Fundamentos de Teoría de Máquinas Libro PDF

FUNDAMENTOS
DE TEORÍA
DE MÁQUINAS
3ªEdición
Por
Antonio Simón Mata

Catedrático de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Málaga
Álex Bata/fer Torras - Juan A. Cabrera Carrillo

F. Ezquerro -Antonio J. Gómez Fernández - F. Nada/
Antonio Ortiz Fernández
Profesores de Ingeniería Mecánica
ETS Ingenieros Industriales de la E. U. Politécnica
Universidad de Málaga
BELLISCO
Ediciones Técnicas y Científicas MADRID
1ª Edición 2000
2ª Edición 2004
3ª Edición 2009
© A. Simón - A. Bataller - J.A. Cabrera - F. Ezquerro - A.J. Guerra -
F. Nada/ - A. Ortiz
© BELL/SCO. Ediciones Técnicas y Científicas
Cebreros 152. Local Posterior
28011 MADRID
Teléfono: 914641802 - Fax: 9146418 28

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Impreso en España
Printed in Spain
ISBN: 978-84-96486-87-4
Depósito Legal: M-43963-2009
Prólogo
El libro que presentamo s al juicio del lector es la tercera edición de
Fundamentos de Teoría de Máquinas, publicada en su primera edición en esta
misma editorial en febrero de 2000. El planteamiento que guía esta edición sigue
siendo el mismo: abordar de manera muy didáctica aquellos temas fundamentales
que deberían ser incluidos en un curso básico de Teoría de Máquinas y
Mecanismos.
Es necesario aclarar que no se trata de una reimpresión, sino que incluye

novedades importantes. En primer lugar se ha revisado a fondo el contenido de
todos los temas. Algunos capítulos han sido redactados de nuevo, cambiando
sustancialmente el planteamie nto anterior. Además se han incluido numerosos
ejemplos y ejercicios resueltos.
Principalmente se han modificado a fondo los Temas 2, 3 y 4. En el

primero de ellos, Tema 2, dedicado a algo tan fundamental como es el análisis
cinemático de mecanismo s planos, se han eliminado las soluciones gráficas puras,
para resolver los polígonos de velocidades y aceleraciones operando con los
vectores de forma analítica. Se han incluido además numerosos ejercicios resueltos
(17).
El Tema 3 dedicado al análisis cinemático utilizando métodos analíticos,

también ha sido revisado incluyendo hasta 18 ejercicios resueltos.
El Tema 4, análisis dinámico, ha sido modificado en profundidad e

igualmente se han incluido numerosos ejercicios resueltos ( 18) tanto del método de
1ensiones en las barras como del método matricial.
Se mantiene el tema dedicado a Síntesis de Mecanismos, incluyendo

además el módulo de síntesis en la nueva versión del programa WinMecc, que
realiza la simulación del análisis cinemático y dinámico de mecanismos planos, y
que se suministra con este libro.
También se mantiene el tema dedicado abordar una Introducción a la

Cinemática y Dinámica de Robots, que creemos imprescindible en un curso,
aunque sea introductor io, de Teoría de Mecanismo s y Máquinas.
Creemos que en el actual proceso de elaboración y puesta en marcha de

nuevos Planes de Estudios, basados en las directrices definidas en el llamado
"proceso de Bolonia ", y en el que las materias tratadas en este libro se han
,·unsiderado en los nuevos títulos de Grado como "competencias de la rama
;n4ustrial", los temas tratados en este libro cobran especial relevancia.
Todo lo anterior pennite pensar que este libro ofrece suficientes razones
como para ser utilizado como texto básico en los programas de las materias citadas,
dejando siempre a criterio del Profesor ampliar o reducir algunos de sus temas.
Se incluye, al igual que en ediciones anteriores, una clave para realizar la

descarga del programa WinMecc, a través de Internet.
Se trata de un programa de simulación de mecanismos planos, que pennite

realizar, no sólo el análisis cinemático y dinámico de cualquier mecanismo plano
que queramos diseñar y analizar, sino también un módulo de síntesis para la
realización tanto de la de síntesis de generación de trayectorias, como la de
generación de funciones, aplicadas a cualquier punto de interés de cualquier
eslabón de cualquier mecanismo.
Sus características generales son similares a las ya conocidas: permite la

simulación en pantalla de cualquier mecanismo, obtenido de forma muy sencilla y
rápida por adición de diadas a los mecanismos fundamentales, pudiendo modificar
de manera interactiva, y en tiempo real, una serie de parámetros tales como
longitudes de los eslabones, posición de los puntos fijos, posición de puntos de
interés etc.
Podemos destacar que entre sus posibilidades está la de utilizar una entrada
lineal, lo que pennite la simulación de órganos aprehensores y otros mecanismos,
cuyo eslabón motor sea una deslizadera lineal.
Ofrece también la posibilidad de visualizar en pantalla no sólo los vectores

de las velocidades y aceleraciones de cualquier punto, sino la posición de los CIR o
incluso la base y la ruleta de un eslabón, todo ello en tiempo real y con el
mecanismo en movimiento.
Por último queremos agradecer el interés mostrado por tantos compañeros

por sus favorables comentarios, así como por la sugerencia de mejoras que nos
han realizado, y que hemos intentado incluir en esta tercera edición. A todos ellos
nuestro agradecimiento.
Málaga, Septiembre de 2009

Los Autores
INDICE
TEMA l. INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE MECANIS-
MOS DE MÁQUINAS. CONCEPTOS BÁSICOS .. . 1
1.1.- Introducción. Ubicación de la cinemática . . . . . . . . . . . . ........... 1
1.2.- Conceptos básicos . . . . . . . . . . .. . .. .. . . . . . . . . . .. .. . .. . . . . . . ........... 2
1.3.- Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4.- Determinación del grado de libertad . . . . . . . . .. . . . . . . . ............ 9
1.5.- Inversión cinemática . ... . . . .. . .. .. . . . . .. .. .. . .. . .. . ... . ............. 14
1.6.- La condición de Grashof . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7.-Ventaja mecánica....... .. ............................................ 17
1.8.- Punto muerto .. . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . . .. .. . . . . . . .. .. .. . . . . . . . . . 18
1.9.- Diagramas cinemáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. .. . . . . . . . .............. 19
1.10.- Aplicaciones de diversos mecanismos en distintas utilida-
des........ . ............................................................. 21
TEMA2. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS

PLANOS. MÉTODOS GRÁFICOS .................... . 23
2.1.- Velocidades en las máquinas.................................... 23
2.1.1.- Posición, desplazamiento y velocidad de un punto . . . . 23
2.1.2.- Posición, desplazamiento y velocidad angular de 26
un sólido ................................. ... .. .. .... ........ .
2.1.3.- Método de las velocidades relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.4.- Método de los centros instantáneos de rotación . . . . . ... 50
2.2.- Aceleraciones en las máquinas . . . .. . . . . . . . . . .. .. . . . .. . . . . . . . . . . 63
2.2.1.- Aceleración de un punto . .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 63
2.2.2.- Aceleración relativa de dos puntos cualesquiera . . . . . . . 66
2.2.3.- Aceleración relativa de dos puntos de un mismo
sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2.4.- Cálculo de las aceleraciones de un mecanismo . . . . . . .. 70
2.2.5.- La componente de Coriolis de la aceleración . . . . . . . . . .. 77
2.3.- Ejercicios resueltos . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 84
TEMA3. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS

PLANOS. MÉTODOS ANALÍTICOS . . . . . . . . . . . . . . . ••• 121
3.1.- Métodos analíticos .............................. · · · · · · ·. ·...... ... 122
3.1 .1.- Método trigonométrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
3.1.2.- Método de Raven ............. .. ............................ 123
3.1.3.- Análisis de mecanismos complejos .......... ·......... .. 144
3.2.- Ejercicios resueltos ....... ........................................ . 147
TEMA 4. ANÁLISIS DINÁMICO DE MECANISMOS PLA-
NOS. MÉTODOS GRÁFICOS Y ANALÍTICOS ••• 157
4.1.- Estática de máquinas ......................................................... .. 158
4.1.1. - Trasmisión de fuerzas en mecanismos ................. . 158
4.1.2.- Condiciones para el equilibrio estático ................. . 159
4.1.3.- Principio de superposición ............ ................... . 168
4.1.4.- Método de las tensiones en las barras ................... . 171
4.2.- Análisis dinámico .............. ................................. . 176
4.2.1.- Equilibrio dinámico de una partícula con masa ........ . 177
4.2.2.- Componentes de inercia de un eslabón en movimien- 177
to plano .................... ............... ... ..... .......... .
4.2.3.- Componentes de inercia de un eslabón plano .......... . 180
4.2.4.- Análisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo .. . 183
4.3.- Análisis dinámico. Método matricial ......................... . 194
4.4.- Ejercicios resueltos .............................................. . 208
TEMAS. EQUILIBRADO DE MASAS . . . .. . •. . . . . .• . . . . . . . . •. . . •.. 213

5.1.- Equilibrado de rotores......... .................... .............. 213
5.1.1.- Introducción .......... ... ... ....... ............ .............. 213
5.1.2.- Equilibrio estático.......................................... 215
5.1.3.- Equilibrio dinámico ..... ........... .. .................... .. 216
5.1.4.- Método analítico .. . .. . . . .. .. .. . . . .. . . . .. . . . . .. .. .. .. . . .. . . .. 223
5.2.- Equilibrado de motores ...... .... :: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . 227
5.2.1.- Motores monocilíndricos . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . 227
5.2.2.- Motores multicilíndricos .. .. .. .. . . .. .. . .. . . .. . .. . . .. . . .. .. 238
5.3.- Ejercicios resueltos . . ... . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 246
TEMA6. DINÁMICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE

LIBERTAD. CÁLCULO DE VOLANTES DE
INERCIA ••.•••••••...•• .•. .•••••..•••• •• •••••• •.. ••• ••••. . ••• 251
6.1.- Fuerzas y pares en mecanismos................................. 251
6.2.- Ecuación general del movimiento de un mecanismo........ 252
6.3.- Períodos de marcha de una máquina cíclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.4.- Régimen permanente .. . .. . . .. . . .. . .. . .. . . .. . . . . . . . . . . .. .. .. .. .... 256
6.5.- Volantes de inercia... ... .................... ........... .. ........ 257
6.6.- Ejemplos de aplicaciones de volantes de inercia . . . . . . . . . . . . . 259
6.7.- Coeficiente de fluctuación . ... . .. . . . . . . . .. .. . . . . . . . .. . . . . . .. . .... 261
6.8.- Diseño de un volante de inercia................................. 262
TEMA 7. VIBRACIONES DE UN GRADO DE LIBERTAD .• 271
7. l.- Introducción al movimiento oscilatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 271
7. l. l.- Conceptos fundamentales en vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . 272
7.1.2.- Concepto de grado de libertad......... . ... ............... 273
7.1.3.- Parámetro de un sistema mecánico . .. . .. . ................ 275
7 .1.4.- Caracterizado de los sistemas oscilatorios . . . . . . . . . . . . ... 276
7.1.5.- Movimiento annónico y periódico. Régimen estacio-
nario y transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
7 .2.- Sistemas de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
7 .2.1.- Modelo básico discreto de 1 g.d.l. . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . ... 279
7 .3.- Vibraciones libres en sistemas de un grado de libertad . . . ... 280
7.3.1.- Vibraciones libres no amortiguadas en sistemas con
1 g.d.l. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 281
7.3.2.- Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso . . . . . . 287
7.4.- Vibraciones forzadas en sistemas de un grado de libertad.. 293
7 .4.1.- Vibraciones forzadas con excitación annónica . . . . . . ... 293
7.4.2.- Otras excitaciones armónicas . . . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . ... 297
7.4.3.- Aislamiento de vibraciones . . . . .. . .. . . . . ... . . . .. . . . . . . . . .. 302
TEMA 8. CINEMÁTICA DEL ENGRANE. TIPOS DE

ENGRAJES. CONCEPTOS FUNDAMENTALES .• 303
8.1.- Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
8.1.1 .- Características del movimiento transmitido por cur- 303
vas en contacto .......... ............. . ..... ........ ... .... .
8.1.2.- Relación de velocidades entres dos curvas en con- 304
tacto ............. . .................... ... ..... ....... ....... . .
8.1.3.- Ruedas de fricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 305
8.2.- Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 306
8.3.- Condición para la relación de velocidades constante. Ley
fundamental del engranaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 307
8.4.- El perfil de evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 307
8.5.- Definición de parámetros básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
8.6.- Características de funcionamiento de los dientes de evol-
vente .............. . ...... ................. . ........................ 313
8.7.- Relación de contacto.... . .... . .... .... ... . .. .. .. ........... . ... . . 315
8.8.- Las circunferencias base son una características de las
ruedas dentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 318
8.9.- Interferencias en los engranajes de evolvente. Límite de
la altura de cabeza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 319
8.10.- Clasificación de engranajes . . . . . . . . . . .. . ... .. . . . .. ... ..... .. ... 321
8.11.- Fabricación de ruedas dentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 325
8.12.- Normalizaci ón........... ................ .. .. ................. ... 328
8.13.- Engranajes helicoidales .. .... ............. ........ ............ . 329
8.13.1.- Conceptos fundamental es....... ....... ... ............... 329
8.13.2.- Relaciones entre los dientes de ruedas helicoidales .. 330
8.13.3.- Relación con engranajes rectos . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . .. 331
8.13.4.- Proporciones de los dientes . . . . .. . . . . . . .. . .. . . . . . . . . . .... 333
8.14.- Engranajes cónicos.... ... .... ... .. .. ............ . ..... .... ..... 333
8.14.1. - Engranajes cónicos. Conceptos fundamentales . . . . . . . 333
8.14.2.- Diseño de un sistema de engranajes cónicos ......... . 335
8.14.3.- Engranajes cónicos de dientes rectos . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 337
8.14.4.- Engranaje recto equivalente. .......... .. .......... .. ..... 338
8.14.5.- Proporciones de los dientes en los engranajes cóni-
cos rectos . . . . .. . .. . ... .. . .. . .. . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... 339
8.15.- Análisis de fuerzas en engranajes .. ......... ... ... ............ 340
8.15.1.- Fuerzas en engranajes rectos . . .. .. .. .. .. .. .. . . .. . . .. . .. . 340
8.15.2.- Fuerzas en engranajes helicoidales . . . .. . .. . . . .. .. .. .. .. 342
8.15.3.- Fuerzas en engranajes cónicos .. . .. .. .. . ... . . . . . . . .. . .... 343
TEMA 9. TRENES DE ENGRANAJES. ORDINARIO S Y

EPICICLOIDALES ......... ................ ...... .. ...... .. 345
9.1.- Introducción . .. . ... . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .. 345
9.2.- Clasificación de trenes de engranajes . . . .. .. .. .. . . . . . . . . . .. .... 346
9.3.- Tren ordinario..... ...... .. ................. ...... .. ........ ... .... 346
9.3.1.-Tren simple....... ................. .... ... .. .. ... .. .......... 346
9.3.2.- Tren compuesto.. ................. ....... ......... .... ... ... 347
9.3.3.- Cambio de velocidades .. .. .. .. . . . . . . . . .. .. .. .. .. .. .. . .. .. . 349
9.4.- Tren planetario o epicicloidal .... ..... ....... ............ ....... 351
9.4.1.- Método basado en el movimiento relativo . .. . . . . . .. . . .. 352
9.4.2.- Método basado en la velocidad ... . .......... .. 353
9.4.3.- El diferencial .. .. . .. . . .. .. . .. .. . . . . .. . . . .. . . .. . .. . . .. . .. ..... 354
9.5.- Ejercicios resueltos . . .. . . . . . .. . .. .. .. . . . . . .. . . .. .. . . .. . . .. .. . . . ... 357
TEMA 10. INTRODUC CIÓN A LA SÍNTESIS DE MECA-

NISMOS PLANOS .. . .. . . . . . . . .. .. . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. .. 363
10.1.- Introducción. Tipos de síntesis . . .. . . . .. .. . . .. .. .. .. . .. . .. . . ... 363
10.2.- Síntesis de generación de funciones.... ..... ... .............. 369
10.2.1.- Métodos gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . .. . .. . . . . . . . . ... 371
J0.2.2.- Métodos analíticos. Ecuación de Freudenstein. ....... 374
J0.3.- Síntesis de generación de trayectorias .. .. .. .. .. .. .. .. .. . .. ... 376
10.3.1.- Métodos gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...
378
10.3.2.- Métodos analíticos ... . .. . . . . . . . .. . . .. .. . .. . .. . . . . . .. .. . ...
380
10.4.- Aplicación de las técnicas de optimización a la síntesis

385
de mecanismos
··········································
10.4.1.- Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .······· ··
. . . . . . ... 385
10.4.2.- Formulación general del problema de optimización .
385
10.5.- Métod o de optimización basado en los algoritmos
genéticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
10.6.- Aplicación a la síntesis de generación de funciones.
Análisis de la función objetivo . ... .. . .. . . . . .. . .. . .. . . . . . . . . ... 392
10.7.- Aplicación a la síntesis de generación de trayectorias.
Análisis de la función objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 393
TEMA 11. ANÁLISIS MECÁNICO DE ROBOTS .. . . . . . . . . . . . . ... 397

11.1. - Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
... 397
11.1.1.- Camp os de aplicación de análisis de robots . . . . . . . . . ..
399
11.2.- Cinemática de robots . . . . . . . . . . . . . .. . . . . .. . .. . . . . . .. .. . . .. . . . ...
400
11.2.1.- Introducción. Problemas planteados . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
400
11.2.2.- Posición y orientación de un sólido rígido . . . . . . . . . . . .
400
11.2.3.- Problema de posición en manipuladores de cadena
abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
11.2.4.- Problema de velocidad en manipuladores de cade-
na abierta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 42 l
11.3.- Dinámica de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.. 427
11.3.1.- Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...
427
11.3.2.- Formulación de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
428
ANEXO l. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE POSICIÓN POR

MÉT ODO TRIG ONO MÉT RICO ........ ........ ....... 433
l. l.- Análisis de la posición del mecanismo de cuatro barras 433
.... .
1.2.- Análisis de la posición del mecanismo biela-manivela ...... 436
.
1.3.- Análisis de la posición del mecanismo de deslizadera ...... 437
.
I.4.- Barras 5 y 6 de un mecanismo ....... ....... ....... ....... ..... 438
.
ANEXO 11. MÉT ODO DE FREUDENSTEIN PARA LA

RESOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DE
POSI CIÓN DEL MECANISMO DE 4 BARRAS ··•• 441
11.1.- Análisis de Posición de un mecanismo de cuatro barras
por Raven ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... . . 441
11.2.- Resolución del sistema de ecuaciones con el método de
Freudenstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 442
ANEXO III. VELOCIDADES CRÍTICAS EN EJES............... 445

111.1.- Introducción. Vibraciones a flexión en ejes .............. ... 445
111.2.- Ejes con un solo disco ....... ................... ............... . 446
111.3.- Ejes con varios discos ................................ ......... · 452
111.4.- Método de Rayleigh ......................... ................... . 453
111.5.- Ecuación de Dunkerley .... .................... ................ . 458
111.6.- Velocidad crítica de un eje uniforme debida a su propia
masa ................................. ......... .... ............... . 459
111.7. - Factores que afectan a las velocidades críticas .. ..... ...... . 462
ANEXO IV. ESTUDIO CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE UN

MECANISMO .. . .. . .. .. . . ..... ... . .. .. . .. . ... ... . . . . .. ... .. 463
IV. l.- Mecanismo de transporte ............ ...................... .. 463
IV.2.- Introducción. Estudio inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 464
IV.3.- Velocidades relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 466
IV.4.- Velocidades por centro instantáneos de rotación . . . . . . . . ... 467
IV.5.- Aceleraciones relativas...... ................................. .. 468
IV.6.- Método matemático................. ............................ 469
IV.7.- Masas, momentos de inercia, fuerzas de inercia y pares
de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 472
IV.8.- Estudio de fuerzas por el método de las tensiones en las
barras .... .............. ..... ........... .......................... 474
IV.9.- Estudio de fuerzas por el método matricial .. .. .. . . ... . . ..... 478
1:EMA l. INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA
DE MECANISMOS Y MÁQUINAS.
CONCEPTOS BÁSICOS.
1.1. Introducción. Ubicación de la cinemática.

La Mecánica es una de las ramas de la Física. Se ocupa del análisis
científico de los movimientos, del tiempo y de las fuerzas. Se divide en dos
partes: estática y dinámica. La estática estudia las condiciones de equilibrio de
los sistemas estacionarios (sin tener en cuenta su movimiento). Por otro lado, la
dinámica estudia los sistemas en movimiento (cambiantes con el tiempo) y las
fuerzas que actúan sobre ellos. A su vez, la dinámica podemos desglosarla en
cinemática y cinética. La cinemática sólo estudia el movimiento de los cuerpos,
sin considerar las fuerzas que lo producen. Por el contrario, Ja cinética considera
las fuerzas de los sistemas en movimiento.
MECANICA
Estática
Cinemática Cinética
Figura 1.1
2 Curso de Teoría de Máquinas.
1.2. Conceptos básicos.

Se denomina Teoría de Máquinas y Mecanismos (T.M.M.) a la
ciencia aplicada encargada de comprender las relaciones entre la geometría y
los movimientos de las piezas de una máquina o de un mecanismo y las fuerzas
que generan tales movimientos. Dentro de la T.M.M. se distingue entre la
síntesis o diseño y el análisis.
Síntesis o diseño es el proceso creativo mediante el cual es posible
generar un modelo o patrón, para satisfacer una necesidad, cumpliendo las
restricciones cinemáticas y dinámicas que definen el problema.
Análisis es el estudio del comportamiento de un mecanismo conocido,
con el fin de determinar si es adecuado para el trabajo al que está destinado.
1.3. Definiciones.
1.3.1. Grados de libertad (G.D.L.)
Definimos grado de libertad (G.D.L.) de un sistema como el número
de parámetros independientes necesarios para definir unívocamente su posición
en el espacio en cada instante de tiempo. Por ejemplo:
• La posición de un punto que sólo se puede mover en un plano,

necesita dos parámetros para quedar totalmente definida. La posición
de una barra con movimiento en un plano, queda definida
unívocamente por medio de tres parámetros; por ejemplo dos que
definan las coordenadas de un punto de la misma (x, y) y un tercero
que defina el ángulo eque forma con el eje de abscisas (figura 1.2).
• La posición de la misma barra en el espacio queda unívocamente

definida por medio de seis parámetros, tres para la posición de
cualquier punto de ella y tres para la inclinación de la barra con
respecto a cada plano coordenado.
.. 0
/ :
e/ :ly
X
Figura 1.2
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 3
1.3.2. Eslabón y par cinemático.

Un eslabón es un sólido rígido con dos o más uniones con otros
eslabones. A estas uniones se les denomina elementos de enlace. Para estudios
cinemáticos, se considera al eslabón como un sólido rígido sin masa, ya que se
analiza su movimiento sin considerar el efecto de ]as fuerzas.
El número de eslabones cinemáticos en un mecanismo no depende del
número de piezas que éste tenga o de la función de las mismas, sino de su
movimiento. Así pues, dos piezas de una máquina que se mueven
solidariamente, son un único eslabón cinemático.
Se denominan binarios, temarios o cuaternarios según tengan dos, tres
o cuatro elementos de enlace (figura 1.3)
(a) Eslabón binarú>. (b) Eslabón ternarú>. (c) Eslabón cuaternario.
Figura 1.3
Un par cinemático es un conjunto de dos eslabones cuyo movimiento

relativo está condicionado por el elemento de enlace que los une. En función
del tipo de movimiento existente entre ambos eslabones podemos distinguir, en
el plano, dos tipos de pares: el par prismático, que es aquel que sólo permite
movimiento relativo de traslación, y el par de rotación, aquel que sólo permite
rotación relativa, por ejemplo, dos eslabones unidos mediante un pasador.
(a) Par prismático. (b) Par de rotación
Figura 1.4
1.3.3. Clasificaciones de pares cinemáticos.

Según el número de grados de libertad permitidos, los pares
cinemáticos se clasifican en:
• Pares con un grado de libertad: Son pares de eslabones cuyo
movimiento relativo está limitado a un grado de libertad. Por ejemplo, los
pares prismático y de rotación representados en la figura 1.4.
• Pares con dos grados de libertad. El movimiento relativo entre los

eslabones tiene dos grados de libertad. La figura 1.5 muestra un ejemplo
de este tipo de par, donde los eslabones pueden tener un movimiento
simultáneo de rotación y traslación en la dirección de uno de los
eslabones conectados.
Figura 1.5 Par con dos grados de libertad Figura 1.6. Par con cierre de fuerza
• Pares con tres grados de libertad. Sólo se emplean en mecanismos

espaciales. Por ejemplo, un par formado por dos eslabones unidos con una
rótula tiene tres grados de libertad, ya que el enlace permite el giro
relativo entre los eslabones alrededor de los tres ejes de un sistema de
coordenadas en el espacio.
Según el tipo de contacto entre Los elementos, los pares cinemáticos se
pueden clasificar en:
• Par superior: El contacto se produce en una línea o punto. Todo par con
más de un grado de libertad suele ser un par superior (la rótula, sin
embargo, es una excepción). En el par de la figura 1.5, el contacto entre
los eslabones se produce a lo largo de una línea de contacto entre una
superficie plana y una cilíndrica.
• Par inferior: El contacto tiene lugar en una superficie. Los pares de la
figura 1.4, son pares inferiores por existir contacto entre dos superficies
planas, en el caso del par prismático, y entre dos superficies cilíndricas,
en el caso del par de rotación.
Según la manera de asegurar el enlace entre los eslabones, los pares se

clasifican en:
• Cierre de forma. La forma de los eslabones unidos asegura el enlace de
los mismos. En los pares mostrados en las figuras 1.4 y 1.5, el
movimiento relativo entre eslabones está limitado por la forma de éstos.
El movimiento es siempre el previsto a no ser que se produzca una rotura.
• Cierre de fuerza: Se requiere de alguna fuerza externa para mantener el
contacto o cierre. Por ejemplo, una corredera sobre una superficie. Las
fuerzas externas pueden ser la gravedad, la proporcionada por un resorte,
etc. La figura 1.6 muestra un par prismático similar al ya representado en
la figura 1.4, pero con la diferencia de que el movimiento vertical de la
deslizadera no está impedido por la forma de la pista, sino por su propio
peso. Este tipo de cierre es menos fiable que el cierre de forma ya que si
aparece en el sistema alguna fuerza superior a la de cierre, el movimiento
de los eslabones deja de estar controlado.
1.3.4. Cadena cinemática, mecanismo, máquina y esquema

cinemático.
Se define cadena cinemática como un conjunto de eslabones unidos
con elementos de enlace que limitan el movimiento relativo entre ellos.
Ejemplos de cadenas cinemáticas son la de cuatro barras y la de deslizadera.
(a) (b)
Figura 1.7
Se define mecanismo como una cadena cinemática en la que un
eslabón está fijo al sistema de coordenadas, de modo que se genera un
movimiento de salida controlado, en respuesta a un movimiento de entrada. De
esta forma, si en las cadenas anteriores, fijamos los eslabones inferiores, se
obtendrán el mecanismo de cuatro barras y el mecanismo de biela-manivela,
respectivamente.
Se define esquema cinemático como el dibujo que representa, de

forma simplificada, a un mecanismo para facilitar su estudio cinemático. Las
figuras 1.8 (a) y (b) muestran los esquemas cinemáticos del mecanismos de
cuatro barras y del mecanismo motor o biela-manivela.
Figural.8 (a)
Biela
Figura 1.8 (b)
Se define máquina como un conjunto de mecanismos dispuestos para

transmitir fuerza y realizar trabajo.
(a) (b)
Figura 1.9
Por ejemplo, el mecanismo biela-manivela se emplea dentro de

máquinas con aplicaciones distintas, como pueden ser los motores de explosión
y los compresores de aire. La figura 1.9 muestra un motor altemati vo de
combustión interna y su esquema cinemático.
1.3.5. Clasificaciones de movimientos.

Se define ciclo cinemático como el proceso a lo largo del cual un
conjunto de piezas de una máquina vuelve a la posición de partida, después de
pasar por todas las posiciones intermedias que puede ocupar. El tiempo
invertido en completar el ciclo es el periodo.
Expansión Escape Admisión Compresión

1
1
Figura 1.10
La figura 1.1 O muestra las fases del motor de combustión interna

alternativo de cuatro tiempos. Su ciclo termodinámico se repite cada 72(J' de
giro de la manivela, mientras que su ciclo cinemático lo hace cada 36(J'.
Según sus dimensiones, los movimientos de los eslabones se pueden
clasificar en:
• Plano: Todos los eslabones del mecanismo se mueven en un plano o en
planos paralelos. Puede ser de traslación, de rotación o
una
combinación de ambos. Por ejemplo, en el mecanismo de biela-
manivela, el pistón tiene un movimiento de traslación, la manivela
presenta un movimiento de rotación, mientras que la biela describe un
movimiento que es combinación de ambos.
• Espacial: El movimiento se produce en el espacio. Como ejemplos

se podrían mencionar el movimiento que realiza un tornillo al
roscar (movimiento helicoidal) y el que describe el regulador de
bolas (movimiento esférico) de la figura 1.11.
Según la libertad de movimientos, se pueden clasificar en:
• Libre: Tiene lugar en los cuerpos que no están materialmente
unidos con otros y están sometidos a fuerzas externas. Su
movimiento depende de las fuerzas aplicadas.
• Desmodrómico: Los cuerpos están materialmente unidos y su

movimiento está siempre definido. El movimiento no depende de
las fuerzas que actúan sino del tipo de unión. Un ejemplo de este
tipo de movimiento lo encontramos en los mecanismos de cuatro
barras y de biela-manivela, puesto que, si movemos un eslabón, los
demás se moverán de un modo controlado y es posible conocer la
posición de cualquier eslabón conociendo sólo la de uno de ellos.
Figura 1.11
Según la continuidad del movimiento, se clasifican en:

• Continuo: Un eslabón tiene movimiento continuo cuando no
realiza ninguna parada a lo largo del ciclo cinemático del
mecanismo. Ejemplo: la manivela (eslabón 2 de los mecanismos de
cuatro barras y de biela-manivela).
• Intermitente: Un eslabón tiene movimiento intermitente cuando

realiza una o más paradas a lo largo del ciclo, sin cambiar el sentido
de su movimiento. Ejemplo: la Cruz de Malta, que gira mientras el
"tetón" de la rueda esté dentro de una sus ranuras. (figura l.12).
Figura 1.12
• Alternativo: Cuando un eslabón se detiene e invierte el sentido de

su movimiento dentro del ciclo cinemático, se dice que el eslabón
presenta un movimiento alternativo. Ejemplo: el pistón del
mecanismo de biela-manivela.
1.4. Determinación del grado de libertad.

Los grados de libertad (GDL) de un mecanismo dependen del número
de eslabones y el número y tipo de elementos de enlace.
Un eslabón en el plano tiene tres grados de libertad. Por tanto un
sistema de N eslabones no conectados tendrá 3N grados de libertad. Así pues,
para dos eslabones tendremos seis grados de libertad.
Si conectamos dos eslabones con un elemento de enlace, eliminamos
uno o dos grados de libertad según el tipo de unión.
Además, cuando un eslabón se le liga al sistema de coordenadas y
queda fijo, se le eliminan los tres grados de libertad. Por otra parte, ya se ha
definido un mecanismo como una cadena cinemática con un eslabón fijo, por lo
que todos los mecanismos tienen un eslabón sin ningún grado de libertad.
Este razonamiento da lugar a la ecuación de Grübler, que para el caso
de N eslabones, se expresa como:
GDL = 3N - 21 - 3G
donde:
GDL son los grados de libertad del mecanismo.
N representa el número de eslabones.

