 è la caratteristica di dispersione della trave di Eulero. La
velocità di propagazione è calcolata nel modo:
ω
| k = k(ω) | ma k= → | ω = ck |
c
Pertanto:
√ 4 ρA
r r
√ 4 ρA
k= ω → k = ck
EI s EI
r
ρA EI
k 2 = ck → c=k
EI ρA
o anche in funzione di ω:
s s
ω EI EI
c= → c2 (ω) = ω per cui :
c ρA ρA
s
√ EI
c(ω) = ω 4 (5.10)

ρA


Dunque la velocità di propagazione varia con la frequenza.
Si tratta dunque di onde dispersive. Resta dunque associata anche una
velocità di gruppo calcolabile dalla 5.8:
r s
dk 1 1 4 ρA dω √ EI
= √ → =2 ω 4

dω 2 ω EI dk ρA

72
Pertanto la velocità di gruppo cg = 2c è sempre doppia della velocità di fase.
La relazione 5.10 denuncia un’anomalia. Infatti la velocità di fase cresce
indefinitamente con la frequenza ω. Questo fatto ha una immediata con-
seguenza fisica sulla natura propagatoria delle onde flessionali della trave di
Eulero. Richiamando ancora una volta il metodo di Fourier la 5.9 può essere
vista come componente elementare di una sovrapposizine di onde contenente
tutte le possibili frequenze. Quando si considerino onde armoniche, in tale
sviluppo, di frequenza illimitata (integrando in ω tra −∞ e +∞) segue che
esistono onde che si propagano a velocità infinita (se ω → ∞, c → ∞ usan-
do la 5.10). Dunque la trave di Eulero presenta la caratteristica di propagare
disturbi in modo ‘istantaneo’. Una variante dell’equazione di Eulero è quel-
la di Rayleigh. In questo caso vegono portati in conto nell’equazione della
trave gli effetti di inerzia rotazionale. L’inserimento di questo effetto sana
l’anomalia menzionata. Vediamo come.

73
Considerato il conco elementare scriviamo le usuali equazioni di equilibrio
alla rotazione e alla rotazione verticale:

M + dM − M + (T + dT )dx = ρI θ̈dx (5.11)

Essendo: Z Z
2
I= (ρdAdx) z = ρdx z 2 dA = ρIdx
A | {z } A
dm

T + dT − T = ρAẅdx (5.12)

Dalla 5.11 si ottiene:


∂M ∂3w
+ T = ρI
∂x ∂x∂ 2 t
Dalla 5.12 si ottiene:
∂T ∂2w
= ρA 2
∂x ∂t
Derivando la 5.11 rispetto a x:

∂2M ∂T ∂4w
+ = ρI
∂x2 ∂x ∂ 2 x∂ 2 t
e sostituendo la 5.12 in quest’ultima:

∂2M ∂2w ∂4w


+ ρA 2 − ρI 2 2 = 0
∂x2 ∂t ∂ x∂ t
2
Considerato poi che: M = EI ∂∂xw2 si ottiene l’equazione di Rayleigh:

∂4w ∂2w ∂4w


EI + ρA − ρI =0
∂x4 ∂t2 ∂ 2 x∂ 2 t

74
Vediamo qual’è il nuovo carattere dispersivo dell’onda. Poniamo nell’e-
quazione ej(kx−ωt) :
EIk 4 − ρAω 2 − ρIω 2 k 2 = 0
ω
che è la relazione di dispersione. Inoltre k = c
dove c è la velocità di
propagazione. Pertanto:

ω4 ω2
 
EI 4 − ρAω 2 − ρIω 2 =0
c c2

dalla quale dividendo per ω 2 :

ω2 ω2
EI − ρA − ρI =0 → EIω 2 − ρAc4 − ρIω 2 c2 = 0
c4 c2
I 2 2 I 2 2
ρAc4 + ρIω 2 c2 − EIω 2 = 0 → c4 + ω c − ω c0 = 0
A A
che fornisce l’andamento di c in funzione di ω. Se ω → ∞ il terzo ed il
secondo addendo diventano dominanti e allora:
I 2 2 I 2 2
lim ⇒ ω c − ω c0 = 0 → c = c0
ω→∞ A A
Cioè in questo caso esiste una velocità di propagazione limite che è uguale a
quella delle onde longitudinali. L’anomalia presente nella teoria di Eulero è
così superata.
Accanto all’equazione di Rayleigh si considera l’equazione di Timoshenko. In
questo caso viene portata in conto anche la deformazione a taglio della trave:

∂4w ∂2w EIρ ∂ 4 w


 
EI 4 + ρA 2 − ρI + =0
∂x ∂t Gk ∂ 2 x∂ 2 t

nella quale k è il parametro della sezione.


L’equazione di Timoshenko rappresenta la teoria più sofisticata per la trave.
Anche in questo caso viene confermata l’esistenza di una velocità limite per
ω → ∞ e dunque il superamento dell’anomalia dell’equazione di Eulero. Il
valore di c∞ è in questo caso considerevolmente più basso di quello ottenuto
con il modello di Rayleigh e più aderente alla realtà.

75
Un’ultima osservazione sulla forma di soluzione completa della trave (Eulero).
Si ha:

w(x, t) = Aejωt + Be−jωt Cejkx + De−jkx + Eekx + F e−kx


 

Si potrebbe osservare che in una trave infinita i coefficienti E ed F devono


essere necessariamente nulli. Infatti se non esistono contorni ekx , e−kx diver-
gono rispettivamente per x → ∞ e x → −∞. Quindi, perchè la soluzione
abbia senso fisico, E = F = 0. Sono dunque possibili solo termini di
propagazione su una trave infinita. Questa osservazione denuncia la natura
dei termini ekx , e−kx . Questi sono presenti solo in presenza di contorni (o
discontinuità sulla trave), dove oltretutto svolgono la necessaria funzione di
soddisfare le condizioni al contorno. Poichè ekx , e−kx sono presenti solo al
contorno vengono detti termini di campo vicino (dove ‘vicino’ si riferisce al
contorno). Al contrario ejkx e e−jkx che sono di tipo propagatorio e si allon-
tanano dal contorno vengono detti termini di campo lontano. Dei primi si
risente solo in prossimità del contorno, dei secondi anche molto lontani da
questi.

76
5.5 Onde in mezzi semilimitati: riflessione
Abbiamo fino a qui analizzato disturbi che si propagano in un mezzo infinito.
Per questo caso abbiamo dato due metodologie generali di analisi del proble-
ma a condizioni iniziali (quello più generale formulabile per mezzo illimitato):
il metodo di Fourier e quello di D’Alembert.
Passiamo ora all’analisi di mezzi semilimitati, cioè a sistemi monodimensio-
nali che presentano un solo confine (vedi figura).

Anche in questi casi si può ovviamente impostare il problema generale: deter-


minare una soluzione dell’equazione di moto che soddisfi alla sola condizione
al contorno sull’estremità E e ad assegnate condizioni iniziali. Anche in
questo caso si può aplicare, in linea di principio, il metodo di Fourier e, con
qualche accorgimento in più, il metodo di D’Alembert. La complicazione
formale di tali problemi cresce però enormemente. Rinunciamo quindi ad
esporre la trattazione generale del problema a condizioni iniziali in presenza
di un confine.
In molti problemi, anche di interesse ingegneristico, ci si può limitare a
considerare disturbi armonici stazionari. In altri termini la forma d’onda
è monocromatica e non si risolve il problema a condizioni iniziali ma interes-
sa la sola risposta stazionaria del sistema. L’apparato matematico richiesto
è molto più semplice, pur conservandosi simile l’impostazione fisica del pro-
blema: pensando al metodo di Fourier potremmo dire che rinunciamo ad
integrare la nostra soluzione armonica nel dominio delle frequenze.
Consideriamo inizialmente onde longitudinali. Abbiamo già visto che ricer-
cando soluzioni in forma di variabili separate si approda alla forma:

u(x, t) = Aejωt + Be−jωt Cejkx + De−jkx


 

77
come già visto in precedenza questa soluzione fornisce termini propagan-
ti inentrambe le direzioni +x e −x. Discutiamo preliminarmente i termini
realmente necessari per studiare il probelma della propagazione di onde ar-
moniche stazionarie. Poichè non siamo interessati alle condizioni iniziali,
potenzialmente controllate da A e B, non necessitiamo sia di A che di B.
Scegliamo allora ad arbitrio A = 1, B = 0. Conserviamo al contrario com-
pleti i termini spaziali in C e D poichè di loro avremo bisogno per soddisfare
condizioni al contorno (anche se non di entrambe). Dunque avremo:

u(x, t) = Cej(kx+ωt) + De−j(kx−ωt)

o anche
u(x, t) = Cej(ωt+kx) + Dej(ωt−kx)

Soffermiamoci un istante sull’interpretazione fisica della soluzione scritta.


Questa corrisponde a due onde di propagazione dirette in verso opposto.
Con riferimento alla figura sotto (c’è un generico confine a x = 0), queste

onde sono dirette una verso il confine ej(ωt+kx) , l’altra dal confine verso la

trave ej(ωt−kx) .

Queste hanno allora diretta interpretazione fisica: Cej(ωt+kx) è l’onda inci-


dente sul confine, Dej(ωt−kx) è quella riflessa dal confine. Si noti che le costanti
a disposizione sulla parte spaziale della soluzione sono due, ma una sola è al
condizione che possiamo imporre al contorno. C’è dunque arbitrarietà sulla
scelta di una delle due. Anche questo fatto ha la sua controparte fisica: l’on-
da incidente è di ampiezza arbitraria, ma una volta assegnata questa, grazie
alla condizione al contorno, l’altra è vincolata. In altre parole l’onda riflessa
viene determinata in funzione dell’onda incidente.

78
Con queste considerazioni in mente, scriviamo allora per u(x, t):

u(x, t) = Ai ej(ωt+kx) + AR ej(ωt−kx)

dove Ai ed AR sono i fasori dell’onda incidente e riflessa. Poichè tutte le


considerazioni ch faremo d’ora in avanti non coinvolgono la parte temporale
(salvo contrario avviso) omettiamo per brevità di scrivere il fattor comune
ejωt , riducendo la soluzione (coppia di onde) alla forma più semplice:

u(x, t) = Ai ejkx + AR e−jkx

Dunque si suppone Ai nota ed il problema consiste nel fornire AR . Prima di


dare forma generale alla soluzione studiamo alcuni esempi.

Onda su estremo incastrato

La condizione geometrica impone u(0, t) = 0. Allora:

u(0, t) = Ai + AR = 0 → | AR = −Ai | (5.13)

che risolve il problema. Dunque sarà:

u(x, t) = Ai ejkx − Ai e−jkx = Ai ejkx − e−jkx




79
Onda su estremo libero

La condizione naturale impone N (0, t) = 0. Allora:



∂u(x, t) jk0 −jk0

N (0, t) = EA → EAjk A i e − A i e = 0 (5.14)
∂x x=0
cioè
| AR = Ai |
(omettiamo d’ora in poi di riscrivere la soluzione).

Onda su estremo elasticamente appoggiato

EAjk(Ai − AR ) − k m (Ai + AR ) = 0
EAjkAi − EAjkAR − k m Ai − k m AR ) = 0 (5.15)
Ai (EAjk − k m ) = AR (EAjk + k m )

(EAjk − k m )
AR = Ai
(EAjk + k m )
Si osservi che mentre nei due esempi prima considerati le caratteristiche del-
l’onda riflessa erano indipendenti dalla frequenza, qui AR dipende invece dalla
ω
ω dell’onda incidente; infatti k = c
dove c può, nel caso di onde dispersive,
dipendere anch’essa dalla frequenza ω. Per onda generica (non monocratica)
si ha distorsione di forma.

80
Onda su estremo collegato ad un risonatore

In questo caso il sistema d’estremità è costituito da un sistema massa-


molla (risonatore). La condizione al contorno è:
∂2u
M (0, t) + k m u(0, t) = N (0, t)
∂t2
cioè
∂2u ∂u(0, t)
M 2
(0, t) + k m u(0, t) = EA
∂t ∂x
Poichè (qui il tempo è coinvolto):

u(x, t) = Ai ejkx + AR e−jkx ejωt



si ha:

∂2u
2
(0, t) = − ω 2 (Ai + AR ) ejωt
∂t
∂u
(0, t) =jk (Ai − AR ) ejωt
∂x
u(0, t) = (Ai + AR ) ejωt
Sostituendo si ha:

− M ω 2 (Ai + AR ) + k m (Ai + AR ) = jEAk (Ai − AR )


k m − M ω 2 Ai + k m − M ω 2 AR − jEAk Ai + jEAk AR = 0
 

k m − M ω 2 − jEAk Ai = − k m − M ω 2 + jEAk AR
     


k m − M ω 2 − jEAk
AR = − Ai


k m − M ω 2 + jEAk

Anche n questo caso l’onda riflessa dipende dalla frequenza. Si osservi che
se la ω coincide con la frequenza di risonanza del risonatore, AR = Ai poichè
k m − M ω 2 = 0. In questo caso l’onda viene riflessa come nel caso di estremo
libero.

81
Il problema ora analizzato, cioè quello di determinare l’onda riflessa da
un confine assegnato, può essere risolto in tutta generalità.

