Aula03 VibHarmonicas

Vibrações Mecânicas
Aula 03 – Vibrações excitadas harmonicamente

Prof. Dr. Sidney Bruce Shiki
e-mail: bruce@ufscar.br
UFSCar – Universidade Federal de São Carlos

DEMec - Departamento de Engenharia Mecânica
Conteúdo 2
• Introdução
• Equação do movimento
• Sistema não-amortecido excitado com força
harmônica
• Sistema amortecido excitado com força
harmônica
• Sistema amortecido excitado pela base
• Sistema amortecido com desbalanceamento
rotatvo
Introdução 3
• Vibrações forçadas: energia externa é injetada no

sistema com força ou imposição de deslocamento;
• Esta aula analisará a resposta de sistemas

vibratórios à forças harmônicas:
– Sistema não-amortecido;
– Sistema amortecido;
– Sistema excitado pela base;
– Sistema com desbalanceamento rotatvo.
Equação do movimento 4
• Considerando um sistema massa-mola-

amortecedor excitado por uma força externa
F(t) :
DCL
k c kx cx
m
x
F (t ) F (t )
• Aplicando a 2a lei de Newton:
 F  ma
 kx  cx  F (t )  mx
• Obtemos a eq. do movimento forçada:
mx  cx  kx  F (t )
• O problema forçado é uma equação

diferencial não homogênea:
mx  cx  kx  F (t )
• Possui solução homogênea ou transiente (xh) e
partcular ou de regime permanente (xp):
mx  cx  kx  0 mx  cx  kx  F (t )

xh (t ) x p (t )
●
Componentes da solução:
xh (t ) x p (t ) 2
x(t )  xh (t )  x p (t )
1
1.5
0.8
1
0.6 1
0.8
0.4 0.6
0.5
0.4
0.2
0.2
0 0
0
-0.2
-0.2
-0.4 -0.5
-0.4 -0.6
-0.6 -0.8 -1
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Sistema não-amortecido excitado com força harmônica 8
●
Para o caso não amortecido (c=0)
consideramos uma força cossenoidal:
F (t )  F0 cos( t)
●
Nesse caso, temos a equação do movimento:
mx  kx  F0 cos t
●
Solução homogênea:
mxh  kxh  0
– Idêntca ao caso de vibrações livres:
xh (t)  C1 cos(nt )  C2 sin(nt )

onde:
k
n 
m
●
Solução partcular (devido à força):
mxp  kx p  F0 cos(t )
– Assume-se:
x p (t)  X cos(t )
– Substtuindo na equação do movimento obtemos:
F0  ST
X
k  m 2
 2  ST  F0 / k
 
1   Deslocamento estático
 n 
*Solução detalhada no quadro durante a aula
●
Solução total (xh+xp):
F0
x(t)  C1 cos(nt )  C2 sin(nt )  cos(t )
k  m 2
– Com as condições iniciais:

x(t  0)  x0
x (t  0)  x0
– Obtemos:
F0 x0
C1  x0  C2 
k  m 2 n

●
Solução total (xh+xp):
 F0  x0 F0
x(t)   x0   cos(nt )  sin(n t )  cos(t )
 k  m  2
 n k  m 2
●
Nos casos reais (onde há perdas energétcas) a
resposta em regime permanente é a mais
relevante pois perdura enquanto a força excita
o sistema;
●
Esta será mais detalhadamente analisada.
●
Podemos relacionar a amplitude de
deslocamento X com o deslocamento estátco
δST
 ST
X 2
 
1  
 n 
X 1
 Fator de ampliação
 ST  
2
1  
 n 
●
Fator de ampliação (X/δST): diz quantas vezes
maior é o deslocamento do sistema vibratório
em relação à um deslocamento estátco
(ω=0);
●
Analisaremos a variação do fator de
ampliação para diferentes frequências:
– Caso 1 – 0<ω/ωn<1
– Caso 2 - ω/ωn>1
– Caso 3 -ω/ωn=1
●
Caso 1 (0<ω/ωn<1)
– Para (ω/ωn)→ 0
X
1
 ST
– Conforme ω cresce: cresce o fator de ampliação;
●
Caso 2 (ω/ωn>1)
– Fator de ampliação será negatvo

X
– 1

 ST  
2
1  
 n 
– Para (ω/ωn)→ ∞
X
0
 ST
●
Caso 3 (ω/ωn=1)
– Fator de ampliação tenderá ao infnito:

X

 ST
– Podemos analisar o deslocamento para entender melhor

o que acontece nesse caso 3.
●
Caso 3 (ω/ωn=1)
– Deslocamento total:
 F0  x0 F0
x(t)   x0  2 
cos(nt )  sin(nt )  cos(t )
 k  m  n k  m 2
– Rearranjando:
x0  cos(t )  cos(nt ) 

x(t)  x0 cos(nt )  sin(nt )   ST  
n  1   /  n 
– Nota-se que o termo entre colchetes é indefnido nesse
caso 3.
●
Caso 3 (ω/ωn=1)
– Vamos investgar o termo usando a regra de L’Hopital:
 d  cos(t )  cos( t )  
 cos(t )  cos(n t )   n

lim   lim  d 

–n  1  ( / n ) 2
  n 

d 1  ( /  n ) 2
 

 d 
 
 t sin(t )   t
 lim    n sin(n t ) Cresce de forma linear
 n
 2   2 com o tempo
 n 2 
●
Caso 3 (ω/ωn=1)
– Resposta total é então:
x0 n t
x(t)  x0 cos(nt )  sin(nt )   ST sin(nt ) 
n 2
– Essa resposta ilustra claramente o efeito da ressonância

no caso não-amortecido, nesse caso o deslocamento do
sistema vibratório tende ao infnito quando o mesmo é
excitado harmonicamente na frequência natural.
●
Fator de ampliação:
 / n  1
10
4
 / n  1
X/ST
-2
-4
-6
-8
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0   / n  1 /n
●
Respostas temporais
0   / n  1  / n  1
1 3
0.8
F(t) [N], x(t) [m]
F(t) [N], x(t) [m]

2
0.6
0.4
1
0.2
0 0
-0.2
-1
-0.4
-0.6
-2
-0.8
-1 -3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s] 0.5 Tempo [s]

0.4
F(t) [N], x(t) [m]
0.3
0.2
0.1
Em preto a força,
 / n  1 0
-0.1
Em azul o deslocamento
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo [s]
●
O que acontece quando ω está “perto” de ωn ?
– É possível demonstrar que:
 F0 / m  n  
x(t)   sin  t  sin(t ) Onde: 
 2  2
– Note que existem dois senos de frequências

(ou períodos diferentes) se multplicando (ou
modulando um ao outro);
– Esse efeito é chamado de batmento.
●
O que acontece quando ω está “perto” de ωn
 F0 / m  n  
x(t)   sin  t  sin(t ) Onde: 
 2  2
2 / 
0.15
0.1
0.05
b   Frequência
x(t) [m]
0
de batimento
-0.05
-0.1
2 / 
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tempo [s]
Sistema amortecido excitado com força harmônica 25
●
No caso de sistemas amortecidos será dada
ênfase à resposta partcular (regime
permanente);
●
Para isso, podemos usar uma força
senoidal/cossenoidal, no entanto é
interessante aproveitar a álgebra de números
complexos e a identdade de Euler facilitando
os cálculos:
i
e  cos   i sin 
●
Podemos defnir uma força como:
it
F (t )  F0 e  F0 (cos t  i sin t )
●
Nesse caso, a equação do movimento fca na
forma:
it
mx  cx  kx  F0e
●
Como fzemos anteriormente, a solução
partcular deve ser no formato da excitação:
it
x p (t )  Xe
●
Substtuindo na equação do movimento
obtemos:
X  m(i )  c(i )  k   F0
 2
●
Isolando a amplitude X:
F0
X
(k  m )  ic
2
●
Como fzemos anteriormente, a solução
partcular deve ser no formato da excitação:

●
Multplicando a expressão pelo conjugado do
denominador obtemos:
 k  m 2 c 
X  F0  i 2 2
 (k  m )  c  (k  m )  c  
2 2 2 2 2 2
●
Podemos reescrever a equação acima com
exponenciais complexas:
a  ib  Ae i
Onde: A  a b
2 2
b
  tg  
1
a

●
Obtemos:
F0  i
X 1
e
(k  m )  c  
2 2 2 2 2
1  c 
  tg  2 
 k  m 
●
A resposta partcular fca então:
F0 i (t  )
x p (t )  1
e
(k  m 2 ) 2  (c ) 2  2

●
Note que a resposta partcular ainda tem
componente imaginário (o que não
facilmente interpretável);
●
Pela identdade de Euler, a resposta do
sistema pode ser obtda de acordo com a
força pela parte real ou imaginária de xp(t):
Se F (t )  F0 cos( t) x p (t )  Re  x p (t ) 
Se F (t )  F0 sin( t) x p (t )  Im  x p (t ) 

●
Em sistemas vibratórios sob força harmônica
é mais relevante conhecer o comportamento
geral do sistema em relação à frequência de
excitação ω;
●
Esta é a chamada resposta em frequência de
sistemas vibratórios;
●
Pegamos a equação da amplitude X:
F0
X
(k  m )  ic
2
●
Dividindo a equação pelo deslocamento
estátco δST = F0/k e rearranjando os termos
obtem-se:
kX 1