J es el número de pares.
G es el número de eslabones fijos.
El valor de "G" siempre será igual a uno, puesto que en caso de haber
más de un eslabón fijo al sistema de coordenadas, se crearía un eslabón mayor
que englobaría a los anteriores. De esta forma, la ecuación queda:
GDL=3(N-l)-2J
Los valores para "J" serán los siguientes:
J = 1 por cada par con un grado de libertad.
J = 112 por cada par con dos grados de libertad.

También se puede usar la modificación de Kutzbach para la ecuación
de Gruebler:
(···· .···· ···.··········---g

: GDL = 3(N -1) - 211 - J 2
·--·-·------ -
donde:
11 es el número de pares con un grado de libertad.
12 es el número de pares con dos grados de libertad.
Para aplicar de forma correcta la ecuación de Kutzbach, cuando se
unen más de dos eslabones con un elemento de enlace, tendremos tantos pares
como eslabones se unen menos uno. La figura 1. 13 muestra un conjunto de tres
eslabones (2, 3 y 4) unidos por un elemento de enlace giratorio. Este conjunto
está formado por dos pares cinemáticos. Si tomamos como eslabón de
referencia el 3 y lo unimos con los eslabones 2 y 4, tendremos los pares 3-2 y 3-
4. Se puede considerar como eslabón de referencia cualquiera de los tres
eslabones, pero en todos los casos se obtendrán dos pares cinemáticos.
Referencia
Figura 1.13
Introducción a la teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 1/
1.4.1. Mecanismos bloqueados.

Cuando GOL es nulo, el movimiento en el mecanismo está impedido
y se denomina estructura.
Cuando GDL es negativo, entonces el número de restricciones es
redundante, y se denomina estructura estáticamente indeterminada o
estructura precargada.
. El mecanismo de la figura 1.14, presenta 3 eslabones que forman 3
pares de un grado de libertad. La ecuación que nos proporciona el número de
grados de libertad del mecanismo quedará:
GOL= 3(N-I)- 21 1- 12 = 3·(3-1)-2·3 =O
Por tanto se trata de un mecanismo con movimiento impedido y
estáticamente determinado.
Figura 1.14
1.4.2. Mecanismos con un grado de libertad.

Cuando GDL es positivo nos encontramos ante un mecanismo, donde
los eslabones tendrán movimiento relativo entre sí. En el caso de que el número
de grados de libertad sea uno, se puede conocer el movimiento de todos los
eslabones del mecanismo, conocido el movimiento de uno de ellos. Este es el
tipo de mecanismo más empleado, ya que para controlarlo basta con gobernar el
movimiento de uno de los eslabones.
El mecanismo de biela-manivela que se puede contemplar en la figura
1.15 consta de 4 eslabones unidos formando 4 pares de un grado de libertad. Al
igual que en el ejemplo anterior, en este mecanismo no existen pares de dos
grados de libertad. Con todo ello, la expresión de Kutzbach, queda del siguiente
modo:
GDL=3(N-l)-21 1 -1 2 =3(4-l)-2·4= 1
1.
Figura 1.15
En el caso del mecanismo de cuatro barras (figura 1.16), el

número de eslabones que constituyen el mecanismo es 4, así como el número de
pares de un grado de libertad. Tampoco en este mecanismo existen pares de dos
grados de libertad. Por tanto, el número de grados de libertad del mecanismo es:
GDL = 3(N-l)-2J 1-J2 = 3·(4-1)- 2·4 = 1
Figura 1.16
Otro ejemplo de mecamsmo con un grado de libertad es el

denominado mecanismo de retroceso rápido de Withworth, cuyo esquema
cinemático se muestra en la figura 1. 17.
Este mecanismo consta de 6 eslabones que se mantienen unidos
formanáo 7 pares de un grado de libertad. Así pues, el número de grados de
libertad lo proporcionará la siguiente expresión:
GOL= 3(N-I)- 21 1-1 2 = 3·(6-1)- 2·7 = 1
Este mecanismo se puede esquematizar, considerando un eslabón
menos y un par de dos grados de libertad donde están permitidas.la traslación y
la rotación. Este nuevo mecanismo que se muestra en la figura 1.18, está
constituido por 5 eslabones que forman 5 pares de un grado de libertad y 1 par
de dos grados de libertad. Con estos datos la ecuación de Kutzbach queda:
GDL = 3(N-l)- 21 1-12 = 3·(5-1)- 2·5- 1=1
Introducción a La teoría de mecanismos y máquinas. Conceptos básicos. 13
Figura 1.17 Figura 1.18
Se comprueba por tanto, que si se sustituyen los pares formados por

los eslabones 4-5 y 5-6, con un grado de libertad cada uno de ellos, por un solo
par de dos grados de libertad que conecte los eslabones 4 y 5, el número de
grados de libertad del mecanismo no varía.
1.4.3. Mecanismos con más de un grado de libertad.

Estos mecanismos son menos empleados que los anteriores,
puesto que es necesario controlar tantos eslabones como grados de libertad
tenga el mecanismo.
La figura 1.19 muestra un ejemplo de este tipo de mecanismos.
Se puede comprobar que está formado por 7 eslabones conectados entre sí
formando 8 pares de un grado de libertad. En esta ocasión no hay ningún par de
dos grados de libertad. Por tanto, el número de grados de libertad del
mecanismo vendrá dado por la siguiente ecuación:
GOL= 3(N-I)- 21 1-1 2 = 3·(7-1)- 2·8 = 2
Al tener dos grados de libertad, es preciso conocer el movimiento de
dos eslabones, como pueden ser el 2 y el 7, para poder conocer el movimiento
del resto de eslabones.
Figura 1.19
Finalmente, otro ejemplo de mecanismo de dos grados de libertad es

el que aparece en la figura 1.20.
Este mecanismo está constituido por 4 eslabones, que forman 3
pares de un grado de libertad y l par de dos grados de libertad, considerando
que el eslabón 3 rueda y desliza sobre la 4. La ecuación de Kutzbach da para
este mecanismo el siguiente resultado:
GOL= 3(N-I)- 2J 1-J 2 = 3·(4-1)- 2·3- l =2
Figura 1.20
1.5. Inversión cinemática.

La inversión cinemática se obtiene fijando diferentes eslabones de la
cadena cinemática al sistema de referencia. Por tanto hay, como máximo, tantas
inversiones como eslabones tenga Ja cadena cinemática.
No todas las inversiones generadas presentan mov1m1entos

específicamente diferentes. Las inversiones con movimientos específicamente
diferentes se denominan inversiones específicas. Para servir de ejemplo, en la
siguiente figura se han mostrado las cuatro inversiones de la cadena cinemática
de deslizadera (figura 1.2 la).
--' -
.....
I
31
I
--',..,
I
/'...
I I
I I
1
\
\
' ---
....... / /
(a) (b) (e) (d) (e)

Figura 1.21
La inversión Nº l (figura l.2lb) toma como referencia el eslabón l,

considerándolo en reposo, produciéndose un movimiento de traslación pura en
el pistón. Da lugar al mecanismo de biela -manivela o mecanismo motor.
En la inversión Nº 2 (figura l.2lc) se fija el eslabón 2 produciendo en
el pistón un movimiento de rotación y traslación combinados. Da lugar al
mecanismo de deslizadera que estudiaremos más adelante.
La inversión Nº 3 (figura l.2ld) procede a fijar el eslabón 3,
produciéndose un movimiento de rotación alternativa en el eslabón 4.
Por último, en la inversión Nº 4 (figura l.2le) se bloquea el eslabón 4.
Se usa en mecanismos impulsados a mano para bombas de pozo.
1.6. La condición de Grashof.

Esta condición predice el comportamiento de las inversiones de una
cadena cinemática de cuatro barras, basándose en las longitudes de los
eslabones. La condición de Grashof asegura que, para que al menos un eslabón
del mecanismo de cuatro barras, pueda dar una vuelta completa con respecto al
marco de referencia, es necesario que la suma de las longitudes del eslabón más
largo y más corto sea menor o igual que la de los otros dos:
a + d c +b donde a < b < c < d
De no ser cierta la desigualdad ningún eslabón será capaz de dar una
revolución completa respecto al sistema de referencia. Otra característica de
esta condición es su independencia del orden en que los eslabones sean
conectados entre sí y al sistema de referencia.
Los movimientos posibles con un mecanismo de cuatro barras
dependerán de la longitud de los eslabones y del tipo de inversión. Se puede ver
en la siguiente figura, los movimientos que se generan cuando se satisface la
condición de Grashof.
/ / , ....
' ',
/
/ \
I \
I \
I \
1 1
1 1
1 1
1
1
\
) d
\ I
\ I
\ /
/
\
',', /
,/
Figura 1.22. Dos inversiones no específicas de manivela-balancín
'
'
\
\
1
\
\
\ 1
1
\
\
','\., 1
1 \
1
'-"'---
1 1 \
1 1
1 I \
I
I \
I
I
\
I
I
\
I \
' I
\
\,',,_
- ////
/ \
1
'........... /"" 1
""-, ___ ___________ _// \
\
'
p;gura J.23. Invmión de doble manivela. Figura J.24. Inversi6n de doble bale.
llc¡ll
1.7.- Ventaja mecánica.

La ventaja mecánica se define como la relación entre par de salida
obtenido y el par motor aplicado. En un mecanismo de cuatro barras es
directamente proporcional al seno del ángulo y, e inversamente proporcional al
seno de J3 (figura 1.25). La ventaja mecánica varía por tanto para cada posición
del mecanismo.
Figura 1.25
A continuación vamos a ver que es lo que ocurre en distintas posiciones

del mecanismo de la figura 1.25.
En la figura 1.26, el ángulo es igual a cero, por lo que el sen J3 = O y
por consecuencia la ventaja mecánica es oo. Con un pequeño par motor de
entrada, podemos vencer cualquier par resistente por grande que sea.
B
Figura 1.26
En la posición de J3 = 1800, la mostrada en la figura 1.27, ocurre lo

mismo que el caso anterior, el sen = O. Véase que si cambiamos los eslabones
motor y resistente, es decir el eslabón motor -el 4 y el eslabón resistente el 2,
entonces J3 y y cambian también, haciéndose en esta dos posiciones y = O, con lo
cual es rendimiento mecánico es cero.
Por último, en la figura 1.28, se muestra una posición donde y es
bastante pequeño, con lo cual el rendimiento mecánico disminuye mucho. En
general no se debe usar el mecanismo con un y< 45º, pues la ventaja mecánica
disminuye demasiado.
B
B
Figura 1.27 Figural.28
1.8.- Punto muerto.

Se denomina así a aquellas posiciones de un mecanismo en las que
existen dos eslabones alineados, y que por lo tanto dan lugar a un rendimiento O
ó oo dependiendo de la situación del eslabón motor. Las figuras 1.26 y 1.27
muestran los dos puntos muertos del mecanismo de cuatro barras de la figura
1.25.
/
,,
1
I
'
1
,1
1
/
/
/ \
_,, / \
Figura 1.29
En el mecanismo de cuatro barras de la figura 1.29, la posición

definida por 2' y 4' marca un punto muerto del cual no se puede salir, desde una
posición estática. siendo el eslabón 2 el motor (la ventaja mecánica es cero). La
posición definida por 2" y 4" define otro punto muerto, salvable por el
mecanismo por si sólo (con ventaja mecánica oo).
1.9. Diagramas cinemáticos.

Se denomina diagrama cinemático a la representación gráfica, en un
sistema de coordenadas cartesianas, de dos variables, una en función de la otra.
Las variables que se representan suelen ser la posición, velocidad y aceleración
de un punto o eslabón del mecanismo en función de la posición del eslabón
motor del mismo.
3
B
3,43 23,04 38,7
1 1 1
1 1 1 1
o 12,27 32,27 40
9
Figura 1.30
Un ejemplo sencillo sería el diagrama cinemático de desplazamientos

del mecanismo biela-manivela. Se trata de representar el movimiento circular
que describe el eslabón 2 frente al lineal que describe el punto B del pistón. Se
toman 12 posiciones del punto A, equidistantes entre sí, a las que le
corresponderán otras 12 posiciones del punto B en su desplazamiento rectilíneo.
En este diagrama se observa cómo las dos carreras del pistón son simétricas.
Punto B
(mm)
o
o
.o 40
..,E 38,7
-¡¡
'O 32,27
B
e
"' 23,04
i5. 12,27
"'
3,43
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Posiciones de la manivela
Figura 1.31. Diagrama de desplazamiento de B respecto al giro de la manivela.

Otro ejemplo de diagrama cinemático puede ser el del mecanismo de

retomo rápido que se usa en limadoras (figura 1.32). Se representan posiciones
angulares del extremo A de la manivela frente a los desplazamientos lineales del
punto e del carro.
En el diagrama se observa cómo la carrera de trabajo es mayor que la
carrera del retomo de la herramienta, ya que estos mecanismos están diseñados
para minimizar el tiempo necesario para que la herramienta regrese a la posición
inicial para comenzar un nuevo ciclo de trabajo. Es decir, mientras la carrera de
trabajo se realiza despacio, (no puede superar una velocidad por encima de la
cual la herramienta no funciona correctamente), el retomo en vacío se realiza a
gran velocidad, con giro a velocidad uniforme del eslabón motor (eslabón 2).
B 5
--
e
Figura 1.32
4 5 6 7 8 9 10
carrera de trabajo 1 carrera de retomo
Angulos de la manivela
Figura 1.33. Diagrama cinemático de C.

1.10. Aplicación de diversos mecanismos en

distintas utilidades.
Mecanismo de apertura y cie"e de capota en vehículo

Figura 1.34
'
''
''
Mecanismo trazador de paralelas

Figural.35
1¡1
Mecanismo de capota de vehículo Yugo escocés

Figura 1.36 Figura l.37
Mecanismo de cuchara o pala

Figura 1.38
Mecanúmo de garra recolectora

Figura 1.39
TEMA 2. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE
MECANISMOS PLANOS.
VELOCIDADES Y ACELERACIONES
RELATIVAS. CENTROS
INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN.
El análisis cinemático de un mecanismo consiste en el cálculo de la

posición, velocidad y aceleración de cualquier punto o eslabón del mecanismo.
Para poder realizar este análisis necesitamos conocer las dimensiones del
mecanismo, así como la posición, velocidad y aceleración de tantos puntos o
eslabones del mismo como grados de libertad tenga el mecanismo.
2.1. Velocidades en las máquinas.

Se van a exponer dos métodos para calcular la velocidad de un punto
o de un eslabón de un mecanismo: el método de las velocidades relativas, y el
método de los centros instantáneos de rotación. Sin embargo, antes de entrar
a estudiar estos métodos, vamos a introducir los conceptos básicos necesarios
para su desarrollo.
2.1.1. Posición, desplazamiento y velocidad de un punto.

Para analizar el movimiento de un sistema, hay que definir
inicialmente su posición y desplazamiento. El movimiento se considera como
una serie de desplazamientos en el tiempo, siguiendo posiciones sucesivas.
2.1.1.1. Posición de un punto.
La posición de un punto se define en función de un marco de

referencia o sistema de coordenadas. El sistema de coordenadas en el plano,
puede ser cartesiano o polar.
En cualquier sistema, hace falta definir los siguientes elementos:
1) Origen de coordenadas a partir del cual medir.
2) Ejes de coordenadas: direcciones y sentidos establecidas a

partir de las cuales medir, también ofrecen rectas y planos
para definir ángulos.
3) Sistema de unidades para cuantificar distancias.

Si se emplea un sistema de coordenadas polar, la posición de un punto
se define con un vector que va del origen del sistema de referencia al punto, y lo
denotaremos por R PO .
y y
o
X X
(a) Sistema de coordenadas cartesiano. (b) Sistema de coordenadas polar
Figura 2.1
En la mayoría de las situaciones prácticas, se usa un sistema de

referencia considerado como primario o fundamental (sistema absoluto). Se
define la posición absoluta de un punto como su posición vista desde el sistema
de referencia absoluto.
Normalmente se elige como sistema absoluto un sistema estacionario,
sus coordenadas no dependen del tiempo. Esta elección, de todas formas, no es
fundamental en cinemática, dado que los movimientos a estudiar siempre serán
relativos.
Análisis cinemático de mecanismos planos. 25
Por ejemplo, la suspensión de un coche, donde sus mov1m1entos

pueden referirse a la estructura, sin que nos interese si el vehículo está en
movimiento o no. Los movimientos de la suspensión, los podemos considerar
absolutos con respecto a la estructura.
Por tanto, si el sistema de referencia se considera estacionario, la
posición de un punto respecto a él se denomina posición absoluta, mientras
que, si el sistema de referencia se mueve con respecto a un sistema estacionario,
la posición del punto se denomina posición relativa.
2.1.1.2. Desplazamiento de un punto.
Cuando un punto cambia de posición, se dice que se ha producido un

desplazamiento del mismo. Si en un instante t el punto se encuentra situado en
P, y en el instante t+Llt está en P', el desplazamiento durante el tiempo L1t se
define como el cambio neto de posición:
P'
o X
Figura2.2
Por tanto, el vector desplazamiento M no depende de la trayectoria
seguida, sino del estado inicial y final. Es un vector que va del punto P en el
instante t, al punto P' en el instante t+At.
2.1.1.3. Velocidad de un punto.
La relación entre el desplazamiento de un punto y el tiempo empleado

en el mismo, se denomina velocidad media del punto. Por tanto, la velocidad
M
media será un vector de módulo tJ.t y de dirección y sentido iguales a los del
vector desplazamiento M . Si el tiempo a lo largo del cual se produce el

desplazamiento es dt, la velocidad del punto se denomina velocidad
instantánea, o simplemente velocidad:
v= lim M = dR
At--tO A/ dt
El módulo del vector velocidad instantánea será d%_t , pero en un

cambio de posición infinitesimal, el vector desplazamiento coincidirá con la
trayectoria, y entonces, podemos expresar el módulo de la velocidad instantánea
como:
V = dR = ds = de . R = aJ· R
p dt dt dt p p
La dirección de esta velocidad, es la misma que la de dR que, a su

vez, es tangente a la trayectoria del movimiento del punto (figura 2.3).
p
' ......_..,
' dR ......
-+1 P'
R.,'
r...
.,,, ,
' d0
'' ',
y '
' ,
, ...
' ,' R1"
' ,
', ,'
o X
Figura 2.3
2.1.2. Posición, desplazamiento y velocidad angular de un

sólido.
Cualquier mov1m1ento de un sólido se puede suponer como
combinación de dos movimientos: el desplazamiento de un punto del sólido y
un giro del sólido alrededor del punto.
En el apartado anterior hemos definido el desplazamiento de un punto.
Resta por tanto estudiar el giro de un sólido para poder definir completamente
su movimiento.
1.1.1.1. Posición angular de un sólido.
Para definir la posición angular de un sólido basta con conocer el

ángulo que forma una línea AB del mismo con el eje del sistema de
coordenadas.
Análisis cinenuítico de mecanismos planos. 27
o
X
Figura2.4
2.1.2.2. Desplazamiento angular de un sólido.
Cuando un sólido cambia de posición angular, se dice que se ha

producido un desplazamiento angular del mismo.
0 A 'B' = 0 AB + d0 AB
Por tanto el desplazamiento angular de un só1ido ABAJJ no depende de
-
- · \
la trayectoria seguida, sino de la posición angular inicial y final.
.r{±)····· ·G
lJ
y
f;Jt
- -······· .... -· 1
o X
Figura2.5
2.1.2.3. Velocidad angular de un sólido.
La velocidad media angular de un sólido se define como la relación

entre su desplazamiento angular y el tiempo empleado en el mismo. Si este
tiempo es un dt, la velocidad se denomina velocidad angular instantánea o
simplemente velocidad angular.
{j) =--
d8An
A/J dt
2.1.3. Método de las velocidades relativas.

2.1.3.1. Velocidad rela.tiva entre dos puntos.
Sea un punto A, que en un Lit se desplaza desde la posición A a la

posición A', y un punto B que en el mismo intervalo de tiempo pasa de la
posición B a la B'.
Los desplazamientos absolutos de los puntos A y B vendrán dados por
-
los vectores MA y M
-
8 • El desplazamiento relativo de B respecto al punto A
vendrá dado por el vector M
- A de
8 forma que se cumple que:
-
MH =MA +MBA
- -
--- - ___ __..,.A'

i
-
I ,
B
•
i'.1Rs
. ...... -
LiR_BA
B"
Figura 2.6
Es decir, se puede considerar que el punto B se ha desplazado a la

-
posición B' con un desplazamiento M A idéntico al del punto A, para llegar a
la posición B", seguido de otro desplazamiento M 8 A de B" a B'. Éste último
coincide con el vector cambio de posición relativa. También, podemos afirmar
lo mismo del desplazamiento de A, de modo que se cumple:
- -
Evidentemente M BA y M AB , serán vectores con la misma dirección
y módulo pero de sentidos contrarios.
Sí consideramos estos desplazamientos infinitesimales, y los
relacionamos con el tiempo dt en el que se han producido, obtendremos el valor
de la\ velocidades relativa11 con las siguientes ecuaciones:
- -
dR 8 _ dRA dR A -
-
- -
- - - - - + -8- =:::> VB =VA +VBA
dt dt dt
dRA _ dRJJ
8 dRA - - -
-----+-- => VA =vB +vAB
dt dt dt
Por lo tanto, la velocidad de un punto se puede calcular a partir de Ja
velocidad conocida de un segundo punto y de Ja velocidad relativa del primero
respecto del segundo.
Igual que ocurría con los desplazamientos relativos, v BA y v AB serán

vectores iguales en dirección y módulo, pero con sentidos contrarios:
2.13.2. Velocidad relativa entre dos puntos del mismo eslabón.
Sea el cuerpo AB que se ha desplazado a A'B' durante un instante de

tiempo Lit
:' "
1,.,,
;
''
:'
9
.......
.óRll
:'
:
B'
a) (b) (e)
Figura2.7
La ecuación vectorial para el desplazamiento de B será, según hemos

estudiado en el apartado anterior (figura 2.7b):
En este caso, al pertenecer A y B al mismo sólido, la distancia AB no

puede variar, por Jo que el único movimiento posible de B respecto a A es un
giro con radio AB. Por tanto, el desplazamiento relativo MJJA será siempre un
giro de B alrededor de A.
Si dividimos estos desplazamientos por el intervalo de tiempo en que

se han producido, obtendremos la siguiente ecuación:
VBnitd = VAmed + VBAmed

El valor de
- (velocidad media relativa de B respecto a A) se
VBA,..,d
puede calcular con la siguiente ecuación:
V
IJA •.,J
=Ó.RBA=
Ó.t
(ªºJ
2sen -
/)J
2 AB
donde LiOes el desplazamiento angular del cuerpo (figura 2.7c).

Si los desplazamientos tienen lugar durante un periodo infinitesimal
dt, entonces las velocidades medias pasan a ser velocidades instantáneas:
Por tanto, la velocidad de un punto B puede obtenerse sumando a la de

otro punto A del mismo eslabón, la relativa entre ambos, V8 A.
Para obtener el módulo de la velocidad instantánea relativa V8 A,

sustituimos en la ecuación de V11A,,,,J los intervalos por diferenciales. Por otro
lado, recordando que sen (d O) . cuando d O tiende a cero, es igual ad B:
2sen(d%) dB
·AB=- ·AB= m·AB
. dt dt
-
Por lo tanto, la velocidad relativa V8 A de un punto B cualquiera de un
sólido respecto a otro punto A del mismo sólido es un vector cuyo módulo es
igual al producto de la velocidad angular del cuerpo por la distancia entre
ambos puntos, su dirección es la perpendicular a la recta que une los puntos
considerados y su sentido viene dado por el sentido de la velocidad angular del
cuerpo. Podemos por tanto representar esta velocidad relativa mediante el
producto vectorial:
Figura2.8
2.1.3.3. Aplicación del método de velocidades relativas a un eslabón.
La ecuación antes obtenida V8 =VA + VtJA es la base del método de

velocidades relativas. Se trata de una ecuación vectorial, que permite calcular
una incógnita vectorial o dos incógnitas algebraicas como un módulo y una
dirección, dos módulos o dos direcciones.
La figura 2.9a muestra los puntos A, B y C que pertenecen a un
eslabón que se mueve con una velocidad angular m desconocida. Supongamos
que conocemos la velocidad VA y la dirección de la velocidad del punto B.
Para calcular el módulo de la velocidad de B aplicamos la siguiente ecuación:
A continuación estudiaremos cada uno de los términos de esta

ecuación:
• VA es un vector conocido en módulo y dirección, definido por

vA =VA) +vA.J
• V8 es un vector de dirección conocida y módulo desconocido.
Suponiendo su sentido hacia arriba y a la izquierda (figura 2.9a), la
velocidad vale V8 =V8 cos8Í + V8 sen8]
32
Curso de Teoría de Máquinas.
• VBA es un vector de módulo desconocido ya que no sabemos el

valor de la velocidad angular del sólido ( (J)) y dirección
perpendicular al segmento AB. Por tanto:
-
l
-
J
-
vBA =mAAB= o o = -wAB,i+ wAB,Í + ok
ABX AB1•
Siendo ABX = AB cos 8AB y ABy =

ABsen (}AB
y
J. AB/
1
1
b
e
(a) (b) ,,./
Figura 2.9
Si sustituimos en la ecuación vectorial de velocidades: /

VB cosei + V8 sen8 J=VAx 7+VA.1 1-. - wABy i + wABx -1·
En esta ecuación, si separamos las componentes de los vectores

obtenemos dos ecuaciones algebraicas:
VB cose= VAx - W· AB.I'

V8 sen8 = VA 1 + m· ABx
Siendo en estas ecuaciones desconocidos el módulo V8 y la velocidad

angular (1), con lo cual el problema esta completamente definido. El sentido de
{J} y de la velocidad V B se obtendrán de la resolución del sistema de ecuaciones
anterior. En el ejemplo de la figura 2.9a, el punto B se mueve respecto a A hacia
abajo, por lo que el sólido debe estar girando en sentido horario y la velocidad
V8 va en sentido contrario al que se estableció con el ángulo 0, por lo tanto Jos

valores que se obtienen de la ecuación anterior tienen que resultar negativos
tanto para la velocidad angular ro, como para el módulo de la velocidad V8 •
Otra forma de resolver la ecuación vectorial es gráficamente, a partir

del polígono de velocidades (figura 2.9b). En este caso se dibuja a partir de un
punto (polo de velocidades), el valor de la velocidad conocida VA y se cierra el
polígono dibujando desde el polo, la dirección conocida de la velocidad V8 y
- -
desde el extremo de la velocidad VA , la dirección de la velocidad V8 A, que es
perpendicular al segmento AB.
2.1.3.4. Cálculo de las velocidades en un mecanismo de cuatro barras.
La figura 2.1O representa un mecanismo de cuatro barras del que se

conocen las dimensiones de todos sus eslabones: 0 2A, AB, 0 4B y 0 20 4 • Al ser
éste un mecanismo con un grado de libertad, podemos calcular la posición y
velocidad de cualquiera de sus eslabones, a partir de la posición y velocidad de
uno de ellos. Supongamos que conocemos (Ji y y pretendemos calcular los
valores de 83, 84, y W4. Para calcular 83 y 84, podemos simplemente dibujar el
mecanismo a escala en la posición ()2 (figura 2.1O) o plantear mediante
trigonometría las ecuaciones necesarias (ver Anexo I).
B
0204=r,
A 02A=r2
AB=r3
04B=r4
Figura 2.10
Una vez conocidas las posiciones de las barras, podemos empezar con
el cálculo de las velocidades. En primer lugar calcularemos la velocidad, VA ,
del punto A:
• El módulo y la dirección de VA viene dado por la expresión:

-i - k
-
VA =O>i /\'2 = o
J
o líJi
r2 cos82 r2sen82 o
Ya que A tiene un movimiento de rotación alrededor de 02 con radio
r2=02A y velocidad angular aJi. La dirección de VA será perpendicular a
0 2A y su sentido viene dado por el sentido de giro de que en este caso
es el sentido horario, por lo que üJi tendrá un valor que consideramos
negativo (ver figura 2.1 la).
-
Comprobamos así que la velocidad VA es conocida tanto en módulo
como en dirección. Estudiemos ahora la velocidad del punto B:
•
-
El módulo y dirección de V11 será:
-l k
- -
V11 =((}4 /\r4 =
Ya que B gira alrededor del punto fijo 0 4 con radio r4=04B y velocidad
-
angular ca,. No podemos calcular el módulo de V,1 , ya que desconocemos
el valor de w4 . La dirección de la velocidad del punto B debe ser
perpendicular a su radio de giro 0 48.
-
,.,. Para hallar el módulo de la velocidad V8 , podemos aplicar el método
de las velocidades relativas:
-
En esta ecuación vectorial conocemos el vector VA , y el vector V8
-
sólo en dirección. Estudiemos a continuación el vector V8 A para averiguar el
número total de incógnitas que tenemos.
• El módulo y la dirección de la velocidad del punto B en su giro

alrededor de A, vale:
-l -
j k
V BA =lü.3 /\ r3 = o o %
Puesto que la velocidad angular del eslabón 3 es desconocida, no

-
podemos calcular el módulo de V8 A. La dirección de V8 A sí es conocida,
-
ya que la velocidad relativa de un punto que gira respecto a otro es
siempre perpendicular al radio que los une. En este caso, la dirección será
perpendicular a AB.
(a) (b)
Figura2.ll
Nos encontramos, por tanto, con una ecuac1on vectorial con dos
incógnitas que son los módulos de ro4 y <0.3. Para obtener sus valores resolvemos
la ecuación vectorial:
-i -j k
-i -
j k
-
i
-j k
o o W4 = o o Wi + o o %
r4 cos04 r4 sen04 o r2 cos02 r2 sen02 o r3 cos03 r3 sen03 o
Desarrollando y separando sus componentes, obtenemos las dos
ecuaciones algebraicas siguientes de donde podemos despejar ffi.3 y '°4:
r4 sen84 = r2 sen82 ·ali+ r3sen83 · %
• W4
r4 cos04 • W4 = r2cos82 ·ali+ r3cos03 • %
Una vez obtenidas las velocidades angulares, podemos representar las

- - - .
velocidades VA , V8 y V8 A según sus componentes (figura 2.11 b).
Supongamos ahora que añadimos un punto C al eslabón 3 del mismo
mecanismo anterior, tal como se muestra en la figura 2.12a, y queremos calcular
su velocidad. En este caso el valor del ángulo 0' 3 es conocido, ya que el ángulo
Mc es un dato, por lo tanto = 360-( BAC - 83 )
_lBC
'
I
.lAC
(a) (b)
Figura2.12
Para hallar la velocidad del punto C una vez conocidas VA , V8 y

-
- -
VBA' usamos la ecuación vectorial ve= VA+ VeA' donde, VCA es perpendicular a
CA, y vale.
- -
i j k
-
V CA =OJJ ¡\ AC = o o
o
-
El vector VcA se obtiene directamente operando en la ecuación
anterior ya que se conoce el valor de la velocidad angular <.0:3. De este modo Ve
queda completamente definida. También se podría calcular la velocidad del
punto C en función de la del punto B, utilizando la siguiente ecuación vectorial:
Una vez obtenidos los valores de velocidad podemos representarlos