Supponiamo di aver collegato alla trave longitudinale un sistema meccanico


di qualsivoglia natura (ovviamente lineare) caratterizzato da un’impedenza
Zc (jω). Z(jω) è definita come:

F (ω) = Z(jω)V (ω)

cioè caratterizza in frequenza la relazione forza-velocità: F (ω) è il fasore del-


la forza applicata (o la sua trasformata di Fourier) e V (ω) è il fasore della
velocità prodotta (o la sua trasformata di Fourier). Quindi Z(jω) è una fun-
zione di trasferimento tra forza applicata e velocità prodotta. Per esempio,
nel caso del sistema massa-molla:

¨ + kx(t) = f (t)
mx(t)

da cui trasformando secondo Fourier:

−mω 2 X(ω) + kX(ω) = F (ω)

cioè
(−mω 2 + k)
F (ω) = −mω 2 + k X(ω) =

jωX(ω)

82
k − mω 2
F (ω) = V (ω)

per cui l’impedenza è:
k − mω 2
Z(jω) =

Analogamente Z(jω) può essere definita per qualunque sistema meccanico
(lineare) di interesse.
Supponiamo quindi che Zc (jω) sia l’impedenza dell’estremo della trave cioè
del sistema ad essa connesso al bordo.

F (ω) = Zc (jω)V (ω) (5.16)

Ora la forza F (ω) applicata al sistema è proprio lo sforzo normale, per cui si
ha:
∂u ∂u
EA (0, t) − Zc (jω) (0, t) = 0
∂x ∂t
cioè:
EAjk (Ai − AR ) ejωt − Zc (jω)jω (Ai + AR ) ejωt = 0

che esprime la condizione al contorno nella sua forma più generale. Si ha


allora:
Ai [EAjk − jωZc (jω)] − AR [EAjk + jωZc (jω)] = 0

AR = EAjk − jωZc (jω) Ai

EAjk + jωZc (jω)
dove risulta chiaramente come l’onda riflessa dipenda in generale dalla fre-
quenza dell’onda incidente.
Si osservi che se il contorno non presenta effetti dissipativi la sua impedenza
Zc (jω) è immaginaria. In tali condizioni segue immediatamente per i fasori
AR e Ai .
|AR | = |Ai |

cioè le ampiezze sono uguali. Questo è coerente con la circostanza fisica


che se non c’è dissipazione al bordo l’energia dell’onda incidente viene in-
tegralmente restituita. In queste condizioni il bordo svolge un’azione di

83
cambiamento di fase nell’onda riflessa. Avremo seguendo la relazione gene-
rale:
Ai EAk + ωZc (jω)
= da cui (5.17)
AR EAk − ωZc (jω)

∠Ai − ∠AR = 2 arctan ωIm {Zc (jω)}

(5.18)
EAk(ω)

che caratterizza il salto di fase al contorno.

Passiamo ora ad analizzare, con una tecnica analoga, le onde di flessione.

Al generico confine E potremo selezionare nella soluzione genrale i soli ter-


mini che ci occorrono per studiare la riflessione di onde monocromatiche
(armoniche) stazionarie.
Sappiamo infatti che:

w(x, t) = Aejωt + Be−jωt Cejkx + De−jkx + Eekx + F e−kx


 

Abbiamo allora:

A = 1, B = 0 poichè non dobbiamo verificare condizioni iniziali


E=0 altrimenti la soluzione diverge in campo illimitato

restano C, D, F che servono a soddisfare 2 condizioni al contorno al bordo.


Sicome le costanti sono 3 e 2 sole le condizioni, resterà da fissare ad arbitrio
una di queste costanti: come già visto per le onde longitudinali, questo cor-
risponde fisicamente ad assegnare l’ampiezza dell’onda incidente sul bordo.
Avremo dunque:

w(x, t) = Cejkx + De−jkx + F e−kx ejωt




84
Si osservi che i tre termini rappresentano fisicamente:

Cej(kx+ωt) onda viaggiante verso il confine;


Dej(ωt−kx) onda viaggiante dal confine verso la trave;
F e−kx ejωt perturbazione non viaggiante che si sviluppa in prossimità
del bordo per estinguersi rapidamente al crescere di x.

Dunque siamo in presenza di un’onda incidente, di un’onda riflessa e di una


perturbazione locale che si manifesta in prossimità del bordo: due campi
lontani e un campo vicino (vedi figura).

Sinteticamente abbiamo:

w(x, t) = Ai ejkx + AR e−jkx + AN F e−kx

Ai fasore onda incidente;


AR fasore onda riflessa;
AN F fasore di campo vicino (NF ≡ near field).
Il problema consiste nel determinare AR e AN F nota l’ampiezza dell’onda
incidente Ai . Esaminiamo alcuni esempi.

85
Estremo appoggiato

 
 w(0, t) = 0

→  A i + AR + AN F = 0
2
∂ w 2 2 2
 EI

2
(0, t) = 0 →  − k Ai − k AR + k AN F = 0
∂x
moltiplicando la prima per k 2 ed eseguendo la differenza:

2k 2 Ai + k 2 AR = 0 → | AR = −Ai | (5.19)

si ricava poi

AN F = −Ai − AR = −Ai − (−Ai ) = 0 → | AN F = 0 |

Dunque per estremo appoggiato il campo vicino è assente mentre l’onda


riflessa viene sfasata di 180◦ (cambio di segno, AR = −Ai ).

Estremo incastrato

 
 w(0, t) = 0 →  Ai + A R + AN F = 0
 ∂w (0, t) = 0 →  jkAi − jkAR − kAN F = 0
∂x

86
eliminando k dalla seconda e sommando:
1+j
Ai (1 + j) + AR (1 − j) = 0 → AR = − Ai (5.20)
1−j
cioè
AR = j + 1 Ai


j−1

mentre per AN F :
   
j+1 j+1
AN F = − Ai − AR = −Ai − Ai = −Ai 1+ =
j−1 j−1
 
j−1+j+1 2j
= − Ai = −Ai
j−1 j−1

AN F = − 2j Ai


j−1

Riducendo la prima relazione si ha: AR = −jAi , cioè l’onda riflessa ha la


stessa ampiezza dell’incidente ma fase − π2 . La seconda relazione fornisce:
AN F = (j − 1)Ai , cioè il campo vicino ha ampiezza doppia rispetto all’onda
incidente e fase + 43 π.

Estremo su appoggio elastico


∂3w
 EI 3 (0, t) = −k m w(0, t)


∂x
 ∂2w
 EI
 (0, t) = 0
∂x2

87
da cui:

 − jA + jA − A = − k m (A + A + A )

i R NF i R NF
EIk 3
 − k2A − k2A + k2A = 0

→ A N F = Ai + A R
i R NF

sostituendo nella prima:

2k m
−(1 + j)Ai − (1 − j)AR = − (Ai + AR )
EIk3
   (5.21)
2k m 2k m
Ai − (1 + j) = − AR + (1 − j)
EIk 3 EIk 3

2km

EIk3
− (1 + j)
A = −A

R i
2km


EIk3
+ (1 − j)

dove si vede che AR dipende dalla frequenza tramite k(ω)

88
5.6 Onde in mezzi semilimitati: trasmissione-
riflessione
Consideriamo qui il caso di due sistemi semilimitati accoppiati attraverso
una giunzione.

Da −∞ nel sistema 1 proviene un’onda armonica

Ai ej(k1 x1 +ωt)

Quando raggiunge la giunzione si genera, nel caso di onde longitudinali,


un’onda riflessa AR ej(−k1 x1 +ωt) che si sposta verso sinistra nel sistema 1. Al
contempo un’onda viene trasmessa nel sistema 2: At ej(k2 x2 −ωt) . L’obiettivo è
quello di determinare AR e At nota Ai .

con la solita notazione abbiamo:

u1 (x1 , t) = Ai ejk1 x1 + AR e−jk1 x1 ; u2 (x2 , t) = At e−jk2 x2

Poichè le condizioni al contorno sulla giunzione sono sempre 2, queste sono


sufficienti a determinare AR e At nota Ai . Esaminiamo due esempi:

89
Giunzione rigida: caso longitudinale

Al giunto abbiamo le due condizioni di continuità:



 u1 (x1 , t) = −u2 (x2 , t)
 E A ∂u1 (0, t) = E A ∂u2 (0, t)
1 1 2 2
∂x ∂x
da cui: 
 Ai + AR = −At
 E1 A1 jk1 (Ai − AR ) = −E2 A2 jk2 At

Sostituendo nella seconda:

Ai + AR = −At

E1 A1 jk1 (Ai − AR )−E2 A2 jk2 (Ai + AR ) = 0


Ai [E1 A1 jk1 − E2 A2 jk2 ] =AR [E1 A1 jk1 + E2 A2 jk2 ]
E1 A1 jk1 − E2 A2 jk2
AR =Ai
E1 A1 jk1 + E2 A2 jk2

AR = Ai E1 A1 k1 − E2 A2 k2

E1 A1 k1 + E2 A2 k2
se le travi sono uguali AR ≡ 0 e non c’è (ovviamente) onda riflessa. L’onda
trasmessa è invece:
E1 A1 jk1 − E2 A2 jk2
At = −Ai − AR = −Ai − Ai
E1 A1 jk1 + E2 A2 jk2
 
At = −Ai 1 + E1 A1 jk1 − E2 A2 jk2

E1 A1 jk1 + E2 A2 jk2
Se le travi sono uguali At = −Ai , cioè l’onda trasmessa è uguale a quella
incidente (il segno ‘meno’ è dovuto all’orientazione degli assi x1 ed x2 ).

90
Giunzione rigida: caso flessionale

I campi generati sono dati in figura:

Il campo incidente Ai ejk1 x1 si suppone, al solito, dato. Bisogna determinare


(1) (2)
AR , AN F , AN F , At utilizzando 4 condizioni di continuità al giunto:



 w1 (0, t) = w2 (0, t)

∂w1 ∂w2


 ∂x (0, t) = − ∂x (0, t)



∂ 2 w1 ∂ 2 w2

 E I
1 1 (0, t) = E I
2 2 (0, t)


 ∂x2 ∂x2
3 3

 E1 I1 ∂ w1 (0, t) = −E2 I2 ∂ w2 (0, t)



∂x3 ∂x3

91
5.7 Principio di chiusura della fase
Tutto quello che è stato visto in precedenza è stato mirato ad analizzare
problemi in sistemi illimitati o semilimitati, laddove l’analisi modale si rivela
strumento intrinsecamente inadeguato. L’obiettivo del presente paragrafo
è però quello di mostrare come le tecniche dimanalisi delle onde possono
arrivare a trattare anche problemi in domini finiti che sono in generale di
‘competenza’ modale. Vediamo come.
Iniziamo a considerare sistemi longitudianali, descritti al solito dall’equazione
4.1. Riprendiamo la relazione generale dimostrata in precedenza circa il
fasore dell’nda riflessa ad un confine (pag. 84)

AR = Ai EAk − ωZc (ω)


EAk + ωZc (ω)

Riscriviamo in modo più sintetico la relazione nel modo

AR = Ai ejϕc

poichè, in assenza di effetti dissipativi al bordo, |AR | = |Ai |. Consideriamo


a questo punto un sistema limitato:

connesso con le impedenze di bordo Z0 e ZL .


Questo problema si può risolvere con l’analisi modale visto che si hanno 2
condizioni al contorno. Proviamo invece ad estendere la trattazione ondosa
anche a questo problema.
Consideriamo inizialmente il confino ad x = 0. Trattiamo il problema come
se si trattasse di un sistema semilimitato.
Descriviamo la coppia di onde incedente e riflessa nel modo

u = Ai ejkx + AR e−jkx

92
L’imposizione della condizione al contorno in x = 0 conduce alla determi-
nazione di AR . Infatti:
AR = Ai ejϕ0

Dunque:
u = (Ai )ejkx + Ai ejϕ0 e−jkx


ha le seguenti proprietà:

p1 soddisfa l’equazione di moto;

p2 soddisfa la condizione al contorno in x = 0.

Fin qui non abbiamo fatto nulla di nuovo. Osserviamo che la soluzione così
trovata vale per qualunque k o equivalemtemente per qualunque ω (cosa già
vista). Poichè u soddisfa alle proprietà p1 e p2 , si potrebbe pensare che se
solo si riuscisse ad aggiungere la proprietà p3 di soddisfare la condizione al
contorno in x = L, questa u sarebbe proprio la soluzione del problema ai
limiti in esame. E’ possibile?. Proviamo ad imporre ad u di soddisfare al
condizione al contorno in x = L. Procediamo come già visto in precedenza
(pag. 83) abbiamo:
FL = ZL · VL inx = L

Pertanto:
∂u ∂u
FL = EA (L, t) VL = (L, t)
∂x ∂t
dove u(x, t) è:

u(x, t) = (Ai )ejkx + Ai ejϕ0 e−jkx ejωt


  

93
Per cui:
FL =EAjk (Ai )ejkL − Ai ejϕ0 e−jkL ejωt
  

VL =jω (Ai )ejkL + Ai ejϕ0 e−jkL ejωt


  

e dunque:

EAjk (Ai ) − Ai ejϕ0 e−2jkL ejkL ejωt +


  

− ZL jω (Ai ) + Ai ejϕ0 e−2jkL ejkL ejωt = 0


  

(Ai ) [EAk − ZL ω] − Ai ejϕ0 [EAk + ZL ω] e−2jkL = 0




che è la condizione al contorno in x = L. Se ora guardiamo alla situazione


in x = L vediamo che u = (Ai )ejkx + (Ai ejϕ0 ) e−jkx rappresenta un’onda
incidente, (Ai ejϕ0 ) e−jkx , ed un’onda riflessa, (Ai )ejkx .