F0 2 
1  2  i 2
n n
●
Defnindo-se a razão de frequências r=ω/ωn
kX 1
H (i )  
F0 1  r 2  i 2 r
Resposta em frequência ou Função de Resposta em Frequência (FRF)
●
A função complexa H(iω)=kX/F0 relaciona a
força harmônica F(t) com a resposta em
regime permanente xp(t), ela pode ser
reescrita como:
H (i )  H (i ) e i
●
Onde:
1
H (i )  kX F0  1
(1  r 2 ) 2  (2 r ) 2  2
 2 r 
 ( )  tg  1
2 
 1 r 
●
Resposta em frequência
Amplitude Fase
5 0
=0 =0
4 =0.3 =0.3
() [graus]
-50
=0.5 =0.5
|H(i)|
3 =1 =1
=5 -100 =5
2
1 -150
0 -200
0 1 2 3 0 1 2 3
r=/n r=/n
●
Resposta em frequência – amplitude:
– Em ζ=0 e r=1 temos |H(iω)|→ ∞ (ressonância);
– Aumentando ζ diminui-se |H(iω)|;
– Para r→0 temos |H(iω)=kF/F0|→ 1 (caso estátco);
– É possível obter que para 0<r<1/√2, a amplitude
máxima da resposta ocorre em:
r  1  2 2
  n 1  2 2
– Para r→ ∞ temos|H(iω)|→ 0
●
Resposta em frequência – fase:
– Em ζ=0 força e deslocamento estão em fase em
0<r<1 (φ=0) e fora de fase em r>1 (φ=-180°);
– Em ζ>0 para 0<r<1 temos -90°<φ<0;
– Em ζ>0 para r>1 temos -180°<φ<-90°;
– Em ζ>0 e r→∞ temos φ→-180°.
●
Tendo defnido a resposta me frequência, a
resposta partcular pode ser descrita como:
F0
x p (t )  H (i ) ei (t  )
k
●
Lembrando que caso a força seja cossenoidal,
a resposta “fsica” será a parte real de xp(t),
enquanto se a força for senoidal, a resposta
será a parte imaginária de xp(t).
Sistema amortecido excitado pela base 38
●
Sistemas vibratórios nem sempre são excitados
por forças propriamente ditas mas por
movimentos que são impostos ao sistema;
DCL
x x
m
k c y k ( x  y ) c( x  y )
●
Aplicando a 2a lei de Newton:
 F  k ( x  y)  c( x  y )  mx
●
Rearranjando os termos temos a eq. do
movimento:
mx  cx  kx  ky  cy
Movimento da
base
●
Assumindo um deslocamento senoidal na base:
y  Y sin(t )
●
Podemos obter:
mx  cx  kx  kY sin(t )  cY cos(t )
 Asin(t   )
●
Onde:
A  Y k  (c )
2 2   tg (c / k )
1
●
Nota-se da primeira equação que o sistema excitado
pela base é equivalente à um sistema massa-mola
amortecedor excitado por força senoidal.
●
Sendo assim, a resposta partcular é dada por:
F0 i (t  )
x p (t )  H (i ) e
k
●
Adaptando essa expressão para o caso em
estudo:
A i (t 1  ) 
x p (t )  Im  H (i ) e 
 k 
●
Obtemos:
Y k 2  (c )2
x p (t )  1
sin(t  1   )
(k  m 2 ) 2  (c ) 2  2  c 
Onde: 1  tg 
1
2 
 k  m 
●
Escrevendo essa expressão na forma resumida:
x p (t )  X sin(t   )
●
Podemos relacionar as amplitudes de
deslocamento X e Y:
1/2 1/2
X  k  (c ) 2
2
 1  (2 r ) 2

T   
● d
Y  (k  m 2 ) 2  (c ) 2   (1  r 2 2
)  (2 r ) 2

 mc 3
  2 r 3

  tg 
1
2
1
 tg  2
 k ( k  m 2
)  ( c )   1  (4 2
 1) r 
●
A variável Td é chamada de transmissibilidade
de deslocamento, é a razão que informa
quanto do deslocamento é transmitdo da base
para a massa;
●
O formato de Td é muito similar ao caso do
massa-mola-amortecedor excitado por força;
●
Transmissibilidade de deslocamento
Amplitude Fase
6 200 =0
=0 =0.1
5 =0.1 =0.2
() [graus]
150 =0.25
4 =0.2 =1
|Td(i)|
=0.25
3 =1 100
2
50
1
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
r=/n r=/n
●
Exemplo 1 - Você fcou responsável de avaliar dois
modelos de suspensão automobilístca com valores
distntos de razão de amortecimento. Liste as
vantagens e problemas de cada modelo de suspensão.
Sistema amortecido com desbalanceamento rotatvo 46
●
Desbalanceamento é algo comum em
sistemas rotatvos;
●
Considere uma máquina com massa total M,
com rotor girando com velocidade angular ω,
esse rotor tem uma massa desbalanceada
“m” com uma distância “e” em relação ao
centro de rotação.
●
Considere o sistema abaixo;
k k cx
2
c 2
k
x
k
x
2 2
M 
e x
m
Fd (t )
●
A força do desbalanceamento Fd é devido à
inércia da massa desbalanceada e pode ser
obtda por:
Fd (t )  me sin(t )
2
●
A equação do movimento do sistema é então:
Mx  cx  kx  me sin(t )