(figura 2.12b).
2.1.3.5. Cálculo de las velocidades en un mecanismo de biela-manivela.
Para calcular las velocidades de los eslabones del mecanismo de biela-

manivela de la figura 2.13, empezaremos calculando las posiciones de los
eslabones 3 y 4. Suponemos conocidas las dimensiones 02A y AB, así como la
distancia "y" entre 0 2 y la trayectoria del pistón. Dibujando el mecanismo a
escala, obtenemos la posición de los eslabones 3 y 4 para posición 8i del
eslabón 2. También podemos obtener su posición por trigonometría, con las

siguientes ecuaciones (ver Anexo 1):
µ = arcsen ( r:2 senrB.3 2 + y J
trayectoria del
.. y pistón conocida
..
i
Figura 2.13
A partir de ahí, el cálculo de la velocidad del punto A es idéntico al

realizado en el mecanismo de cuatro barras:
i j k
VA=ü>i./\ri= o o á!i
r2 cos02 r2 sen02 o
Como el movimiento del punto A es un giro respecto del punto fijo
0 2, la dirección de la velocidad VA es perpendicular a r2=02A y su sentido viene
dado por el sentido de la velocidad angular del eslabón 2, a).¡.
Estudiemos ahora la velocidad VJJ :
• Al tener el punto B un movimiento rectilíneo, no podemos calcular

el módulo de su velocidad en función de una velocidad angular y un
radio de giro. Por tanto el módulo de VJJ es desconocido.
• La dirección de VJJ es la de la trayectoria del pistón XX'. Por tanto

Ja velocidad V8 queda representada como:
Para calcular V8 tenemos que recurrir al método de las velocidades
relativas, planteando la siguiente ecuación:
VB =VA+ VBA
-
El módulo y dirección del vector VBA viene dado por:
-l -J k
- BA =-{J)?, /\ -'3 =
V o o %
r3 cos83 r3sen83 o
.
Con estos datos, y sustituyendo en la ecuac1on vectorial de
velocidades obtenemos:
-l -J -
k
-
l
-J -
k
-
Vi-
B - o o lüi + o o %
r2 cos82 r2sen82 o r3 cos83 r3sen83 o
Separando sus componentes se obtienen las dos ecuaciones
algebraicas siguientes:
V8 = üJi - r3sen83 · al.3
·
Ü = r2COS 82 · üJi + r3COS 83 • ál.3
De las cuales se calculan el módulo de la velocidad V8 y la velocidad

angular WJ. Una vez que se conocen las velocidades podemos representarlas
como se muestra en la figura 2. l4b.
._ AB
x'
(a) (b)
Figura2.14
2.1.3.6. Análisis de velocidades en un mecanismo de deslizadera.
Para analizar el mecanismo de deslizadera de la figura 2.15a

empezaremos calculando la posición de los eslabones 3 y 4. Al igual que en los
ejemplos anteriores, conocemos la longitud y la posición del eslabón 2, así

como la distancia entre apoyos fijos r1=02 0 4 • Gráficamente la posición del
eslabón 4, queda definida por la dirección de la línea que une 0 4 con A. Si
resolvemos por trigonometría las ecuaciones son (ver Anexo 1):
84 = arccos ( r,cos8,
- - J
0 4A
e
(a) (b)
Figura 2.15
Si nos fijamos en el dibujo, el punto A representa, al igual que en los

mecanismos de cuatro barras y de biela-manivela, un punto que pertenece al
eslabón 2 y al 3. No es necesario distinguir entre A2 y A3, ya que en realidad son
el mismo punto. Sin embargo, existe otro punto A4 en el eslabón 4 que en el
instante representado en la figura 2.15a, coincide con A2 • Pero el punto A4 gira
alrededor del centro fijo 0 4, mientras que A2 gira alrededor de 0 2 , por lo tanto
siguen trayectorias distintas con velocidades distintas.
La velocidad de A2 es perpendicular a 0 2A y su módulo y dirección
viene representada por:
-i j k
-·
V A2 = {J)i /\ '2 = o o líl¿
r2 cos82 r2 sen02 o
La velocidad de es perpendicular a y su módulo es
desconocido, ya que depende de la velocidad angular del eslabón 4. Y como el
punto Pu, pertenece al eslabón 4 y este gira alrededor del punto fijo Ü4, esta
velocidad viene representada por:
-
l
-
J k
V A4 =(J)4 /\ 04A = o o lV4
0 4AcosB4 0 4AsenB4 o
-
Para calcular VA 4 , recurrimos al método de las velocidades relativas:
- - -
VA2 = VA4 + VA2A4
Para calcular las velocidades y resolver esta ecuación vectorial,
tenemos que estudiar primero el vector VA 2A4 :
• El módulo de VA 2A4 es desconocido y representa la velocidad con

que desliza el eslabón 3 sobre el 4.
• La dirección de VA 2A4 coincide con la dirección O,,A. Por tanto esta

velocidad viene representada con la siguiente ecuación:
-
V A2A4 = VA 2A4cos 84i + VA 2A4sen 84 j
-
Encontramos de nuevo una ecuación vectorial con dos incógnitas
algebraicas (la velocidad angular ro.i y el módulo de la velocidad VA 2 A4 ):
-
i
-j k
-i -j k
o o mi = o o - -
(J)4 + VA2A4 cos84i + VA2A4sen84j
'2 cos82 r2sen82 o 0 4Acos84 0 4Asen84 o
Que se pueden resolver separando sus componentes:
-r2sen82 ·ali =-04&en84 · aJ4 + VA 2A4cosB4

'2COS82 ·mi =04Acos84 ·lV4 +VA2A4sen84
Una vez obtenidas las velocidades podemos representarlas en un
polígono como se muestra en la figura 2. l 5b.
2.1.3.7. Imagen de las velocúlades.
En el polígono de velocidades de la figura 2.12, el triángulo abe tiene
todos sus lados perpendiculares a los lados del triángulo ABC del mecanismo,
ya que las velocidades relativas son siempre perpendiculares a barras, por

tanto, los triángulos abe y ABC son semejantes, con una razón que es función
de <0:3. Se dice que el triángulo abe es la velocidad imagen del eslabón ABC.
Dicha imagen será una figura semejante al eslabón, girada 9ü° en sentido de <0:3.
(a) (b)
Figura2.16
Además, cada lado o eslabón tiene su imagen en el polígono de

velocidades. Así, ab, be y ae, son las imágenes de AB, BC y AC,
respectivamente. El vector que parte del polo, oa, es imagen de 0 2A y ob de
Ü4B. Además, la imagen del eslabón uno (fijo), es el polo o, que tiene velocidad
cero. Podemos comprobar que las velocidades que parten de o son siempre
velocidades absolutas, mientras que las velocidades que parten de cualquier otro
punto son velocidades relativas.
Si añadimos un punto M al eslabón 3 del mecanismo de la figura
2. l 6a, podremos obtener su velocidad en el polígono de velocidades buscando
su imagen. Al ser semejantes los triángulos ABC y abe, se debe cumplir que:
ae = me me=MC ae
AC MC AC
En resumen, vez obtenida la imagen Ja .v.e.lo.ddad de un
eslabón, es muy sencillo ·fovefocicfacf punto del mismo.
Bastará con-eñcoi1tiar la imagen el e,Q!.(g9Q.P..Sk xelo..cidades. El
·vector qúe une coñ'<lfcfia la velocidad del punto.
2.1.3.8. Aplicación a pares superiores.
Este ejemplo puede aplicarse a levas o dientes engranando. Se

considera que el eslabón 2 es el órgano motor (conductor) y, por tanto, es el que
conduce al eslabón 3 (conducido).
T'
JI TT' .·
N o
T
(a) (b)
Figura2.17
En el instante considerado, el punto A2 del eslabón conductor coincide

con el A3 del conducido. Además la velocidad angular del eslabón conductor,
mi, es conocida.
Por otra parte sabemos que se cumple la suma vectorial de
velocidades siguiente:
VA3 =V A2 +V A3A2
La velocidad del punto A2 será perpendicular a su radio de giro 0 2A y
viene representada por:
-i J k
- -
V A2 =Oh A 02A = o o a1i
0 2 Acos82 0 2 Aien82 O
La velocidad del punto A3 será perpendicular a OJA, su módulo es

desconocido ya que ignoramos el valor de y viene representada por:
-i j k
V A3 =fJ>J A 03A = o o %
0 3 Acos83 0 3 Aien83 o
La velocidad relativa del punto A3 respecto aJ punto A2, tendrá VA3A2,
un módulo desconocido. Para detenninar la velocidad desconocida necesitamos

saber la dirección de V113112 • Como los eslabones son rígidos, no hay
movimiento relativo en la dirección de la normal NN', ya que no se puede

introducir un eslabón en el otro.
Por tanto el movimiento relativo se produce a lo largo de la tangente a
la superficie en el punto A Así pues, la dirección de VA3A2 es la de la tangente
TI':
Podemos entonces conocer la velocidad angular ll>J, planteando la

ecuación vectorial y despejando las componentes de las velocidades:
-03 A · sene3 · =-02 A · sene2 · üli + VA 3 A2 coser

0 3 A·cose3 =02 A·cose2 ·tlli +VA 3 A2 sener
§i!mplo..J-, Calcular la velocidad V8 y Ve del mecanismo de cuatro

barras resuelto en el apartado 2.1.3.4, si las dimensiones de este son:
r1=0204=]5 cm, rz=02A=6 cm, r3 =AB= 11 cm, cm, AC=8 cm,
BAC =30°, el ángulo de entrada 82=60º y el mecanismo se mueve con
velocidad angular toi=20 rad/s, con sentido horario.
Figura2.18
Siguiendo el método trigonométrico desarrollado en el Anexo 1,

podemos obtener 03, 04 y 0' 3:
s =.J15 2 + 6 2 -2·15·6·cos6D°=13,08cm
/3 =aresen (!l..·s sene 1) -6- · sen6D°) =23, 41º

=aresen (13,08
<P = arcos
( 112+13,082 _92
2 . 11 . 13, 08 -
)-42 '
81º
b= ·sen;)= arcsen( )=56,17"
= 360º-( íiiC-83) = 349,4°

Para calcular la velocidad del punto B, aplicamos el método de las
velocidades relativas, obteniendo los siguientes valores para las velocidades:
-i - k
-
- - -
V A = (J)]_ /\. '2 = o o
J
-20 = 103, 9i-60j
- -
6cos60º 6sen60º o
operando obtenemos: IVA 1= 120 cm 1 s V,:" = 330°
-i -
J k
- - -
V BA =M /\ r3 = o o % =
11cos(19,4º) llsen (19,4º) o
- k
i J
- - -
Vn =W4 l\r4 = o o l04 = -8, 85l04-¡ - 1, 62l04 ]
9cos(100,4º} 9sen{100,4º) o
Por lo tanto despejando las componentes de la ecuación de vectorial
- - -
de velocidades V8 =VA+ V8 A, obtenemos el siguiente sistema:
-8,85w4 =103,9-3,65%
-1,62w4 =-60+10,38%
a partir del cual calculamos Jos siguientes valores para Ja velocidad angular
COJ=7.16 rad/s y C.04=-8.78 rad/s. Podemos ahora obtener la velocidad de B:
Vs = 77,757+14,28] jv8 j = 79, 1 cm/ s Ya= 10,4°

V 11A =-26,137 + 74,32] jv11"I = 78,78 cm Is V:= 109,4°
Para el cálculo de la velocidad del punto C, aplicamos la ecuación de
velocidades relativas Ve =V,. + Yc.4 donde VA es conocido, y VcA vale:
-j k
V CA = ü>3 /\ AC = o o 7,16 =10,53i+56,3j
·- -
8cos(349,4º) 8sen(349,4º) o
IVcAl=57,28cm/s \Z:=79,4°
y despejando de la ecuación de velocidades relativas obtenemos
V e = 114,47-3,7} IVcl = 114,46 cm/ s "V;= 358,1°

Ejemplo 2. Calcular la velocidad V8 del mecanismo de biela-
manivela resuelto en el apartado 2. J.3.5, si las dimensiones de este son
r2=02A=3 cm, r3=AB=7 cm, y=l.5 cm, el ángulo de entrada (Ji=60º y el
mecanismo se mueve con velocidad angular a>i=lO rad/s, con sentido horario.
trayectoria del
pistón conocida
't_j __Y
Figura2.19
En este caso el problema de posición del mecanismo viene dado por:
µ = arcsen ( r2sen82 +y] = arsen (3·sen6ü°+1,5J = 35, 80

r3 7
x 8 = r2 cos82 + r3 cosµ = 3 · cos60º+7 · cos(35,8º) = 7,17 cm
83 =360-µ =324,2º
la velocidad del punto B se obtiene con la ecuación V8

-
=V-A + V-HA , donde:
-i -j k
VA=OJz/\'2= o o -10 =25,98f-15]
3cos60º 3sen60º o
- -j k
- - -
l
V = 013 /\ =
BA '3 o o % =4,09%7 +5,68%]
7 cos(324,2º) 7sen (324,2º) o
-
V B = V8 i
Quedando las siguientes ecuaciones algebraicas:

VB =25,98+4,09%
0=-15+5,68%
Obteniendo los siguientes valores para la velocidad angular ©3=2,64
rad/s y V8 =36, 78 cm/s. Por lo tanto las velocidades:
- -
V B = 36,78i 1v81=36,78cm / s VB = cr
-
V BA = 10,797+15} IVoAI = 18,48cm Is = 54,24º
Ejemplo 3. Calcular la velocidad Ve del mecanismo de deslizadera

resuelto en el apartado 2.1.3.6, si las dimensiones de este son r2 =02A=3 cm
0204=5 cm , 04C=9 cm, el ángulo de entrada 82=160º y el mecanismo se
mueve con velocidad angular rad/s, con sentido antihorario.
e
Figura2.20
El problema de posición viene dado por:
O,A =Js2 + 32 - 2 · 5 · 3 · cos( 270º-160º) = 6.65cm

84 = arccos ( 3·cos160°) = 115,08º

6,65
Para calcular la velocidad del punto C, primero calcularemos la de un

punto A. que coincide en ese instante con el punto A2 pero que pertenece a la
barra 4, es decir VA 2 = VA 4 + VA 2A4 .
i
-j k
V A2 = ll'2 /\ Y2 = o o 10 =-10,267-28,19]
3cos160º 3sen160º o
i j k
V A4 = {t}4 /\ 04A = o o {t)4 = -6, 02CtJ4 7- 2, 82CtJ4 ]
6, 65cos115, 08º 6, 65sen 115, 08º o
- -·
V A2A4 = -0, 42VA2A4 i +O, 9VA2A4 j
Por lo tanto aplicando la ecuación vectorial VA 2 = VA 4 + VA 2 A4 Y

despejando las componentes se obtiene:
-10, 26 = -6, 02CtJ4 - O, 42VA2A4
-28, 19 =-2,82CtJ4 +0, 9VA2A4
Calculamos los valores de velocidad angular 0'4=3.19 rad/s y el

módulo de V A 2A4=-21.32 cm/s. El signo negativo indica que el ángulo de V A 2A4
no es 04 sino 04+180º. Por lo tanto los valores de velocidad son:
VA4 =-19,27-9] IVA 41=21,2cml s V.:: =205,1º

VA2A4 = 8, 957-19, 19] IVA 2 A4 1=21,32cm / s VA 2 A 4 = 295º-
Para calcular la velocidad del punto C, aplicamos:
i j k
Vc=CtJ4A04C= O O 3,19 =-267-12,17}
9cos115, 08º 9sen 115, 08º o
jvcl = 28,7 cm/ s -

Ve= 205, 1º
Ejemplo 4. En la máquina amasadora de la figura, calcular La

velocidad del punto extremo C de la pala, sabiendo que el motor de La
amasadora se mueve con una velocidad angular de 95.5 rpm en sentido
antihorario y que el ángulo 92=0º (dimensiones en centímetros):
-r-'YHJ\ 4 0204 r1 = e
02A = r2
...... ,....
,....
e
(a) (b) (e)
Figura2.21
El esquema cinemático del mecanismo que compone la máquina

amasadora se muestra en la figura 2.21 b. Para determinar la posición del
mecanismo, es decir el valor del ángulo 9 3 y la distancia A04, aplicamos las
siguientes relaciones trigonométricas:
µ =an:tan( :: )= 32,47º; O,A = + r22 =13,04cm; 83 =90º+µ=122,47"
y convertimos la velocidad del motor a rad/s: lí>-

-i
=95,5 rpm · 27&
60 =10 rad/
7s 5
Para calcular la velocidad del punto C, primero tenemos que resolver

la velocidad de un punto Ü3 que en el instante indicado coincide con el punto
0 4, pero que pertenece a la barra 3. Para calcular esta velocidad, relacionamos
las velocidades del punto A y de este punto 0 3 • Estos dos puntos pertenecen a la
barra 3, por lo tanto el movimiento relativo entre ellos, es un giro de uno
respecto del otro, y podemos aplicar el método de las velocidades relativas
- =vA- + -
vmA •
·• -·
i j k
-·- ·-
-....
VA=M/\T2= o o 10 =70j
7 o o
j k
V 03A = 0>.3 /\ A03 = o o - -
A03 cos(122,47º) A03 sen(122,47º) o

operando obtenemos: V03 =?O} +(-t
Pero de la ecuación vectorial anterior no conocemos ni la dirección,

ni el módulo de la velocidad V03 . Para tener alguna información de esta
velocidad, relacionamos la velocidad de este punto 0 3 con la del punto Ü4,
mediante la siguiente ecuación vectorial:
Vm = +
En esta ecuación la velocidad del punto 0 4 es cero, V04 =O, ya que es
un punto fijo. Por lo tanto la velocidad del punto 0 3 tiene el mismo valor de
módulo y dirección que la velocidad relativa entre el punto 0 3 y Ü4. Esta
velocidad tiene la dirección del eslabón 3, ya que el movimiento relativo es una
traslación del eslabón 3 sobre la deslizadera 4. Con lo que la velocidad del
punto 0 3 queda definida como:
V03 =V03 cos(122,47º)t + V03sen(122,47º)}

Igualando las dos expresiones de la velocidad del punto Ü3:
V03 cos(t22,47º)Í + V03 sen(122,47º)} =10} + (-t l<qt- 7tq])
y separando las componentes:

V03 cos ( 122.47º) = -1 ltq
V03sen(t22.47º) =
Obtenemos los siguientes valores para la velocidad angular 00:3=2,88

rad/s y para el módulo de la velocidad del punto 0 3, V 03=58,71 cm/s2 • Por lo
tanto la velocidad del punto 0 3 será:
Vm =-3l,5Ú+49,53] IV03 1=58,71cm/ s2 ---

V03=122,47º
Por último para calcular la velocidad del punto C, aplicamos la

siguiente ecuación de velocidades:
Ve =VA +VCA
Donde la velocidad relativa entre los punto C y A, vale:
-
l
-J k
- -
V =<0:3 /\ AC =
CA o o 2,88 = 51,037 +32,45]
ACcos(302,47º) O
L---i> ojo
Por lo tanto la velocidad del punto C, será:
,.,......
Ve =10]+VcA =51,03l+102,45} IVcl=114,4cm/ s 2 Ve =63,52º
Una vez conocidas todas las velocidades podemos representarlas en el

polígono de velocidades (ver figura 2.21c).
2.1.4. Método de los centros instantáneos de rotación.

2.1.4.1. Centro instanttíneo de rotación de un sólido rígido.
Cualquier desplazamiento de un sólido rígido en el plano, se puede

considerar como una rotación pura alrededor de un punto. A este punto se le
denomina centro instantáneo de rotación (C.l.R.).
Sea un sólido que se desplaza de la posición AB a la posición A 'B'. El
cambio pudo ser debido a una rotación pura del triángulo OAB alrededor de O,
punto que surge de la intersección de las mediatrices de los segmentos AA' y
BB'. Podemos obtener los desplazamientos de los puntos A y Ben función de la
distancia al centro O y del desplazamiento angular del sólido LIB.
AA' = aRA = 2-(0A) sen (a0/2)
BB' = aR 8 = 2·(0B) sen (.10/2)
Calculando estos desplazamientos para un tiempo infinitesimal, se
puede considerar que el cuerpo gira alrededor de O como centro instantáneo de
rotación. Los desplazamientos valdrán:
dO dO
dR =2·(0A)sen-=OA ·dO dR8 = 2-(0B) sen - = OB ·dB
A 2 2
Dividiendo estos desplazamientos por el tiempo transcurrido dt,
encontramos las velocidades instantáneas de A y B. Sus direcciones son
perpendiculares a los radios OA y OB respectivamente, y sus módulos valen:
d(} d(}
VA =OA ·-=OA ·OJ V =OB ·-=OB ·OJ
dt B dt
Figura2.22
Con lo cual se demuestra que el punto O es, en ese instante, el centro

de giro de los puntos A y B. El módulo de la velocidad de cualquier punto del
sólido valdrá:
V= úJ R
donde:
a>, se expresa la velocidad angular del sólido en radianes por unidad
de tiempo.
R, es el radio instantáneo de rotación del punto.
Las velocidades de todos los puntos de un eslabón deben tener
direcciones perpendiculares a sus radios instantáneos de rotación. Por lo tanto,
_si _velQCidades-4e-oos--puntGS--de--un--eslabónl
de Jas_perp_endiculares_
a amba_s,
Supongamos que en la barra de la figura 2.23, conocemos el módulo y
la dirección de la velocidad del punto A y la dirección del punto B. El C.l.R.
- -
debe estar situado en la intersección de las perpendiculares a VA y V8 ; aunque
ésta última no es conocida, sí conocemos su dirección. Una vez definido el
C.l.R. del eslabón, podemos calcular la velocidad angular de éste, ya que
VA = OA · úJ, por lo que . Finalmente, conociendo el centro de giro y OJ = VA

OA
la velocidad angular del eslabón, podemos calcular la velocidad de cualquier
punto del eslabón. El módulo de la velocidad del punto C vale Ve =OC · úJ y
su dirección debe ser perpendicular a OC.
En numerosas ocasiones es más cómodo calcular el módulo de las
velocidades con métodos gráficos. La figura 2.23 (b), muestra la forma de
calcular las velocidades V8 y Ve una vez conocido el CIR de un sólido y la
- -
velocidad de un punto del mismo (en este caso VA). Abatiendo los puntos By C
sobre la línea OA, se debe cumplir que los triángulos rectángulos con los catetos
formados por cada velocidad con su radio de giro, sean semejantes, ya que:
VA VB Ve
-=-=--=OJ
OA OB' OC'
B'r--- B'.----__,,.----
1 - - - - .......... 1 Ve
1 ............. ,
..... 1
11 ..... ..... __ 1
1
1
1
1 1
1 1
C' t--- C' 1-------=---W
1 - ................... e 1 Ve
1 .... 1
1 1
1 / 1
1 / 1
A¡oi:;.._,,..._._/
/
/
/
dirección de Yc: -
A i---.,,.-..,.¡
y,.
(dato)
/ /
/ /
/ //
/ /
/ /
1 / /
1 ///
(a) (b)
Figura2.23
En el caso de que el sólido se mueva en un plano con velocidad

angular nula (traslación pura), su C.l.R. se encuentra en el infinito, ya que la
velocidad de cualquier punto del sólido tiene la dirección del desplazamiento y
las perpendiculares a los vectores velocidad se cortan en el infinito.
Evidentemente, en este caso, todos los puntos del sólido tienen la misma
velocidad (figura 2.24).
.·.·.. ·· ·
. ·. •.·
Figura2.24
2.1.4.2. Centro instantáneo de rotación de una pareja de eslabones.
Hasta ahora hemos hablado del CIR de un eslabón respecto a un

sistema de referencia estático. Sin embargo, podemos definir el C.l.R. de una
pareja de eslabones, sin tener en cuenta si uno de ellos es fijo o no. Este CIR de
un eslabón respecto a otro, es el punto alrededor del cual puede considerarse
que uno de los eslabones, gira con respecto al otro en un instante dado.
Figura2.25
En la figura 2.25, el punto 0 12 , es el C.l.R. del eslabón 2 respecto al l;

es decir, el eslabón 2 gira respecto al eslabón 1 alrededor de ese punto. Este CIR
es la única pareja de puntos (uno de cada eslabón) con velocidad relativa nula.
Sí consideramos al eslabón uno en movimiento, la condición de C.l.R. es que
los puntos (de cada eslabón) que coinciden en el mismo, deben tener la misma
velocidad absoluta, o lo que es lo mismo, velocidad relativa nula.
Para ayudamos a comprender el significado del CIR de un eslabón
respecto a otro, vamos a calcular los correspondientes a un mecanismo de
cuatro barras.
Fijémonos en el mecanismo de la figura 2.26. Hay un C.l.R por cada
dos eslabones. Para conocer el número total, tendremos que establecer todas las
combinaciones posibles de cuatro elementos (el número de eslabones del
mecanismo), tomados de dos en dos, ya que el "ij" es el mismo que el "ji". Por
tanto, el número de CIR para el mecanismo de cuatro barras, será:
donde: N es el número de C.l.R.

n es el número de eslabones.
Son obvios los siguientes: 12, 23, 34 y 14 ya que cada pareja de
eslabones forman un par de rotación unido por un enlace que no es más que el
punto de giro de un eslabón respecto a otro. Para encontrar el CIR 13,
recordemos que la velocidad de cualquier punto de un eslabón debe ser
perpendicular a su radio instantáneo de rotación. Por lo tanto, considerando que
los puntos A y B pertenecen al eslabón 3, el C.l.R. 13 está en la intersección de
las perpendiculares a los vectores velocidad de los puntos A y B del eslabón 3,
(figura 2.26).
13
/\
I \
1 \
/ \
I \
\
\ ...
I
1
\
\ Va
Figura2.26
El 24 se obtiene del mismo modo que el 13, pero considerando la

inversión de la figura 2.27 ., ya que, en las inversiones de una cadena
cinemática, se mantienen los movimientos relativos entre sus eslabones.
2.J.4.3. Teorema de los tres centros o de Kennedy.
Este teorema se utiliza para encontrar los CIR de un mecanismo sin

necesidad de hacer inversiones cinemáticali, como en el ejemplo del apartado
anterior.
Aruílisis cinemático de mecanismos planos. 55
El teorema de Kennedy, dice que los tres CIR relativos de tres

eslabones con movimiento plano, deben de estar siempre alineados en una línea
recta.
....
V
B\
\
\
\
\
\
\
\4
\
\
\
\
\
\
14
Figura2.27
Para demostrar este teorema, nos fijamos en la figura 2.28, que

representa un conjunto de tres eslabones ( l, 2 y 3) con movimiento re la ti vo
entre ellos. Los eslabones 2 y 3 están unidos al eslabón 1 formando dos pares
giratorios, por tanto los CIR 12 y 13 son fácilmente localizables.
Los eslabones 2 y 3 no están físicamente unidos, pero según hemos
estudiado al inicio de este capítulo, existe un punto alrededor del cual el eslabón
2 gira respecto al 3 en un instante. Este punto es el CIR 23, que inicialmente no
sabemos donde localizarlo, por lo que vamos a suponer que coincide con el
punto A.
Figura2.28
En ese caso, el punto A se comportaría como una articulación entre 2

y 3. Es decir, se podría considerar como un punto que pertenece al mismo
tiempo al eslabón 2 y al 3. Si consideramos que es un punto del eslabón 2, su
velocidad debe ser perpendicular a su radio de giro en el eslabón 2 (en este caso
12-A), pero si consideramos que pertenece al eslabón 3, debe girar alrededor de

13 con radio 13-A y ambas direcciones no son coincidentes.
Para que se cumpla estas dos condiciones el CIR 23 no puede estar en
el punto A, sino que debe estar en la recta definida por 13 y 12 (figura 2.28).
La ley de los tres centros sigue siendo válida para cualquier tema de
eslabones que tenga movimiento relativo plano, aunque ninguno de ellos sea el
eslabón estático de referencia.
2.1.4.4. Localización de los CIR de un mecanismo.
Para localizar los CIR correspondientes a los eslabones de un

mecanismo, aplicaremos las siguientes reglas:
l°. Identificaremos los correspondientes a dos eslabones unidos por un
par de rotación: el CIR seá el punto que identifica el eje del par.
2º. En eslabones unidos por un par de traslación, el CIR estará en el
centro de curvatura del eslabón soporte. Como caso particular, si el
deslizamiento es recto, el centro estará en el infinito.
3º. Podemos también encontrar el CIR de un eslabón respecto de otro
trazando perpendiculares a las velocidades de dos puntos, y
obteniendo su punto de intersección.
4º. El resto deberá ser obtenido a través del teorema de Kennedy
aplicándolo a los grupos de tres eslabones de mecanismo.
Ejemplo 5: Obtener los CIR del mecanismo de biela-manivela de la figura 2.29.
/(
/ 1
/ 1
// 1
..I', /
//
/ 1
1
1
/ 1
1 '
1
1 00
1 ICIR 14
12
1
l 34
Figuro 2.29
Aruílisis cinemático de mecanismos planos. 57
Identificamos los centros 12, 23, 34 y 14 que corresponden a los

cuatros pares cinemáticos del mecanismo. A continuación aplicamos el teorema
de Kennedy a los eslabones 1, 2 y 3: los CIR 12, 23 y 13 deben estar alineados.
Del mismo modo, tomando los eslabones 1, 3 y 4, los CIR 13, 34 y 14, deben
estar alineados. Dibujando las dos rectas, encontramos la posición del CIR 13.
Para encontrar el CIR 24, actuamos del mismo modo, relacionando los
eslabones 1, 2, y 4 por un lado, y 2, 3 y 4 por otro.
Ejemplo 6: Se trata de calcular los CIR del mecanismo de cuatro eslabones de
la figura 2.30.
34
í
I
I
I
I
23\ /
\ I
\ I
\\ /
/
\ /
\ /
'
\ /
I 2
\ I
\ I
\ /
\ I
\/
O)
13
4 3
(a) (b)
Figura2.30
Para hacer el listado de todos los CIR, nos vamos a ayudar de un

polígono con tantos lados como eslabones tenga el mecanismo que vamos a
analizar. En este caso haremos un polígono con cuatro lados. A continuación
numeramos los vértices del 1 al 4 figura 2.30 (b). Cada lado o diagonal del
polígono, representa un CIR. En este caso, los lados representan a los CIR 12,
23, 34 y 14. Las dos diagonales representan a los centros 13 y 24. De todos
estos lados o diagonales dibujaremos con línea continua los que representen
CIR conocidos, y con línea discontinua los desconocidos.
En el ejemplo de la figura 2.30, los CIR 12, 23, 34 y 14 son
conocidos. Los CIR 24 y 13 son desconocidos. Para encontrar el CIR 24,
aplicamos la ley de los tres centros, ayudándonos del polígono dibujado. Para
encontrar los dos CIR con los que se encuentra alineado, definimos un triángulo
con dos lados que representan dos CIR conocido.s (por ejemplo en 23 y el 34), y
el tercer lado el CIR desconocido (en este caso el 24). Repetimos la operación
con los CIR 12, 14 y 24. En la intersección de la línea 23-34 y 12-14,

encontramos el CIR 24. Para buscar el CIR 13, definimos los triángulos 12, 23,
13 y 14, 43, 13. El CIR 13 está en la intersección de las líneas 12-23 y 14-43.
Ejemplo 7: Encontrar los CIR del mecanismo de la figura 2.31.
2
' '',/ /
/
34 /''
' -"oc /
/
'
4 3
(a) (b)
Figura 2.31.
Ejemplo 8: En el mecanismo de la figura 2.32, el eslabón 2 es una excéntrica

que gira alrededor de 0 2, trasmitiendo un movimiento de rotación con
rodadura sin deslizamiento al eslabón 3. Este es un rodillo unido en el punto A
al eslabón 4 que se mueve dentro de la guía 1 con movimiento rectilíneo.
Solución: Los CIR conocidos son 14, 12, 23 y 34. El CIR 13 está en la
intersección de 12-23 y 14-43, y el CIR 24 en la intersección 12-14 y 23-34.
14 14
en oo
--
en oo
___ __ ,..
- 1 2 ', 1
1 ·- /
1 , "/t. /
¡ / ·.
' /
4 3
14
enoo
-
14
A--+--f ___ ____ _en
."'!"--+--{ ___oo..,.
(a) (b)
Figura 2.32.
Ejemplo 9: Encontrar los CIR del mecanismo de cinco eslabones

representado en la figura 2.33 (a).El movimiento entre el eslabón 2 y 3 es de
rodadura con deslizamiento.
(a) (b)
35i ,
__ , . , ,., --11-·-/¡:
,,.. ,,., 11 1
/ 1
/ 1
/ : 15
3
//
//
1/ normal
:len oo
1
..._
/:/ a2y3 :
1
1
1
1
(e)
Figura 2.33.
2.1.4.5. Aplicación de los C.l.R. al cálculo de la velocidad.
Hemos estudiado el método de las velocidades relativas para encontrar

las velocidades de los distintos eslabones o puntos de un mecanismo. Aunque es
un método sencillo de aplicar, tiene el inconveniente de que para encontrar la
velocidad de un eslabón hay que calcular necesariamente la velocidad de todos
los eslabones que lo unen con el eslabón motor.
El cálculo de las velocidades utilizando los centros instantáneos de
rotación, nos permite calcular directamente la velocidad de cualquier punto del
mecanismo sin necesidad de calcular primero las velocidades de otros puntos.
La figura 2.34 muestra un mecanismo de seis eslabones en el que se

conoce la velocidad del punto A. Para calcular la velocidad del punto D con el
método de las velocidades relativas tenemos que calcular primero las
velocidades de los puntos B y C.
Figura2.34
Con el método de los CIR, no es necesario calcular la velocidad de un

punto que una físicamente dos barras (en el ejemplo anterior, el punto A), sino
que calculando la velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos
considerar que conocemos la velocidad de un punto que pertenece
indistintamente a cualquiera de los dos eslabones.
Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera
simultáneamente a ambos eslabones, por tanto su velocidad debe ser la misma si
la obtenemos en base a uno u otro eslabón.
El proceso completo para el cálculo de velocidades por CIR es el
siguiente:
1) Se identifican los eslabones a los que pertenecen: a) El punto de

velocidad conocida; b) El punto de velocidad desconocida; y, c) El
eslabón de referencia o barra fija. En el ejemplo de la figura 2.34, el
eslabón de velocidad conocida es el 2, el de velocidad desconocida
el 6, y el estático el l .
2) Se hallan los tres C.l.R. relativos correspondientes a las barras

citadas (en el ejemplo anterior, 12, 16 y 26), que estarán alineados
según nos indica el teorema de Kennedy.
3) Se calcula la velocidad del C.I.R relativo de los dos eslabones no

fijos (el 26), considerándolo como un punto perteneciente a Ja barra
de velocidad conocida ( por tanto gira alrededor de 12).
4) Se considera la velocidad hallada (V26) como Ja de un punto del

eslabón cuya velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad
de un punto del eslabón (V26) y su centro de giro (16), podemos
encontrar la velocidad de cualquier otro punto del mismo.
2.1.4.6. Aplicación de 1.os CJR a un mecanismo de cuatro ba"as.
La figura 2.35 muestra un mecanismo de cuatro barras en el que se

supone conocido el vector velocidad del punto A (VA) y queremos hallar el del
punto B (Ve). Los pasos a seguir son:
1) Identificamos la barra a la que pertenece el punto de velocidad

conocida, V A· en este caso, Ja barra 2; la del punto que se quiere
haIJar, V e. o sea, la barra 4; y la referencia 1).
2) Situamos los C.I.R. comunes a las tres barras, que serán: 1}, (4' y 2-f.
La línea recta que forman Ja usaremos como línea de abatimiento.
¿A
1
Figura 2.35 './
'1
L\ ;
3) Hallamos la velocidad del polo común a las barras no fijas,
considerándolo un punto de la barra de velocidad conocida, o sea,
hallamos V24 como perteneciente a la barra 2. La figura 2.35 muestra
el cálculo de esta velocidad de forma gráfica. Si la queremos calcular
analíticamente haríamos:
v24 =o 2 - 24J<»i VA =(12 - 23J<»i
Dividiendo y despejando V 24 •
V =(12-24)V
24 ( J2-23) A
4) Traspasamos la velocidad V24 a la barra donde esta el punto cuya

velocidad se quiere hallar, con lo que la traspasamos a la barra 4,
obteniendo gráficamente por triángulos semejantes la velocidad del
punto B. Analíticamente obtendríamos:
Dividiendo y despejando V 8 .
V =V (14-34)
B 24(14-24)
Puede ser necesario hallar las velocidades angulares de las barras. La

velocidad angular de la barra 4 será:
OJ. =úl - - -
(12-24)
m = Vu {J) = V 24
4 2 (14-24) 2 (12-24) 4 (14-24)
2.1.4.7. Aplicación de los CIR a un mecanismo biela- manivela.
Se supone conocido el vector velocidad del punto A (VA) y se quiere

hallar el del punto B (Ve).
1) La barra de la velocidad conocida es la barra 2, la de la velocidad

que se quiere hallar es la 4, mientras que la barra fija es la 1.
2) Los tres C.I.R. correspondientes a las barras encontradas serán: el