La condizione al contorno, come è logico, lega per l’appunto i due fasori nel
modo:
EAk − ωZL (ω) −2jkL
Ai ejϕ0

(Ai ) = e
|{z} | {z } EAk + ωZL (ω)
f asore rif lesso f asore incidente

Usando la stessa notazione sintetica usata in x = 0, avremo:

(Ai ) = Ai ejϕ0 ejϕL e−2jkL




Per cui
e−jϕ0 e−jϕL e2jkL = 1

che significa:
ej(−ϕ0 −ϕL +2kL) = 1

94
Questa condizione è verificata solo se l’argomento della fase è:

| −ϕ0 − ϕL + 2kL = 2πn | n = 1, 2, . . . (5.22)

Si osserva allora che:

• nella relazione di fase trovata ϕ0 , ϕL , L sono quantità assegnate;

• per verificare la relazione di fase k non può essere più arbitrario ma è


costretto ad assumere solo certi ‘speciali’ valori k1 , k2 , . . . al variare di
n, cioè:
ϕ0 + ϕL − 2πn
2kL = ϕ0 + ϕL − 2πn → kn =
2L
ω
Poichè poi k = c
→ ω = ck → ωn = ckn , si ha che solo onde ar-
moniche di particolare frequenza sono ‘ammesse’ nel sistema ω1 , ω2 , . . .: sono
le frequenze naturali del sistema finito. Le corrispondenti soluzioni di campo:

un = Ai ejkn x + Ai ejϕ0 e−jkn x

sono i modi di vibrazione. Si osservi che Ai è arbitraria e quindi i modi, come


noto, restano definiti a meno di una costante moltiplicativa arbitraria.
L’equazione 5.22 è chiamata anche principio di chiusura della fase o principio
di chiusura del treno d’onda.
Questa fornisce un criterio semplice per calcolare le frequenze naturali di un
sistema longitudinale con condizioni di vincolo qualunque. Basta calcolare
il salto di fase in x = 0, ϕ0 , ed il salto di fase in x = L, ϕL . Si risolve
poi l’equazione 5.22. Si osservi che in generale l’equazione 5.22 è equazione
trascendente poichè ϕ0 e ϕL dipendono in generale da k.

Vediamo alcuni esempi di applicazione della 5.22.

95
Trave longitudinale incastrata ai bordi

Il salto di fase segue da pag. 79:

Ai + AR =0
AR = −Ai =ejπ Ai

Dunque ϕ0 = π, ϕL = π. Applicando la 5.22

−π − π + 2kn L =2πn
2kn L = 2πn + 2π =2π(n + 1)

π(n + 1) πc
kn = → ωn = (n + 1) cioè:

L L
πc 2πc
ω0 = , ω1 = , ...
L L

Trave longitudinale incastrata-libera

Guardando il procedimento di pag. 80:

all’incastro AR = −Ai = Ai e−jπ


all’estremo libero AR = Ai = Ai ej0

Dunque ϕ0 = −π, ϕL = 0. Dalla 5.22:

−π + 2kn L =2πn
2kn L = 2πn + π =π(2n + 1)

96

ωn = c (2n + 1)π


2L

Il procedimento visto per le onde longitudinali porta ad un risultato esatto.


Infatti nessuna approssimazione è stata richiesta per calcolare kn . Questa
analisi può essere estesa, seppure in via approssimata, al caso delle onde
flesionali. Si osservi infatti che, come visto a pagg. 86, 87, 88, si determina
anche nel caso flessionale un salto di vincolo:

AR = Ai ejϕc

Questo salto di fase è calcolato considerando però solo il campo vicino al


vincolo. Se questa assunzione è lecita, anzi dovuta, nel caso di sistema semi-
infinito (il termine ekx è giustamente eliminato), quando si tratti un sistema
finito, poichè esiste un secondo contorno a distanza finita dal primo, a rigore
esistono, su ciascun confine, 2 campi vicini (vedi figura).

Dunque il salto di fase così come calcolato a pagg. 86, 87, 88 è da riguardare,
nel caso di travi finite, come approssimato: si è trascurato il campo vicino
prodotto dal confine opposto. Ora però, siccome il tipico andamento del
campo vicino e e−kx (misurato a partire da x = 0, dove ha ampiezze mas-
2π ω
sima), questo decade con k = λ
= c
: più ω è grande (o più λ è piccola)
più veloce è il decadimento, cioè a frequenze abbastanza alte, o a lunghezze
d’onda abbastanza piccole, questa semplificazione è legittima. Per essere più
precisi e−kL è l’effetto del campo vicino del confine C0 (vedi figura) quando è
2π 2π
valutato sul confine opposto CL . Dunque e− λ L , che mostra come e− λ L sia

97
trascurabile se L >> λ.
In defnitiva avremo:

(0)
Dove l’analisi dei salti di fase viene fatta trascurando alternativamente AN F
(L)
e AN F . Così facendo le condizioni al contorno sono ‘quasi’ soddisfatte. Se
ad esempio in x = 0 abbiamo un incastro, con la nostra approssimazione di
(L)
trascurare AN F ekx avremo:
(0)
Ai + A R + AN F = 0
(0) (L)
Se dopo aver fatto le determinazioni di Ai , AR , AN F , AN F , usando anche le
condizioni al contorno sull’altro confine, andiamo a verificare se u = Ai ejkx +
(0) (L)
AR e−jkx + AN F e−kx + AN F ekx sia nullo in x = 0 troveremo che c’è un errore:
(L)
infatti non è u = 0 ma u = AN F ekL ; l’errore è piccolo se L >> λ.
Fatta questa precisazione il metodo si può mostrare che si applica in modo
del tutto analogo al caso flessionale. Vediamo un esempio.

Trave flessionale incastrata-appoggiata

Guardando i calcoli di pagg. 86, 87:


AR = −Ai in x = L, cioè AR = Ai ejπ → | ϕL = π |
π
in x = 0 invece AR = −jAi , cioè AR = Ai e−j 2

98
Pertanto:
π
−π + + 2kL =2πn
2
π 4πn + π π(4n + 1)
2kL = 2πn + = =
2 2 2

kn = π(4n + 1)

4L

99
5.8 Onde forzate
Per concludere il capitolo sulle onde illustriamo alcuni fenomeni che hanno
luogo sulle guide d’onda in presenza di carichi. Non tratteremo il problema
nella sua generalità, cioè qualunque sia la forma del carico e la sua storia
temporale. Ci limitiamo a studiare alcuni casi notevoli per le applicazioni
ingegneristiche. In particolare:

• carichi puntuali armonici;

• carichi viaggianti armonici;

• carichi viaggianti di natura qualunque.

Trave longitudinale eccitata all’estremo (semilimitata)

La trave sia forzata in x = 0 da un carico armonico di ampiezza F0 .


Assumiamo che si propaghi lungo una trave una singola onda di propagazione:
At ej(kx−ωt) . Il problema è determinare la forma del disturbo At ej(kx−ωt) , cioè
in definitiva il fasore At .
Poichè la condizione in x = 0 è:
∂u
EA (0, t) = F0 e−jωt si ha:
∂x

At = F0

EAjkAt = F0 →
EAjk

100
Trave longitudinale eccitata da carico puntuale

La configurazione è rappresentata in figura

In x = 0 si può scrivere una coppia di relazioni di continuità



 u1 (0, t) = −u2 (0, t)

∂u1 ∂u2
 − EA
 (0, t) + EA (0, t) = F0 e−jωt
∂x1 ∂x2
Verranno irradiate due onde At1 ej(kx1 −ωt) e At2 ej(kx2 −ωt) . Il problema è cal-
colare i fasori At1 e At2 . Si ha:
 
 At1 = −At2  At1 = −At2
 A jk − A jk = F0  A + A = −j F0
t2 t1 t2 t2
EA EAk

Trave longitudinale eccitata da carico armonico viaggiante

Si suppone di avere un carico di forza la cui distribuzione spaziale sia data


da una sinusoide di lunghezza d’onda λp . Tale carico trasla lungo il sistema

101
con velocità cp . Vogliamo determinare la risposta stazionaria della trave. Si
ha:
p(x, t) = p0 ej(kp x−ωp t) = p0 ejkp (x−cp t)

Si studia allora l’equazione forzata:


∂2u ∂2u
EA (x, t) − ρA (x, t) = p0 ejkp (x−cp t)
∂x2 ∂t2
Cerchiamo soluzioni in termini di onda viaggiante di spostamento:

w(x, t) = W0 ejkp (x−cp t)

Sostituendo si ha:
W0 −EAkp2 + ρA(kp cp )2 = p0
 

W0 è il fasore della risposta d’onda. Questo vale:




W0 = p0

−EAkp + ρA(kp cp )2
2

che risolve il problema posto. Si noti che se il denominatore tende a zero,


W0 → ∞. Analiziamo il manifestarsi di questa condizione critica. Questa
occorre quando:

ρ(kp cp )2 − Ekp2 = 0 → ρc2p − E = 0


E
c2p =
ρ
q viaggia ad una velocità cp che
L’ampiezza della risposta diverge se il carico
E
coincide con la velocità di propagazione ρ
delle onde nel mezzo. Questo
fenomeno piuttosto importante prende il nome di effetto di coincidenza.

Trave longitudinale eccitata da carico viaggiante di forma qualsiasi

Risolviamo il problema di determinare la risposta della trave usando una


tecnica alla Fourier. Per p(x) è possibile scrivere:
Z +∞
1
p(x) = P (k)ejkx dk
2π −∞

102
che descrive la forma del carico. Avremo per il carico traslante:
Z +∞
1
p(x − cp t) = P (k)ejk(x−cp t) dk
2π −∞
Cioè il carico viaggiante è decomposto in sovrapposizione di carichi armonici
viaggianti. Siccome sappiamo calcolare la risposta della trave ad un singolo
carico armonico viaggiante P (k)ejk(x−cp t) che è:
P (k)
uk =
ρA(kcp )2 − EAk 2
sovrapponendo le soluzioni:
Z +∞
1
u(x, t) = u(k)ejk(x−cp t) dk
2π −∞
Z +∞
1 P (k)
u(x, t) = ejk(x−cp t) dk
2π −∞ ρA(kcp )2 − EAk 2
che è la soluzione cercata. Oltre a questo tipo di soluzione alla Fourier, se ne
può studiare una alla D’Alembert. Infatti sia:
∂2u ∂2u
EA (x, t) − ρA (x, t) = p(x − cp t)
∂x2 ∂t2
Cerchiamo soluzioni u(x − cp t) in forma viaggiante. Poniamo ξ = x − cp t. Si
ha:
∂2u ∂2u ∂2u ∂2u 2
= , = c per cui
∂x2 ∂ξ 2 ∂t2 ∂ξ 2 p
∂2u ∂2u 2
EA 2 − ρA 2 cp = p(ξ) cioè:
∂ξ ∂ξ
2
∂ u 
2
∂ξ 2 EA − cp ρA = p(ξ)

che può essere integrata in ξ nota la forma p(ξ). Calcolata la soluzione basta
reintrodurre ξ = x − cp t. Le due soluzioni trovate sono una la trasformata
dell’altra.

103
Capitolo 6

Motore ad onde

6.1 Teoria elementare


Una struttura flessionale attraversata da una particolare perturbazione on-
dosa produce un campo di moto della struttura piuttosto particolare. Sia:

∂4w ∂2w
EI + ρA =0
∂x4 ∂t2
cui associamo l’onda w(x, t) = W 0 ej(kx−ωt) con k e ω legate dalla relazione
di dispersione: r
√ ρA 4
k= ω
EI
Studiamo il moto delle particelle solide situate sulla superficie della trave.

T
Lo spostamento è w = −h ∂w

∂x
, 0, w . Pertanto (utilizzando notazione reale):

u(x, t) = − W0 hk cos(kx − ωt)


w(x, t) =W0 sin(kx − ωt)

104
da cui  2  2
u(x, t) w(x, t)
+ =1
W0 hk W0
ossia le componenti di spostamento descrivono un’ellisse di assi W0 e W0 hk
con frequenza ω.

Tale moto può essere utilizzato per fornire un effetto di trascinamento accop-
piando la trave attraversata dall’onda ad una opportuna superficie mobile a
contatto trave.

Se le superfici affacciate hanno estensione L, i punti di contatto sono

L L2π Lk(ω)
Nc ≈ = =
λ 2πλ 2π
cioè dipendono dalla frequenza del moto (k(ω) è dettata dalla relazione di
dispersione). La velocità relativa di contatto tra punti della trave e superficie
mobile è:
u̇ − VR = W0 hkω sin(kx − ωt) − VR

105
assumiamo che il contatto avviene solo per u̇ massima:

u̇ − VR = W0 hkω − VR

Assumiamo che la forza did trascinamento sia proporzionale a tale scorri-


mento, cioè:
Ftu = µ(W0 hkω − VR )

Tale forza si esplica su tutti gli Nc punti di contatto. Dunque:

Lk(ω)
Ft = Nc Ftu = µ(W0 hkω − VR )

è la forza motrice generata sull’elemento traslante.
µL
Ft = k(ω) [W0 hkω − VR ]

Se la trave flessionale è anulare e così la superficie mobile con raggio medio
R, il momento motore è:
µLR
Mt = k(ω) [W0 hkω − ΩR]

dove Ω è la velocità di rotazione del motore.
Dunque è stata ricavata la curva di coppia del motore a onde. A parità di
W0 tale curva di coppia dipende dalla frequenza di alimentazione ω e dalla
velocità di rotazione Ω.

106
Parte III

107
Capitolo 7

Vibrazioni random

7.1 Singola variabile aleatoria


L’approccio frequentistico fa uso del concetto di frequenza di un evento E
relativo ad una serie di prove ripetute in cui l’evento E può manifestarsi o
meno. Se Ne è il numero delle prove effettuato, la frequenza dell’evento è:
Ne
fe =
N
E’ dato di fatto comprovato dall’esperienza che tale grandezza si stabilizza
al crescere di N , cioè il suo valore, all’aumentare di N , ha fluttuazioni sempre
più basse. Sulla base di questa considerazione si chiama probabilità di E il
valore assunto da fe per N grande. E’ usuale la scrittura1 :
Ne
Pe = lim
N →∞ N

Sulla base di questa posizione possiamo introdurre il concetto di densità di


probabilità per una variabile aleatoria x (reale). Costruiamo tale grandezza
come segue: suddividiamo il campo dei valori che x assume in intervalli di
ampiezza ∆x. Effettuiamo poi N prove registrando per ciascuna di esse il
valore assunto da x.
1 Ne
Si osserva che la convergenza del rapporto N al crescere di N non può essere in alcun
modo dimostrato, per cui nell’approccio frequentistico la definizione così posta di Pe ha il
limite di essere empirica.