2
●
Note: o que ocorre para frequências altas de
rotação ?
●
Novamente a equação do movimento é
similar ao caso do massa-mola-amortecedor;
●
Pode-se partr disso para encontrar a solução:
 me    2 
i (t  )
x p (t )  X sin(t   )  Im    H (i ) e 
 M  n  
●
Para a qual: 2
me 2
me   
X    H (i )
2 12
(k  M  )  (c ) 
2 2 M  n 
1  c 
  tg  2 
 k  M 
●
É possível ainda desenvolver a resposta em
frequência adimensional:
2
MX r
 1 2
 r H (i )
2
me (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2 
 
 2 r 
  tg 
1
2 
 1 r 
●
Resposta em frequência:
Amplitude Fase
6 200
=0
5 =0.1
|MX/(me)(i)|
() [graus]
150
4 =0.2
=0.25
3 =1 100 =0
=0.1
2
50 =0.2
1 =0.25
=1
0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
r=/n r=/n
●
Exemplo 1:
– Grupo gerador diesel;
– Pode operar em duas rotações distntas: 1100 e 4000
rpm, o nível de vibração máxima admissível é 6 mm;
– A base do gerador junto da máquina podem ser
modelados como um sistema de 1 GDL;
– Ele é posto para funcionar esporadicamente apenas;
– Medições de vibração forneceram a resposta em
frequência da fgura do próximo slide.
Fonte: http://www.stemac.com.br/pt/produtos/Pages/default.aspx
●
Exemplo 2:
12
10
8 Em qual velocidade
X [mm]
de rotação o
6 sistema deve
operar e porque ?
4
0
0 1000 2000 3000 4000 5000
Velocidade angular [rpm]
●
Exemplo 3:
– Turbina Francis
– Massa do rotor M=250 kg
5 mm L=2m
– Desbalanceamento me=5 kg·mm
– Opera na faixa 600-6000 rpm
– Estator à 5 mm do rotor
– Determinar diâmetro do eixo
para evitar choque com estator

●
Exemplo 4:
– Carro
– Massa total m=1200 kg
– Suspensão com k=400 kN/m e ζ=0.5;
– Veículo se locomove à 20 km/h
– Leito da estrada tem perfl senoidal com amplitude 0.05 m e
comprimento de onda 6 m x
– Calcular amplitude de deslocamento
m
do veículo k c
 y
Exercícios para estudo 56
• Exercícios do livro “Vibrações Mecânicas” de

S. Rao (4a edição):
Para estudo:
•3.1 a 3.61;
Especial atenção para os exercícios:

3.11, 3.14, 3.17, 3.18, 3.19, 3.25, 3.27, 3.30,
3.35, 3.36, 3.42, 3.43, 3.44, 3.46, 3.51, 3.52, 3.54 (rigidez
Viga bi-engastada é k=192*E*I/(L^3), 3.58
Referências 57
• Rao, S., Vibrações Mecânicas, 4ª edição,

Pearson Prentce Hall, 2008.

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Vibrações Mecânicas

Aula 03 – Vibrações excitadas harmonicamente

UFSCar – Universidade Federal de São Carlos

• Vibrações forçadas: energia externa é injetada no

• Esta aula analisará a resposta de sistemas

• Considerando um sistema massa-mola-

• Aplicando a 2a lei de Newton:

• O problema forçado é uma equação

mx  cx  kx  0 mx  cx  kx  F (t )

– Idêntca ao caso de vibrações livres:

xh (t)  C1 cos(nt )  C2 sin(nt )

– Com as condições iniciais:

*Solução detalhada no quadro durante a aula

– Fator de ampliação será negatvo

– Fator de ampliação tenderá ao infnito:

– Podemos analisar o deslocamento para entender melhor

x0  cos(t )  cos(nt ) 

– Essa resposta ilustra claramente o efeito da ressonância

F(t) [N], x(t) [m]

Tempo [s] 0.5 Tempo [s]

– Note que existem dois senos de frequências

*Solução detalhada no quadro durante a aula

*Solução detalhada no quadro durante a aula

*Solução detalhada no quadro durante a aula

*Solução detalhada no quadro durante a aula

Mx  cx  kx  me sin(t )

*Solução detalhada no quadro durante a aula

• Exercícios do livro “Vibrações Mecânicas” de

Especial atenção para os exercícios:

• Rao, S., Vibrações Mecânicas, 4ª edição,

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