12, el 24 y el 14.
3) La velocidad del polo común a las as no fijas tomado como un

punto de la barra de veloci conocida será V 24 como punto de la
barra 2.
V24 V -V (12-24)
VA= (12-23)líJi
24- A{J2-23)
4) Traspasamos la V24 al eslabón 4, donde está el punto del que

queremos hallar/conocer su velocidad. Observamos que todos los
puntos del eslabón 4 tienen una velocidad igual y horizontal, por
tanto si conocemos la de un punto del eslabón 4, V24, conocemos la

de B, por tanto: V24 =V 8 •
....
Vs 4 B
Figura 2.36
2.2. Aceleraciones en las máquinas.

2.2.1. Aceleración de un punto.
La aceleración de un punto es la relación entre el vector cambio de
velocidad de dicho punto y el tiempo.
o
Figura 2.37
El punto A se mueve de la posición A1 a la A2 sobre la curva de la

figura y cambia su vector velocidad de vi- -
a v2 .
La relación v/ , o sea, la variación de velocidad entre el tiempo

que tarda en producirse el cambio, es la aceleración media. Si se consideran
tiempos infinitesimales, entonces llV/llt pasa a dV/dt , donde dV/dt es la

aceleración instantánea.
En la figura 2.37 se observa que se cumple que ll V

-
=mn + -nq ,
donde. Como el módulo de V1 es igual al de , podemos afirmar que:
1) nq representa el cambio de módulo (cambio escalar) de la

velocidad del punto A, cuando este pasa de una posición a otra. Su
módulo es la diferencia entre los módulos de V2 y V1 •
mn representa el cambio de dirección de la velocidad V1 , de

- -
2)
fonna que V1 + mn = on . Como ya hemos visto, ;;;; es un vector
con la dirección de V2 , y el módulo de V1 •
Relacionando estos cambios de velocidad, con el tiempo en que se han

producido, obtenemos el vector aceleración media del punto A, al pasar de la
posición A1 a A2.
-A llV mn nq
=-=-+-
m /lt flt flt
Esta aceleración media tiene por tanto dos componentes. Una
responsable sólo del cambio de dirección (",nn/flt) ,y otra responsable del
cambio del módulo de la velocidad (;;;// M).
Podemos calcular los módulos de mn y nq en la figura 2.37:
f1(}
mn=V1 ·2·sen-
2
En el límite cuando tiende a cero, las direcciones de mn y nq son

respectivamente perpendicular y al vector velocidad V 1, o lo que es lo
mismo, y tangencialeS a la en el punto A. Por ello, estos
- - - --
vectores reciben el nombre de aceleración normal y tangencial, A n y A 1 •
Análisis cinemá.tico de mecanismos planos. 65
Los valores de los módulos de estas componentes siguientes:
t:,.8]
2 sen- d8 vi
An = lim v 1
t:.J-+O
[ l:,.t
2 = - ·V =W·V =(1)2 ·R=-
dt R
, . v 2 - v 1 dv d w dR dR
A= hm--=-=-·R+W·-=a·R+W·-
t:.J-+O l:,.t dt dt dt dt
donde: V es la velocidad lineal del punto A
R es el radio de la trayectoria en el punto A.
wes la velocidad angular del radio

a es la aceleración angular del radio
dR/dt es la variación del radio respecto al tiempo.
En resumen, la aceleración de un punto se puede descomponer en dos
componentes:
• La primera denominada n , tiene la dirección

normal a la trayectoria, con el sentido hacia el centro de la misma
(fig.2.38). Esta componente es la __de
del Pll!J:t_Q y __módulo vale:
?
y-
A n ={J)2 ·R=-
R
• La segunda componente, denominada aceleración A' ,

tiene la dirección tangente a la idéntica al
vector velocidad del punto. Su sentido puede ser igual o contrario al
del vector velocidad, dependiendo de que el módulo de esta
aumente o disminuya. La aceleración tangencial es la responsable
del cambio del módulo de la velocidad, y su valor es:
··--- - ···- · -·· --·· ....... . - -·-'-· ·-··--·-··
1:¿! =a· R+ w · dR/ dt

1
__
Si el radio de la trayectoria es constante, dR/ dt es cero, y el valor

de la aceleración tangencial es A' = a· R
Para calcular el módulo del vector aceleración en función de los
r------··
A= (A')z +(An)2
........... ... .
Figura2.38
Por fin, el ángulo que forma el vector aceleración con la dirección

n_Q11nal a la trayectoria viene por: ··-· .... · · ·... ··· ·· __ ,,,
·· A' Ra a
 =arctg - =arctg - - =arctg -
An Rol ol \
----------.]
Esta última igualdad sólo es válida en el caso de que el radio sea
constante.
2.2.2. Aceleración relativa de dos puntos cualesquiera.

La aceleración relativa de un punto A respecto al otro B, es la
relación entre el vector cambio de velocidad relativa de un punto respecto al
otro y el tiempo.
Supongamos un punto que se mueve de la posición A 1 a la A2 en el
mismo tiempo que B1 se desplaz.a a B2. La variación de las velocidades de los
puntos A1 y B1 (vA y VB) vendrá dada por los vectores avA y avB (figura
2.39), de forma que en el instante 2, las velocidades valdrán:
Figura2.39
Por otro lado, podemos calcular la velocidad relativa VBA en los

instantes 1 y 2, planteando:
En el instante 1 ( figura 2.40a ):
En el instante 2 ( fig1ua 2.40b ):
(vHA +óVHA)=(V11 +óVB)-(vA +óvA)
VeA
(a) (b)
Figura2.40
Si sustituimos el valor de la velocidad relativa VBA , calculada en el

instante 1, en esta última ecuación, obtenemos:
68 . Curso de Teoría de Máquinas.
Quedando finalmente:
L\VBA = L\VB -L\VA
o lo que es lo mismo
Por tanto, dividiendo por el tiempo transcurrido L\t, obtenemos
L\VB L\VA L\VBA

--=--+--
L\t !1t L\t
o lo que es lo mismo AmediaB = AmediaA + AmediaBA, tomando un L\t que tiende a

cero, obtendremos aceleraciones instantáneas:
'AB =AA +ABA
Por tanto, el vector aceleración del punto B es igual a la suma de los

vectores aceleración del punto A más el vector aceleración relativa B respecto
de A. Esta última aceleración a su vez u_m1 normal y otra
tangencial. -· . . . ·-
2.2.3. Aceleración relativa de dos puntos de un mismo

sólido rígido.
Al no variar la distancia entre los puntos de un sólido rígido, el
movimiento relativo entre ellos es un giro de uno alrededor del otro. El vector
aceleración relativa de los dos puntos, B y A, puede desglosarse en dos
componentes:
La componente normal , es siempre perpendicular al vector

velocidad relativa de dichos puntos y dirigida-haclaeI centrodec urvatura dela
trayectoria 'seguida, en este caso, dirigida hacia A (ver figura 2.41).
La componente tangencial lleva la dirección del vector velocidad
- ··- ., "'"º "• ' • •• • • • ' • • ... . . _
relativa. En este caso como la aceleración tangencial tiene sentido contrario a la

angular, la componente tangencial de la aceleración tiene sentido
contrario a la velocidad relativa.
Figura2.41
En un eslabón AB que se mueve con una velocidad angular ro, y una

aceleración angular a. (ver figura 2.41), los valores de las componentes normal
y tangencial de la aceleración relativa entre By A, serán:
A/J = AA + fi;A +
- 1
AaA =a/\ AB
El ángulo que forma el vector aceleración relativa-coa- la dirección

nonnal a la trayectoria será:
··-··-·· , ..
A' aAB a
 = are tg --1M... = arctg =arctg-2
''!
A;A a/AB {J)
·---
1
1
1
- · -··· -- - - -- --.1
es decir, el ángulo es independiente de la distancia AB, solo depende de la

aceleración y la velocidad angular.
Con estas componentes, podemos calcular la aceleración de B,
una vez conocida la de A:
An = AAA.-i + A -j + {J) /\V BA +a/\ AB

Ar
Para el caso de un sólido rígido que gira alrededor de un centro fijo O,

figura 2.42, el vector aceleración absoluta de un punto cualquiera P del sólido
será la aceleración relativa al punto fijo O.
_,
APo =aAOP
- -
Ap =Ao + A;o + = + A;
p
Figura2.42
2.2.4.- Cálculo de aceleraciones de un mecanismo.

Para explicar el método de aceleraciones relativas, se va a proceder al
cálculo de las aceleraciones en el mecanismo del Ejemplo 1 representado en la
figura 2.43 del que se conocen la velocidad angular Ct>z=20 rad/s (horario), y la
aceleración angular a 2= 150 rad/s2 (antihorario) del eslabón motor, así como los
datos geométricos del mecanismo. Partimos de los resultados del Ejemplo 1:
83 =19,4° =349,4° 84 =100,42° =7,16 'ª'Y. líJ4 =-8,78'0 '1/.

-- -
V A =103, 9i - 60 j
- Vs =77,75l+14,28] VsA =-26,13t+74,32J
- -
Ve =114,4i-3,7j
- -
V CA= 10,53i + 56,3j
-
Figura2.43
Empezamos aplicando la ecuación vectorial que relaciona las

A
aceleraciones de los puntos B y A: 8 = AA + A8 A= AA + A;A +
En An ya que son función

de las mientras A' depender serán las incógnitas.
a) Calculamos el vector aceleración del punto A:

El punto A gira respecto al punto fijo 0 2, por lo que la componente
normal del su vector aceleración viene expresada por:
-i j k
_,,
AA = Oh /\ V A = o o -20
103,9 -60 o
-1200t-2078] = 2400cm/ s 2 240º
Se puede comprobar que la dirección de este vector es

perpendicular a VA y su sentido dirigido hacia el centro de
curvatura de la trayectoria de A, es decir, desde A hacia 02.
La componente tangencial del vector aceleración del punto A, viene
expresada por:
-i j k
rz = o o
-1
AA= a2 A 150
6cos60º 6sen60º o
=-779,42t+450] s2 =150º
En este caso la dirección es paralela a la velocidad V A· pero con

sentido contrario, ya que la aceleración angular <Xz es contraria a la
velocidad angular roi. Con esto tenemos definido el punto "a" del
polígono de aceleraciones (figura 2.44).
b) Hallamos la aceleración relativa de B con respecto A:

Al ser el movimiento relativo un giro de B alrededor de A, la
componente normal de la aceleración relativa de B respecto de A,
viene expresada por:
-i j k
o o -
=-532, 13i-187, -
ABA = 01:3 /\ V BA =
- n
7,16 1j
-26,13 74,32 o
1=564,06cm / s 2
-- = 199,4º
La dirección de este vector es perpendicular a la velocidad VBA con
sentido hacia el centro de la trayectoria de B, es decir, de B a A.
La componente tangencial del vector aceleración relativa entre By
A, viene expresada por:
-i -1 k
-
o
-1
ABA = a3 /\ n = o ª3 = -3,65a3 i +10,;

11cos(19.4º) 11sen(19.4º) o
En este caso su valor depende de a 3, que se calculará más adelante.
c) Hallamos la aceleración de B. Este punto gira con centro 0 4,

por lo que la componente normal de su aceleración será:
-i - k
-n
AB = 014 /\V B = o
1
o -
-8,78 = 125,37i-682,64j -
77,75 14,28 o
IA;I = 694,06cm / s 2 A;= 280,4º
Se puede observar que la dirección de este vector es perpendicular a

Va y con sentido hacia el centro de curvatura de la trayectoria de B,
es decir, de B hacia Ü4.
La aceleración tangencial, viene definida en este caso por la
siguiente expresión:
-i -j k
o o a 4 = -8,85a4 i-1,62aJ
9cos100,4º 9sen100,4º o
Esta componente es función de <X..J, que es la otra incógnita que

necesitamos conocer. Para determinarla sustituimos los velores
obtenidos en la ecuación vectorial de aceleraciones:
(125,37l-682,64])+(-B,85a4 l-1,62a4 7)=
(-1200Í-2078])+(-779,42Í +450])+
(-532, 13Í-187, 1])+(-3,65a3 f + 10,38a3 })
Separando las componentes, obtenemos:

125, 37 -8,85a4 = -1200- 779, 42-532, 13- 3,65a3
-682,64-1,62a4 = -2078+450-187,1+10,38a3
Resolviendo el sistema, obtenemos las aceleraciones angulares,
<l3= 58,81 rad/s 2 322,21 rad/s 2, con las cuales calculamos
los valores de las aceleraciones que nos quedaban por determinar:
= -214,657 + 610,48} = 647,08cm / s 2 = 109,37º
-2851,557-522} = 289cm / s 2 190,37º
d) Por último hallamos la aceleración del punto C, mediante la

ecuación vectorial:
De esta ecuación conocemos AA y podemos calcular las

componentes de la aceleración relativa del punto C respecto del
punto A:
-i -j k
-11
AcA = OJJ /\ V CA = o o 7,16 = -403,llÍ +75,39]

10,53 56,3 o
1=410, lcm / s 2 =169,4º
i
-j k
-1
AcA =a3 /\AC= o o 58,81
8cos(349,4º) 8sen(349,4º) o
Con lo que la aceleración absoluta del punto C será:
Ac =(-12ooi-207s])+(-779,42i + 450])+
( -403,lÚ +75,39])+( 86,547 +462,45])
Ac = -22967-1090, 16] IAcl = 2541,66cm / s2 = 205,4°
Una vez obtenidas todas las aceleraciones, podemos representarlas y

obtenemos el siguiente polígono de aceleraciones:
11048
11 AB ·
l.AB
llOiA
Figura2.44
En el polígono de aceleraciones de la figura anterior se define el

triángulo abe como los extremos de las aceleraciones absolutas de los puntos A,
B y C. Igual que cuando se estudió el problema de velocidad, el triángulo abe es
semejante al triángulo ABC.
ab ac be
-=-=-
AB AC BC
2.2.4.1. Aplicación al mecanismo biela - manivela.
La figura 2.45 muestra el mecanismo biela-manivela resuelto para el

caso de velocidades en el Ejemplo 2. La manivela tiene una velocidad angular
constante de 1O rad/s en sentido horario. Se pide hallar la aceleración del punto
B de la biela.
trayectoria del
pistón conocida
t; y
J_
Xs
Figura2.45
Partimos de los resultados obtenidos en el Ejemplo 2:
83 = 324,26° ül.3 = 2,64 rad / s

V A= 25, 98f-15] V HA= 10,797+15] V¡¡= 36,78i
Para calcular las aceleraciones, aplicamos la ecuación vectorial que

relaciona la aceleración del punto B con la del punto A:
AH = AA +ABA = AA + A;A + A;IA

a) Hallamos el vector aceleración del punto A:
La componente normal del vector aceleración del punto A, viene
expresada por:
i j k
-n
AA =(J'2 /\V A = o o -
-10 =-150i-259,8j
-
25,98 -15 o
-240º
AnA-
Se puede observar que la dirección de este vector es

perpendicular a VA y con sentido hacia el centro de curvatura de
la trayectoria de A, es decir, de A hacia 0 2 •
La componente tangencial del vector aceleración del punto A, vale

cero, ya que en este caso ai=O.
b) Hallamos la aceleración relativa de B respecto de A:

La componente normal del vector aceleración relativa de B respecto
de A, viene expresada por:
- -
1
-
k
-
l
-
= = o o
-n
ABA {Üj /\V BA 2,64 = -39,6i + 28,49 j
10,79 15 o
IA:..1=48,78cm/ s2 A;A =324,27º
La dirección de este vector es perpendicular a la velocidad VBA con

sentido hacia el centro de la trayectoria de B, es decir, de B a A.
La componente tangencial del vector aceleración relativa de B
respecto de A, viene expresada por:
-i -j k
/\ '3 = o o
- 1 - -·
AnA = a3
7 cos ( 324, 26º) 7 sen ( 324, 26º) O
= 4,09a3 i + 5,68a3 j
- ·1 - -
AnA
En este caso para conocer su valor tenemos que hallar a 3•
c) Para calcular la aceleración del punto B, hemos de tener en

cuenta que este tiene un movimiento de traslación pura según la
trayectoria definida por la recta horizontal xx'. La dirección de esta
aceleración coincidirá con la de la trayectoria, por lo que será:
Sustituyendo los valores anteriores en la ecuación An = AA + :

A8 l =(-lSOÍ-259,8])+ (-39,67 + 28,49 J)+ ( 4,09a3l J)
Y separando las componentes de los vectores, se obtienen las siguientes
ecuaciones algebraicas:
A 8 =-150-39,6+4,09a3
O= -259,8 + 28,49 + 5,68a3
De donde obtenemos la aceleración angular, a 3= 40,72 rad/s 2 y el

módulo de la aceleración de -23,04 cmfs2, con lo cual los valores de las
aceleraciones que nos quedaban por determinar serán:
An = -23,047 IA 1=23,04cm / s
8
2
Una vez obtenidas todas las aceleraciones, podemos representarlas

en el siguiente polígono de aceleraciones:
Figura2.46
2.2.5.- La componente de Coriolis de la aceleración.

Siempre que s_e _u na trayectoria definida
sobre !:!n Y si el la aceleración de
- ·---
un punto cualquiera del primer cuerpo relativa a un punto coincidente del
seiunoo- ·cuerpcr--teñora;- .además .de º fas--compc»neñtes.. y tangencial
esttidiadas-hastaahora, nueva, denominada aceleración de Coriolis ..
- ,_· ·- - ·· · ····----·-···--
En la figura 2.47 el eslabón 3 representa una deslizadera que se mueve
con trayectoria rectilínea sobre la línea 0 2F del eslabón 2. El punto P3 del
eslabón 3 se encuentra sobre el punto P2 del eslabón 2, de forma que los dos
coinciden en el instante representado en la figura.
1
1
1
1
2
1
Figura2.47
La aceleración de P3 se puede calcular como:
Pues bien, la aceleración relativa AP3P2 tiene, además de las

componentes nonnal y tangencial estudiadas hasta ahora, una nueva
componente denominada aceleración de Coriolis:
-n -1 -e
AP3P2 = AP3P2 + AP3P2 + AP3P2
Para demostrar la existencia de esta nueva componente, nos fijamos
en la figura 2.48 donde la deslizadera 3 se mueve con velocidad relativa
constante sobre el eslabón 2 que a su vez está girando con velocidad angular
constante, donde:
P3 es un punto de la deslizadera 3 que se mueve a lo largo de la
trayectoria OF del cuerpo 2.
P2 es un punto del cuerpo 2, fijo en el camino.
P3, P2 son coincidentes en este instante.
La velocidad angular del cuerpo 2 es roi y por tanto también es la de
la trayectoria. La velocidad de P3 relativa a P2 es V P3P2·
En un intervalo de tiempo ••dt", la línea OF rotará un ángulo "d0" y

pasará a la posición OF'. Durante ese mismo intervalo de tiempo el punto P2 se
mueve hasta P2'. Además f3 se ha movido hasta P3' y ese desplazam iento puede
ser considerado como la suma de los desplazamientos P2P2', P2'B y BP3'.
2 f
I
I
I
. /
' I
: I
cri
Figura2.48
El desplazamiento P 2P2' se realiza con velocidad constante ya que OP2

y IDi son constantes. También P2'B se realiza con velocidad constante porque
VP3P'2 es constante. Sin embargo, se mostrará como el desplazamiento BP3' es el
resultado de una aceleración en esa dirección.
Pero, P2'B =V P3P2 dt y d0 = IDi · dt con lo que, entonces:

Arco BP3' = VP3P'2 · IDi · (dt)2
La velocidad de P 3, perpendicular a la línea OF, y su valor es OP3 · roi.
Como O>i es constante y OP3 se incrementa en una proporción constante, la
velocidad de P3, perpendicular a la línea OF, se incrementa en un radio
constante. Un desplazamiento con aceleración constante viene dado por la
expresión:
1 2
ds=-A(dt)
2
1 2
Entonces: Arco BP'3 = -A(dt)
2
Por tanto:
Finalmente: A=2 VP3P2 {J)z

donde A se denomina componente de Coriolis de la aceleración del punto P3,

en honor del celebre matemático francés del siglo XIX. La componente de
Coriolis de la aceleración es un vector perpendicular al vector velocidad
relativa, cuya dirección y sentido son los del vector VP3P2 girado 90º en el
sentido de roi. y puede expresarse vectorialmente como:
Ji= 2. (aii "v P3P2)

El caso general de movimiento relativo de dos cuerpos en un plano se
muestra en la figura 2.49.
Aquí, de nuevo, P2 es un punto del sólido 2 y P3 es un punto del
eslabón 3 que tiene un movimiento relativo respecto al cuerpo 2.
Figura2.49
La aceleración absoluta del punto P3 es: Ap3 = AP2 + AP3P2

o bien,
A-nP3 + A-,P3 =A-nP2 + A-,P2 + A-nP3P2 + A-,P3P2 +AcP3P2

donde la componente de Coriolis es parte de la aceleración relativa de P3
respecto a P2, Y viene representada por:
= 2. (M. /\V P3P2)

La trayectoria de P 2 es un círculo de radio OP2. Por tanto, los vectores

aceleración normal y tangencial del punto P 2 valen (figura 2.49):
-n
=ü>i /\V n =a2 /\ OP2
-1 - -
AP2 An
El movimiento de P 3 relativo al cuerpo 2 se produce a lo largo de la

trayectoria representada con línea discontinua en la figura 2.49. Las
componentes normal y tangencial de la aceleración de P 3 relativa a P2 son
normal y tangente a la trayectoria en el instante considerado y valen:
= a, /\ CP
-1 - -
APJn
donde CP es el radio de curvatura de la trayectoria en el instante considerado.
2.2.5.1.-Aplicación a un mecanismo de retorno rápido.
En el mecanismo de la figura 2.50 el eslabón 2 es el motor. Se pide

hallar la velocidad y aceleración angular del eslabón 4. Los datos de las
longitudes de las barras y la velocidad angular ro 2, son los mismos que en el
Ejemplo 3. La aceleración angular a 2del eslabón motor es cero.
e
Figura2.50
Partimos de los resultados obtenidos en el Ejemplo 3:
84 =115,08° ltl¿ =10 'ª'fs W4 =7,/9'ª'fs
V A2 = -10, 267 - 28, 19] VA4 =-19,27-9]
VA2A4
-
=8,95i-19,19j
- Ve =-267-12,17]
Para calcular las aceleraciones, planteamos la siguiente ecuación:
+ = + + + +
A continuación estudiamos el valor de cada componente, empezando
por la aceleración del punto A1:
-l - k
(1 \ J
-n
AA2 =(J)2 /\ V A2 = o o -
10 =281,9i-102,6j
-
-10,26 -28,19 o
=340º
-1 -
AA2 = a2 /\ ri =O
De la aceleración del punto A. conocemos:
-i - k
'¡ J
-n
AA4 ={J}4 /\V- A4 = o o - -
3,19 = 28, 7 li - 61, 23 j
-19,2 -9 o
11
- -
' ' i j k
/\ = o o a4 =-6,oía4 t-2,s2aJ
0 4 Acos(l 15,08º) 0 4 Asen (I 15,08º) O
Estudiamos ahora el valor de las componentes de la aceleración

relativa del punto A 2 respecto al punto A..
-n
La componente normal AA2A4 =O ya que el movimiento relativo del
punto A 2 respecto al sigue una trayectoria rectilínea, y la componente
tangencial tiene la dirección la barra 4. Por lo tanto:
7.
=fSj:os (115, 08° )i + (115,08º)]
Por último calculamos la componente de la aceleración de Coriolis:
-i -j k
= 2. (m4 "v A2A4) = 2. o o -
3,19 =122,43i+57 ,1j
-
8,95 -19,19 o
La ecuación vectorial de aceleraciones viene expresada por:
( 281,97-102,6 ]) = ( 28, 7IÍ-61,23]) +(-6,02a47-2,82a4 ]) +
( cos(l 15,08º)7 + (115,08º) ]) + ( 122,437 + 57, l])
Y separando las componentes, obtenemos las siguientes ecuaciones:
281,9 = 28, 71-6,0Za4 + + 122,43
Obtenemos así el valor de la aceleración angular °'4=-11,56 rad/s 2 y el

valor del módulo de la aceleración relativa = -145, 63 cm/s 2 • Quedando
por lo tanto el valor de las aceleraciones:
= 61, 737 -131, 9] I= 145, 63cm I s 2 = 295, 08º
Para calcular la aceleración del punto C:
i j k
-n
Ac = W4 /\ V e = o o 3,19 = 38,827 -82, 94]
-26 -12,17 o
s2 =295,08º
i
-j k
-1
Ac =a4 "04 C =
- -
O O -11,56 =94, 23i- + 44, lj-
0 4 Ccosl 15,08º 0 4 Csenl 15,08º o
Una vez obtenidas las aceleraciones se representarán en el polígono

de aceleraciones (ver figura 2.51).
1 / }.. \
\ 'J
o
--
At/12A4
Figura2.51
2.3. Ejercicios resueltos. ( 6)

Ejemplo JO.En el mecanismo de la máquina amasadora del Ejemplo 4, calcular
-la del punto C por el método de los C./.R., conocida la velocidad del
punto A. Calcular la aceleración del punto C, sabiendo que el motor se mueve a
velocidad angular constante w 2 =10 rad/s es decir con a2=0.
....
....
e
(a) (b)
Figura2.52
Empezamos calculando la velocidad del punto C por el método de tos

C.l.R. Como el punto de velocidad conocida A pertenece al eslabón 2 y 3 Yel
punto C pertenece al eslabón 3. Por lo tanto hay que encontrar los centros
instantáneos de la tema (1, 2 y 3), es decir (1 ,2), (1,3) y (2,3). Estos centros Jo
encontramos en la figura 2.53
Figura2.53
Para el cálculo de la velocidad, en primer lugar obtenemos la

velocidad del centro instantáneo (2,3), como perteneciente al eslabón 2:
Esta misma velocidad pero referida al eslabón 3, sería:
Una vez conocida la velocidad angular del eslabón 3, obtenemos la

velocidad del punto C, sabiendo que V A= 70cm/s (ver ejemplo 4):
A04
(13-23 ) =--=24,289cm
senµ
V
= A ) - 2,88rad / s
(13-23
Ve +AC 2 -2 · (13-23}AC.cos83
Ve =114,4cml s .
Para el cálculo de aceleraciones, partimos de los resultados obtenidos

en el Ejemplo 4:
Vm =Vo304 =-31,52l+49,53}
-
V e = 51, 03i + 102, 45 j
-
-
VmA =-31,68i-20,16j
- - -
V CA= 51,03i -32,45j
-
Empezamos calculando la aceleración del punto 0 3 del eslabón 3, que
en ese instante coincide con el 0 4 • Podemos escribir su aceleración en función
de la aceleración del punto A o en función de la del punto Ü4.
=A; + + A;;3A +
= + + +
En estas ecuaciones los valores de la aceleración =O, ya que la
aceleración angular del eslabón 2 es cero. La aceleración Ao =O, porque el
4
punto Ü4 es fijo, y la aceleración =O, debido a que el movimiento

relativo del punto 0 3 respecto al 0 4 sigue una trayectoria rectilínea.
Las componentes de aceleración restantes, tienen los siguientes
valores:
-i -j k-
- -
AA =(Jh /\ V = o o lO =-700i
--n
A
o 70 o
=700cm/ s 2 1800
-i - -
k
J
- n
AmA =OJJ /\ V mA = o
- -
o 2,88 = 58,06t-91,24]
- 31,68 -20,16 o
AnJJ•I=
I "("
I08,15cm/ s2 A"<J3A -302
- '
47º
-j k
_, - -
AmA = aJ /\ A0 = 3 o o a 3 =-1
A03 cos(122,47º) A03sen(122,47º) O
Las componentes de aceleración relativa tendrán los siguientes

valores:
A:nu4 = A;n04 cos ( 122, 47º) 7+ A;,304 sen ( 122,47º) J

i j k
= 2 ·{ /\ v0304 ) = 2. o o -
2,88 =-285,29i-181,56j
-
-31,52 49,53 o
Igualando las dos ecuaciones vectoriales que definen el valor de la

aceleración del punto Ü3, e introduciendo los valores calculados, obtenemos:
{-1007) + ( 58, 067 - 91, 24}) + (- l la37- 7a 3 ]) =