108
Per ciascun intervallo Ij possiamo valutare il numero di prove in cui x ∈ Ij ,
sia esso nj . Ovviamente:
X
nj = N
j

Ad ogni intervallo possiamo associare la frequenza fj :


nj
fj =
N
con cui i valori di x cadono nell’intervallo Ij . Chiamiamo Pj la quantità
(densità di frequenza):
nj 1
pj =·
N ∆x
Se si considera un numero grande di prove (N → ∞) allora
nj
pj · ∆x = = P {x ∈ Ij }
N
nj
dove P {x ∈ Ij } è la probabilità che x ∈ Ij (ossia la frequenza osservata N
per N → ∞). Se ∆x è piccolo, cioè tende a zero per N → ∞, chiamiamo
densità di probabilità:
nj 1
p(x) = lim ·
N →∞ N ∆x
Si ha allora:
p(x)dx = P {x ∈ dx}

In generale la probabilità che x ∈ [xmin , xmax ] è:


Z xmax
P {x ∈ [xmin , xmax ]} = p(x)dx
xmin

109
Inoltre vale la ovvia proprietà di chiusura:
Z +∞
p(x)dx = 1
−∞
P P nj P nj
(derivante dalla j nj = N → j N =1→ j N ∆x · ∆x = 1).
La funzione densità di probabilità p(x) è la descrizione probabilistica più
completa che si può introdurre per caratterizzare la variabile aleatoria x.
Pur non permettendo di assegnare il valore di x, come succede nelle analisi
su variabile deterministica, consente di predire con quale probabilità (ovvero
frequenza) la variabile x apparterrà ad un assegnato intervallo.
Resta comunque aperto il problema di determinare la p(x) associata alla
variabile data. La p(x) può essere costruita sulla base di prove ripetute, come
prima mostrato, ma, almeno in certi casi, può essere assunta sulla bese di
considerazioni teoriche relative al problema analizzato. Vedremo più avanti
che sotto ipotesi piuttosto generali molti fenomeni possono essere trattati
attraverso la distribuzione di Gauss (teorema del limite centrale).
Frequentemente ci si accontenta di descrivere la variabile statistica at-
traverso non la p(x) ma più semplicemente mediante le caratteristiche nu-
meriche ad essa associate (media, varianza ed in generale momenti statistici
fino ad un certo ordine). Il vantaggio sta nel fatto che le caratteristiche nu-
meriche della distribuzione si determinano in modo più semplice e forniscono
in molti casi informazioni utili e sufficienti a risolvere il problema. In alcuni
casi poi, come per la distribuzione di Gauss, i momenti statistici del primo
e secondo ordine sono sufficienti a ricostruire completamente la densità di
probabilità p(x).
Si definiscono momenti della variabile x le seuenti quantità:
Z +∞
(n)
mx = p(x)xn dx
−∞

o anche Z +∞
n
E {x } = p(x)xn dx
−∞
R +∞
dove E {•} = −∞
p(x)(•)dx è l’operatore ’valore atteso’ o ’valore medio’.

110
E’ facile mostrare che se xi , i = 1, 2, . . . , N sono i valori assunti dalla
variabile x nelle N prove, allora le definizioni poste implicano:
N
n
X xn i
E {x } =
i=1
N

(per n = 1 la usuale media, per n = 2 media quadratica).


Infatti scrivendo per esteso la somma:

Accorpando nella somma tutti i termini che cadono nell’intervallo I1 , I2 , . . . , IM


avremo:
N
X xn i 1
= (S1 + S2 + . . . + SM )
i=1
N N
dove S1 + S2 + . . . + SM sono le somme relative a I1 , I2 , . . . , IM .
La generica somma Sj contiene valori di x ∈ Ij . Se N è grande e ∆x
piccolo i valori all’interno di Ij possono essere tutti presi uguali tra loro.
Indicando con xIj il comune valore e considerando che in Ij cadono nj valori
di x, abbiamo:
Sj = nj xnIj

Pertanto:
N
X xn i 1 X 1 X
= Sj = nj xnIj
i=1
N N j N j

e quindi:
N n
X xn i 1 X nj xIj X  nj 
= ∆x = xnIj ∆x
i=1
N N j ∆x j
N ∆x

111
cioè per N grande, ∆x piccolo:
N +∞
xn
X Z
i
= p(x)xn dx
i=1
N −∞

che è quanto si voleva mostrare.


Nel seguito assumeremo che la variabile abbia valore medio nullo E {x} =
0, cosa che si realizza effettivamente in molti casi [Qualora non accadesse
assumeremo come nuova variabile ẋ = x−E {x} che prende nome di variabile
centrata che ha valor medio nullo]. Nel caso di valor medio nullo il momento
d’ordine immediatamente superiore è E {x2 } cioè il valore quadratico medio.
Tutte le analisi che effettueremo in seguito sono realizzate arrestandosi al
momento di ordine 2 che, per variabile a media nulla, resta dunque la sola
caratteristica numerica a rappresentare x. Per variabili la cui distribuzione
sia lecito assumere come Gaussiana (ed è caso frequente) la E {x2 } è poi
sufficiente (se E {x} = 0) a risalire alla densità di probabilità. Infatti la p(x)
Gaussiana è:
(x−x)2
1 −
p(x) = p e 2σx2
2πσx2
(avendo usato le notazioni compatte x = E {x}, σx2 = E {x2 }). Dove si vede
che x e σx2 sono sufficienti a determinare p(x). Se poi x = 0:
2
1 − x
p(x) = p e 2σx2
2πσx2

cioè p(x) dipende dalla sola σx2 . Dunque, in tal caso, la sola predizione di
σx2 vale a descrivere x nel modo probabilisticamente più completo, ovvero
attraverso p(x). Comunque anche dove non fosse possibile risalire alla p(x),
P x2i
la σx2 da un’informazione importante sulla variabile x. Infatti σx2 = Ni=1 N
q
PN x2i
rappresenta il valore quadratico medio di x e allora σx = i=1 N ne rap-
presenta il valore efficace cioè contiene un’informazione sulla ’intensità’ di
x.

112
7.2 Sistema di variabili aleatorie
Se si considerano n variabili aleatorie x1 , x2 , . . . , xn queste vanno descritte
attraverso una probabilità (densità) congiunta p(x1 , x2 , . . . , xn ) analoga a
quella definita per la variabile semplice. Si ha:

p(x1 , x2 , . . . , xn )dx1 , dx2 , . . . , dxn = P {x1 ∈ dx1 , x2 ∈ dx2 , . . . , xn ∈ dxn }

Anche in questo caso p(x1 , x2 , . . . , xn ) fornisce l’informazione probabilistica-


mente più completa sul processo aleatorio.
La p(x1 , x2 , . . . , xn ) si può definire in modo analogo a quanto visto per
il sistema ad unica variabile introducendo frequenze osservate in opportuni
intervalli.
Anche qui si è soliti considerare i momenti statistici associati alle variabili
(k ,k ,...,k )
x1 , x2 , . . . , xn . Il momento statistico mx11,x22,...,xnn di ordine k1 , k2 , . . . , kn è:
Z +∞ Z +∞
mx (k1 ,k2 ,...,kn )
= ... p(x)xk11 xk22 . . . xknn dx1 dx2 . . . dxn
−∞ −∞

Come già visto hanno particolare importanza i momenti di ordine 1 e 2:


Z +∞ Z +∞
(0,0,...,1,...,0)
E {xj } = mxj = ... p(x)xj dx1 dx2 . . . dxn , ∀j
−∞ −∞

Z +∞ Z +∞
E {xi xj } = m(...)
xij = ... p(x)xi xj dx1 dx2 . . . dxn , ∀i, j
−∞ −∞

Frequentemente si considerano variabili a valor medio nullo mxij = 0.


Cosicchè i momenti statistici del secondo ordine vengono a rappresentare
l’informazione statistica sulla x1 , x2 , . . . , xn . In particolare E {xi xj } da luogo
ad una matrice di covarianza al variare di i, j.
 
E {x1 x1 } E {x1 x2 } . . . E {x1 xn }
 
 E {x2 x1 } E {x2 x2 } . . . E {x2 xn } 
E {xi xj } = 
 
.. .. .. .. 

 . . . . 

E {xn x1 } E {xn x2 } . . . E {xn xn }

113
Sulla diagonale principale troviamo i valori quadratici medi σx21 , σx22 , . . . , σx2n
che forniscono informazioni sulla intensità delle variabili random. Fuori dia-
gonale troviamo termini E {xi xj } , i 6= j che danno invece informazioni
sul ’grado di dipendenza’ tra xi e xj , cioè sul grado di correlazione tra loro
esistente. Mostriamo in modo più chiaro questo fatto.
Supponiamo di aver effettuato N prove da cui sono state prodotte le
realizzazioni:

{x1 , x2 , . . . , xn }(1) 1a prova


{x1 , x2 , . . . , xn }(2) 2a prova
..
.
{x1 , x2 , . . . , xn }(N ) N a prova
(p) (p)
Estraiamo le realizzazioni di xi e xj per ogni prova p (p = 1, 2, . . . , N )
e collochiamo nel piano xi , xj i punti rappresentativi delle realizzazioni.

Costruiamo allora la retta (di regressione) che approssima nel miglior modo
possibile la nuvola di punti nel piano.
La sua equazione sarà:
xj = mxi

Comunque si scelga m la retta (che passa per l’origine) potrà al massimo


passare per un solo punto della nuvola. Le coordinate del generico punto

114
(p) (p)
P della nuvola non possono soddisfare l’equazione xj 6= mxi , per cui per
ogni punto si può definire l’errore commesso come:

(p) (p)
(p) = xj − mxi

L’errore totale nell’interpolare i punti della nuvola con la retta xj = mxi si


potrà introdurre come:
2
X X (p) (p)
tot = (p) = (xj − mxi )2
p p

Si chiede di determinare m in modo che tot sia minimo:


∂tot X (p) (p) (p)
= 0 −→ 2(xj − mxi )(−xi ) = 0
∂m p

(p)2
X (p) (p)
X
xi xj − m xi
p p

cioè P (p) (p)


P (p) (p) xi xj
p xi xj
p
N
m = P (p)2 = P (p)2
p xi p xi
N

E {xi xj } E {xi xj }
m= 2
=
E {xi } σx2i
Se E {xi xj } ≈ 0 vuol dire m ≈ 0. Questo significa che la retta di regres-
sione ha tangente orizzontale: cioè la correlazione tra xi e xj è statisticamente
nulla, poichè xj = mxi con m ≈ 0 implica che anche grandi variazioni di xi
producono ∆xj ≈ 0. Cioè xi non influenza statisticamente xj .
Si vede quindi che gli elementi fuori diagonale nella matrice di covarianza
contengono informazioni sul grado di dipendenza tra le variabili.
Qualora si verifichi che:

E {xi xj } = 0 , i 6= j

le variabili aleatorie xi , xj si dicono statisticamente indipendenti.

115
7.3 Sistemi lineari soggetti ad ingresso aleato-
rio
Si presenta a questo punto un problema analogo a quello affrontato per i
sistemi lineari soggetti ad ingresso deterministico ossia quello di fornire le
relazioni ingresso-uscita.

Abbiamo già visto che esistono due possibili rappresentazioni di dette cor-
relazioni: nel dominio del tempo ed in quello della frequenza. Precisamente
abbiamo: 
x(t) = h ∗ f
(7.1)
X(ω) = H(jω)F (ω)

Si potrebbe pensare di impiegare queste relazioni anche per forze (e quindi


per risposte) di tipo aleatorio. Sulla base di quanto abbiamo già esposto per
le variabili e le funzioni aleatorie è più significativo utilizzare diversa rappre-
sentazione per gli ingressi e le uscite. Infatti f (t), così come x(t) nel dominio
del tempo, o F (ω) ed X(ω) quali controparti nel dominio della frequenza,
rappresentano, singolarmente prese, semplici campioni di un processo stoca-
stico. Questo significa che, quand’anche disponibile una evoluzione temporale
f (t) del fenomeno che descrive la forza, la risposta calcolata sulla base delle
7.1 non sarebbe altro che una singola realizzazione di un processo stocastico,
dalla quale non si avrebbero informazioni significative generali, ossia estrapo-
labili per l’analisi di altre realizzazioni. Infatti, per loro natura, f (t) ed x(t)
avrebbero un andamento diverso, quali funzioni del tempo, per ogni realiz-
zazione considerata, ossia per ogni esperimento effettuato. Questa estrema

116
irregolarità dei campioni del processo suggerisce di descrivere le variabili es-
senziali del nostro problema meccanico, cioè f (t) ed x(t), attraverso nuove
variabili che presentino maggiore regolarità e stabilità e siano rappresenta-
tive dell’intero processo, ossia di un numero molto elevato di realizzazioni
o esperimenti. Tutto quanto detto non differisce da quanto si è esposto in
generale sulle variabili e le funzioni stocastiche. Dunque si intende descri-
vere f (t) e x(t) non attraverso le loro evoluzioni temporali, ma piuttosto
attraverso grandezze statisticamente significative. Il legame ingresso-uscita
sarà dunque espresso in funzione di queste ultime. Più precisamente seguire-
mo l’idea, già esposta, di ridurre una funzione aleatoria ad un insieme di va-
riabili aleatorie attraverso la decomposizione canonica. Descriveremo quindi
f (t) ed x(t) attraverso le caratteristiche numeriche (matrice di covarianza)
di queste variabili. Vediamo in che modo.
Consideriamo di seguire la storia temporale del segnale x(t) (sia caso
indifferente la forza o la risposta, essendo le considerazioni che seguono del
tutto generali) per un tempo T .
Questa è l’osservazione di un singolo campione del processo.

