Analisis de posiscion

15 25
r2  r1  140  π
100 100 π π π ω2 
θ2    0.001  11 3
6 6 6
   
r2  cos θ2  r3  cos θ3  r1 = 0

r2  sin θ2   r3  sin θ3  = 0

 r2 sin θ2   
 
θ3 θ2  atan 
 
 r2 cos θ2  r1 

  r2 sinθ2    
2 2
r3 θ2   r2  cos θ2  r1

Analisis de velocidad

   
r2  ω2  sin θ2  v 3  cos θ3  r3  ω3  sin θ3 = 0 
r2  ω2  cos θ2   v 3  sin θ3   r3  ω3  cos θ3  = 0

  
v 3 θ2  r2  ω2  sin θ2  θ3 θ2  

r2  ω2  cos θ2  θ3 θ2  
 
ω3 θ2 
r3 θ2  
Analisis de aceleracion

         
2 2
r2  ω2  cos θ2  a3  cos θ3  2v 3  ω3  sin θ3  r3  α3  sin θ3  r3  ω3  cos θ3 = 0

r2  ω2  sin θ2   a3  sin θ3   2v 3  ω3  cos θ3   r3  α3  cos θ3   r3  ω3  sin θ3  = 0

2 2

        
2 2
a3 θ2  r3 θ2  ω3 θ2  r2  ω2  cos θ2  θ3 θ2

      
2
r2  sin θ2  θ3 θ2  ω2  2  v 3 θ2  ω3 θ2
 
α3 θ2  
 
r3 θ2

Analisis de acelearacion de centro de masa

8
rG2  11
100 rG3 
100

       
2 2
aG2x θ2  rG2 ω2  cos θ2 aG2y θ2  rG2 ω2  sin θ2
         rG3 ω3θ2  cosθ3θ2
2
aG3x θ2  rG3 α3 θ2  sin θ3 θ2

        rG3 ω3θ2   
2
aG3y θ2  rG3 α3 θ2  cos θ3 θ2  sin θ3 θ2

Analisis cinetostatico del mecanismo

m2  0.2 m3  0.4 0.05 1.2

IG2  IG3 
1000000 1000000

1 cos θ2 
π
0 0 0 
 0 
 2
 
0 sin θ2   0
π
1 0 0
  2 
0 0 r2 0 0 1
G θ2    
 
0 cos θ3 θ2   1 0
 
π
0  2
0
 
0 0 sin θ3 θ2   0 1
  0
π
  2 
0 0 r3  θ2  0 0 0
 

 m2  aG2x  θ2  
 
 m2  aG2y  θ2  
 0 
Fef  θ2    
 m3  aG3x  θ2  
 m3  aG3y  θ2  
 
 2 
 IG3  m3  rG3   α3  θ2
 1
 
F θ2  G θ2    Fef θ2 
   
F21x θ2  F θ2 1

F21y  θ2   F θ2  2

FN θ2   F θ2  3

F31x  θ2   F θ2  4
F31y  θ2   F θ2  5

M 21 θ2   F θ2  6

Graficas cinematicas

0.4
40

0.3
20
180  
r3 θ 2
 
θ3 θ2 
π  400  300  200  100 0 100 0.2

 20
0.1
 400  300  200  100 0
 40
180
θ2
180 π
θ2
π

30
20
180
10  
a3 θ2 
 
π
v3 θ2
 400  300  200  100 0 100
 10  400  300  200 
 20 
 30
1
θ 2
180
θ2
π
 300 3

200 1

 
ω 3 θ2 100  
α3 θ2
 400  300  200  10
 1
 400  300  200  100 0 100
 100  3

180 180
θ2 θ2
π π

Graficas de aceleraciones de centro de masas

3
2 10
3
1 10

 
aG2x θ2
 400  300  200  100 0 100
 
aG2y θ2
 40
3
 1 10
3
 2 10

180
θ2
π

 400  300  200  100 0 100

 
3
 2 10 aG3y θ2
 
aG3x θ2  400
3
 4 10

3
 6 10

180
θ2
π
 Graficas de las fuerzas y momentos

400

200

 
F21x θ2
 400  300  200  100
 200
0 100
 
F21y θ2
 400  300  200

 400

180
θ2
π
θ2

3
1 10
 400  300  200  100
500
 1 10
 
FN θ2
 400  300  200  100 0 100
 
F31x θ2
 2 10
 500
3
 1 10  3 10

180 180
θ2 θ2
π π

3 200
2 10
3 100
1 10

 
F31y θ2  
M21 θ2
 400  300  200  100 0
 400  300  200  100 0 100
 1 10
3  100

 2 10
3  200

180 180
θ2 θ2
π π
Fuerza y Momento de sacudimiento

 
Fs θ2  F21xθ2  F31xθ22  F21yθ2  F31yθ22
   
M s θ2  M 21 θ2  r1  F31y θ2  

3
3 10

3
2 10 M21 θ2 
 
Fs θ2  400  300  200
3
1 10

 400  300  200  100 0 100

180 1
θ2 θ2
π

Aceleracion de coriolis

 
ac θ2  2 v3θ2 ω3θ2 sinθ3θ22  2 v3θ2 ω3θ2 cosθ3θ2

3
3 10

3
2 10
 
ac θ2
3
1 10

 400  300  200  100 0 100

180
θ2
π
0 100

5
6 10
5
4 10
5
2 10

 100 0 100
5
 2 10

180
π
 4
 10

4
 10

00 4 0 100
 10

4
 10

3
2 10
3
1 10

0  300  200  100 0 100

3
 1 10
3
 2 10

180
θ2
π

3
2 10
3
1 10

 300  200  100 0 100

3
 1 10
3
 2 10

180
θ2
π
 3
1 10

500

 100 0 100
 500
3
 1 10

180
π

0 100

3
0

3
0

3
0

100
 200

100

 100 0 100

 100

 200

180
π

2