(--0,54A;,304 7 +0,843A;,304 J) + (-285,297-181,56})
Separando sus componentes:
-700+58,06-1 la3 =--0,54A;n04 -285,29

-91,24-7a3 =0,843A;, 304 -181,56
Obtenemos un valor para la aceleración angular a.3=-19,3 rad/s y el

módulo de la aceleración relativa tangencial A;n 04 = 267,37 cm/ s 2 • Por último
para calcular la aceleración de C, aplicamos la siguiente ecuación:
Ac
Las aceleraciones relativas pueden ser halladas;
i
-j k
- ·n
o o - -
2,88 =-93,46i + 146,97 j
AcA = lV.3 /\V CA =
51,03 32,45 o
-i -J k
o o -19,3 =-341,94l-217,59]
11, 27 -17' 71 o
Por lo tanto la aceleración de C, vale:
Ac ={-700-93,46-341,94)7 +{146,97 -217,59)]

.-....
IAcl = 1137,6cm/ s2 Ac =183,56º
Una vez resuelto el problema de aceleraciones, podemos representar
-
los vectores obtenidos y dibujar el polígono de aceleraciones:
Figura2.54
§je.mpk¿1l_ La figura 2.55 representa un mecanismo que es parte de una

máquina calculadora para realizar multiplicaciones y divisiones. En el instante
mostrado, sabiendo que 0 2A=l cm, 0 28=0,5 cm, que la entrada de la
calculadora (x) es igual a 0,25 cm y que el eslabón 2 se mueve con velocidad
angular constante de 1 rad/s en sentido antihorario. Calcular: a) La, constante
(k) por la que hay que multiplicar la entrada (x), para obtener la salida (y), es
decir, cuanto vale k en la ecuación y = k·x. b) Vector velocidad de los puntos
A, B, C y D por el método velocidades relativas. c) Vector aceleración de C. d)
Vector velocidad del punto C por método de los C./.R utiliza,ndo la velocidad de
A calculada en el apartado b).
a) Calculando x e y en función de 02:
y 02A 2
La constante k vendrá dada por: k =- == =
X 02B
t
.y
'
6
"' 1
"O !
rr. :
·I ! as
><
¡...--- 1
J 1 cmi----..1·
! -- o
.4 1
r'l'l' .( ' VAs=Vc
'" Figura2.55
b) Para calcular la velocidad de A, necesitamos conocer 02 :
y =k · x= 2·0,25cm =0,5cm y=l · sen82 =arcsen( 0 ; 5 )=30º
Planteamos ahora la relación entre la velocidad del punto As y la de un punto

A 6, que coincide en ese instante con él pero que pertenece al eslabón 6,
V AS = V A6 +V ASA6
Obteniendo en este caso los siguientes valores en las velocidades:
i j k
V AS= (JJi /\ 02A = o o - -
1 =-0,5i +0,866j
1cos30º 1sen30º o
- =
VA5A6 VA5A6
-
j
es un punto del eslabón 6 con un movimiento rectilíneo con
dirección horizontal. El movimiento relativo entre los puntos As y es
también un movimiento rectilíneo pero en la dirección vertical. Introducimos

estos valores de las velocidades en la ecuación original:
- - -
-0,Si +0,866 j = VA6i + VASA6 j
-
Separando las componentes obtenemos directamente las incógnitas:
VA 6 =-0,Sl jvA61= O,Scm / s -V,::= 180º

VA 5A6 =0,866} IVA5A6 I =0,866cm / s V:,: = 90º
El eslabón 6 que se mueve con un movimiento rectilíneo de
traslación, por lo que todos sus puntos tienen la misma velocidad. Como el
punto C pertenece a este eslabón, su velocidad valdrá:
Ve =VA6 =-0,Sl IVcl=0,5cm/ s =180º
Para el cálculo de la velocidad del punto D, procedemos de forma

similar. Primero tenemos que calcular la velocidad del punto B:
V 03 = V 84 +V 8384
Donde las velocidades vienen expresadas por:
-l -j k
- ·-
Vs3 =M A0 B= 2 O O 1 =0,43i+0,25j
- -
0,5cos300º 0,5sen300º O
-
v8384
-
= v8384 i
Introduciendo estos valores en la ecuación original obtenemos:

- - -
0,43i +0,25j = V84 j + V0384 i
-
Por lo tanto las velocidades serán:
v8384 = 0,437 IVB3841=0,43cm / s VB3B4 =Oº

Como el punto D pertenece al eslabón 4 que se tiene un movimiento
rectilíneo, su velocidad valdrá:
...-..
=V114 =0,25} 1Vvl=0,25cm/ s V0 =90º
Una vez obtenidas las velocidades, las podemos representar en el

polígono de velocidades (ver figura 2.55).
c) Para el cálculo de la aceleración del punto C, comenzamos con

la siguiente ecuación, que relaciona las aceleraciones de los puntos A5 del
eslabón 5 y del eslabón 6:
-n -n -n -e
= AA6 + AA6 + AA5A6 + AA5A6 + AA5A6
-1 -1 -1
AAs +A As
Las componentes de las aceleraciones vienen expresadas como:

-i -j k
- - _,
o
-n
A AS = Oh. A V A5 = o 1 = -0,866i-0,5 j AAS =0
-0,5 0,866 o
=O =o
Obteniendo la siguiente ecuación:
- -
-0, 866i-O, 5 j = AA6i + AA5A6 j
- -
Despejando las componentes se obtienen los siguientes valores para las
aceleraciones:
-
AA5A6 =270º
Como el punto C pertenece al eslabón 6 que se mueve con un
movimiento de traslación rectilíneo, la aceleración del punto C vale:
Ac =AA6 = -0,8667 IAcl =0,866cm / s 2 -

Ac =180º
Una vez obtenidas las aceleraciones podemos representarlas según el polígono
de aceleraciones (ver figura 2.56).
as
Figura2.56
d) Para el cálculo de la velocidad del punto C por el método de los

C.l.R., procedemos calculando los centros instantáneos de los eslabones 1
(eslabón fijo), 2 (eslabón al que pertenece el punto A) y 6 (eslabón al que
pertenece el punto C).
¡ (1 ,6)•
LLLL " 1
TJl',7:/
1
6 '
1
1
1
1
:'
1
1
1
'
1 (5,6)•
, 2
________ j (1,4)-
(3.•>-
Figura2.57
Una vez calculados los tres centros instantáneos ( 1,2), ( 1,6) y (2,6), se
procede al cálculo de la velocidad del centro instantáneo (2,6). El punto (2,6)
pertenece en ese instante aJ eslabón 2 y 6, por lo tanto como punto del eslabón
2. gira con centro en 0 2 y tendrá una velocidad:
VA =ltlz ·(12-A)
V 1
v26 = A ·(12-26)=-·0,5=0,Scm/ s
(12-A) 1
Por otra parte el centro instantáneo (2,6), también pertenece al

eslabón 6 que tienen un movimiento de traslación rectilíneo, y todos sus puntos
tienen la misma velocidad. Por lo tanto el módulo de la velocidad de C es:
Ve =V26 =0,Scml s
Con dirección y sentido como se muestra en la figura 2.57.
Fjef!H?IO 12. La figura 2.58 representa un mecanismo de yugo escocés que es

empleado ;;¡la línea de producción de una cadena de montaje. Para el instante
indicado, donde el ángulo 92=60º y la velocidad angular del eslabón 2 es
constante y vale <üi=l rad/s en sentido horario. Calcular:a) la aceleración del
punto C. b) la velocidad del punto C por el método de los C.l.R., conociendo la
velocidad del punto B.(DATOS: 0 2A=l m, 0 2B=l,2 m)
Figura2.58
a) En primer lugar calculamos las velocidades, para ello aplicamos Ja

siguiente ecuación vectorial:
V A3 = V A4 +V A3A4
A continuación obtenemos las expresiones de cada una de estas
componentes. Empezamos calculando V A3 sabiendo que 0 2A forma 1500 con
la horizontal y ro2 =- 1 rad/s.
- -J k
- - -
l
-
VA3=0Ji/\02A= o o -1 = O,Si +0,866j
lcos150º lsen150º o
la trayectoria del eslabón 4 forma l 7CJ1 con la horizontal, por lo que:
VA 4 = VA 4 cos{170º)l + VA 4sen {170º)]
y el moviendo relativo de A 3 respecto de At sigue una trayectoria rectilínea que

forma 8CJ1 con la horizontal, por lo que:
VA3A4 = VA3A4cos{80º)l + VA3A4sen {80º)]
Sustituyendo estos valores en la ecuación de velocidades relativas:
o.si +0,866] =-0, 985VA4¡ +O, 174VA4] +O, 174VA3A47 +O, 985VA3A47
Y separando las componentes de los vectores obtenemos las dos
ecuaciones algebraicas siguientes:
0,5 = -0, 985VA4+O,174VA3A4
0,866=O,174VA4 +O, 985VA3A4
Obtenemos así el valor del módulo de la velocidad del punto A¡,
VA4 = -0,34 mis y el módulo de la velocidad relativa VA 3A4 =O, 94 mis,
quedando el valor de las velocidades:
- - - ..-...
v.o\4 =O, 335i - O, 059 j IVA 4 I=O, 34 m I s VA 4 = 350º
VA 3A4 =O, 1637 +O, 925] I

jvA3 A4 =O, 94 m Is = 800
Y como el eslabón 4 tiene un movimiento rectilíneo de traslación, la

velocidad del punto e es la misma que la del punto At.
Ve =0,3357-0,059} 1Vcl=0,34ml s Yc =350º

Representando las velocidades obtenemos el polígono de velocidades
que se nwestra en la figura 2.58.
Para el cálculo de la aceleración aplicamos la siguiente ecuación:
A.u =AA4 + AAJA4

Donde las componentes de las aceleraciones vienen expresadas como:

-i -j k
-n
A,<J =Oh /\V A3 = o o - -
-1 = 0,866i-0,5j
0,5 0,866 o
-1
AAJ =0
AA 4 = AA 4 cos(170º)t + AA 4 sen {170º)]

AA 3 A4 = AA 3 A4 cos ( 80º) 7 + AA 3 Aéen ( 80º)]
Sustituyendo en la ecuación de aceleraciones relativas:
Y separando las componentes y resolviendo las ecuaciones se obtiene:
0,866 = -0, 985AA4+O,174AA3A4

-0,5=O,174AA4 +O, 985AA3A4
AA4 =0,9267-0,163] IAA 4l=0,94 mi s 2
AA3A4 = -0, 0597 - O, 335] IAA 3 A4I = 0.34 m I s 2 -

AA3A4 = 260º
Y como el eslabón 4 tiene un movimiento rectilíneo de traslación, la

aceleración del punto C es la misma que la del punto At.
Ac =O, 9267-0, 163] IAcl =0,94 mi s 2 Ac = 350º

Representando las aceleraciones obtenemos el siguiente polígono:
ºNAA4=Ac -- 84
AA;A4
3
83
Figura2.59
b) Calculamos ahora la velocidad del punto C por el método de los

C.l.R. Como la velocidad conocida pertenece al eslabón 2 (punto B), y la
velocidad que queremos determinar pertenece al eslabón 4 (punto C), tenemos
que determinar los centros instantáneos de los eslabones 1, 2 y 4, es decir (1,2),

(1,4) y (2,4). Estos centros están determinados en la figura 2.60.
Una vez tenemos los centros instantáneos calculados procedemos en

primer lugar al cálculo de la velocidad del centro (2,4). Como punto
perteneciente al eslabón 2, gira con centro en 0 2 y tiene una velocidad:
V8 = liJi -(12 - B) = 1, 2 m I s
V8 12 -
V24 = -(12-24)=-'- · 0 2 A ·sen(20º) = 0,34 mis
(12-B) 1,2
Y como todos los puntos del eslabón 4 tienen movimiento rectilíneo

de traslación, el centro instantáneo (2,4) nos da la velocidad de cualquier punto
del eslabón 4. La velocidad de C, será:
Ve =V24 =0,34 mis

(1,4)-
(3.4)-
-+ :
V2•f
--------'
Figura2.60
..EJe"!Plo !J. la figura 2.61 representa un '!'ecanismo de con las

siguientes dimensiones: 0204= 25 mm, 02A= 30 mm, AB= 50 mm, 048= 0 4C=
45 mm y CD=50 mm. Se desea calcular la velocidad del punto D del pistón
para la posición Bi= 225º y velocidad lí>i= 80 rpm del eslabón motor por el
método de los C.J.R.
Figura2.61
Consideramos que el punto D de velocidad desconocida está en el

eslabón 6 (también se puede considerar_que está en el 5), y el punto de
velocidad conocida A pertenece al eslabón 2 (también es un punto del 3).
Hallaremos los centros instantáneos de los eslabones 1, 2 y 6, por lo que
tenemos que determinar los centros (1,2), (1,6) y (2,6).
,/
6 3
--
Yo ,,.,.. ,. ,.,,-
1
1
1 16
I enoo
Figura 2.62
La determinación de los centros se muestra en la figura 2.62. Por

tanto la velocidad del punto D, será:
VA =ali -(12 - A)
VA -(12-26)
(12-A)
Y como todos los puntos del eslabón 6 tienen la misma velocidad:

V
v 0 = V26 = A • (12 - 26)
(12-A)
Ejemplo 14. El mecanismo de la figura 2.63 representa la segunda inversión de

la-::adenacinemática de deslizadera, donde la trayectoria de deslizamiento es
un arco de circunferencia de radio R=24,4cm. El mecanism o tiene las
dimensiones siguientes: ri=02P=JO cm, 0204= ri=14,85cm. Se supone que el
eslabón 2 gira con velocidad angular constante de 12 rad/s en sentido horario y
que en el instante mostrado Oi.=180". Se pide, hallar la velocidad y la
aceleración del eslabón 4. Considerar que en ese instante el punto Q del
eslabón 4 está superpuesto con el punto P, extremo del eslabón 2.
\ \ N'
\
C R
-............ --
\
\
--
\
\
\
\
\
\
\
\
R\
Figura2.63
Empezamos resolviendo el problema de posición por el método

lrigonométrico. En el triángulo Ü402P, aplicando el teorema del coseno:
r4 = 'i2 + rl - 2 · 'i · r2 · cos 90° = 17. 9cm

Proyectando r4 sobre el eje X:
r4 • cos( 84 -180") = r2
84 =180º+arccos(J.Q_) = 236,06º
17,9
En el triángulo 0 4QC, aplicando el teorema del coseno:
2R2 _ r.2J
r42 = Rz + R 2 - 2R 2cos <l> <l> = arccos ( 2R 2 = 43, 04º
4
2p + <l> = 180º P= 1802º-<l> = 68, 48º

En la figura se observa que la dirección de la normal a la trayectoria
NN' viene definida por 0NN' = 04 - 180" + = 124,54°, y la dirección de la
tangente a la trayectoria por 0-rr· =04- 180º + - 90º = 34,54º.
Aplicando el método de las velocidades relativas a los puntos P y Q:
- -
VP =VQ +VPQ
-
donde la velocidad absoluta del punto P extremo del eslabón 2 será:
j k
o o -12=120j
10cosl80º 10senl80º o
y la velocidad V PQ tendrá la dirección tangente a la trayectoria que describe el

eslabón 3 cuando se desliza sobre la guía del eslabón 4, mientras que su módulo
será una de las incógnitas del problema de velocidad:
-
V PQ = VPQ ( cos 81T' i + sen87T' j)
-
Dicha velocidad relativa también se puede expresar como el

producto vectorial de la velocidad angular de R por el vector definido desde el
centro de curvatura C hasta la posición del punto P.
V PQ = OJR /\ CP
La velocidad de Q será:
-i -j k
-
VQ =tü4 A04Q= o o <»4 = 14,85@4i-l0@4j
- -
r4 cos84 r4sen84 o
Introduciendo cada vector en la expresión de las velocidades relativas
y separando sus componentes, obtenemos el sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas, ro4 y VPQ siguiente:
0=14,85m4 +0,823VPQ} VPQ =106,96cm/ s}

120:;:-10m4 +0,561VPQ tü4 =-5,94rad / s
con ello las velocidades de Q y PQ, cuyos argumentos ya son conocidos, serán:
VPQ =88,Ü +60,64} ¡v PQ' = 106,96cm / s;

vº =-88,2Ü+59,4] jvº'
.-....
= 106,33cml s; VQ = 146,06º
En la figura 2.64 se encuentra construido el polígono de velocidades

llevando los vectores velocidad absoluta a partir de un punto del plano.
Figura2.64
Una vez definido el vector VPQ podemos calcular que será

necesario para resolver el problema de aceleraciones.
Análisis cinemático de mecanismos planos. JO/
-i -j k
V PQ =WR /\ CP = o {J)R o
Rcos(ONN'+180º) Rsen(ONN'+180º) O
-{J)R · R · sen304, 54ºi + {J)R · R · cos 304, 54º] =88, Ü+ 60, 64]
88•1 =4,38rad / s
despejando se obtiene: R · sen304,54º
Finalmente resolvemos el problema de aceleraciones. La velocidad
angular del eslabón 2 es constante, por lo que su aceleración angular es nula.
Planteando la expresión vectorial de aceleraciones relativas entre P y Q:
Ap = ,.\ + APQ; A; = + + + A;Q +

Y analizando cada vector de la expresión tendremos:
i j k
,4; =0>i /\ v p = o o -12 = 1440i
o 120 o
La aceleración normal de Q será:

-j k
=352,62i- +523,97 -j
l
o o 5,94
-88,21 59,4 o
La aceleración tangencial de Q será:
i j k
=ll4 A04Q= 0 0 a4 =l4,85a4-i-10a4-j
17, 9 · cos236, 06º 17, 9 · sen236, 06º o
La aceleración nonnal de PQ será:

102
-i -J -
k
- -
A;Q =WR ¡\VPQ = o o 4,38 =-265,62i + 385,9 j
88,l 60,64 o
-n 1=468,lcml s 2 ; ---
A;Q =124,54º
1APQ
La aceleración tangencial de PQ será:

- j k
l
-
=llR ACP= o o ªR = 20,laRi +13,83aRj
24,4·cos304,54º 24,4·sen304,54º o
Y la aceleración de Coriolis de PQ será:

-i -
J k
A;Q =2(<04 ¡\V PQ) =2 o o -5,94 = 720,45l-1046, 7]
88,1 60,64 o
s2 ; =304,54º
Sustituyendo estos valores en la expresión de la aceleración relativa Y

separando las componentes, obtenemos el siguiente sistema de dos ecuaciones
con dos incógnitas, <lR y a..:
1440-352,62+ 265,62-720,45=14,85a4 + 20,laR} a 4 =14, 77 rad I s 2 }
-523,97-385,9+ 1046, 7=-1üa4 +13,83aR aR = 20,56rad 1s2
Finalmente obtenemos los vectores aceleración tangencial Q y PQ:
A:, =219,33l-147,7] s2 ; =326,06º
=413,267+284,34] s2 ; =34,54º
Quedando definido el polígono de aceleraciones en la figura 2.65.

Figura2.65
Ejemplo 15. Realizar el análisis cinemático completo de la prensa de

palanca de la figura 2.66, cuando 8z=241° y w 2 =10 radls en sentido
antihorario. La.s dimensiones del mecanismo se encuentran en la figura.
Utilizar los métodos de las velocidades y aceleraciones relativas.
y
= =
02A r2 1,4 cm
AB = r3= 3,5 cm
=
048 1,6 cm
=
X04 -3,1
Y04 = -1,6 cm
04C = r4= 3,7 cm
CD= rs= 5 cm
=
OsD 1,2 cm
XOs= Ocm
YOs =-2,8 cm
OsE = 1,5 cm
B = 67,51!
EF =r1= 2,3 cm
Figura2.66
Antes de realizar el cálculo de las velocidades, es necesario resolver el

problema de posición de los eslabones. Para ello usamos el método
trigonométrico que está desarrollado en el Anexo l.
104
------·· Curso de Teor(a de Máquinas.
Empezaremos realizando el análisis de la posición del mecanismo de 4

barras situado entre los puntos fijos 0 2 y 0 4 (figura 2.67).
1j +YJ4 +1,62 =3,49cm
81 =180º+arctg( Yo 4
Xo4
J=207,3º
En el triángulo aplicando el teorema del coseno:
s = 1j2 + rf -21jr2 cos( 82 -81 ) = 2,45cm

y
Figura2.67
y el teorema del seno en el mismo triángulo
r2sen ( 82 -81) =s·sena => a=arcsen ( 1, 4sen(33, 7°)) =18,47º

2,45
p= 81 -180°-a=27,3º-18,47º=8,83º
Aplicamos ahora el teorema del coseno en el triángulo
(04 8) 2 +r32 -2 · s · r3 cos(<l>)
J
<l> =arceas ( 2•45 2 + 3•52 - l, 62 = 23,81º
2· (2,45)· (3,5)
por tanto:
83 =180°+P +<1> = 1800+8,83º+23,8 Iº= 212,64°
Finalmente aplicamos el teorema del seno en el triángulo
s:
u= 180°-arcsen (3,5sen(23,81º)l =117,980
1,6
obteniendo
84 = 360º+P-ó= 360º+8,83°-111,98º= 250,85º

Seguiremos realizando el análisis de la posición del mecanismo de 4
barras situado entre los puntos fijos 0 4 y 0 6 (ver figura 2.68).
'i. =
0
X 04 -X 06 ) 2 +( Y04 -Y06 ) 2 = = 3,32cm
81' = arctg (Y.04 -Y.06

Yo6 - Xo4
J= arctg (12)
-'- = 21, 16º
3,1
En el triángulo Ü406C, aplicamos el teorema del coseno:
s= + r¡' 2 -2r¡' ( 04 C}cos( + 8;) = 3, 99cm

y el teorema del seno en el mismo triángulo:
, ')
0 4 C·sen ( 84 +81 =s·sena a=arcsen (2,1sen(92,0lº)J =31,735º
3,99
P=a+8'1 =52,895º
Ahora, en el triángulo 0 6CD, aplicamos el teorema del coseno:
0 6D 2 = Js 2 + rl -2 · s·r5 cos( <l>) 3 992 +5 2 -122 )

<l> = arccos ( '
2·3,99·5
' = 8,32º
por tanto: e5 =360º-P-<l> = 360º-52,895º-8,32º= 298,sP

\
\
\
\
\
\
\
\
\s\
\
\
\
\
\
' \
. \
\
\
\
D
Figura2.68
Aplicando de nuevo el teorema del seno el triángulo 06CD:
5 · sen(8,32º)J
0 6Dsen (1800-8) =r5sen4> => 8 = 1800-arcsen ( = 37, 08
0
1,2
por tanto:
86 =1800-p + 8=1s00-52,895º +142,92º= 2100
Finalmente, tenninaremos con el análisis de la posición del
mecanismo de biela manivela formado por los eslabones 6,7 y 8 (figura 2.69).
0 6 E ·sen (86· - 86 ) =r, ·senµ=>µ =arcsen (l,5·sen(67,5º)J =37, 05º

2,3
Por tanto:
8, =270- µ =232.95°
0'6=0s+67.5°=337.5°
Oº
u.
>-
Figura2.69
Proyectando 0 6E y r7 sobre la dirección vertical:
0 6 E · cos( -86 ) + r1 cosµ = Y¡;06

Yp06 =1,5 · cos67,5º+2,3 · cos37,05º= 2,41 cm
Y¡;02 = Y06 +Yp06 =-2,8-2,41 =-5,21 cm
Una vez resuelto el problema de posición del mecanismo podemos
abordar el problema de velocidad.
Empezaremos realizando el análisis de velocidades del mecanismo de
4 barras situado entre los puntos fijos 0 2 y 0 4 .
La velocidad del punto A, extremo de la manivela 2, será:
i j k
o o mi - -
= 12,24i-6, 79 j
0 2 A·cos02 0 2 A · sen02 O
jvAl=I4cmls; VA=331º
Teniendo en cuenta que el punto A también pertenece al eslabón 3,

podemos calcular la velocidad de otro punto del mismo eslabón, el B, por medio
de la expresión de las velocidades relativas:
VB =VA +VBA
La velocidad del punto B del balancín 4 será:
- -·······
i
-j k
VB=W4/\04B= o o @4 = 1,511@4l-0,525t»4J
0 4B·cos84 0 4 B·sen84 o
Y la velocidad de B relativa a A, la podemos expresar como:
-i -j k
o o -
ál.3 = 1, 888áJ.3 i - 2, 947'°3 j
-
AB·cos83 AB ·sen83 o
Sustituyendo estos vectores en la anterior ecuación de las velocidades
relativas y separando sus componentes, obtenemos:
12,24+1,888'°J =1,511W4 } áJ.3 =-1,11 rad / s }

-6, 79- 2,947 '°J = -0,525W4 W4 = 6, 71 rad / S
Conocidas las velocidades angulares de los eslabones se pueden

calcular las velocidades lineales de sus puntos:
VB =10,17f-3,55]; lvsi =10,77 cm/ s; VB =340,85º
V =-2, ti+ 3, 27] ;

BA lv 1= 3, 885 cm / s;
8A Ya.: = 122, 6º
-l -J k
- -
Ve =aJ4 A0 C= o - -
4 O {()4 =-13,31i+4,62j
0 4C 0 4 C·sen8'4 o
lvel= 14,lcm / s; = 160,85º
Continuaremos realizando el análisis de la velocidad del mecanismo

de 4 barras situado entre los puntos fijos Ü4 y 06.
Considerando ahora que el punto C pertenece al eslabón 5, podemos
calcular la velocidad de otro punto D del mismo eslabón, por medio de la
expresión de las velocidades relativas:
-- -
Vo=Vc+Voc
La velocidad del punto D del eslabón 6 será:
-i -j k
VD = W6 /\ 06D = o o (t)6 = -1, 2w6i
0 6 D·cos86 0 6 D·sen86 o
La velocidad relativa de D respecto de C, se puede expresar como:
-
i j k
V l)C = Ws A CD = O o -
á>s = -4, 382üJs i - 2, 409üJs j
-
CD·cos85 CD·sen85 o
Sustituyendo estos valores y separando las componentes obtenemos:
-1,2% = 13,3 l -4,382üJs} á>s = -1,92 rad Is }

O = -4, 62 - 2, 409üJs % = -18, 09 rad I s
Por lo que la las velocidades de los puntos D y E del eslabón 6 serán:
V/) =-21, 717 ;¡vDI= 21, 71cm / v;; = 180º s;
V De =-8,4Ü-4,625]; ¡v ocl =9,6cml s; = 208,8º
-i j k
V¡; = W6 /\ 0 6E = o o á16
-
=-10,38i-25,07 j
-
0 6 E ·cosfi 6
0 6 E·sen8' •
o
¡v,,¡ = 27, 13cm / s vf.' = 247,5º
Finalmente, terminaremos con el análisis de la velocidad del
mecanismo de biela manivela formado por los eslabones 6, 7 y 8.
Relacionamos las velocidades de los puntos E y F:
Vp=VE+VFE
La velocidad del punto F del eslabón 8 será un vector en la dirección

del eje OY ya que el desplazamiento del pistón se realiza a lo largo de una
trayectoria vertical. Por tanto la velocidad de F la podemos expresar como:
La velocidad de F respecto a E, la podemos expresar como:

llO Curso de Teoría de Máquinas.
- -J k
- - - -
l
V FE =(J)¡ /\ EF = o o ca,· =1,835. OJ,i-1,385. OJ, j

EF ·cos87 EF · sen87 o
Sustituyendo estos valores en la ecuación de las velocidades relativas
y separando sus componentes, obtenemos:
o= -10,38+1,835. OJ, } ca, =5,65rad / s }

v,.. =-25,07-1,385 . OJ, V,.. =-32,91cm/ s
v,..=-32,91] lv,..1=32,91cm/s; Y;=270º
v n: = 10,377-7,83]; ¡v ffl = 12,995cm / s; --

v,..E =322,9º
- e
Voc
Figura2.70
En la figura 2.70 se ha construido el polígono de velocidades llevando
todos los vectores de velocidad a escala a partir de un punto del plano, o,
llamado polo de velocidades.
Una vez resuelto el problema de posición y velocidad del mecanismo
podemos abordar el problema de aceleración.
Empezaremos realizando el análisis de la aceleración del mecanismo
de 4 barras situado entre los puntos fijos 02 y Ü4.
La aceleración del punto A será:

Análisis cinemático de mecanismos planos. ll J
-i j k
= lüi /\V A = o o
-
10 = 67,9i + 122,4j
-
12,24 -6,79 o
A'A--o
Planteándonos la expresión vectorial de aceleraciones relativas entre

dos puntos, A y B, del eslabón 3:
Y analizando los vectores restantes de la expresión tendremos:

La aceleración normal de B será:
i j k
A; ={1)4 /\ VB = o o {1)4 = 23, 637 + 68, 05]
10, 17 -3,55 o
s2 ; A; =70,85º
La aceleración tangencial de B será:
i j k
=a4 "º4B= o o a4 =l,511a4-i-0,5249a4 -j
r4 • cos84 o
La aceleración normal de BA será:
i j k
A;A = OJJ /\ V BA = o o li)_¡ = 3,63i- + 2,326j-
-2.1 3.27 o
lcm / s 2 ;
La aceleración tangencial de BA será:

112 <.:ursa ae l eorza de Máquinas.
-l -J k
=a3 AAB= o o -
a3 = l,888a3 i-2,947a3 j
-
r3 • cos83 o
Introduciendo cada vector en la expresión de la aceleración relativa y
proyectando sobre el eje OX y OY, llegamos al sistema de dos ecuaciones con
dos incógnitas, a.3 y °'4 siguiente:
23,63+1,5ll·a4 =67,9+3,63+1,888·a3 } a 3 =31,9rad I s 2 }
68,05-0,525·a4 =122,4+ 2,326-2,947 · a 3 a4 =11,48rad / s2

Los vectores aceleración absoluta de B, C y el de la relativa de B
respecto a A serán:
An = 131,67 i +30,53]; IABI = 135,16cm/ s 2;
ABA= 63,85 i -91,69 ]; IABAI = 111, 73cm / s 2;

ABA
---- = 304, 85º
- - n -1 - - - - -
Ac = Ac + Ac = líJ4 /\V e +a4 /\ 0 4C =-172,82 i-40,08j
l!tcl=l77,41cm/ s 2 ; A;_: =193,lº
Continuaremos realizando el análisis de la aceleración del mecanismo

de 4 barras situado entre los puntos fijos Ü4 y 0 6•
Planteando la ecuación vectorial de las aceleraciones relativas entre
los puntos C y D:
- - - -n -1 -n -1 -n -1
Ao = Ac + Aoc; Ao + An = Ac + Ac +Ave + Aoe
Y analizando los vectores restantes de la expresión tendremos:
Ao =Ao + Ao =Wii /\V o + a6 /\ 0 6D = 392, 7 j + 1, 2a6 i