Eseguiamo della x(t) osservata uno sviluppo in serie di Fourier nell’intervallo


T . Usando la notazione complessa avremo:
+∞ +∞
2πk
X X
jωk t
x(t) = Ck e = Ck ej T
t
(7.2)
k=−∞ k=−∞

Le Ck le determineremo con l’usuale formula. Al termine di questa os-


servazione, esperimento, avremo determinato dunque un insieme di numeri

117
(complessi): C1 , C2 , C3 , . . . , C−1 , C−2 , C−3 (in numero infinito o, arrestando
ad un certo N lo sviluppo, in numero finito). Possiamo pensare di ripetere
l’esperimento, osservando nuovamente la grandezza x(t) sempre nell’interval-
lo T . Ovviamente otteremo una diversa realizzazione di x(t) e ad essa resterà
associato un diverso insieme di coefficienti Ck . Possiamo ripetere indefini-
tamente esperimenti del tipo descritto determinando ogni volta una nuova
realizzazione di x(t) a cui resta associato un nuovo insieme di coefficienti Ck .
In definitiva si ottiene il risultato di associare al processo stocastico x(t), che
è una funzione aleatoria, un insieme di variabili aleatorie Ck . Limitiamoci a
considerare il caso in cui x(t) è stazionario e a valor medio nullo, che significa:

E {x(t)} = x , STAZIONARIETA’ (x non dipende da t)


x = 0 , VALORE MEDIO NULLO

Torniamo alla 7.2. Fornire una descrizione statisticamente significativa di


x(t) equivale a dare una descrizione stastisticamente significativa dei Ck .
Diciamo subito che tale descrizione non passa attraverso la funzione densità
di probabilità ma si limita alle caratteristiche numeriche dell’insieme Ck . Più
limitatamente ancora al valore medio delle Ck e alla matrice di covarianza

118
(momenti del primo e del secondo ordine). Riguardo al valore medio delle
Ck osserviamo subito che:
+∞
2πk
X
E {x(t)} = E {Ck } ej T
t
=0
k=−∞

che, essendo le funzioni esponenziali linearmente indipendenti, significa:

E {Ck } = 0 , ∀k

Quindi il segnale x(t) può essere descritto dalla sola matrice di covarianza
E {Ck Ch } in termini statistici.
Riconsiderando la 7.2 cerchiamo allora di estrapolare da essa una relazione
in cui figuri E {Ck Ch }. Abbiamo:
+∞
2πk
X
x(t) = Ck ej T
t

k=−∞

e anche
+∞
2πk
X
x(t + τ ) = Ck ej T
(t+τ )

k=−∞

la seconda potendosi anche riscrivere (poichè x è reale):


+∞
2πk
X
x(t + τ ) = Ck e−j T
(t+τ )

k=−∞

Pertanto:
+∞

(k−h)t −j 2πh
X
E {x(t)x(t + τ )} = E {Ck Ch } ej T e T
τ
(7.3)
h,k=−∞

Che corrisponde all’obiettivo prefissato: figura la matrice di covarianza. Se-


parando nella sommatoria i termini che contengono k 6= h da quelli per cui
k = h, si ha:
+∞

(k−h)t −j 2πh
X
E {x(t)x(t + τ )} = E {Ck Ch }ej T e T
τ
+
h,k=−∞ , h6=k
+∞
2πk
X
+ E {Ck Ck } e−j T
τ

h,k=−∞

119
Ora poichè il processo è stazionario E {x(t)x(t + τ )} non può dipendere
da t ma solo da τ . Ne segue la prima somma deve essere nulla, cosa che
avviene se:
E {Ck Ch } = 0 , k 6= h

Pertanto le Ck vengono ad essere descritte dalla matrice di covarianza


diagonale:
E {Ck Ch } = σC2 k δhk

i cui termini di diagonale sono le varianze dei coefficienti Ck . L’equazione 7.3


diventa allora:
+∞
2πk
X
E {x(t)x(t + τ )} = σC2 k ej T
t
(7.4)
k=−∞

o anche, poichè il primo membro non dipende da t:


+∞
2πk
X
R(τ ) = σC2 k ej T
t
(7.5)
k=−∞

Le equazioni 7.4 e 7.5 meritano un commento. Confrontiamo la 7.5 con


la 7.2. La rappresentazione 7.2 è inadeguata, si è detto a fini statistici, os-
sia non riesce a dare informazioni sull’intero processo, essendo x(t) e le Ck
dipendenti dalla particolare realizzazione considerata. Se però si osserva la
7.5 questa ha una struttura molto simile alla 7.2. Più precisamente anche
la 7.5 è possibile riguardarla come sviluppo in serie di Fourier. Ma se nel-
la 7.2 lo sviluppo in serie è fatto con i coefficienti Ck , nella 7.5 è fatto con
le varianze dei coefficienti Ck . Le σC2 k sono le caratteristiche numeriche del
secondo ordine dei Ck e, ricordato che i valori medi dei Ck sono nulli, rappre-
sentano la desiderata rappresentazione statistica del processo dato. Questa
osservazione rende chiaro oltretutto che mentre il secondo membro di 7.2 è
espressione aleatoria, al contrario il secondo membro di 7.5 è deterministico.
Dunque la 7.5 è la naturale estensione della serie di Fourier ad un segnale
aleatorio. E’ interessante notare dalla 7.4 qual’è poi la funzione associata a
tale sviluppo. Questa è:

R(τ ) = E {x(t)x(t + τ )}

120
Questa funzione, anch’essa non più aleatoria ma deterministica, prende
il posto di x(t) nella descrizione dei segnali aleatori.
La R(τ ) è detta funzione di autocorrelazione. Questa gode delle proprietà
di simmetria R(τ ) = R(−τ ). E’ facile poi dimostrare dalla 7.5 che il massimo
di R(τ ) si ha per τ = 0, dove R(0) = k σC2 k . Il tipico andamento della R(τ )
P

per un segnale aleatorio è del tipo sotto rappresentato.

Dunque quando τ aumenta la correlazione tra x(t) e x(t + τ ) diminuisce, cioè


E {x(t)x(t + τ )} diventa piccola.
Concludiamo dunque che se x(t) rappresenta una determinazione parti-
colare del processo aleatorio, la funzione di autocorrelazione è la naturale de-
scrizione statistica di detto processo. Infatti lo sviluppo in serie della funzione
di autocorrelazione (vedi 7.4 e 7.5) ha come coefficienti proprio le varianze
σC2 k dei coefficienti dello sviluppo x(t). Dunque questa operazione, cioè la
sostituzione di x(t) con R(τ ) è naturale quanto rappresentare la statitica di
una variabile aleatoria a valor medio nullo con la sua varianza.
Proseguiamo la nostre osservazioni sulla 7.5. Sappiamo che in generale lo
sviluppo in serie complessa di Fourier può generare la trasformata di Fourier
quando T → ∞, cioè nel nostro caso quando si faccia tendere all’infinito
il tempo di osservazione. Ricordando semplicemente che i coefficienti dello
sviluppo sono:
Z T /2
1 2πk
σC2 k = R(τ )e−j T
τ

T −T /2
Si ha: Z T /2
2πk
T σC2 k = R(τ )e−j T
τ

−T /2

121
2πk
se T → ∞, T
= ωk → ω con ω variabile continua, con che:
Z +∞
S(ω) = R(τ )e−jωτ dτ (7.6)
−∞

avendo posto limT →∞ T σC2 k = S(ω) che rappresenta una distribuzione di


varianza in frequenza, cioè la distribuzione di varianza per ciascuna riga
spettrale. Sempre per T → ∞ la 7.5 diventa:
+∞
X 2πk 1
R(τ ) = T σC2 k ej T
t

k=−∞
T

cioè Z +∞
1
R(τ ) = S(ω)ejωτ dω (7.7)
2π −∞

La coppia di trasformazioni 7.6 e 7.7 conduce all’ovvia deduzione:

se nel tempo x(t) è sostituito da R(τ )


in frequenza X(ω) è sostituita da S(ω)

Dunque in luogo dell’evoluzione temporale x(t) si prende la funzione di


autocorrelazione R(τ ) ed in luogo di X(ω), trasformata di x(t), si prende
S(ω), trasformata di R(τ ). Inoltre S(ω) è associata alla varianza delle righe
spettrali di X(ω).
La relazione ingresso-uscita nel tempo si calcola in modo diretto sulla base
della definizione di R(τ ). E’ più frequentemente utilizzata però la relazione
ingresso-uscita nel dominio della frequenza, che sarà la sola su cui lavoreremo.
Sia S(ω) che X(ω) possono essere scritte nel modo:

S(ω) = lim (T σC2 k )


T →∞

X(ω) = lim (T Ck ) = lim XT (ω)


T →∞ T →∞

avendo indicato con XT (ω) lo spettro ottenuto per un intervallo finito pari a
T. Allora:  
T Ck T Ck
σC2 k = E {Ck Ck } = E da cui:
T2

122
 
T Ck T Ck
T σC2 k=E e ancora:
T
 
2 XT (ω)XT (ω)
lim (T σCk ) = E lim
T →∞ T →∞ T
 
XT (ω)XT (ω)
S(ω) = E lim
T →∞ T
Consideriamo allora un sistema meccanico che abbia funzione di trasferi-
mento H(jω). In corrispondenza di ogni realizzazione osservata pre un tempo
T abbiamo:

XT (ω) =H(jω)FT (ω) e anche


XT (ω) =H (jω)FT (ω)

Moltiplicando membro a membro si ha:

XT (ω)XT (ω) = |H(jω)|2 FT (ω)FT (ω) e passando al limite:


XT (ω)XT (ω) FT (ω)FT (ω)
lim = |H(jω)|2 lim
T →∞ T T →∞ T
Collezionando queste relazioni per ogni realizzazione particolare e me-
diando sull’insieme:
   
XT (ω)XT (ω) 2 FT (ω)FT (ω)
E lim = |H(jω)| lim
T →∞ T T →∞ T

cioè
SX (ω) = |H(jω)|2 SF (ω)

che è la cercata relazione ingresso-uscita per i sistemi lineari (tempoinvarian-


ti) soggetti a forza aleatoria stazionaria.
Completiamo le considerazioni fin qui svolte fornendo un procedimento
per una pratica utilizzazione delle relazioni ingresso-uscita per sistemi con
ingresso aleatorio.
Poichè:

R(τ ) = E {x(t)x(t + τ )} processo stazionario

123
se τ = 0 otteniamo:

R(τ ) = E x2 (t) = σx2



processo stazionario

In termini allora di densità spettrale di potenza si ha:


Z +∞
1
R(τ ) = S(ω)ejωτ dω per cui
2π −∞
Z +∞
1
R(0) = S(ω)dω = σx2
2π −∞

Pertanto nota la densità spettrale di potenza il suo integrale ci fornisce la


varianza di x per qualunque sezione (istante) del processo; questa è costante,
cioè non varia con t, perchè il processo si è supposto stazionario. Nel caso
poi in cui il processo sia gaussiano, nota σx ricaviamo addirittura la densità
di probabilità di x:
2
1 − x
p(x) = p e 2σx2
2πσx2
Z +∞
1
σx2 = S(ω)dω
2π −∞

Dunque siamo nella condizione, in qust’ultimo caso, di effettuare stime


probabilistiche sui valori di x nel modo più completo possibile. La situazione
è descritta nella figura sottostante dove i valori assunti da x in ogni istante t
danno luogo alla variabile aleatoria x(t) distribuita secondo la gaussiana in-
dicata. Poichè il processo è stazionario la gaussiana è la stessa per qualunque
istante considerato.

124
Se il processo è ergodico, le medie di insieme E {•} possono essere sostituite
dalla media temporale, pertanto:
Z +∞
2
x2 (t)dt = σx2

R(0) = E x (t) = lim
T →∞ −∞

e quindi in questo caso σx rappresenta anche il valore efficace della grandezza


x o il σx2 il valore quadratico medio nel tempo.
La relazione trovata nel caso di processo gaussiano ha una immediata
applicazione nella progettazione dei sistemi meccanici. Infatti è di fonda-
mentale importanza poter predire se il sistema in esame supera i livelli di
risposta considerati al limite di sicurezza. La risposta vienne fornita ovvia-
mente in termini probabilistici. Se ±xlim sono le risposte massime accettabili
per non compromettere la sicurezza del sistema, la probabilità Psup che questi
vengano superati è valutata dall’integrale:
Z ∞ Z ∞ 2
2 − x
Psup = 2 p(x)dx = √ e 2σx2 dx
xlim 2πσx xlim

A fini pratici ricordiamo la regola dei tre sigma per cui la probabilità di
superare l’escursione di x pari a 3σx è solo dell’1%, cioè il 99% dei casi
cade nell’intervallo [−3σx ; +3σx ]. Poichè σx è stimata attraverso la densità
spettrale SX (ω) di x (una volta nota SF (ω), densità spettrale della forza)
usando la SX (ω) = |H(jω)|2 SF (ω), si deduce l’utilità pratica del metodo
esposto.

125
7.4 Risposta di un sistema elastico a forze aleato-
rie
Mostriamo un esempio di utilizzazione della precedente teoria in ambito au-
toveicolistico. Consideriamo un’autovettura che viaggi su una strada random
(come è nella realtà). Fissiamo l’attenzione sulla singola sospensione e mo-
delliamo quest’ultima come un semplice sistema massa-molla-smorzatore.