- -11 -1 - - - - -
=(as ACD)=4,38a 5
- n - - - -
Aoc = líJs /\ V oc = -8, 88 i + 16, 15 j
Sustituyendo estos valores en la expresión de las aceleraciones

relativas y separando las componentes, obtenemos:
Análisis cinemático de mecanismos planos. J/3
l,2a6 =-172,82-8,88+4,38a5 } a 5 =172,9rad / s 2 }

392, 7=-40,08+16,15 +2,4la5 a6 = 419,6rad / s 2
Los vectores aceleración absoluta de D, E y el de la relativa de D
respecto a C serán:
Av =515,52Í +392,7]; IADl=696,13cm/s 2 ; =34,3º
Ave =748,42Í +432,84]; IAvcl=864,57cm/s 2 ; A1x =30,04º
A,,.= (J)6 /\V¡.;+ a6 /\ 0 6 E =-178,2 i +852,5}

IA,,.¡ = 870,93cm / s 2 ; A;= 101,8º
Finalmente realizamos el análisis de la aceleración del mecanismo de
biela manivela formado por los eslabones 6, 7 y 8.
Planteamos la ecuación de aceleraciones relativas entre los puntos E y
F del eslabón 7:
-11 -1 -11 -1
AF =A,,- +A,,- + A1·'E + Af'E
Analizando los vectores desconocidos de esta expresión tendremos:
AF =AFj
=O>¡/\ V n: = 44,24Í +58,6]

= (a1 /\ EF) = l,836a7 i-l,386a7]
Sustituyendo estos valores en la ecuación de aceleraciones relativas y
separando sus componentes, obtenemos el siguiente sistema de dos ecuaciones
con dos incógnitas, <J.1 y AF:
0=-178,2+44,24+1,836a7 } a 1 =72,96rad s 2 }
A,.. =852,5+58,6-l,386a7 A,.. =810cm/ s
El vector aceleración relativa de F respecto a E será:
An· = 178,19 f-42,52]; IAn:I = 183,19cm / s 2 ; An: =346,58º

/J4 Curso de Teoría de Máquinas.
Figura2.71
En la figura 2. 71 se representa el polígono de aceleraciones llevando

los vectores aceleración absoluta a partir de un punto "o" del plano, y uniendo
los extremos de los vectores aceleraciones absolutas están los vectores
aceleraciones relativas. Se le recomienda al lector la realización de esta tarea
para una mejor comprensión de las direcciones de los vectores del problema.
J;jempW M. El mecanismo de la figura 2. 72 es parte de una máquina

calculadora y es el encargado de realiuir la operación aritmética inversa. En el
instante mostrado, sabiendo que la entrada de la calculadora (Y) es igual a
1,87 cm y que el eslabón 4 se mueve con una velocidad lineal constante de 0,5
cmls en sentido ascendente, se pide resolver el problema de posición, velocidad
1
y aceleración, sabiendo que a = J3 y b= J3.
b=J3
Figura2.72
1) Comenzaremos resolviendo el problema de posición por cl método

trigonométrico, planteando las siguientes relaciones:
0 2 A · sen82 = Y} Y
tg82 =-
· (
=> 82 =arctg.
1'r::;87)
3 =47, 19º
0 2 A · cos 82 = b b ""'
y 1,87
0 2 A=-- = =2,55cm
obtenemos: sen82 sen41, 19º
Analizando la posición del punto B:
obtenemos: X =02B·cos82 =0,79·co s47,19º= 0,535cm
Podemos comprobar que se cumple que el valor de Y es el inverso

del valor de X.
2) Una vez calculadas las posiciones de los eslabones del mecanismo,
podemos resolver el problema de velocidad.
El eslabón 4 tiene un movimiento de traslación siguiendo una
trayectoria vertical con velocidad ascendente de 0.5 cm/s, y todos sus puntos se
mueven con la misma velocidad, por lo que la velocidad del punto A situado
sobre el eslabón 4 será:
-
VA =0,Sj
-
Como el punto A es común entre los eslabones 3 y 4, podemos
llamarlo AJ, y plantear la expresión de las velocidades relativas entre los puntos
superpuestos de los eslabones 3 y 2:
- - -
V Ai =V A 2 + V A}Ai
La velocidad del punto A del eslabón 2 será:
-l k
J ,
- -
=(J)i A02A= o o üli =1,87@if-1,730J,j
2,55cos(82 +1800) 2,55sen(82 +1800) o
La velocidad del punto A3 respecto al punto A2 vendrá definida por la

díre.cción de deslizamiento del eslabón 3 sobre el 2:
VAiAi =VAiAi cos47, 19ºi +VAiAi sen47, 19°]

Análisis cinemático de mecanismos planos. l/7
Sustituyendo los valores en la ecuación de las velocidades relativas y

separando sus componentes, obtenemos un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas, ©i y V A3A2:
0=1,87w2 +0,679VA1A2 } lVi =-0,13rad / s}

0.5=..,..l,73lVi +0,734VA,Az VA,A, =0,367cm/ s
La velocidad del punto A del eslabón 2 será:
V A2 =-0,2431Í+0,2249] ¡vA2 I= O, 331 cm/ s

y el vector V A 3A 2 queda definido por:
- -
V A1A2 =O, 249i +O, 269 j
-
Para resolver las velocidades de los eslabones 5 y 6, relacionamos las
velocidades entre dos puntos superpuestos de los eslabones 2 y 5:
V B, =V B + V B,IJ,
2
Como el punto B 5 también pertenece al eslabón 6, y todos los puntos

de este eslabón tienen la misma velocidad en la dirección horizontal, tendremos:
V H, =VH i
'
La velocidad del punto B del eslabón 2 será:
i j k
Vn2 =M A02 B= O O -0,13 =0,075l-0,069]
0 2 B · cos82 0 2 B · sen82 O
lv821=0,102cm / s; V::= 317,19º
La velocidad del punto B5 respecto a la del punto B2 vendrá definida

por la dirección de deslizamiento del eslabón 5 sobre el 2:
V8 ,B, = V8 ,n, {cos 82 l + sen82 ]) =O, 619V8,n, i +O, 733V8,82 ]
Sustituyendo los valores en la ecuación de las velocidades relativas y

separando sus componentes, obtenemos:
V8 ,=0,015+0,619V11 ,a,} V8,=0,139cmls}

O = -0, 069+O,133V8 , 02 V8 , 82 =O, 94cm / s
118 Curso de Teorfa de Máquinas.
V Bs = O, l 39i jv Bs j = O, 139 cm I s = Oº
VBsBi =0,639Í+0,688J jvBsBij=0,94cm/ s =47,19º
3) Finalmente, resolvemos el problema de aceleraciones teniendo en

cuenta que la aceleración del eslabón 4 es nula. Para ello, planteamos la
ecuación de las aceleraciones relativas entre dos puntos superpuestos, A2 y A3,
de los eslabones 2 y 3:
-
AAi
- -
=AAi + AA3Ai
- - n
AAi =AA¡ + AA2+
- t - n -1
+ AAiA2 +
- e
Ya que el punto A3 también pertenece al eslabón 4 tendremos:
Y analizando el resto de los vectores de la expresión anterior:

-i - k
-n -
=M " = o o
J
-
-0,13 = 0,029i +0,03lj
-
-0,2431 0,2249 o
-
i
-j k
-1
=a2 A02A= O O a 2 = l,87a2 i-1, 73a2 ]
2,55cos( 82 +1800) 2,55sen (82 +1800) o
El movimiento relativo entre A2 y A3 sigue una trayectoria rectilínea
definida por el eslabón 2, por tanto la componente nonnal de la aceleración
relativa de AJA2 es nula, y la tangencial tiene la dirección del eslabón 2:
-n
AA:JAi =0
-,
Y la componente de Coriolis queda definida por la expresión:
-i j k
-
=2 . (0i " v,u.u ) =2 · o o --0,1 = o,oii-o,0641]
0,249 0,269 o
Análisis cinemático de mecanismos planos. 1/9
Sustituyendo los valores en la ecuación de las aceleraciones relativas,

y separando sus componentes, obtenemos:
0=0,029+1,87a2 } a 2 =--0,375rad / s 2 }
0=0,031-1, 73a2 -0,0647 +O, =--0,425cml s 2
Una vez obtenido el valor de la aceleración angular del eslabón 2, para

obtener los valores de aceleración del punto B5, planteamos la ecuación de las
aceleraciones relativas entre dos puntos superpuestos, B2 y B 5 :
-n -1 -n -1 -e
An5 = An! +AH, + AB,B, + AB,B, + AB,,B,
Como el punto B 5 también pertenece al eslabón 6, y todos los puntos
de este eslabón tienen la misma velocidad en la dirección horizontal, tendremos:
Y analizando el resto de los vectores aceleración de la ecuación de las .

aceleraciones relativas planteada más arriba:
-j k
o o -
-O, 13 = --0, 0089i - O, 0097 j
-
0,075 --0,069 o
_ ,, 1
IAB, = 0,013cm / s2 = 227,19º
i j k
- 1
An, =a2 /\02 B= O O
-
--0,375 =0,217i'-0,2j
-
O, 79cos( 47, 19º) O, 79sen ( o
1=O, 296cm / s 2
1AB, =317,19º
-1
El movimiento relativo entre los puntos B 5 y B 2 sigue una trayectoria

rectilínea definida por el eslabón 2, por lo tanto la componente normal de la
aceleración relativa de B 5 respecto a B 2 es nula, y la componente tangencial
tiene la dirección del eslabón 2:
-n
Ao,n, =0
Y la componente de Coriolis quedaría definida por la expresión:

Curso de Teoría de Máquina
s.
120
-l -
J
-
k
= 2· (Oh /\ VBsB2 ) =2 ' O O -0,13 =0,178t -0,166]
0,639 0,688 o
/ = 0,243cm I s 2
Sustituyendo los valores anteriores en la ecuación de las aceleraciones

relativas, y separando sus componentes, obtenemos:
AB5 =-O, 0089 +O, 217+O,178 +O, ABs =O, 734cm / s 2 }

o= -O, 0097 -o, 2- O, 166 +O, 5 2
=0,512cm/ s2
La aceleración del eslabón 6 viene dada por:
A =Ans =0,734l /Aa /=0,734cm/ s

6 5
TEMA 3. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE
MECANISMOS PLANOS. MÉTODO DE
RAVEN.
A lo largo de la historia de la Teoría de Máquinas y Mecanismos, los

métodos gráficos han jugado un papel fundamental en la resolución de
mecanismos. Sin embargo en los últimos años, debido principalmente a la
aparición de las calculadoras programables y ordenadores personales, los métodos
matemáticos de análisis de mecanismos han pasado a un primer plano.
Los métodos gráficos tienen ante todo un gran interés pedagógico y son
interesantes para resolver mecanismos en una sola posición, pues además de ser
sencillos, nos dan una clara visión de su funcionamiento. La solución matemática
es más complicada, siendo por tanto mayor el tiempo que hay que invertir, y los
errores más fáciles de cometer y difíciles de detectar. Sin embargo la capacidad del ·
ordenador para conservar y reutilizar todas las operaciones, hace que el análisis
matemático pueda llevar a un gran ahorro de tiempo cuando deseamos realizar el
estudio de un mecanismo, variando algunos parámetros como la longitud de las
barras o la posición, velocidad y aceleración del eslabón motor. También permiten
obtener con facilidad, los diagramas de las variables a lo largo de una revolución.
Básicamente, los métodos matemáticos tratan de obtener una expresión

analítica de las variables que queremos determinar (posición, velocidad y
aceleración de los distintos eslabones), en función de los parámetros que definen
las dimensiones del mecanismo (r1, r2, r3, ... ) y la posición y tipo de movimiento del
eslabón motor (02, ro2 y a.2).
3.1. Métodos analíticos.

Entre los distintos planteamientos matemáticos, destacan el análisis
trigonométrico, el análisis por números complejos y el análisis vectorial. El
primero trata de determinar la posición de los distintos eslabones de un mecanismo
en función de alguno de los parámetros anteriormente citados (02, ri. r2, r3 ... ).
Derivando dos veces las ecuaciones obtenidas, calculamos primero la velocidad y
luego la aceleración de cada eslabón.
Tanto el análisis por números complejos, como el vectorial, presentan

como principal virtud la sencillez de planteamiento del problema: Ambos parten
de sustituir las barras de un mecanismo por vectores, de forma que se obtiene un
polígono cerrado (figura 3.1 ). Planteando la ecuación de cierre del circuito,
determinamos la ecuación vectorial de partida de donde hemos de despejar las
incógnitas. Su derivada nos lleva a la obtención de una nueva ecuación en la que
aparecerán las velocidades de las barras y, derivando por segunda vez, aparecerán
las aceleraciones.
...............
_...
r1 +r4 = r2 +n
(a) (b)
Figura3.J
Este libro incluye el programa de simulación WinMecC, que

implementado en un ordenador personal, realiza el análisis de mecanismos planos
articulados con un grado de libertad. El WinMecC permite obtener las posiciones,
velocidades, y aceleraciones de cualquier punto o eslabón de un mecanismo
complejo, bien en una posición determinada. o bien a lo largo de un ciclo
Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 123
completo. El programa presenta además en pantalla el mecanismo en movimiento,

así como los diagramas cinemáticos de cualquier punto o eslabón del mismo.
El método de resolución está basado en la descomposición de un

mecanismo complejo en los mecanismos fundamentales de cuatro eslabones:
cuatro barras, biela-manivela y deslizadera, con sus correspondientes inversiones.
Una vez resuelto el primero, los resultados obtenidos sirven de entrada para el
siguiente y así sucesivamente.
3.1.1. · Método trigonométrico

Este método puede ser adecuado para calcular la posición de los
eslabones en mecanismos de cuatro eslabones, sin embargo, no se utiliza para
calcular velocidades y aceleraciones, ya que derivar dos veces es complicado (en
muchos casos imposible), y además las ecuaciones que se obtienen son demasiado
complejas. Esto hace que el análisis trigonométrico sólo se use en casos concretos.
Este puede ser el caso de los tres mecanismos elementales: cuatro barras, biela-
manivela y deslizadera.
En el anexo 1 se incluyen resueltos los mecanismos de 4 barras, biela-

manivela y deslizadera como ejemplos ilustrativos del método.
3.1.2.- Método de Raven.

3.1.2.1.- Análisis de un mecanismo de cuatro han-a. Posición, velocidad, y
aceleración angular de sus eslabones.
El análisis por números complejos parte de la ecuación de cierre y

sustituye los vectores por números complejos expresados en forma exponencial.
Pasando a la forma trigonométrica y separando la parte real y la parte imaginaria y
planteando un sistema de ecuaciones lineal, para despejar las incógnitas que se
desean calcular. Este método recibe el nombre de método de Raven. En ambos
casos el principal inconveniente es la dificultad para resolver los sistemas de
ecuaciones planteados, especialmente en los mecanismos con más de cuatro
barras. Este inconveniente queda solucionado en parte cuando el análisis del
mecanismo pretende llevarse a cabo con un ordenador, ya que existen métodos
numéricos de resolución, que proporcionan la solución de los sistemas de
ecuaciones. Más adelante se resuelven algunos mecanismos de cuatro eslabones,

utilizando el método de Raven, facilitando así su comprensión.
Vamos a desarrollar las ecuaciones genéricas para calcular la posición,

velocidad y aceleración del mecanismo de cuatro barras utilizando el método de
Raven. Supondremos conocidas las dimensiones de las barras (r,, r1, r3 y r4) y la
posición, velocidad y aceleración de la barra 2, como eslabón de entrada, (02, IDi y
a2) . Pretendemos calcular la posición de las barras 3 y 4 (03 y 04), su velocidad (O>.i
y <Ui) y su aceleración (a3 y cx.i). Como ya se ha explicado, empezaremos
planteando la ecuación de cierre del mecanismo, pero esta ecuación de cierre del
mecanismo no es única, depende del sentido de los vectores asignados a los
distintos eslabones. Para el mecanismo de la figura se pueden usar diferentes
ecuaciones de cierre:
í2 =Ti+ í3 +T4
n =r2 +n +r4.
TI TI
(a) (b)
FiguraJ.2
a) Posición angular de los eslabones.
Tomando la ecuación última de las tres propuestas (figura 3.2 b) y

expresando los vectores mediante números complejos en su forma módulo
argumental, obtenemos la ecuación de partida para el análisis. de posición del
mecanismo por el método de Raven.
Pasando a la forma trigonométrica y separando la parte real y la

imaginaria. llegamos a un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas ( 8J y "4).
{
TI COS 01 =f2 COS 02 + f3 COS 03 + f4 COS 04
r1 sen 0 1=r 2sen 0 2 + r 3sen 03 + r4sen 04
Resolviendo el sistema obtenemos los valores de y 84 en función de

Bi. r1, ri. r1 y r4. Podemos usar para resolverlo un método mumérico, de los que se
incluyen en paquetes de software comercial. También podemos utilizar el método
trigonométrico desarrollado en el anexo 1 o en el caso del mecanismo de cuatro
barras, podemos utilizar el método de Freudenstein que se explica en el Anexo 11.
b) Velocidad angular de los eslabones.
Para obtener la ecuación de partida para el análisis de velocidades,

derivamos respecto del tiempo la ecuación de cierre del mecanismo en su forma
módulo-argumental:
Por ser 81 = o: la ecuación anterior queda:

,?
,,\·../
Derivando respecto al tiempo:
rieiBi" i_d82 + i lJ; • d 81 + i(J4 • d 84 _ 0

- - _ r1e i - - r4e i - - -
'., dt dt dt
Donde la derivada del ángulo que posiciona cada eslabón respecto al
tiempo, es la velocidad angular del eslabón en cuestión:
Pasando a forma trigonométrica. y separando parte real e imaginaria:
rz{J}z(i cósB2 - sen82 )+ r1á)J(i COS83 - sen83 )+

+ r4 wAi cos84 - sen84) =O
126 Curso de Teoría. de Máquinas.
R : - r2 roi sen 02 - f3 C0.3 sen 03 - r 4 004 sen 04 = O

{
1: r2 roi cos 02 + r3 C0.3 cos 03 + r4 004 cos 04 = O
De esta fonna, podemos calcular la velocidad angular de los eslabones 3

y 4 a partir de la velocidad angular conocida liJ.1, de la posición angular de los
eslabones Oi. 83 y 84, y de las longitudes de los eslabones r¡, r 2 , r 3 y r 4 •
(J)j =--rz sen( {}z - {}4) {J}z

n sen( 8r {}4)
e) Aceleración angular de los eslabones.
Finalmente, obteniendo la segunda derivada de la ecuación de cierre

inicial y operando de un modo similar a los anteriores, llegaremos a un tercer
sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas a3 y a¡ en función de ai, liJ.1, ai,,
Bi. 84, r,, rz, r3 y r4.
Considerando 81 =O y derivando:
rzei011·d{}z
- - + r3ei(J 1
·d83+ i(J ·d84
- - r4e 1--=
3 04
dt dt dt
Volviendo a derivar:
Separando la parte real e imaginaria:
cose, cos8, +a,sen9,)-r.(aii cose4 +a4 sen9.):o

I. -tli cos83 )-r4 (w;sen94 -a4 cosBJ-0
La diferencial de la velocidad angular de cada eslabón respecto del
tiempo es la aceleración angular del eslabón considerado y la denominamosa
De este modo podemos hallar la aceleración angular de los eslabones 3 y

4, despejando a3 y ·li4 y sustituyendo las expresiones deducidas antes para y
014 rim/ cos( 8r 83 )+ r4 m/ cos( 83 -84 )+ r3m/

a4 = -a2 +-----------'---------
m2 r4 sen( Br {}4)
3.1.2.2.- Análisis del mecanismo de cuatro barras. Posición, velocidad y

aceleración lineal de cUillquier punto.
Para calcular la posición, velocidad y aceleración de un punto de un

mecanismo, hemos de calcular previamente las posiciones, velocidades y
aceleraciones de los eslabones del mismo. Por lo tanto, son conocidas las
dimensiones del mecanismo (r., r2 , r3 y r4 ), las posiciones de sus barras (0 1, 0 2 , 03 y
0), y sus velocidades ( eoi, ID:3 y <ü¡) y sus aceleraciones (a 2, a 3 y Cl4).
Por otro lado, para poder definir la posición de los puntos, tendremos
que definir un sistema de coordenadas. La figura 3.3 muestra el sistema elegido,
con el origen de coordenadas en 0 2, y el origen de los ángulos definido por el eje
X que pasa por 0204.
a) Posición lineal de un punto.
La posición de un punto P dentro de un eslabón cualquiera se define con

un vector g respecto al origen de la barra. Este vector tendrá un módulo "g" fijo y
un ángulo 0g variable. Este ángulo lo podemos escribir en función del ángulo 0; de
la barra, más el ángulo el> que forma g con la barra:
De este modo, para definir la posición de un punto en un eslabón, bastará

con dar su distancia al origen de la barra (g), y el ángulo que forma la línea que lo
une al origen de la barra con la propia barra (cp).
128
Curso de Teoría de Máquina:;,
Figura3.3
- Para un punto P2 del eslabón 2, P2, su vector de posición viene dado por
hi- que coincide con g 2 • Escribiendo h-2 en fonna exponencial:
Respecto al sistema de referencia cartesiano con origen en 0 2 y eje OX

en la dirección 0204 definido en la figura 3.4, las componentes del vector de
posición quedan:
XP2 = g2 COS ( cl>2 + 9:?)
- El vector de posición de un punto P3 del eslabón 3,

- será:
Respecto al mismo sistema cartesiano, las componentes del vector de

posición
- serán:
-
- Para un punto P4 del eslabón 4, su vector de posición, h4 será:
donde:
-
Las componentes cartesianas del vector de posición, h4 , respecto al
sistema cartesiano anterior serán:
En el ejemplo de la figura 3.3, (J4 es un ángulo negativo, por ir en

sentido horario.
b) Velocidad lineal de un punto.
Derivando la expresión del vector de posición de cada punto de cada

eslabón en su forma módulo argumental tendremos las componentes de la
velocidad lineal para cada punto.
\
- Para el punto P2 del eslabón 2:
Sus componentes respecto del sistema cartesiano serán:
V2x =- gz O>i sen (02 + <l>z) V2v =gz O>i cos (82 + <l>z)
- Para el punto P 3 del eslabón 3:
V3.\ =- r2 roi sen 0i - g 3 0>.3 sen (03 + <!>J) V3y=r2 O>i cos 0i + g3 0>.3 cos (BJ + <l>J)
Para el punto P4 del eslabón 4:

130 Curso de Teoria de Máquinas.
Y sus componentes cartesianas serán:
Finalmente, el módulo y dirección del vector velocidad de cada punto P;,

se detennina con las siguientes expresiones:
Vy
(} =arctg-'
V, V X;
Como ya hemos comentado, para hallar la velocidad lineal de algún

punto de cualquier eslabón se necesita conocer la velocidad angular del eslabón en
cuestión. Por otro lado, el sentido positivo de giro para la velocidad angular de
cada eslabón es, al igual que para los ángulos, el antihorario. Es fácil verificar que
los módulos de las velocidades de los puntos P2 y P4, valen respectivamente gi·OJi
y g4·0J, y sus direcciones son 8 + ; + 90" y 84 + ; + 90º.
2 2 4
Podemos también comprobar, que la ecuación obtenida para un punto P1
direcciones de VA y VPJ A perpendiculares a las barras 2 y a AP3 respectivamente.
e) Aceleración lineal de un punto.
Derivando respecto del tiempo el vector velocidad de un punto de un

eslabón tendremos la aceleración lineal de dicho punto.
=di'
a z !{¡ig ZLV¿
r..... l81+;1>) =;2 g 2
{J)2ei<82+;1>.!!_( (Ji+ fJ2 )+
dt
+i g / 81+;1 ,!!_( {J)z) = - g 81+;1, + i g ia2e;' 81+;1> =

z dt
= -(g2 - i g za2 )ei( 81+;1>
a2x = - g2 (rol cos + a 2 sen
a2y= - g2(rol sen - a 2 cos
a3 = :t (ir2m2/ 81 + i g 3oJJe;18j+;j¡ )= - + i ria2/ 81
- g + i g 3'a3ei<oJ+;j¡ = + ia2 )r2e;81 +

+ + i a3) g 3e;1 o,+;j¡
Las componentes de este vector serán:
a3x = - r2 (rol cos 02 + Clz sen 02) - g3 ( 00:32 cos(03 +<PJ) + a 3 sen(03 +<!>3))
a3y = - r2 (rol sen 02 - <X2 cos 02) - g3(00:32 sen(03 +<PJ) - a 3 cos(03 +<PJ))
Las componentes de la aceleración serán:
El módulo y dirección del vector aceleración de cualquier punto P; de

cualquier eslabón i será:
a
8 a; = are t g-2'.!..
QX;
Se comprueba con facilidad que el módulo de la componente tangencial

de la aceleración de los puntos P 2y P 4 es respectivamente gi-QQ y
3.1.2.3. Análisis del mecanismo biela.-ma.nivekz. Posición, velocidad y

aceleración de sus esla.bones.
Consideramos el mecanismo excéntrico biela-manivela de la figura 3.4

en el que r2 y r3 son las longitudes de los eslabones 2 y 3 respectivamente. La
medida de la excentricidad viene dada por r 1 = y y 81 = - 90º. Además, 8i y nos
dan la posición angular de los eslabones 2 y 3 considerando positivo el sentido
antihorario.
Las magnitudes fijas son r1, r2, r3, 81 - 90º y 84 = Oº. El ángulo 8i es el
de entrada y se supone conocido.
a) Posición de los eslabones.
Planteamos la ecuación de cierre en su forma módulo argumental para el

mecanismo de la figura 3.4:
y(-)
Figura3.4
Separando parte real e imaginaria y considerando que 01= - 90" y (},,= Oº:
I '
R: \1'4 ; r2 cos
.... ;¡= 0i + r3 cos 6J:. ..
-1. L 0\1.\'.
J
1: - r1 =r2 sen 0i + r3
Resolviendo el sistema de dos ecuaciones anterior, obtenemos el valor
de r, y 8, en función de 8i (posición angular del eslabón motor) y de r1, r2 y r3:
1
83= arcsen(--=-( r 1 +r2 sen82 ))
r3
b) Velocidad de los eslabones.
Derivando respecto al tiempo la ecuación de cierre anterior en su forma

módulo argumental, obtenemos:
Separando parte real e imaginaria y considerando 84 = O:
Así, podemos hallar la velocidad angular ffiJ del eslabón 3, y la

velocidad V4 del eslabón 4, a partir de la velocidad angular del eslabón motor, la
posición angular de los eslabones (Ji y 83 , de las longitudes de los eslabones del
mecanismo r2 y r3, y de la excentricidad "y" de la carrera del eslabón 4.
e) Aceleración de los eslabones.
Finalmente, obteniendo la segunda derivada de la ecuación de cierre

inicial y operando, de un modo similar a los anteriores, llegaremos a un tercer
sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas y a3 en función de a2, tüi. IJ.i,
8:3, r2 y r3.
a4e;º4=iri(ieith(dfh )+
dt / dt 2
+in!ie;''( d81 !' + ), d 28,)
dt dt 2
a4 = cos(}i + isen(} 2)+ ir2al cos(}z + isen(}2 )-
cos(}3 + isen(}3 )+ir3af. cos (} 3 + isen(J3 )
Separando parte real e imaginaria:
De este modo, podemos hallar la aceleración angular del eslabón 3, a3, Y

la aceleración del eslabón 4.
3.1.2.4.- Análisis del mecanismo de biela-manivela. Posición, velocidad Y

aceleración lineal de cualquier punto.
En este caso, se trata de determinar la posición, velocidad y aceleración

lineal de cualquier punto de los eslabones 2 y 3, ya que el eslabón 4 se mueve con
traslación pura, y por lo tanto todos los puntos del mismo se mueven con la misma
velocidad y aceleración.
a) Posidón lineal de un punto.

Definimos la posición de un punto P; de un eslabón i del mecanismo. en
función de la distancia fija g; y el ángulo que fonna g con la barra i.
Figura3.5
• Para un punto P2 del eslabón 2, el vector de posición h2 , coincide con

el vector g 2 . Escribiendo hz en forma exponencial:
Respecto a un sistema de referencia cartesiano con origen en 0 2

y eje OX en la dirección y sentido del vector de posición r 4 , las
componentes del vector de posición quedan:
• Para un punto del eslabón 3, P3, su vector de posición, , será:
Las componentes del vector de posición, , respecto del

mismo sistema cartesiano anterior serán:

Derivando la expresión del vector de posición de cada eslabón en su
forma módulo argumental, tendremos las componentes de la velocidad lineal para
cada punto.
• Para un punto P 2del eslabón 2, su velocidad vale:

136 Curso de Teorf.a de Máquinas.
• Para un punto P3 del eslabón 3, su velocidad viene dada por:
v; = i rieie2 d:2 + i g1ie1+1P1J d:1=iri(J)2eifh+i81(1)1ei(03+¡p3J

Y sus componentes cartesianas serán:
V 3x =-r2 O>i sen 0i - g3 ID:3 sen (03 + <!>J) V3y = r2 O>i cos 02 + g3 <OJ cos (03 + <P:l)
e) Aceleración lineal de un punto.

Derivando respecto al tiempo el vector velocidad para cada punto de
cada eslabón tendremos la aceleración lineal de cada punto:
• La aceleración de un punto P2del eslabón 2 valdrá:
Las componentes cartesianas serán:
a2x=-g1 <Xi sen (0i + cl>i) - g2 roi2 cos (0i + cl>i)

a2y =g1 <Xi cos (0i + cl>i) - g2 roi 2 sen ( 0i + c!>i)
• Para un punto del eslabón 3, P3, la expresión de su aceleración será:
a3=irz(i/'i(d(Ji l+eie2d282 )+ig (iei<01+;3J(d(('3+</J1))2 +

dt dt 2 3 dt
2
+ =-rieiB2 + i r2a2e;o2 - g J +i 81a1e;' 81+;11
a3. =-r2 <Xi sen 9i - r2 COi 2cos 0i - g3 a3 sen (B:J + '3) - g3 ID.J2cos (S:l + <!>J)
= r2ai cos 9i - r2 <Oi2sen 0i + g3 <l3 cos (S:l + tJ) - g3 ID.J2sen (S:l + '3)
Andlisis cinemático de mecanismos planos. M é todos analíticos. 137
El módulo y dirección del vector aceleración de cualquier punto P, de

cualquier eslabón i viene dado, respectivamente, por las expresiones siguientes:
a;= ..Jax, 2 +ay, 2 ; Ba, = arctg-·

ª'"·
ª ·"
3.1.2.5.- Análisis del mecanismo de deslizadera. Posición, velocidad y
aceleración de sus eslabones.
Vamos a realizar el análisis cinemático del mecanismo de deslizadera de

la figura 3.6, donde se considera que el eslabón 4 gira con excentricidad c. En este
caso, r, y rz son fijos, es la posición angular del eslabón motor que es un dato
conocido y queremos hallar r 4 y 84 .
a) Posición angular de los eslabones.

Planteamos la ecuación de cierre siguiente:
En forma de números complejos quedaría:
Sustituyendo {}¡ = Oº y f4 = 84 + 270º, en la ecuación anterior:
_
r1 - r2e
102 + r4e ;04 + e e;r e4+2?0º)
r1 =r 2( cos(}2+ isen(}2 )+ r 4( cos{}4+ isen {}4 )- c(i cos {J4 - sen(J4)
Figura3.6
Separando en parte real e imaginaria llegamos a un sistema de dos

ecuaciones con dos incógnitas (r4 y 84). Resolviendo el sistema obtenemos los
valores de r4 y 84 en función de r1, r2, e y Oi:
Para hallar las expresiones de 84 y r4, procedemos como sigue:
• En la segunda ecuación despejamos r4 en función de {),¡:
senf}4
• Sustituimos r4 en la primera ecuación:
y operando:
Sustituyendo sen 84 y cos 84 por sus expresiones correspondientes en

función del ángulo mitad:
operamos y definimos los parámetros A, By C:
2( {}4 2 84
(risen82-c)tg 2)+ (rrr2COS8 2 )tg(-¡J+(rise nDrc)=0
A tg2(84) + Btg(84) +C =0
2 2
donde:
quedará finalmente:
·-
_
04 ,,,>- 2arctg - - - ' - - - - -
2A
O sea, para cada valor de la posición del eslabón motor, {Jz, se obtienen
dos valores de 84 y r4 que dan lugar a dos posibles configuraciones del mecanismo
(con la excentricidad "c" por encima o por debajo de 0 4).
b) Velocidad angular de los eslabones.