Nonostante le semplificazioni introdotte, seguiamo un approccio che è quello


effettivamente impiegato nell’analisi e nella progettazione delle sospensioni
degli autoveicoli. Il problema da risolvere è quello di:

• fornire la risposta della massa sospesa, in termini di accelerazione,


dovuta al moto della ruota sulla strada di profilo y(x) random.

• supposte note m e k, scegliere il valore di c in modo ottimale; cioè le


caratteristiche dell’ammortizzatore in modo da ridurre le accelerazioni
della massa sospesa nonchè le fluttuazioni di carico dinamico al contatto
ruota-strada.

Premettiamo che l’accelerazione della massa sospesa è la grandezza di


interesse primario per il comfort di marcia. Riguardo la forza di contatto
ruota-strada, che in condizioni statiche è semplicemente Fc = mg, è bene
che questa in condizioni dinamiche (Fc = mg + kδ(t)) non sia fortemente
perturbata altrimenti, in alcuni istanti, la forza di contatto potrebbe ridursi

126
eccessivamente compromettendo l’aderenza della ruota. In questo model-
lo massa-molla-smorzatore queste due richieste (come si vedrà subito dalle
equazioni del moto) sono soddisfatte simultaneamente: quando si ottimizza
l’accelerazione della massa m, si ottimizza anche l’aderenza:
L’equazione del moto è:
 
mz̈ + kδ + cδ̇ = 0 Fc = mg + kδ + cδ̇

z = spostamento assoluto, δ = spostamento relativo, δ = z − y

mz̈ + kz + cż = ky + cẏ

dove y = y(x) è la cartesiana del profilo stradale che, posto x = V0 t, diventa


y(V0 t) funzione del tempo. In ambito automobilistico è usuale riferirsi alle
seguenti variabili di ingresso e uscita:

• ingresso: velocità verticale della ruota ẏ(vR )

• uscita: accelerazione verticale della massa sospesa z̈(am )

Se trasformiamo l’equazione del moto secondo Fourier abbiamo:

m(−ω 2 Z(ω)) + kZ(ω) + jωcZ(ω) = kY (ω) + jωcY (ω)

Volendo far apparire Am (ω) e VR (ω), cioè l’accelerazione e la velocità prima


dette, basta considerare che:
Am (ω) Am (ω)
Am (ω) = −ω 2 Z(ω) , = jωZ(ω) , − = Z(ω)
jω ω2
VR (ω)
VR (ω) = jωY (ω) , = Y (ω)

Sostituendo nell’equazione del moto si ha:
Am Am VR
mAm − 2
k+ c=k + cVR (7.8)
ω jω jω
k c k
mAm − 2 Am − j Am = −j VR + cVR (7.9)
 ω ω ω 
k c k
Am m − 2 − j = VR c − j (7.10)
ω ω ω

127
Pertanto la relazione in frequenza tra Am e VR è:

c − j ωk

Am (ω) =  VR (ω)
m − ωk2 − j ωc

cioè Am e VR sono legate attraverso la funzione di trasferimento:

c − j ωk

H(jω) =
m − ωk2 − j ωc


Se, come dovuto, in un modello in cui la variabile di ingresso VR (ω) è aleatoria


e descritta mediante la densità spettrale di potenza SvR (ω) e analogamente
Am (ω) attraverso Sam (ω), la relazione ingresso-uscita è:

Sam (ω) = |H(jω)|2 SvR (ω)

Al fine di valutare σa2m eseguiamo l’integrale della precedente:


Z +∞ Z +∞
Sam (ω) = |H(jω)|2 SvR (ω)dω
−∞ −∞

e dunque, per quanto visto nel paragrafo precedente, si ha:


Z +∞
2
2πσam = |H(jω)|2 SvR (ω)dω (7.11)
−∞
Z +∞
1
σa2m = |H(jω)|2 SvR (ω)dω (7.12)
2π −∞

Come detto σam da una diretta indicazione sulle escursioni prevedibili del-
la grandezza o, nel caso di processo ergodico, sul valore efficace dell’accel-
erazione. Al fine di minimizzare σam ed ottimizzare la sospensione, basta
considerare che H(jω) è una funzione di c e dunque:
Z +∞ Z +∞  
2 1 dσam dH
σam = HH SvR dω → 2σam = 2Re H SvR dω
2π −∞ dc −∞ dc

e cercando l’ottimo di σam (minimo):


Z +∞  
dσam dH
=0→ Re H SvR dω = 0
dc −∞ dc

128
L’equazione scritta è un’equazione in c che può essere risolta una volta note
m e k nonchè SvR , che sono dati del problema. Una considerazione a parte
merita comunque SVR (ω) che non è ovviamente un dato del problema, ma
viene determinata tecnicamente a partire dal dato originale del problema: la
funzione aleatoria y(x). In quanto funzione aleatoria questa viene descritta
nel dominio dello spazio dalla funzione di autocorrelazione:

Ry (ξ) = E {y(x)y(x + ξ)}

o nel dominio dei numeri d’onda (trasf. di Fourier dallo spazio) da:
Z +∞
Sy (k) = Ry (ξ)e−jkξ dξ
−∞

Ora poichè a x sostituiamo V0 t, cioè y(x) → y(V0 t), abbiamo:

Ry (V0 τ ) = E {y(V0 t)y(V0 t + V0 τ )}

essendo τ il ritardo temporale associato alla distanza spaziale ξ.

E quindi anche (posto ξ = V0 τ ):


Z +∞
Sy (k) = Ry (V0 τ )e−j(kV0 )τ d(V0 τ ) , ω = kV0 (7.13)
−∞
Z +∞
Sy (k) = V0 Ry (τ )e−jωτ dτ = V0 Sy (ω) (7.14)
−∞

cioè
1
Sy (ω) = Sy (k) , ω = V0 k
V0

129
In letteratura sono di fatto disponibili curve sperimentali in termini di
Sy (k). Queste presentano sempre un tipico andamento decrescente con k:
tanto più piccola è la lunghezza d’onda delle ondulazioni stradali tanto più
piccole sono le loro ampiezze.

La loro forma risponde grosso modo all’equazione Sy (k) = αk −2 (secondo la


normativa ISO). Di qui si ricava allora:
1 ω
Sy (ω) = αk −2 ma ω = V0 k → k = (7.15)
V0 V0
1 V0−2 V0
Sy (ω) = α 2 =α 2 (7.16)
V0 ω ω
Questa è la densità spettrale dello spostamento della ruota. Poichè:

Sy (ω) = lim |YT (ω)|2 → SvR (ω) = lim |jωYT (ω)|2 (7.17)
T →∞ T →∞

cioè SvR (ω) = ω 2 Sy (ω) cosicchè (7.18)


SvR (ω) = αV0 = costante (7.19)

cioè l’eccitazione in velocità della ruota è un rumore bianco.

130
7.5 Vibrazioni random di sistemi N-DOF
Supponiamo di avere a che fare con un sistema a 2 gradi di libertà. Per
quanto visto relativamente alla teoria dei sistemi N-DOF, anche per vi-
brazioni random è estremamente utile ricorrere all’analisi modale disaccop-
piando le equazioni di moto. Supponiamo per semplicità che gli effetti dissi-
pativi siano inclusi attraverso una matrice di smorzamento viscoso C di tipo
proporzionale. Sia F il vettore delle forze random. L’equazione di moto è:

M ẍ + C ẋ + K x = F

Le equazioni disaccoppiate portano a:

2
q̈j + 2δj ωnj q̇j + ωnj qj = gj

avendo usato x = A q , g = AT F . Riferendoci per semplicità al caso 2-DOF,


avremo che in coordinate modali l’uscita del sistema è descritta da q1 (t),
q2 (t), mentre l’ingresso da g1 (t), g2 (t). Tutte le funzioni descriventi ingressi
e uscite sono random. Sappiamo dalla teoria dei sistemi ad un grado di
libertà che il modo di decrivere nel dominio del tempo una funzione random
è quello di introdurre la funzione di autocorrelazione. Ricordiamo che tale
funzione nasce in modo naturale a partire dalla decomposizione canonica
della funzione considerata. Nel caso in cui l’ingresso e l’uscita siano funzioni
random in numero superiore ad uno la descrizione dell’ingresso e l’uscita
del sistema richiede l’introduzione di un descrittore ulteriore: la funzione
di cross-correlazione. Introduciamo questa nuova funzione a partire dalla
decomposizione canonica degli ingressi e delle uscite.
Consideriamo la decomposizione canonica di q1 (t) e q2 (t):
+∞
X
q1 (t) = ck ejωk t
k=−∞
+∞
X
q2 (t) = dk ejωk t
k=−∞

131
Se q1 (t) e q2 (t) sono funzioni random allora anche i coefficienti dello sviluppo
ck e dk sono random. In questo modo, almeno limitatamente ad un intervallo
di tempo T , le funzioni q1 (t) e q2 (t) sono sostituite dall’insieme dei coefficienti
ck , dk . La descrizione statistica di q1 (t) e q2 (t) è affidata allora a questi
coefficienti cioè ad un insieme di semplici variabili aleatorie. Come al solito,
rinunciato a scrivere per esse la densità di probabilità congiunta, limitiamoci
alla valutazione dei momenti statistici di ordine 2, avendo supposto nulli
quelli di ordine 1, ossia i valori medi di ck e dk (e conseguentemente di q1 (t)
e q2 (t)). I momenti di ordine 2 del sistema di variabili ck e dk danno origine
ad una matrice di covarianza (come già visto per i sistemi 1-DOF). Solo per
fissare le idee supponiamo di sviluppare q1 (t) e q2 (t) con due soli termini
c1 , c2 e d1 , d2 . La matrice di covarianza che si può introdurre è relativa al
sistema di variabili random c1 , c2 ,d1 , d2 . Pertanto:
 .. 
E {c1 c1 } E {c1 c2 } . E {c1 d1 } E {c1 d2 }

 E {c c } E {c c } .. 
 2 1 2 2 . E {c2 d1 } E {c2 d2 }  

· · · · · · · · · · · · · · · · · · .. 
 . · · · · · · · · · · · · · · · · · ·


 E {d1 c1 } E {d1 c2 } .. 
 . E {d1 d1 } E {d1 d2 }  
..
E {d2 c1 } E {d2 c2 } . E {d2 d1 } E {d2 d2 }

Si riconosce allora che per studiare il problema di covarianza relativo a due


segnali random decomposti canonicamente, si deve ‘arricchire’ la matrice di
covarianza. Si noti infatti la struttura della matrice scritta sopra: questa è
partizionabile in quattro sottomatrici:
  .. 
. E c dT

E c cT ( ) ( )
 .  c 1 d1
..
 in cui c = c ,d =
 ······ ······ 

.. 2 d2
. E d dT
 
E d cT

Si osservi che E c cT e E d dT sono le matrici di covarianza associate alle


 

variabili c e d separatamente considerate: queste sono associate rispettiva-


mente a q1 (t) e q2 (t) come se queste fossero indipendenti. Fin qui dunque
abbiamo gli stessi descrittori statistici utlizzati per sistemi ad un grado di

132
libertà. La matrice però contiene anche l’informazione E c dT (equivalente


a E d cT ) che si riferisce alla correlazione statistica tra i coefficienti di q1 (t)
e quelli di q2 (t). Questi termini di covarianza incrociata sono ‘nuovi’ e rap-
presentano il descrittore ulteriore da introdurre per il fatto che il sistema

ha ora due gradi di libertà anzichè uno. Anticipiamo allora che se E c cT
e E d dT sono associati a funzioni di autocorrelazione per q1 (t) e q2 (t)


rispettivamente, analogamente a quanto visto per sistemi 1-DOF, E c dT




è invece associato ad una nuova funzione che prende nome di funzione di


cross-correlazione.
Consideriamo a questo punto il problema nella sua generalità. Conside-
riamo in generale un sistema N-DOF le cui coordinate principali (disaccop-
piate) siano qr (t). Espandiamo le qr (t) secondo le decomposizioni canoniche:
+∞
X (r)
qr (t) = ck ejωk t
k=−∞

e procediamo come già visto per i sistemi 1-DOF. Allora:


+∞
X (r)
qr (t + τ ) = ck ejωk (t+τ )
k=−∞
+∞
X (s)
qs (t) = ck e−jωk (t) = qs (t)
k=−∞

Dunque:
+∞
X n o
(r) (s)
E {qr (t + τ )qs (t)} = E ck ch ejωk (t+τ ) e−jωh t
h,k=−∞
+∞
X n o
(r) (s)
E {qr (t + τ )qs (t)} = E ck ch ejωk τ ej(ωk −ωh )t
h,k=−∞

Come già visto per i sistemi 1-DOF se il processo è stazionario la media


a primo membro è indipendente da t cosicchè segue che deve essere:
n o
(r) (s)
E ck ch = 0 se k 6= h

133
In questo modo scompaiono i termini dipendenti da t a secondo membro.
Infatti restano solo i termini per k = h:
+∞
X n o
(r) (s)
E {qr (t + τ )qs (t)} = E ck ch ejωk τ
h,k=−∞

La funzione a primo membro definisce una matrice di funzioni: la matrice di


correlazione tra le funzioni qr (t):

Rqr qs (τ ) = E {qr (t + τ )qs (t)}

o anche in forma matriciale: [Rqr qs ] = Rq .