Derivando respecto al tiempo la ecuación de cierre anterior en su forma
de número complejo, obtenemos:
Es conveniente destacar que en este caso r 4 no es constante en el tiempo.

Por tanto, su derivada, dr4 /dt, nos da la velocidad de la deslizadera sobre el
eslabón 4, o sea, VnP4·
Separando la parte real y la imaginaria llegamos a un sistema de dos

ecuaciones con dos incógnitas, Vnp4 y lü,. Y resolviendo el sistema se encuentran
los valores para VnP4 y lüt en función de r1, r2, r4, e, Oi. 84 y ltJ.1.
R: -012 r2senB2- r4m4senB4+ V PzP•cosB4+c m4cosB4 =O

I: m2 r2cosB2+ r40J4COS84+V PzP.sen(}4+c OJ4Sen(}4 =O
Despejando VnP4 de la segunda ecuación y sustituyendo en la primera,

podemos obtener el valor de lü,, después de operar y simplificar:
{J)4 = - r 2 OJ2COS( 82 -(}4)

r4
Finalmente, podemos obtener el valor de Vnp4:

Es necesario destacar que si la excentricidad e estuviera situada por

debajo de la línea de unión de los centros 0 20 4, entonces el ángulo 4 tendría como
valor: Be =84 + 90º, y esta última ecuación quedaría como sigue:
e) Aceleración angular de los eslabones.

Obtenemos la segunda derivada de la ecuación de cierre inicial y
operando de un modo similar a los anteriores, llegaremos a un sistema de dos
ecuaciones con dos incógnitas anp4 y Q4:
+ ia2 Jr2e; 82 + + ia4 )r4e;84 + + ia4 )e e;< 84+27ºº> +

+( aP2P• + 2 i V PzP40J4 )e;84 =O
Separando parte real e imaginaria:
R: - - a2rzSen82 - - a4r4sen84-
-w}:: sen84 + a,,c cos 84 +a PiP• cos 84 - 2V =O
I: - + a2r2COS82- + a4r4COS84 +
+w}:: COS84 + a,,C sen84 + Op1 p,sen84 + 2V p1 p 4 aJ4COS84 = 0
Despejando anp4 de una de las dos ecuaciones y sustituyéndola en la

otra, obtenemos el valor de a,:
3.1.2.6.- Análisis del mecanismo de desli1.tlllera. Posición, velocidad y

aceleración lineal de cualquier punto.
a) Posición lineal de un punto.

La posición de un punto, P de un eslabón vendrá dado por la distancia
fija g y el ángulo ; (Figura 3.7). Para un punto P 2 del eslabón 2, su vector de
-
posición viene dado por hi que coincide con g2:
h2 = g2i(fl1+l1J
Nótese, que para el caso de la figura 3.7, rpz será un ángulo negativo por
ir en sentido horario.
Las componentes del vector de posición quedan:
YP2= g2 sen (<Pi+ 0i)
• Para un punto del eslabón 3, P3, su vector de posición, h:, , será:
Figura3.7
En este caso t/>1 será un ángulo negativo por estar medido en sentido
horario. Por otra parte, la posición, del eslabón 3 es igual que el de la barra 4, de
esta forma: 81 = (),,.
Respecto al mismo sistema cartesiano, las componentes del vector de

posición será:
• Para un punto del eslabón 4, P4, su vector de posición, h4 , será:
- + g- 4_- r I e;e, + g 4 e;' 84+1P,J = r.1 + g 4 e;' 8,+i>,J

h- 4_- Ti
donde:
Las componentes cartesianas del vector de posición h4 respecto al

sistema cartesiano serán:

Derivando la expresión del vector de posición de cada punto de cada
eslabón en su nonna módulo argumental tendremos las componentes de la
velocidad lineal para cada punto.
• Para un punto del eslabón 2, P2, será:
- ., .. ) d( 82 + f/J 2) - • g e''( (} 2+.,,2

.. )
V 2-_ 1• g 2e, 92+.,,2 dt - 1 2LV2
Las componentes del vector velocidad respecto del sistema cartesiano

serán:
• Para un punto del eslabón 3, P3, será:
V:= i rie;ei d:2 + i gJe;1e1+;11d:3 =i r2w2/º1+ i g3W3ei<e1+;1>

VJx =-r2Ct>i sen 0i - g3 WJ sen + '3) V3y = r2 Ct>i cos 02 + g3 IDJ cos (03 +
De nuevo, señalar que la velocidad angular, del eslabón 3 es

coincidente con la del eslabón 4: =
• Para un punto del eslabón 4, P47 será:
- =i g4 (1)4 e;' iJ,,+;,,>
V4
y sus componentes cartesianas serán:

e) Aceleración lineal de un punto de un eslabón.

Partiendo de la expresión de la vector velocidad y operando de idéntica
fonna, podemos hallar la aceleración lineal de cualquier punto de cualquier
eslabón.
• Para un punto del eslabón 2, P2:
a2x =-g2 <Xi sen (02 + <l>z) - g2 O>i.2cos (02 + <l>z)
a2y =g2 <X2 cos (02 + <l>z) - g2 O>i.2 sen (0z + <l>z)

-=-
a1 r2 e;81 + i ria2 e;81 - e;< o,+;,i + i g 3a1e;r o,+;,i
a3x = - r2 <Xi sen 02 - r2 IDi. 2 cos 02 - g3 <X3 sen (03 + <1>3) - g3 00:32 cos (03 + <!>J)
a3y =r2 <X2 cos 02 - rz IDi. 2 sen 02 + g3 <X3 cos (03 + cj>3) - g3 00:3 2 sen (03 + J)
La aceleración angular del eslabón 3, a3, es coincidente con la del 4: a 3

= CY.¡.

• ) i( {J,+;,)
a4 = -( g 4 liJ4 - i a4 e

144 Curso de Teorla de Máquinas.
3.1.3.· Análisis de mecanismos complejos.

3.1.3.1.- Posición angular.
Cuando el mecanismo tiene más de cuatro eslabones, debemos plantear

más de una ecuación de cierre. Su número será, para el caso de mecanismos de 1
grado de libertad:
u ,
a
,, . ,, • (n - 2)
umero ue ecuaciones ue cierre =- -
2
Si n es el número de eslabones eliminaremos el de referencia y el de
entrada (variable independiente) y dividimos por 2 porque cada ecuación de cierre
nos resuelve dos incógnitas.
(a) (b)
FiguraJ.8
El mecanismo de la figura 3.8, es un ejemplo de mecanismo complejo.

La determinación de la velocidad y aceleración de los distintos se puede
hacer siguiendo el mismo método empleado en los mecanismos sencillos resueltos
anterionnente. Sin embargo, en este caso no podemos resolver el problema de
posicionamiento por trigonometría, y debemos plantear un sistema de ecuaciones
lineal sinúlar a los planteados para el cálculo de velocidades y aceleraciones en los
mecanismos sencillos.
Volviendo aJ mecanismo de seis barras de la figura 3.8 (a).observamos
que podemos plantear má.4' de una ecuación de cierre. En la figura 3.8 (b). se han
sustituido las barras por vectores. Tal y como se han definido los vectores, las
ecuaciones de cierre son:
r2: f3: h_+ rs_= ft}

r6+ r4 + rs= rr
Expresando los vectores en forma compleja exponencial:
rie i82 + rJe i83 + r4' e i84 + rse i85 = r1e i81}
;e6
r4e
;94
+ rse
;(Js
+ r6e =rre ;(J r
Separando la parte real e imaginaria, obtenemos un sistema de cuatro
ecuaciones que nos ha de permitir resolver las cuatro incógnitas: 03, 04, 05 y 06 en
función de las longitudes de las barras y de las constantes 0i. 01' y la variable 92•
/
R: ricosB2 + nCOS83 + r4-COS(J4 + r 5cos(J5 = r 1cos(J1

I: risen(J 2 + nsen(J3 + r 4-sen(J4 + rssenB5 = r 1sen(J1
R: r4COS(}4 + rsCOS(J5 + r6 COS86 = rrCOSBr
I: r4 sen(}4 + r 5 senBs + r6 senB6 = rrsenBr
A pesar de que el mecanismo elegido solamente tiene seis barras, la

resolución del sistema es muy tediosa. En caso de que el mecanismo tenga ocho
barras, el número de ecuaciones de cierre que hemos de plantear es de tres, con lo
que obtenemos un sistema parecido al anterior pero con seis ecuaciones y seis
incógnitas, complicándose la resolución notablemente.
3.1.3.2.. - Velocidad Angular.
Derivando las ecuaciones obtenemos las ecuaciones de partida para

determinar las velocidades de los eslabones:
La suma de la parte real e imaginaria de las ecuaciones, nos lleva a

plantear un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas (w3, w4, ws y w6):
R: - r 2w 2sen(}2 - r3w3sen{}3 - r4' W4 sen(J4 - rs w5 sen(}5 =O

I: riw2cos(}2+ r 3w 3cos(}3 + r4·w4 cos(}4 + rsw5cos05 =0
R: - r 4 w 4 sen(}4 - r5 w 5 sen(J5 - r6 w 6 sen(}6 =O
1: r4W4COS(}4 + rs WrCOS(}5 + r6 W6 COS86 = 0
La resolución del sistema nos ha de llevar a obtener las expresiones de

las velocidades angulares en función de las longitudes de las barras, sus ángulos de
posición, y la velocidad del eslabón motor O>z.
3.1.3.3.-Aceleración Angular.
Derivando las ecuaciones de velocidad respecto al tiempo, obtenemos

las siguientes ecuaciones de aceleración:
2 i82 + . i82 3 ifJ3 + . ifJ3
- riw2e r2a2ze - nw3e na31e -
2 i84 +
- r4· W4e
. ifJ4
r4·a4l e - rs wse
2 ifJ5 + . ifJ5 -
rsasl e -
o
2 i84 . i84 2 ifJ5 . ifJ5
- r4W4e + r4a4ze - rswse + rsa51e -
- r6 Wóe
2 jf}(¡ + . ifJ6
r6a6ze =
o
Y separando la parte real e imaginaria, obtenemos un tercer sistema de
cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas: a 3, cx.i, as y °'<,.
R: - ri - ria2sen82 - n na3 sen8r
- r4·a4sen84- rsw;coses- rsa5sen85 =0

l: - ri + ria2cose2 - r 3 + na3coser
- r4 sen84 + r4a4COS84 - rs w;cosBs + rsa5 sen85 =O
R :- r4 - r4a4sen84 - rs w;cos85 - rsa5 sen85 -
- T6 COS86 - T6 a6 sen86 = 0
l :- r4 + r4a4COS84 - rs w; sen85 + rsa5COS85 -

- T6 sen86 + Tó a6 COS86 = 0
Resolviendo el sistema. obtendremos los valores de las aceleraciones de

barra\ en función de las longitudes de las mismas, sus posiciones y velocidades
angulares, y la aceleración del eslabón motor ni.
No es necesario hacer hincapié en la dificultad de la resolución manual

de los sistemas, por lo que el método de Raven en el análisis de mecanismos
necesita de métodos numéricos de resolución, aunque computadores e incluso
calculadoras de bolsillo incluyen programas adecuados para resolverlos
fácilmente.
3.2. Ejercicios resueltos.

kEjempf]_En el mecanismo de 4 barras de la figura 3.9 calcular
mediante el método de Raven, los ángulos fh y (h las velocidades y aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4, y la velocidad y aceleración del punto C. Las
dimensiones del mecanismo son r1=020 4=15 cm, r2=02A=6 cm, r3=AB=l 1 cm,
cm, AC=8 cm y iiAC =30°. El eslabón de entrada forma un ángulo
82=60º y se mueve con velocidad angular {Oz=20 radls en sentido horario y
aceleración angular a2=150 radls2 en sentido antihorario.
Tomando la ecuación de cierre de la figura, las ecuaciones que

determinan la posición del mecanismo de 4 barras son:
ricos 01 =r 2 cos 0 2 + f3 cos 03 + r4 cos 0 4

{
ri sen 01 =r 2 sen 02 + r3 sen 03 + r4 sen 04
Figura3.9
Teniendo en cuenta las dimensiones del mecanismo y el valor del

ángulo de entrada 02:
15=6cos60º+11cose3 + 9cosB4
{
0= 6sen60º+ l lsenB3+9senB4
En el sistema de ecuaciones anteriores las dos incógnitas 0:3 y 04, se

pueden despejar por medio de métodos iterativos como el de Newton-Raphson,
pero también podemos despejar estas incógnitas con el método de Freudenstein,
que está desarrollado en el anexo 11.
Aplicando el método de Freudenstein, obtenemos los siguientes

valores para las incógnitas:
84 = 280,4º
Una vez resuelto el problema de posición, calcularemos los valores

de velocidad angular, mediante las expresiones halladas en el apartado 3.1.2.1:
Que particularizando para nuestro problema nos dan:
O)J
º·
= _i_ sen( 60°-28 4º) -(-20) = 7 16 rad / s
llsen(l9,4º-280,4º) '
üh = sen( 60°-l 9. 4º) (-20) = -8, 78 rad / s

9 sen(l9,4º-280,4º)
Y por último calcularemos los valores de aceleración angular,

mediante las siguientes expresiones desarrolladas anteriormente:
a, = -a2
Oh + ri(J)/__
cos( 8r
......;;..__.,; r4 (J)/
)+__
(J3;,.__ ..;.._cos(
___ 8r (J4
___)+ n(J)/
_
Que para nuestro problema nos dan los siguientes resultados:

Análisis cinemático de mecanismos planos. Métodos analfticos. 149
a= 7,16 _150 6(-20) 2 cos(-220,4º)+11· (7,16) 2 ·cos(-261º )+9(-8,78) 2

3
-20 11·sen(19,4º-280, 4º)
a 3 == 58,8 rad / s2
a4 = -8, 78 . 150 + 6C:-20)2 cos( 40,6º )+9· (-8, 78) 2 ·cos(-261º )+ 11 · (7,16) 2
-20 9·sen(19,4°-280,4 º)
a4 = 322, 2 rad / s2
Para el cálculo de la velocidad del punto C, aplicamos las
ecuaciones desarrolladas en el apartado 3.1.2.2, donde g 3=8 cm y <1>3= -30":
Vcx= - r2 o>i sen 02 - g3 Ct>J sen (03 + <l>J) Vcy= r2 o>i cos 6 2 + g3 Ct>J cos (0J + <l>J)
Vcx= - 6 (-20) sen 60"- 8 (7,16) sen (19.4º-30")= 114,4 cmls
Vcy= 6 (-20) cos 60" + 8 (7,16) cos (19.4º-30")=-3,7 cm/s
Ve- = arctan (Ve)

_Y
Vex
= 358, lº
En cuanto a la aceleración del punto C, esta viene dada por:
Acx= - r2(o>i2 cos 62 02)- g3(Ct>J 2 cos(63 +<j>3) + CX.3 sen(03 +<l>J))
Acy= - r2(o>i2 sen 02 - cos 0 2)- g3(Ct>J 2 sen(03 +<l>J) - CX.3 cos(03 +<l>J))
Aex = - 6 ((-20)2 cos 60" + 150 sen 60") - 8 (7, 162 cos(-10,6º) + 58,8 sen(-10,6º))
Aex=-2296 cmls2
Acy= -6((-20)2 sen 60" - 150cos 60")-8(7,162 sen(-10,6º) - 58.5 cos(-10,6º))

Aey=-1090, 16 cm/s2
- =arctan (Acv)
Ac - · =205,4°
Aex
el mecanismo de biela manivela de la figura 3. JO,

calcular la aceleración de los puntos G1 y G4=B, sabiendo que 0 2A=3 cm, AB=7
cm, AG3 =2 cm, 92=60º, OJi=-20 rad/s y ai=-100 radls2
Figura3.10
Para calcular la aceleración de los puntos G3 y G4, hay que calcular

primero las aceleraciones de los eslabones del mecanismo. En primer lugar
estudiaremos el problema de posición, cuyas ecuaciones, para los vectores
definidos en la figura 3.10 serán:
O= r2 sen 0i + r3 sen 9:3
Para este ejemplo: r2=3, r3=7 y 02=60°. Las incógnitas que hay que
calcular son: r4 y 03.
r4 = 3 cos60° + 7 cos 03
0= 3 sen 60° + 7 sen 9:3
Despejando de la ecuación anterior, obtenemos:
03= 338,2° r4=8 cm
Para el cálculo de la velocidad, utilizamos las ecuaciones que se

desarrollaron en el apartado 3.1.2.3:
_ 3(-20}cos60° _ 4 62 ·-"/
(1)3 -- - , ruu s
7cos338,2º
V4 =-3(-20)sen60"-7 · 4,62 · sen338,2º= 63.97 cm/ s

Análisis cinemá,tico de mecanismos planos. Métodos analíticos. 151
Para el problema de aceleración, utilizamos:
ª3 -______
_ r2w2sen(Ji- r2a__;2;_cosB
2
________ _
2+ r3w3sen83
2
rJCOS83
_ 3(-20) 2 sen60º-3{-100)cos60+7{4,62) 2 sen338,2º 2

a3- =114,44rad/s
7cos338,2º
a4 = -3(-20) 2 cos60º-3(-100)sen60º-7( 4,62) 2 cos338,2º-7·174.4 · sen338,2<·

a4 = -25,45 cm/ s 2
Por último para calcular la aceleración del punto G3, aplicamos las
ecuaciones que se desarrollaron en el apartado 3.2.1.4:
aJx = - r2 az sen 02 - r2 ©i.2 cos 02 - Ki <X.3 sen (03 + <!>J) - g3 '"32 cos (03 + cp3)
a3y = r2 a.2 cos 02 - r2 ©i.2 sen 02 + g3 a.3 cos (03 + <j>3) - g3 '"'32 sen (03 + <!>J)
Que para nuestro problema <!>J=O, g3=AG3=2 cm:
Ac3x =-3(-100)sen60º-3(-20)2 cos60º-2·174,4· sen338,2º-

-2·4,622 ·cos338,2º=-250,26cm/s 2
Ac3 .v = 3{-100)cos60º-3(-20)2 sen60º+2·174,4·cos338,2º-

-2 · 4,62 2 · sen338, 2º= -849,45 cm/ s 2
1Ac31=885,55 cm/ s 2 ;\;"; = 253,58°
Y como la aceleración del punto B es la misma que la de G4 , tenemos:
IAc 1=25,45 cm/ s

4
2 = 180º
:JEn la máquina amasadora de la.figura 3.11, analizada en el

ejemplo 4 del capítulo anterior, resolver el problema de po_sición mediante el
método de Raven, sabiendo que el ángulo 82=0º. Las dimensiones están en

centímetros.
Figura3.11
En primer lugar planteamos la ecuación de cierre:
r2+r3='i
r2e;o + r3ei8J = r¡e;90
Una vez planteadas la ecuación y puesta en forma exponencial compleja

y teniendo en cuenta que r2 = 7 cm y r 1 = 11 cm. Despejando en parte real e
imaginaria. obtenemos las siguientes ecuaciones:
Por lo tanto el valor de las incógnitas r3 y será:

. .1.(J t <¡O
°' =arctan( )=122,4º

11
r3 = =13,04 cm
senl22,4º
Eemplo i\..En el mecanismo de la figura, plantear el problema de

posición mediante el método de Raven, sabiendo OJA = J cm, 02B=0,5 cm y que
x(entrada)=0,25 cm.
Análisis cine1nático de mecanismos planos. Métodos analíticos. 153
%
lcm
Figura3.12
En este ejemplo el número de eslabones del mecanismo es de 6, con

lo cual el número de ecuaciones de cierre es:
{n-2) 6-2
Número de ecuaciones de cierre = - - = - - = 2
2 2
Las ecuaciones de cierres planteadas se muestran en la figura 3.12:
1) r2 = f¡ +y
r2ei8i. =r¡e¡o + yei90
2) r2 =fi +.X
' '
· ;(a.. +270)
r2e =r¡e'·210 + xe'·o
Despejando de estas dos ecuaciones la parte real e imaginaria, y
teniendo en cuenta que x=0.25, rz=l y r'z=0.5, siendo' las incógnitas para este
problema: y, ri. r' 1 y 82• Obtenemos las siguientes ecuaciones:
154
J ·sen'2 =y
J·cos62 = lj
0,5· sen( 82 + 270) =-t¡·
+270)=0,25
Obteniendo los siguientes valores paras las
0,25 31V\O
82 + 270º= arcos--= vv
0,5
r¡' =--0,5 · sen300°= 0,433 cm
r¡ = 1· cos 300 = O, 866 cm
y= l · sen30º= 0,5 cm
[Ñemplo -3:n la máquina eliptica de gimnasia de la figura, plantear el

problema de posición mediante el método de Raven. Sabiendo OJJ = 70 cm.
= 20 cm, AB = 140 cm, DF =70 cm, 02D = 40 cm, 0 20 4 =152,J cm, 81 = 208,2.59
y el ángulo de entrada 82 =300".
Igual que en el ejemplo anterior, como el número de eslabones es de 6,
las ecuaciones de cierre son:
Número de ecuaciones de cierre = ( n-2) = 6 - 2 = 2

2 2
En este caso las ecuaciones de cierre que se plantean se muestran en la
figura 3.14, y las incógnitas serían: 04, 03, r' 3 y 05•
o ;¡+r2='4+'3
r.i9i
1
+ '2.. eifJ.i. -- r:4eifJ4 + r:3ei9j
;¡ + ;2 = '4 + + '5
' '
2)
r.eif!i + ,· i8i. = r: ei84 + r ei9j + r.5ei85
1 2 4 3
º•
....,,,,
.
. _./
02
('.'.:;o -
Figura3.13
e,
13
Figura3.14
Despejando de estas dos ecuaciones la parte real e imaginaria y

conociendo que r1 = 0204, r2 = 02A, r3 = AB, r4 = Ü4B, rs = DF, r' 2 = 0 2D,
obtenemos las siguientes expresiones:
1) 152,1·sen208,25º+20sen300º= 70sen84 +140sen83
2) 152,1·cos208,25º+20cos300º=70cos84 +140cos83
3) 152, l ·sen 208, 25º +40sen300º= ?Osen 84 + sen 83 +?Osen 85
4) 152, l · cos 208, 25º +40cos 300º = 70cos 84 + cos 83 + 70cos 85
De la ecuación 1 y 2 mediante el método de Freudenstein explicado

en el anexo II, calculamos los valores de 04 y 03:
156
93=188,6° 94 = 281,9°
Con estos valores, obtenemos los valores del resto de inc6gnitas r· J

YOs de las ecuaciones 3 y 4:
8.5 =204º r') =65 t lcm
TEMA 4. ANÁLISIS DINÁMICO DE
MECANISMOS PLANOS. MÉTODOS
GRÁFICOS Y ANALÍTICOS.
Podemos distinguir básicamente dos tipos de problemas en el estudio

de las fuerzas que actúan sobre un mecanismo. Por un lado, determinar el tipo
de movimiento producido por una fuerza conocida. Por otro lado, conocido el
movimiento de un mecanismo, detenninar las fuerzas que lo producen.
Nosotros vamos a ceñirnos al segundo problema.
Las fuerzas que actúan sobre un mecanismo pueden ser debidas a
diversos motivos, como el propio peso de los eslabones (fuerzas de gravedad),
cargas externas, el rozamiento (fuerzas de rozamiento), las aceleraciones
sufridas por los eslabones (fuerzas de inercia), etc. Sin embargo, normalmente
el peso de los eslabones es despreciable frente a las otras fuerzas mencionadas.
Además, si el mecanismo está bien lubricado, es posible despreciar las fuerzas
de rozamiento y obtener resultados suficientemente precisos, simplificándose el
problema notablemente. En este texto, se considerarán sólo las cargas externas y
las fuerzas de inercia.
Estudiaremos primero la acción de las cargas externas, aplicadas sobre
un mecanismo que no se mueve. Empezaremos pues desarrollando un análisis
estático de las máquinas. Además de facilitar la comprensión de la transmisión
de las fuerzas en las máquinas, servirá para explicar métodos que
posterionnente serán aplicados al considerar la fuerza de inercia de los
eslabones, es decir, al realizar el análisis dinámico.
Únicamente vamos a estudiar la acción de las fuerzas en mecanismos
articulados de movimiento plano. Para ello, supondremos que todas las fuerzas
se producen en un mismo plano, y no en planos paralelos. En caso de que los
momentos despreciados fueran considerables, sería necesario hacer un segundo
158
análisis en un plano perpendicular al primero.
4.1. Estática de máquinas.

En este capítulo, desarrollaremos un análisis de las fue17.as estáticas
que actúan sobre un mecanismo en reposo. Nos basaremos para ello en las
condiciones de equilibrio estático de un sólido rígido. Antes que nada es
interesante estudiar la forma de transmitirse las fuerzas en los mecanismos.
4.1.1. Transmisión de fuerzas en mecanismos.

La fuerza se transmite entre los eslabones de un mecanismo siempre
por los puntos de contacto entre los mismos, es decir por los enlaces de los
pares cinemáticos. En dichos puntos aparecen las reacciones entre los distintos
miembros del mecanismo, dependiendo la dirección de estas del tipo de par que
forman los eslabones. En mecanismos articulados únicamente existen pares
inferiores deslizantes o giratorios. Veamos pues el tipo de reacción que aparece
en cada uno de estos pares.
• En el primer caso, par prismático, la dirección de la reacción es indepen-

diente de las fuerzas que actúan sobre cada eslabón, y la fuerza se
transmite siempre perpendicular a las superficies en contacto. Para
conocer su módulo y sentido será necesario plantear las ecuadones de
equilibrio (figuras 4. la y 4.1 b).
• En el segundo caso, par de rotación, la dirección de la reacción es función
de las fuerzas que actúan sobre cada uno de los eslabones en contacto. A
priori no podemos pues conocer la dirección de la reacción de un eslabón
sobre otro si no es planteando las ecuaciones de equilibrio (figura 4. lc).
dirección f41 ¿dirección Ft4?

1
1
dirección f34
1(' .,
1
, ,
1
1
1
1
(a) (b) (e)

Figura4.1
En adelante utilizaremos la nomenclatura Fjk para referimos a la

fuerza ejercida por el eslabón "j" sobre el "k".
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 159
4.1.2. Condiciones para el equilibrio estático.

Para que un cuerpo rígido esté en equilibrio estático, es necesario que:
l) La suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el mismo sea
cero: L.F=O.
2) La suma de los momentos respecto a cualquier eje de todas las
fuerzas que actúan sobre el cuerpo sea cero L. M = O.
En el plano, podemos calcular el momento de una fuerza respecto a
un punto P, multiplicando el módulo de la fuerza por la distancia "h"
de su línea de acción al punto, medida sobre una dirección
perpendicular a ella, ya que:
M = r /\ F M = r. F . sen a M = r. h
/
rr/\h
r-
La dirección del vector momento es perpendicular al plano formado
por los vectores F y r , y su sentido depende del sentido del giro de
r alrededor de P por acción de 1a fuerza i <regla de la mano
derecha). Por Jo tanto podremos operar con los momentos en un plano
de manera algebraica, considerando su sentido positivo o negativo
según el sentido de giro de r.
En resumen, para que un sólido esté en equilibrio estático, si todas las
fuerzas que actúan sobre el mismo se en un plano, bastará con que
se anulen las siguientes sumas algebraicas
siendo "A" un punto del plano, y X e Y ejes qrtogonales del mismo.

4.1.2.1. Equilibrio de un mecanismo considerando el equilibrio de cada uno
de los eslabones que lo forman.
Para que un mecanismo esté en equilibrio, es condición necesaria y

suficiente que todos y cada uno de sus eslabones está en equilibrio.
Podremos plantear, para cada eslabón, un sistema de tres ecuaciones
/(j()
algebraicas, que nos permite determinar ottas tantas incógnitas. De este modo
podemos calcular todas las reacciones que se producen entre los distintos
eslabones.
Veamos como plantear gráficamente las ecuaciones de equilibrio en
un eslabón sobre el que no actúa ningún par exterior.
a) Eslabón con dos fuerzas.
B F23+ F43 =O
(a) (b)
Figura4.2
Supongamos un eslabón 3 sobre el que actúa una fuerza Fn ejercida

-
-
por el eslabón 2 y otra F43 ejercida por el eslabón 4 (figura 4.2.a).
En este caso es obvio que para que se cumpla que L F = O, las dos
-
fuerzas han de tener igual dirección y módulo, y sentido contrario (figura 4.2.b).
Por otro lado, las fuerzas han de pasar por los elementos de enlace que
unen a los eslabones. Para que se cumpla que la suma de todos los momentos
aplicados sobre el eslabón 3 sea nula, L M3 = O es necesario que las dos
fuerzas vayan dirigidas según la recta definida por A y B, ya que en cualquier
otro caso se aparece un par de fuerzas que producen un momento no
equilibrado.
b) Eslabón con tres fuerzas.
dirección f 13
dirección f 43 / I
(dato) '......._ /
(a) (b)
Figura4.3
Supongamos un eslabón 3 (figura 4.3a), sobre el que actúan tres

fuerzas
- -
F F
13 , 23
-
y F 43 de las cuales conocemos la dirección, módulo y sentido
- -
de una de ellas (por ejemplo F 23 ) y la dirección de otra (por ejemplo F'4 3 ).
Si analizamos el problema observamos que nos falta conocer F'13

tanto en módulo como en dirección y el módulo de F43 • Tenemos por tanto un
problema con tres incógnitas que podemos resolver aplicando las ecuaciones de
equilibrio al eslabón.
Para que se cumpla L M3 =O, las tres fuerzas han de cortarse en un

punto. En cualquier otro caso, la resultante de dos cualesquiera de las fuerzas
produce un momento con la tercera. Aplicando esto a nuestro problema,
podemos determinar la dirección de ft; 3 , ya que por un lado ha de pasar por el
elemento de enlace que une el eslabón 1 al 3, y por otro, por el punto N,
intersección de las rectas de acción de F23 y F43 (figura 4.3a).
Para que se cumpla ¿ ¡ =O , ha de cerrarse el polígono de fuerzas.

Conociendo la dirección de las tres fuerzas y el módulo de F23 , construimos el
- -
polígono y determinamos los módulos y sentidos de F 13 y F'43 (figura 4.3b).
Ejemplo l.En el mecanismo de cuatro barras de la figura 4.4, se conoce la

fuerza que actúa sobre el eslabón 4. Se desean calcular las reacciones en
las cuatro articulaciones y el par que es necesario aplicar al eslabón 2 para
que el mecanismo permanezca en equilibrio.
B
Figura4.4
'
162 • · CIUSO M T«>ria lk M6qlliltta.
Empecemos analizando el eslabón 4. Además de la fuerza externa P. .