La funzione trovata è espressa,
n secondo
o la relazione precedente, in serie
(r) (s)
di Fourier di coefficienti E ck ch . Esiste dunque una relazione inversa
rispetto alla precedente che fornisce tali coefficienti in funzione delle Rqr qs (τ ).
Infatti:
1 +T /2
n o Z
(r) (s)
E ck ch = Rqr qs (τ )e−jωk τ dτ
T −T /2
Se ora faccimo tendere l’intervallo di osservazione delle funzioni ad infinito
(T → ∞), abbiamo:
n o Z +∞
(r) (s)
lim T E ck ch = Rqr qs (τ )e−jωτ dτ
T →∞ −∞

e allora:
k=−∞ o jωk τ
(r) (s) e
X n
Rqr qs (τ ) = lim E ck ch
T →∞
+∞
T
e ripetendo considerazioni già viste per i sistemi 1-DOF:
 Z +∞
1
 Rqr qs (τ ) = 2π Sqr qs (ω)ejωτ dω



−∞
Z +∞
Rqr qs (τ )e−jωτ dτ

 Sqr qs (ω) =


−∞

dove n o
(r) (s)
Sqr qs (ω) = lim T E ck ch
T →∞

Quindi in frequenza la descrizione statistica attraverso i momenti di ordine


2 del sistema delle coordinate modali qr (t) avviene attraverso la matrice delle

134
densità spettrali di potenza Sq = [Sqr qs ]. I termini sulla diagonale sono le
densità spettrali di tipo già visto per sistemi 1-DOF e prendono nome di auto
densità spettrali di potenza, mentre quelli fuori diagonale prendono nome di
densità spettrali di potenza incrociate.
Il sistema delle forze gj si descrive ovviamente allo stesso modo cioè at-
traverso una matrice SG . Come per i sistemi 1-DOF si apre allora il problema
di legare Sq e SG . Osserviamo che:
n o
(r) (s)
Sqr qs = lim T E ck ch
T →∞

mentre le trasformate di Fourier di qr (t) e qs (t) sono:

(r) (s)
Qr = lim T ck Qs = lim T ck
T →∞ T →∞

Allora: n o
(r) (s)
E T ck T ch E {QrT QsT }
Sqr qs = lim = lim
T →∞ T T →∞ T

E QrT QsT
Sqr qs = lim
T →∞ T
Analogamente per le forzanti modali:

E G r T G sT
Sgr gs = lim
T →∞ T
Poichè le relazioni ingresso-uscita sono (vedi equazioni disaccoppiate del
moto):
QrT = Hr GrT , QsT = Hs GsT

Si ha:

E Hr G r T Hs G sT
Sgr gs = lim
T →∞
 T
E G rT G sT
Sgr gs = lim Hr H s
T →∞ T
cioè
Sqr qs = Sgr gs Hr Hs

135
dove la generica Hr si trova da:

2
q̈r + 2δr ωnr q̇r + ωnr qr = gr

e trasformando secondo Fourier:

Qr −ω 2 + 2δr ωnr jω + ωnr


2
 
= Gr dunque:

1
Hr = 2 − ω 2 + 2jδ ω ω
Qr = Hr Gr
ωnr r nr

L’equazione che lega Sq e Sg non risponde ancora al problema fisico


di partenza descritto attraverso x ed F . Conosciamo però le relazioni di
trasformazione:
x = Aq e g = AT F

Allora si osservi che

x(t) = A q(t) e x(t + τ ) = A q(t + τ )

La matrice delle funzioni di correlazione di x è:

Rx = E x(t)xT (t + τ )


e la matrice delle funzioni di correlazione di q compare con la sostituzione


x = A q:

Rx = E A q(t)q T (t + τ )AT = A E q(t)q T (t + τ ) AT


 

cioè
Rx = A Rq AT

In modo perfettamente analogo abbiamo:

Rg = AT RF A

Se effettuiamo la trasformata di Fourier delle due ultime relazioni si ha:

Sx = A Sq AT Sg = AT SF A

136
che risolvono completamente il problema. Infatti:
a) SF è il dato del problema
b) si effettua l’analisi modale del problema M ẍ + C ẋ + K x = 0 pervenendo
alla matrice degli autovettori A e alle risposte in frequenza modali

1
Hr = 2
ωnr − ω2 + 2jδr ωnr ω

c) si determina la matrice delle densità spettrali di potenza delle forze modali


(forze generalizzate):
Sg = AT SF A

d) Si determinano le risposte modali del sistema nel modo:

Sqr qs (ω) = Hr (ω)Hs (ω)Sgr gs (ω)

e) Si determina l’uscita fisica x del sistema attraverso l’associata matrice Sx :

Sx = A Sq AT

137
Capitolo 8

Smorzamento

8.1 Smorzamento isteretico


Consideriamo la caratteristica della forza di reazione visco-elastica F in
funzione di x. Abbiamo:
F = kx + cẋ

Se ad x si impone una legge sinusoidale:

x = X0 sin ωt

la forza risultante è:

F = kX0 sin ωt + X0 cω cos ωt

Osserviamo che
(F − kX0 sin ωt) = X0 cω cos ωt

138
cioè
(F − kx)2 = X02 c2 ω 2 cos2 ωt
ed essendo
x2 = X02 sin2 ωt −→ x2 c2 ω 2 = X02 c2 ω 2 sin2 ωt
Si ha:
(F − kx)2 + x2 c2 ω 2 = X02 c2 ω 2
Nel piano (F, x) questa è una curva chiusa

L’area interna alla curva rappresenta il lavoro perduto nel ciclo di periodo

ω
. L’area è di immediata valutazione, infatti posto F 0 = F − kx

F 02 + x2 c2 ω 2 = X02 c2 ω 2

è un’ellisse

di semiassi X0 cω e X0 e quindi di area πX02 cω:


I
F 0 dx = πX02 cω

139
Poichè I I I
0
F dx = F dx − kxdx
| {z }
nullo

si ha anche I
F dx = πX02 cω

La relazione trovata mostra che l’area del ciclo dovrebbe essere crescente
con ω. Per sistemi strutturali questo risultato è in contrasto con l’espe-
H
rienza dove gli esperimenti mostrano, per materiali metallici, che F dx è
sostanzialmente indipedente da ω. Una semplice correzione del modello di
smorzamento porta all’introduzione dello smorzamento isteretico. Poichè si
vuole F dx indipendente da ω assumiamo c = c(ω) = ωh . Avremo allora che
H

la forza visco-elastica é:
h
F = kx +

ω
E’ chiaro che scritta in questa forma in F compare sia il tempo che ω che rende
scusata l’espressione solo se (come nelle ipotesi di partenza) x è armonica.
Seppure con tale limitazione scriviamo allora:
h
mẍ + ẋ + kx = F0 ejωt con x = X0 ejωt
ω
 
2 ωh
−mω + j + k X0 =F0
ω
−mω 2 + jh + k X0 =F0
 
 
2 h
−mω + k(1 + j ) X0 =F0
k
h
dove η = k
si chiama fattore di perdita. In definitiva il modello isteretico si
introduce nelle equazioni di moto nella forma:

mẍ + k(1 + jη)x = F0 ejωt

cioè attraverso un coefficiente complesso di rigidezza. Si ribadisce che il mo-


dello (per l’ovvia ragione di presentare un coefficiente complesso) non ha sen-
so nel dominio del tempo, ma solo laddove si considerino forzanti armoniche

140
in notazione complessa e, per naturale estensione, nell’analisi nel dominio
della frequenza.
Come ultima osservazione si noti che la funzione di trasferimento basata
sulla rigidezza complessa porta a:
1 1
H= ⇒ |H| = p
−mω 2 + k(1 + jη)x (k − mω 2 ) + k 2 η 2

il cui valore massimo in modulo cade ad una frequenza indipendente dallo


smorzamento η (cosa non vera per smorzamento viscoso).

141
8.2 Smorzamento derivativo frazionario
Abbiamo visto che lo smorzamento isteretico è stato introdotto per ragioni
legate all’evidenza sperimentale nel caso di materiali metallici. In realtà molti
H
altri materiali non verificano nè la dipendenza lineare di F dx da ω nè la
sua costanza al variare di ω, come previsto dai modelli viscoso e isteretico.
H
Se si riporta l’andamento di F dx in funzione di ω si ha:

dove nuove dipendenze da ω possono essere scoperte. Molto recentemente si


stanno studiando nuovi modelli di smorzamento capaci di rispondere all’e-
sigenza di una più realistica dipendenza del lavoro perduto dalla frequenza.
Forniamo alcuni cenni relativamente al modello derivativo frazionario.
La forza di reazione visco-elastica è ottenuta nel modello più elementare
dx
come combinazione lineare di x e dt
:
derivata di ordine 0
z}|{ dx
F = kx + c
dt
|{z}
derivata di ordine 1

Dunque la forza contiene informazioni sulla derivata di ordine 0(x) e su quella


di ordine 1(x). Nasce allora la seguente idea: si può introdurre uno smorza-
mento che sia proporzionale ad una derivata ‘intermedia’ tra 0 e 1. La
risposta è positiva se si ragiona come segue. Bisogna attribuire senso ad
una derivata frazionaria, ossia al simbolo:
dα x
con α ∈ R
dtα

142
dove α non sia ristretta al solo campo dei numeri naturali. Ad esempio
per descrivere una forza visco-elastica ‘intermedia’ tra quella viscosa e quel-
la elastica si potrebbe scegliere 0 < α < 1. La definizione operativa del-
la derivazione frazionaria nasce dall’esame di alcune proprietà formali della
trasformata di Fourier. Vediamo.

In generale la funzione derivata n-esima di x(t) ha come immagine nel do-


minio delle frequenze la funzione (jω)n X(ω), dove n ∈ N . Ora possiamo
immaginare di estendere questa proprietà a n non solo naturale ma reale.
Allora definiamo:
dα x
derivata di ordine α di x(t)
dtα
quella funzione la cui rappresenatazione nel dominio della frequenza è (jω)α X(ω)
essendo X(ω) la trasformata di x(t). Dunque:
dα x
α
= F −1 {(jω)α X(ω)}
dt
Possiamo allora definire l’equazione di moto con forze a carattere derivativo
frazionario nel modo:
dα x
mẍ + kx + µ =f (µ, α, reali)
dtα

143
Si noti per inciso che questa espressione ha senso anche nel dominio del
tempo. Infatti F −1 {(jω)α X(ω)} è funzione reale se X(ω) è la trasformata
di una funzione reale (come nel nostro caso).

Dimostrazione Z +∞
1
x(t) = X(ω)ejωt dω
2π −∞

essendo x(t) reale:


Z +∞
1
x(t) = x(t) = X (ω)e−jωt dω
2π −∞

posto ω = −ζ:
Z −∞ Z +∞
1 jζt 1
x(t) = − X (−ζ)e dζ = X (−ζ)ejζt dζ
2π +∞ 2π −∞

e cambiando il nome di ζ in ω:
Z +∞
1
x(t) = X (−ω)ejωt dω
2π −∞

Confrontando con la prima relazione scritta segue:

X (−ω) = X(ω) simmetria Hermitiana

Ora se un segnale è reale allora la sua trasformata gode della proprietà di sim-
metria Hermitiana e viceversa. Dunque per dimostrare che F −1 {(jω)α X(ω)}
è reale basta dimostrare che:

[(−jω)α X(−ω)] = [(jω)α X(ω)]

Ricordando che per Z complesso:

Z α = eα ln Z ln Z = ln |Z| + j∠Z

Abbiamo:
π
(jω)α = eα ln(jω) ln(jω) = ln ω + j
2
π π π π
(jω)α = eα(ln ω+j 2 ) = eα ln ω ejα 2 = (eln ω )α ejα 2 = ω α ejα 2

144
Ora
π π
[(−jω)α ] = ω α e−jα 2 = ω α ejα 2 = (jω)α


dunque, poichè X (−ω) = X(ω) è anche:

[(−jω)α X(−ω)] = [(jω)α X(ω)] c.v.d.

Per confronto con lo smorzamento viscoso, si supponga di studiare la forza


α
elastica kx + µ ddtαx con ingresso x = X0 sin ωt. Bisogna calcolare

dα (sin ωt) dα (ejωt )


α
⇒ α
= (jω)α ejωt ma allora
dt dt
dα (ejωt ) α jα π2 t jωt dα (sin ωt) α π
= ω e e cioè = ω sin(ωt + α )
dtα dtα 2

dα x
F =kx + µ , x = X0 sin ωt
dtα
π
F =kX0 sin ωt + µω α X0 sin(ωt + α ) cioè
2
π π
F =kX0 sin ωt + µω α X0 (sin ωt cos α + cos ωt sin α )
2 2
h π i π
F − (kX0 + µω α X0 cos α ) sin ωt = µω α X0 cos ωt sin α
2 2
π
posto F 0 = F − (k + µω α X0 cos α ) sin ωt
2
x
x = X0 sin ωt , = sin ωt
X0

0 k + µω α X0 cos α π2
F =F − ( )x
X0
π
F 02 =µ2 ω 2α X02 cos2 ωt sin2 α
2
π π
x2 = X02 sin2 ωt −→ x2 µ2 ω 2α sin2 α = X02 µ2 ω 2α sin2 α sin2 ωt
2 2
π π
F 02 + x2 µ2 ω 2α sin2 α = X02 µ2 ω 2α sin2 α , cioè
2 2

145
I I
0
ed essendo F dx = F dx si ha:
I
π
F dx = πX02 µω α sin α
2
Si vede dunque che con lo smorzamento frazionario derivativo si apre una
H
gamma molto più vasta di possibilità per esprimere la dipendenza di F dx
da ω.

146
Capitolo 9

Teorema di Shannon

9.1 Introduzione
Teorema sviluppato da Shannon durante il lavoro svolto per oltre venti an-
ni alla Bell Company nell’intento di determinare la ‘minima’ informazione
necessaria per ricostruire un segnale. Necessità di economicità di immagaz-
zinamento dei dati e di digitalizzazione suggeriscono di sostituire il segnale
analogico costituito da infiniti (ed infinitamente densi) campioni, con un nu-
mero di campioni finito opportunamente estratti dal segnale. Si pone allora il
problema di determinare quale sia il minimo numero di campioni per avere lo
stesso contenuto informativo del segnale. Appare chiaro che l’operazione di
campionamento produce in generale una perdita di informazione sul segnale,
poichè si perde definitivamente l’andamento del segnale tra due campioni
successivi. Senza ipotesi particolari si può affermare che un segnale campio-
nato non è più in grado di riprodurre tali andamenti.
Nell’ipotesi però che il segnale sia limitato in banda si può affermare che
un segnale opportunamente campionato può contenere tutta l’informazione
originale contenuta nel segnale. In particolare sussiste la proprietà:
Se x(t) è limitato in banda, cioè X(f ) = 0 per |f | < Fmax allora il
segnale xc (t) campionato a frequenza fc > 2Fmax permette di ricostruire in-
tegralmente il segnale d’origine x(t).

147
Diamo una giustificazione intuitiva dell’asserzione.
Poichè un segnale x(t) è rappresentabile in modo spettrale quale sovrappo-
sizione di componenti armoniche, fissiamo l’attenzione sul campionamento di
una funzione armonica.

Poichè il segnale è periodico basterà considerare un periodo per sviluppare


la nostra analisi.

Domanda: quanti campioni per periodo dobbiamo usare per non incorrere in
‘gravi’ perdite di informazione sul segnale. Osserviamo che bisogna evitare
di poter campionare solo ‘zeri’. Se così accadesse il segnale non potrebbe cer-
tamente essere ricostruito. Per evitare con certezza di campionare solo zeri
bisogna usare più di tre punti per periodo. Questo non implica che così facen-
do riesca a ricostruire il corretto andamento della funzione armonica. Ma se
così non facessi potrei perdere tutta l’informazione sul segnale. Il campiona-
mento con tre punti per periodo corrisponde ad una frequenza di campiona-
mento doppia rispetto alla frequenza della sinusoide. Concludiamo:

148
INTUIZIONE:

Se si campiona sin 2πf0 t con fc > 2f0 si può sperare (ma non sappiamo ancora
in che modo) di ricostruire il segnale armonico. Al contrario se fc < 2f0 si
può perdere tutta l’informazione sul segnale.
Consideriamo un segnale qualunque cioè costituito di infinite armoniche
(infinitamente dense). In generale il suo spettro sarà illimitato in frequen-
za. Consideriamo che allora esistono armoniche di periodo tendente a zero,
secondo il criterio precedente, non saremmo in grado di descrivere dette si-
nusoidi con segnali campionati, perchè fc > 2f0 se f0 → ∞ implica fc → ∞
cioè descrizione continua del segnale.
Se però il segnale è limitato in banda allora, se ‘l’ultima’ armonica (cioè quel-
la a frequenza più alta) è campionata con più di tre campioni si può sperare
di ricostruire ‘bene’ lultima armonica e a maggior ragione tutte le precedenti.
Allora se Fmax è la massima frequenza del segnale il limite fc > 2f0 per il cam-
pionamento separa due regioni: quella in cui tutta l’informazione sul segnale
può essere perduta (fc ≤ 2f0 ) e quella in cui questo non accade (fc > 2f0 ).

149
9.2 Teorema di Shannon sul campionamento
Passiamo alla dimostrazione rigorosa del teorema; la sua filosofia si basa su
quello che segue:

• descrivere xc (t) mediante la sua rappresentazione continua x(t);

• calcolare Xc (f ) e X(f ), loro rappresentazioni in frequenza;

• confrontare gli spettri Xc (f ) e X(f );

• conclusione: se da Xc (f ) è ricavabile X(f ), questo vuol dire che xc (t)


è ricavabile da x(t), cioè il campionamento non ha fatto perdere con-
tenuto informativo sul segnale.

+∞
X
δ(t − iT ) treno di impulsi
i=−∞

Ogni impulso è presente solo per t = iT , cioè il treno è sempre zero tranne
nei punti iT .
P+∞
Se moltiplichiamo i=−∞ δ(t − iT ) per x(t) otteniamo una rappresentazione
matematica del segnale campionato

+∞
X
xc (t) = δ(t − iT )x(t)
i=−∞

150
moltiplichiamo anche per T per avere verificata la proprietà che se T → 0
allora xc (t) → x(t). Infatti:
+∞
X
xc (t) = x(iT )δ(t − iT )T
i=−∞

per T → 0 è pari a (se T → 0 iT diventa variabile continua τ e T = dτ )


Z +∞
xc (t) = x(τ )δ(t − τ )dτ posto
−∞

t−τ =ξ dξ = −dτ τ =t−ξ t−τ =ξ


Z −∞ Z +∞
xc (t) = − x(t − ξ)δ(ξ)dξ = x(t − ξ)δ(ξ)dξ = x(t)
+∞ −∞
pertanto assumiamo a rappresentare il segnale campionato l’espressione
+∞
X
xc (t) = T x(t)δ(t − iT ) (9.1)
i=−∞

(si è risolto il primo punto).


Passiamo a calcolare la trasformata Xc (f ).
Premettiamo una proprietà dei segnali periodici nelle rappresentazioni in fre-
quenza.
Un segnale periodico è decomponibile in serie di Fourier, in serie di compo-
nenti armoniche:
+∞ Z T
X
j 2π 1 2π
g(t) = Cn e T
nt
, Cn = g(t)e−j T nt
dt
i=−∞
T 0

E’ intuitivo che lo spettro di tali segnali sia costituito da righe spettrali


separate: una per ogni componente armonica. Poichè abbiamo dimostrato

rigorosamente che ad ogni armonica ej T nt
corrisponde in frequenza un Delta:

segnali periodici nel tempo ⇐⇒ sequenza di Delta in frequenza

Ricordiamo infatti che:


Z +∞
x(t) = δ(f − f0 )ej2πf t df = ej2πf0 t
i=−∞

151
TEMPO FREQUENZA
2π n
ej T nt
⇐⇒ δ(f − )
T
Dalla 9.1 possiamo dire che xc (t) è prodotto di T x(t) per un segnale perio-
dico iT (t) = +∞
P
i=−∞ δ(t − iT ). In quanto periodico questo però può essere
espresso mediante serie di Fourier:

+∞ Z T
X
j 2π nt 1 2π
iT (t) = Cn e T con Cn = iT (t)ej T nt
dt
i=−∞
T 0

e calcolando effettivamente i coefficienti Cn :


Z T +∞ Z T /2
1 X
j 2π nt 1 1
Cn = δ(t − iT )e T dt = δ(t)dt =
T 0 i=−∞
T −T /2 T

1
Cn =
T
Allora:
+∞ +∞
X X 1 j 2π nt
iT (t) = δ(t − iT ) = e T
i=−∞ n=−∞
T

152
Dunque:
+∞ +∞
X 1 n j 2π nt o X 1 n
IT (f ) = F e T = δ(f − )
n=−∞
T n=−∞
T T

Passiamo allora al punto del problema: calcolare Xc (f )

( +∞
)
X
Xc (f ) =T F δ(t − iT ) ∗ X(f ) =
i=−∞
+∞
X 1 n
=T IT (f ) ∗ X(f ) = T X(f ) ∗ ( δ(f − )) =
n=−∞
T T
+∞
1 +∞
Z
X n
=T X(f − σ)δ(σ − )dσ =
n=−∞
T −∞ T
+∞ +∞
X 1 n X n
=T X(f − ) = X(f − )
n=−∞
T T n=−∞
T

+∞
X n
Xc (f ) = X(f − )
n=−∞
T

Conclusioni:

n
• Lo spettro di Xc (f ) è la somma delle repliche di X(f ) traslate di T
;

• Rispondiamo allora alla domanda originale: se conosco Xc (f ) posso


risalire a X(f )? Se si, allora non ho perduto informazione sul segnale.

Questo, si vede subito, accade solo se X(f ) è limitato in banda (vedi figura
nella pagina seguente). Nel primo caso da Xc (f ) posso risalire a X(f ): basta
eliminare tutto il segnale fuori della finestra [−Fmax , Fmax ] e non ho perso
informazione. Nel secondo caso non posso risalire a X(f ) perchè la sovrap-
posizione ha generato distorsioni dello spettro: ho definitivamnte alterato il
segnale e non posso tornare indietro.
Il fattore discriminante tra i due casi è la traslazione dello spettro:

se ∆f > 2Fmax posso ricostruire, altrimenti NO!

153
1
siccome ∆f = T
= fc frequenza di campionamento.

Concludiamo:
Se la frequenza di campionamento fc è più che doppia rispetto alla banda
Fmax del segnale, allora il segnale campionato contiene tutta l’informazione
che in origine era presente nel segnale continuo. In altre parole i soli campioni
acquisiti permettono di ricostruire tutto il segnale continuo.

Il teorema ora fornito si completa con la tecnica di ricostruzione del segnale


continuo a partire dai soli campioni disponibili. L’operazione di campiona-
mento ha infatti ‘cancellato’ l’andamento del segnale x(t) tra due campioni
consecutivi. Nondimeno per quanto dimostrato nel teorema precedente, se

154
fc > 2Fmax non si è di fatto persa informazione e deve essere possibile sulla
base dei soli campioni, riottenere l’andamento del segnale continuo. Vediamo
come nel prossimo paragrafo.

155
9.3 Teorema di ricostruzione
Fissiamo innanzi tutto le idee pensando alla corrispondenza tempo-frequenza
dei segnali cui siamo interessati.

Nello schema abbiamo sulla destra il dominio della frequenza, sulla sinistra
il dominio del tempo. Vogliamo, partendo dalla situazione (b), segnale cam-
pionato nel tempo, pervenire alla situazione (a), segnale continuo nel tempo.
L’operazione che ci porta da (b) ad (a) può essere riguardata come operazione
inversa rispetto a quella di campionamento, operazione detta appunto di ri-
costruzione. Ora seguiamo sullo schema l’iter che ci permette di approdare
ad (a) partendo da (b).

156
Come prima operazione portiamoci da (b) in (c), cioè dalla rappresentazione
del segnale campionato nel dominio del tempo alla rappresentazione cor-
rispondente nel dominio della frequenza. Dal precedente teorema sappiamo
che, se l’operazione di campoinamento è stata effettuata secondo la pre-
scrizione di Shannon, cioè fc > 2Fmax , allora Xc (f ) è somma di repliche
non sovrapposte di X(f ). La situazione è allora quella indicata nello schema
sul lato frequenza. Per portarci da (c) in (d) ed ottenere nel dominio della
frequenza il segnale continuo, è evidente che bisogna solo operare un filtrag-
gio del segnale Xc (f ): salviamo solo la parte di Xc (f ) compresa nella banda
[−Fmax , Fmax ] azzerando tutto ciò che è fuori banda. A questo punto l’ultima
operazione è quella di ritornare nel dominio del tempo seguendo la trasfor-
mazione (d) → (a). Il segnale così ottenuto è quello ricostruito. Tenuto
presente questo schema, non resta che effettuare tecnicamente le operazioni
a ‘ferro di cavallo’ (b) → (c) → (d) → (a). Allora:

Punto di partenza (b):


+∞
X
xc (t) = T x(nT )δ(t − nT )
n=−∞

Trasformazione (b) → (c)


Si tratta solo di passare dal dominio del tempo a quello della frequenza, cosa
che si effettua con la trasformata di Fourier. Dunque:

Xc (f ) = F {xc (t)} . Pertanto:


+∞
X Z +∞
Xc (f ) = T x(nT ) δ(t − nT )e−j2πf t dt
n=−∞ −∞

per la proprietà di selezione del Delta:


+∞
X
Xc (f ) = T x(nT )e−j2πnf T (9.2)
n=−∞

Trasformazione (c) → (d) (filtraggio)

157
Si tratta di epurare il segnale precedente di tutti i contributi esterni alla
banda [−Fmax , Fmax ]. Corrisponde a moltiplicare Xc (f ) per una finestra
rettangolare WFmax (f ) così definita:

1 se |f | ≤ Fmax
WFmax (f ) =
0 se |f | > Fmax

Dunque il filtraggio è semplicemtente fornito dall’operazione

X(f ) = Xc (f )WFmax (f )

Trasformazione (d) → (a) (ricostruzione)


Si tratta di rientrare nel dominio del tempo, ovviamente a mezzo dell’anti-
trasformata di Fourier.
Z +∞ Z +∞
j2πf t
x(t) = X(f )e df = Xc (f )WFmax (f )ej2πf t df
−∞ −∞

che tenuto conto della definizione di WFmax (f ), è semplicemente


Z Fmax
x(t) = Xc (f )ej2πf t df
−Fmax

Siccome Xc (f ) è stata calcolata a pag.157, abbiamo


+∞
X Z Fmax
x(t) = T x(nT ) e−j2πnf T ej2πf t df
n=−∞ −Fmax

e ancora:
+∞ Fmax
X ej2πf (t−nT )
x(t) = T x(nT )
n=−∞
j2π(t − nT ) −Fmax
+∞
X ej2πFmax (t−nT ) − e−j2πFmax (t−nT )
x(t) = T x(nT )
n=−∞
j2π(t − nT )
e passando dagli esponenziali complessi alla forma trigonometrica
+∞
X sin 2πFmax (t − nT )
x(t) = 2T Fmax x(nT )
n=−∞
2πFmax (t − nT )

158
o anche:
+∞
2Fmax X sin 2πFmax (t − nT )
x(t) = x(nT )
fc n=−∞ 2πFmax (t − nT )
La formula di ricostruzione precedente è più usualmente riportata in lettera-
tura con fc = 2Fmax , cioè con il minimo numero di campioni necessario per
ricostruire il segnale. Dunque:
+∞
X sin πfc (t − nT )
x(t) = x(nT )
n=−∞
πfc (t − nT )

che è il richiesto segnale continuo (è funzione continua di t) disponibile a


partire dai soli campioni x(nT ) del segnale originale.

159