-
actúan sobre el mismo las reacciones F; 4 y F34 •
-
Para que el sistema esté en equilibrio, debe cumplirse que
p 4 + ¡ 14 + ¡ 34 = O. Además las tres fuerzas han de cortarse en un punto para
que L .M 4 = O. Sin embargo, inicialmente no conocernos más que el módulo,

dirección y sentido de P4 • Tenemos, pues, cuatro incógnitas: las direcciones y
los módulos de É'¡ 4 y F34 • Si analizamos el eslabón 3 podemos detenninar la
-
dirección de la fuerza F34 y disminuir el número de incógnitas a tres.
1.
B l1- - rurección f 34 y f43
-"11N
1
1
1
1
1
1
(b)
(a)
- -
F32 + F12 =0
........
f23 + f43 =o
Oi
(e)
(d)
Figura4.4
Sobre el eslabón 3 actúan las fuerzas F43 y F23 • Hemos visto

anteriormente, que estas dos fuerzas han de ir dirigidas según el eslabón 3 (recta
AB) para que LM 3 =O. De este modo, conocemos la dirección de F43 •
La fuerza F34 tiene el mismo módulo y dirección que F43 y sentido
contrario. Por tanto, volviendo al eslabón 4, podemos determinar la dirección de
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analfticos. 163
la fuerza F'¡ 4 , ya que sabemos que ha de pasar por el punto de corte de las líneas
de acción de P4 y F 34 (figura 4.4a).
Con el polígono de fuerzas (figura 4.4b) obtenemos el módulo y

- -
sentido de F¡ 4 y F 34 • A continuación sabiendo que ¡ 43 = - F 34 planteamos el
equilibrio del eslabón 3 como:
F23+ ¡43=0
determinando así la fuerza F23 (figura 4.4c).
Por último analizamos el eslabón 2. Sobre él actúan F 32 Y F'i2,

-
además de un momento M 2 que debe equilibrar a la fuerza P4 • La fuerza
-
F32 = - F23 es conocida, tanto en módulo como en dirección y sentido.
Haciendo F32 + F; 2 =O determinamos F; 2 , que tendrá el mismo módulo y
dirección que F32 , pero sentido contrario (figura 4.4d).
El momento M 2 , debe equilibrar al momento producido por la fuerza

F 32 • Por tanto, su módulo será M 2 = F32 • h y sentido horario (figura 4.4c). El
problema queda así totalmente resuelto.
Ejemplo 2. Resolver el ejemplo 1 suponiendo que la fuerza externa actúa sobre

el eslabón 3.
Solución:
'j'
// \
1¡ \
I I \
I I
I
I
¡>;" + f:;+ F,", =O
Figura4.5
164
Ejemplo 3. Resolver el problema anterior suponiendo que la Jwrz.a Ulema

actúa. sobre el eslabón 2.
Solución:
Figura 4.6
Ejemplo 4. Sobre el eslabón 4 del mecanismo biela-manivela de la figura 4. 7.

actúa una fuerza P4 conocida. Calcular las reacciones entre los distintos
eslabones y el momento M2 que equilibra el sistema.
Solución:
1) Planteamos el equilibrio de 4. Necesitamos conocer datos sobre

F34·
2) Planteamos el equilibrio de 3. Al existir sólo dos fuerzas F43 y

F23 aplicadas, tienen que tener la dirección del eslabón. Podemos
volver al eslabón 4 conociendo la dirección de F 34 y resolver.
3) Hallada F23 , planteamos el equilibrio de 2. Podemos hallar

entonces F12 y M 2 .
R;
:- ·..-,._. __ ,
'--" Fi2 '-,
Mi:: f32 . h
Figura4.7
Ejemplo 5. Sobre el eslabón 4 del mecanismo de retroceso rápido de Whitworth

de la figura 4.8, actúa una fuerza P4 conocida. Determinar las reacciones
entre eslabones y el valor de la fuerza P6 que hay que aplicar en 6 para
equilibrar el sistema.
Solución:
,,
\
/
X
/ N "'
\ "<....
.
. .\..! ('..
\ ' !
.
--
\
\
\
\
\
\
¿¡
º -- --F16
-- -- -- =
P6
\
Fs6 + F16 + P6 O
Figura4.8
Además F 32
- = F-12 = F-43 =O, ya que el equilibrio de P4 se consigue
Ejemplo 6. Sobre el eslabón 6 del mecanismo de la figura 4.9 actúa una fuerza
P6 conocida. Se desean calcular las reacciones entre eslabones y el par que es
necesario aplicar al eslabón 2 para que el mecanismo permanezca en
equilibrio.
166 C11rso de Teorla de MóqllÍlllU
Solución:
F 21
I
°'-- )Mo
I
I
t--.¡
h
2 I
I
'
f;,/g,
I
I
1--1
h
P:°+ f;+
'j.f 1_'\ 7 :l
--
falabon S
fo +fo =0 f;;+ fu+ Fw=O-

falabon4
f:+f;=O
3
-- --
&labon2
F12 + Fn =0
-Mi+Eu·h =0
Figura 4.9
4.1.2.2. Equilibrio de un mecanismo como un único sólido libre.
Si aplicamos las ecuaciones de equilibrio a un mecanismo completo,

tendremos que considerar por un lado las fuerzas externas que actúan sobre el
mismo y por otro, las reacciones en los apoyos, de forma que se ha de cumplir
que:
Ejemplo 7. Sobre el mecanismo de cuatro barras de la figura 4.10 actúan tres

fuerzas exteriores P2 ,
- - -
y P4 • El mecanismo se mantiene en equilibrio
- -
estático gracias a las fuerzas de reacción F12 y F14 , y al momento de reacción
M 2 • Comprobar que el mecanismo está en equilibrio.
Análisis dinámico de mecanismos plarws. Métodos gráficos y anaLfticos. 167
fu
4
I
I
Figura4.10
Para que el mecanismo esté en equilibrio deberá cumplirse que:
F12+ P2+ P1+ p4=0

L, M02 F'¡ 4 • i - ·g - · f + Pi ·e+ M2 =O
Normalmente utilizamos estas ecuaciones del equilibrio del
mecanismo para comprobar los resultados obtenidos con otro
método, aunque también se pueden utilizar para hallar F 12 y M 2 , si
previamente se ha calculado F'¡ 4 •
•• 1
1
1
1
1
- - - -- ---- ----·-----·---4¡1
'
Figura 4.11
Para plantear la ecuación de momentos respecto a 02, en la figura 4.11

168
se han supuesto conocidas las fuerzas f'.- 2 y F-14 • Si fueran vectores

desconocidos, la distancia i entre la fuerza f'. 4 y el apoyo O:z seria
desconocida. Podemos apreciar que hay demasiadas incógnitas, y por lo tanto
no se pueden calcular las reacciones con este método.
4.1.3. Principio de superposición.

En todos los problemas resueltos hasta ahora, solamente actúa una
fuerza exterior sobre uno de los eslabones del mecanismo. Cuando existen
varias fuerzas actuando en distintos eslabones, el problema se complica. ya que
es más difícil conocer la dirección de las reacciones entre eslabones. Una forma
sencilla de resolver este tipo de problemas, es aplicar el principio de
superposición.
El principio de superposición aplicado al análisis de fuerzas en
mecanismos, nos __qu.e producido en un yarjas
fuerzas que actúan sobre el mismo, es igual ala suma de los efeetos producidos
por cada: una deJas Es decir, que sf"Cios--sisiemas ·de
fuerzas distintos aplicados por separado sobre un mecanismo lo mantienen en
equilibrio, el sistema formado por superposición de estos dos sistemas
mantendrá al mecanismo igualmente en equilibrio.
Por tanto, si sobre un mecanismo actúan varias fuerzas en distintos
eslabones, y queremos calcular las reacciones que se producen en los enlaces y
el par equilibrante, podemos hacerlo determinando las reacciones y el momento
equilibrante para cada fuerza por separado, considerando en cada caso, que
sobre los demás eslabones no actúa fuerza exterior alguna. Sumando las
reacciones y el par equilibrante debido a cada fuerza, obtenemos la solución del
problema.
Al sumar las reacciones debidas a las distintas fuerzas, hay que tener
especial cuidado con los subíndices, y sumar la fuerza Fjk debida a la carga
exterior P, con la fuerza F'jk debida a P', y nunca sumar Fjk con F'kj
En caso de que sobre un mismo eslabón actúen varias fuerzas
conocidas, podemos simplificar el problema considerando únicamente la
resultante.
Ejemplo 8. En el mecanismo de cuatro barras de la figura 4.12 se conocen las
fuerzas P-2 , -y- que actúan respectivamente sobre los eslabones 2, 3 y 4.
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analftico.Y. 169
Determinar las reacciones en las cuatro aniculaciones y el par que es

necesario aplicar al eslabón 2 para que el mecanismo permanezca en
equilibrio.
Figura4.12
En realidad el problema está resuelto parcialmente con el ejemplo

(carga ), el problema 1 (carga A) y et problema 2 (carga 'Pi). Conocemos
por tanto las reacciones y el momento equilibrante para cada fuerza por
separado.
El problema se reduce a una suma vectorial de las distintas reacciones
en cada unión, y una suma algebraica de los distintos pares equilibrantes. Para
diferenciarlas, denominaremos F;; a las reacciones debidas a , F;; a las
debidas a A, y f';'; Pi . La misma nomenclatura utilizaremos

a las debidas a
para diferenciar los distintos momentos equilibrantes M'; y M';.
i 34 =i 34 + i
nos da el valor de las reacciones Fii debidas a Ja acción

La figura 4 . 13
del sistema de fuerzas 1onnado por P2 ' AY P4 ·

170 C11no T de Mdq1Urt.u.
(a) (b)
Figura 4.13
El módulo del par equilibrante del sistema valdrá:
siendo h', h" y h2 la distancia de las fuerzas ft;

2, y "Pi a 02.
En la Figura 4.13 (b) también podemos calcular el momento

equilibrante total como:
M 2 = F32 · h + Pi ·hi
Como comprobación al problema, podemos plantear el equilibrio del
mecanismo con las fuerzas externas que actúan sobre él y reacciones en los
apoyos figura 4.14 (a).
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/ ,..
F14
J
I
--· J
F12 (
1
I
1
I
d3 Jlo,
( d 1
J
--- - ------ -- --- -----· ------ --)loj
(a) (b)
Figura4.14
Para que se cumpla L F =

O , se tiene que cerrar el polígono de
fuerzas figura 4.14 (b ). Por otro lado podemos comprobar que se cumple que
L M = O respecto de 02:
F14 · d - P4 · c4 - P3 · d3 + P2 ·di - Mi= O
4.1.4. Método de las tensiones en las barras.

La resolución de problemas de fuerzas utilizando el princ1p10 de
superposición, es sencilla pero lenta, ya que prácticamente supone resolver un
problema por fuerza aplicada. Existen otros métodos más rápidos como el
método de las tensiones en las barras que vamos a desarrollar a continuación.
Para ello, vamos a considerar el mecanismo de cuatro barras del
ejemplo 8 sobre el que actúan tres fuerzas conocidas (Figura 4.15).
Figura4.15
Como ya hemos visto, si planteamos el análisis del mecanismo

considerándolo como un único sólido rígido, el número de incógnitas se eleva a
cinco: el módulo y dirección de F; 4 y F; 2 y el módulo del momento M2 . Por
lo tanto, para resolverlo tenemos que plantear el equilibrio de cada uno de sus
eslabones.
Empecemos analizando los eslabones 3 y 4. Se deben cumplir las
siguientes de fuerzas: ,¿., 111 ,I,., :.
· -/
P 3+ ft 43 + ft 21 =o -P4 + ft 14 + ft 34 =o
Observamos que existen ocho incógnitas: el módulo y la dirección de
las fuerzas F23, F43 , F34 y F14 . Sin embargo, sabiendo que F34 = -F43 , el
172
número de incógnitas se reduce a seis. El problema es pues resoluble planteando

el equilibrio de los dos eslabones simultáneamente.
En general, _podremos-realizar el de un mecanismo
plano · las ecuaciones de de cada parq;;
de
__ c1e1
eslabón motor el equilibrio del
El método de las tensiones en las barras consiste d\ plantear el
equilibrio de un par de eslabones, descomponiendo la fuerza de su enlace en dos
componentes con la dirección de los propios eslabones. De este modo al tomar
momentos respecto al otro extremo del eslabón, se eliminará la componente que
tiene su dirección.
Consideremos el equilibrio del eslabón 4 planteando

. LM 04 =O .
Para ello descomponemos la F34 en una componente dirigida según O..B i'.;:'*
y otra con la dirección AB F:i 3, de forma que sólo esta última componente
produce par respecto a 04 (figura 4.16a).
f 34
/
/
/
/
/
r- ,
1 '-. /
(a) (b)
Figura 4.16
Para plantear la ecuación del equilibrio de los momentos, necesitamos

saber el sentido de la fuerza desconocida En este caso, al haber solamente
dos fuerzas, su sentido será aquel que produzca un par contrario al producido
por . Sin embargo si existieran otras fuerzas o momentos tendríamos que
suponer su sentido de modo arbitrario. Si al calcular el módulo, el resultado es
positivo, validaremos el sentido supuesto, y si es negativo, habrá que cambiarlo.
Planteamos LM 04 = O tomando como sentido positivo de

momentos el antihorario:
de donde:
_ p4 •a
F 34N3 - --
k
Considerando ahora el equilibrio del eslabón 3, planteamos

L MA = O (figura 4.16b ). Conociendo la fuerza F que será igual que
pero con sentido contrario, podemos determinar F,/; 4 ya que F23 no
produce momento respecto al punto A. Tomando el mismo criterio de signos
que antes, y suponiendo un sentido de la fuerza F,/; 4 (figura 4. l 6b ), se obtiene:
por tanto:
F N4_ p3 ·b
43 - d
De este modo quedan totalmente definidas F43 y F 34 . Los polígonos

de fuerzas de los eslabones 3 y 4 permiten calcular el módulo y la dirección de
- -
las fuerzas F23 y F'¡ 4 (figura 4.17a y 4.17c).
(a) (b) (e)

Figura4.17
Volviendo al inicio del problema, comprobamos que hemos reducido

174
a tres el número de incógnitas que aparecen al plantear el equilibrio dd

mecanismo completo. Podemos calcular F'¡ 2 , construyendo el polígono de
fuerzas fonnado por
- - P-2 , f'.- 2 y f'.- 4 que se ha de cerrar para que el
mecanismo esté en equilibrio (figura 4. l 7b).
P1+ p4+ P2+ i'12+ i'u=O
El valor del momento equilibrante M 2 lo podemos detenninar
planteando el equilibrio de momentos alrededor de Oi. considerando todas
fuerzas que afectan al equilibrio del mecanismo en su conjunto (figura 4.18).
M 2 +F'¡ 4 ·i+Pi ·g=O
I
/
/
/ g
/
I
/
/
/
/
I
/
I
/
Figura4.18
Para obtener la fuerza F'¡ 2 y el momento M 2 , también podemos

plantear las ecuaciones del equilibrio del eslabón 2 (ver figura 4.19).
Suponiendo que el sentido de M 2 es horario:
i'2+ f'32 + F12= o
Dibujando el polígono de fuerzas podemos calcular la fuerza F'¡ 2 en la

primera ecuación, y despejando algebraicamente en la ecuación de momentos,
obtenemos el valor de M 2 •
Figura 4.19
Ejemplo 9. Sobre el mecanismo de contramanivela de la figura 4.20, actúan las

fuerzas conocidas P4 , y P6 • Determinar sin utilizar el método de
superposición, las reacciones entre eslabones, y el par que es necesario aplicar
sobre el eslabón 2 para que el mecanismo permanezca en equilibrio.
Figura4.20
Solución:
• Empezamos planteando el equilibrio de los eslabones 5 y 6 para
obtener F54 (figuras 4.20 y 4.2lc). Para ello podemos seguir los
pasos del ejemplo 4.
• Analizamos a continuación los eslabones 3 y 4 con el método de
las tensiones en las barras.
• Planteando LM 04 =O en el eslabón 4 calculamos:

176
NJ P" ·a + F >1 ·b
F 34 = --'-------
e
P1 ·d
• Planteando LM A =O en el eslabón 3: F "'f = e
• Sumando vectorialmente ft:_ 3 y ft:_• determinamos F34 ·

• Calculamos F32 (figura 4.21a) y f. 2 =
• Mediante el polígono de fuerzas del mecanismo completo.

determinamos Fi 4 (figura 4.21 b).
• El módulo del par equilibrante será M 2 = F;2 ·h y el sentido

contrario al supuesto en la figura 4.20
NOTA: También se podía haber determinado ft. 4 a partir del polígono

de fuerzas del eslabón 4. Igualmente se podía haber calculado M2 haciendo
I M2 =O, considerando todas las fuerzas externas que actúan sobre el
mecanismo completo.
(a) (b) (e)
Figura4.21
4.2. Análisis dinámico.

Hasta ahora hemos realizado el análisis estático de fuerzas en un
mecanismo. Su estudio es interesante en si mismo, y además nos ha pennitido
desarrollar una serie de técnicas de resolución de gran interés.
Sin embargo el tema verdaderamente interesante es el análisis dinámico
del mecanismo: plantear el equilibrio de fuerzas del mismo, considerando no solo
las fuerzas externas aplicadas sino también las acciones generadas por el
movimiento, es decir las fuerzas de inercia.
4.2.1. Equilibrio dinámico de una partícula con masa.

La segunda ley de Newton nos pennite plantear una ecuación en la que
se establece el equilibrio dinámico de una partícula o también de un sólido en el
cual suponemos toda su masa concentrada en su centro de gravedad. En su forma
más habitual esta ley nos dice:
D' Alembert propone modificar este planteamiento aplicando una nueva

fuerza que se denomina fuerza de inercia, y cuyo valor es -m · A y pasar a
considerarla como una fuerza exterior más, y pasando a plantear el equilibrio.
El equilibrio de la partícula vendrá dado por
"i -m·A=O
La fuerza de inercia es por tanto un ténnino de módulo m · A con la
misma dirección que la aceleración y sentido contrario.
4.2.2. Componentes de inercia de un eslabón en

movimiento plano.
Si el eslabón objeto de estudio tiene un movimiento plano, podemos
suponer que las fuerzas de inercia que se generan están en el mismo plano.
-dmA1>c:;
y
Figura4.22
178.
Podemos considerar que el eslabón está compuesto de un gran número

de partículas, en cada una de las cuales aparece una fuel7.a de inercia según hemos
visto. Sea el sólido de la figura 4.22 del cual se conocen su nwa m, la posición de
su centro de gravedad G, y su velocidad y aceleración angular, (1) y a. También se
conoce la aceleración de G, y la aceleración relativa de un punto P respecto a G.
Consideremos una masa dm asociada al punto P.
Obtenemos la aceleración del punto P expresándola en función de la
aceleración de G:
- - -
Ap = .\; + APG
Podemos escribir esta misma ecuación descomponiendo APG en sus dos

-
componentes normal y tangencial:
Ap = ,\, + +
Donde el vector A; 0 = iiJ A ( iiJ A f) tiene un módulo AºPO = cJ r,
dirección definida por el segmento P-G y sentido de P hacia G. Y la componente
tangencial =ii A r es un vector con módulo A1ro = a r , dirección igual a la
de Vro y sentido según a..
Podemos plantear el equilibrio dinámico de la partícula con las
componentes de fuerza de inercia obtenidas multiplicando los ténninos de la
expresión de la aceleración por dm y cambiando su signo:
-Ap ·dm=-1\, ·dm-A;0 ·dm
Podemos estudiar el efecto de la inercia sobre el sólido completo

integrando la expresión anterior a lo largo de todo el volumen del mismo.
F;nercia = 1dFG + 1dF;G + 1f';G

Debemos obtener no sólo la resultante de cada una de las sino
también el momento resultante respecto de G.
f;nercia = 1r/\ dFG + i ¡ A dF;G + 1¡ A f';G

Vamos a estudiar el valor de una de estas tres componentes de
fuerza y momento:
a) La fuerza y momento de inercia debidos a la aceleración del centro de gravedad

valen:
el valor de la resultante del momento es nulo, ya que r es el radio vector respecto

al centro de gravedad G, y por lo tanto, la expresión f r·dm vale cero.
b) El término la fuerza de inercia debida a la aceleración normal vale:
=fdF;G =-f ii>A(ÜJ/\ r)·dm=O
En cuanto al momento será:
Tanto las fuerzas como los momentos producidos por la componente normal de la
aceleración son nulas, ya que f r ·dm =O
c) La componente de fuerza de inercia debida a la aceleración tangencial vale:
i';G = - f (a /\ r) ' dm = Ü
y es nula por la misma razón que las anteriores. El momento respecto a G será:
f
f;G =- r /\(a/\ r)·dm =O
sabiendo que el ángulo que forman los vectores entre sí es de 90", obtenemos la
expresión del módulo:
r;G = Ja·r2· dm=/0·a

siendo /G el momento de polar de inercia respecto a su centro de gravedad.
Así pues, el efecto de la inercia sobre el eslabón de la figura 4.22 se
reduce a dos vectores: una fuerza de inercia y un par de inercia, que tienen le
dirección de la aceleración del centro de gravedad y angular del cuerpc
respectivamente, y sentido contrario.
- Una fuerza de inercia de valor i'; =F0 =-m · Í\,

180
- Un par de inercia dado por f; =-10 · á
-E=-mAo -
Figura4.23
4.2.3. Componentes de inercia de un eslabón plano.

Todas las fuerzas debidas al movimiento, que actúan sobre un eslabón
rígido plano de un mecanismo pueden reducirse a una única fuerza. Su módulo.
depende del valor de la aceleración AG del centro de gravedad del eslabón y de la
masa del eslabón m, de forma que:
f¡=m·Aa
-
Por otro lado, la dirección de esta fuerza de inercia es igual a la de .\; , y
su sentido contrario (figura 4.24).
Existe además, en todo eslabón plano que se mueve con aceleración
angular distinta de cero, un par de inercia de módulo:
T¡ =lo · a.
donde IG es el momento de inercia del eslabón respecto al centro de gravedad G, y
a es la aceleración angular del mismo. El sentido del par de inercia es siempre
contrario al de la aceleración angular a..
Figura4.24
Quedan así totalmente determinados los efectos de inercia sobre un

eslabón con movimiento plano.
Al realizar el análisis dinámico utilizando el método de las tensiones,
podemos operar directamente con el Par de Inercia como un término más en la
ecuación de equilibrio de momentos.
Ejemplo JO. Del mecanismo biela.-manivela de la figura 4.25, se conoce su

polígono de aceleraciones así como la masa y momento de inercia de cada
eslabón. Determinar la faerza de inercia que actúa sobre cada uno de los
eslabones.
cm= cte
(a) (b)
Figura4.25
Obtenemos del polígono de aceleraciones los valores de Am , Ac.; 3 y
Av Conociendo .las masas de los eslabones m2, m3 y 114, podemos calcular el
4 •
valor de las fuerzas de inercia:

- -
F;2 =- Ac2 ·m2 - =- AcJ
F ;3
- ·m3
-
F;4=- -
Ac4 ·m4
Por otro lado, para calcular el valor del par de inercia que actúa sobre
cada eslabón, necesitamos primero calcular el valor de la aceleración angular de
cada eslabón.
• La aceleración angular del eslabón 2 (a.2) es cero, pues se mueve con
velocidad angular roi constante.
• La aceleración angular eslabón 4, es igualmente nula, ya que el
movimiento de éste es rectilíneo.
• Solamente el eslabón 3 tiene aceleración angular distinta de cero. Su
valor se puede determinar a partir de la aceleración tangencial de B
-T
respecto de A ABA :
T
ABA
a3==
AB
182 CIUSO tk tk
-T
El sentido de a3 depende del vector A'" . En este caso será contrario al
de las agujas del reloj (ver figura 4.26).
El valor de los pares de inercia será por tanto:
Las fuerzas de inercia están aplicadas en los centros de gravedad Gi. G3

- 2,
y 0 4, coincidiendo sus rectas de acción con las de .\, -
. \ ,3
-
y .\,4 •
Figura4.26
Nótese que el eslabón 2, a pesar de moverse con velocidad angular

constante, está sometido a una fuerza de inercia Fi2 distinta de cero. Esta fuerza
de inercia es debida a la aceleración normal y se denomina fuerza centrífuga.
Ejemplo 1J. Determinar el efecto de la inercia que actúa sobre el eslabón 6 de la

figura 4.27. Se supone conocido el polígono de aceleraciones del mecanismo
(figura 4.28), la masa m6' el momento de inercia IG6 y el centro de gravedad G6 de
dicho eslabón.
Figura4.27
Empezaremos determinando el valor de la fuerza de inercia f';6 • Para

'
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodm gráficos y analíticos. 183
ello necesitamos conocer el valor de la aceleración de G6 • Sin necesidad de acudir

al polígono de aceleraciones, podemos observar que dicha aceleración ha de ser
nula, pues G6 coincide con 0 6 que es un punto fijo. Por consiguiente el valor de la
fuerza de inercia F'¡6 es nulo.
Figura4.28
Sin embargo, existe una aceleración angular O{> que debe producir un par
de inercia de módulo b · O{>, según vimos en el apartado 4.3.1 de este capítulo.
Para determinar su valor necesitamos calcular O{). Observando la figura 4.27,
podemos observar que la aceleración angular del eslabón 6 ha de ser igual a la del
eslabón 4, pues el giro de los dos eslabones se produce de forma solidaria.
Conocido el polígono de aceleraciones, obtenemos el valor de la
aceleración tangencial de E respecto de C ( A.r:c ). A continuación calculamos 04:
T
Aff
a4===a6
EC
Con O{> y el momento de inercia lc;6 (dato del problema), calculamos el
par de inercia, cuyo sentido será contrario al de O{).
P6= I G6 ·a6
4.2.4. Análisis de las fuerzas de inercia en un mecanismo.

Una vez calculadas las fuerzas de inercia que actúan sobre los distintos
eslabones de un mecanismo, nos interesa conocer el efecto de éstas sobre los
apoyos, así como el par que actúa sobre el eslabón motor para producir la
velocidad y aceleración con que se mueve el mecanismo. Para ello, podemos
184
considerar la fuerza de inercia resultante que actúa sobre cada eslabón como una
carga estática, resolviendo el aplicando cualquiera de los métodos
explicados en el apartado 4.1.
Es interesante también, una vez calculadas las fuerzas de obte11er
la resultante de las mismas. Esta fuerza, que como se verá más adelante, se le
llama trepidación, debe ser considerada al calcular la bancada. La trepidación
puede además llegar a producir vibraciones importantes en las máquinas, que
habrán de ser objeto de un estudio a fondo.
A continuación, y a modo de ejemplo, vamos a hacer un análisis
completo de las fuerzas de inercia que actúan sobre un mecanismo de cuatro
barras.
Ejemplo 12. En el mecanismo de cuatro barras de la.figura 4.29a, determinar la

reacción entre los distintos eslabones y el valor del par motor que actúa sobre el
eslabón 2, en la posición dada. Se supone conocido el polfgono de aceleraciones,
además de las masas, centro de gravedad y momentos de inercia de los eslabones
2, 3 y 4. El eslabón 2 gira con una velocidad una aceleración a2 conocidas.
En primer lugar, hemos de calcular el módulo de la fuerzas de inercia

resultante que actúa sobre cada eslabón. Para ello necesitamos conocer el valor de
la aceleración del centro de gravedad de cada uno de ellos. En la figura 4.29 (c) se
muestra el polígono de aceleraciones con los valores de .Av2 , Av3 y 1\;4
- -
calculados por imágenes a partir del polígono original (figura 4.29b).
Los módulos de las fuerzas de inercia serán por tanto:
F;2= Aa2·m2 F ;3 =Aca ·m1 F;4= AG4 ·m4
B
o
gi
b
b
(a) (b) (e)

Figu,ra 4.29
Son vectores situados en el centro de gravedad (G) de cada eslabón, con

direcciones iguales a las de i\, 2 , i\, 3 y A04 , y sentidos contrarios.
Para determinar los Pares de Inercia, hemos de calcular los valores de a 2,
• a2 es dato del problema.
.
• a3 == tiene
AB
ºd . .
senti o opuesto al de las agujas del reloj .
• a4 = tiene sentido opuesto al de las agujas del reloj .

Q4B
Los Pares de Inercia se oponen a la aceleración angular de cada eslabón,

y su valor será:
La figura 4.30 muestra el mecanismo con las fuerzas y pares de inercia

que actúan sobre los distintos eslabones.
Figura4.30
A continuación podemos calcular las reacciones entre los apoyos y el par

equilibrante del sistema que actúa sobre el eslabón 2, utilizando cualquiera de los
métodos de análisis estático de fuerzas en mecanismos. En este ejemplo
utilizaremos el método de las tensiones en las barras.
-· NJ
Empezando por el eslabón 4, podemos determinar el valor de F34 ,
tomando momentos respecto al punto 0 4 • El valor de será igual y contrario a

/8() Cuno de Teoría de Máqllilttu.
-N3
F34 (figura4.31a).
(a) (b)
Figura4.31
Planteando el equilibrio del eslabón 3 tomando momentos alrededor del

punto A, podemos detenninar 4 (figura 4.31 b).
Con el polígono de fuerzas del eslabón 3 (figura 4.32b) calculamos i'!J.
Finalmente planteamos el equilibrio de los eslabones 2 y 4, para obtener

-
las reacciones en los apoyos F; 2 y F'-i 4 (figuras 4.32 a y c).
(a) (b) (e)

Figura4.32
Tomando momentos alrededor de 0 2 de las fuerzas que actúan sobre el

eslabón 2, obtenemos el valor equilibrante Mi. que en realidad es el par que actúa
sobre el mecanismo para producir el movimiento. Considerando positivos los
momentos con sentido antihorario:
M 2 +f'; 2 • e- F32 • a =O
En la figura 4.33 se muestra las reacciones en los apoyos y el par motor.
Se define la trepidación de un mecanismo como la resultante de la

acción que ejerce el mecanismo sobre el bastidor o eslabón de referencia. Para
calcular la trepidación ,que es en realidad la acción de las fuerzas de inercia
sobre el bastidor, bastará sumar las reacciones en los apoyos, obteniendo así, tanto
su módulo como su dirección y sentido, ya que Fs será igual a F; 2 + F; 4 pero de
sentido contrario.
Figura4.33
También podemos hallarla sumando las fuerzas de inercia F'; 2, Fi3 Y

F¡ 4 , ya que recordando que el mecanismo debe estar en equilibrio tendremos:
F.2 + F.4 + F';2 + f';3 + F'¡4 :;:: o
-F.s + F';2 + f';3 + F'¡4 =O

188
Si sumamos directamente las fuerzas de inercia i';2 , f';3 y F;.. podemos

también obtener el módulo de F5 , pero no su línea de acción, ya que estarna.
sumando fuerzas que actúan sobre distintos eslabones del mecanismo, y no
estamos teniendo en cuenta la forma de transmitirse éstas dentro del mismo (figwa
4.34).
Sin embargo, podemos también determinar la recta de acción de la
trepidación, sin necesidad de calcular primero las reacciones en Jos apoy05.
tomando momentos respecto a un punto cualquiera del plano definido por las
fuerzas de inercia. El momento producido por la trepidación debe ser igual a la
suma de los momentos producidos por cada una de las fuerzas y pares de inercia.
Esto se muestra en la figura 4.34. Tomando momentos respecto a (h, considerando
positivos los momentos con sentido antihorario:
de donde:
d = F ;2 ·a + F i3 ·b + F ;4 ·e+ 7;2 -1'¡3 -1'¡ 4

Fs
Figura4.34
De este modo, la trepidación puede ser determinada sin necesidad de

realizar un análisis completo de las fuerzas de inercia.
El valor de las fuerzas de inercia varía a lo largo del ciclo cinemático del
mecanismo. Es obvio por tanto, que si la trepidación debe ser considerada al
calcular el bastidor, nos interesará hacer el análisis de las fuerzas de inercia para la
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analfticos. 189
posición de máxima aceleración del mecanismo, ya que normalmente,

dará el máximo valor de la trepidación. En caso de que la masa de alguno de los
eslabones del mecanismo sea considerablemente mayor a la de los demás, es
posible que la trepidación tome su máximo valor en la posición de máxima
aceleración de dicho eslabón, aunque en ese instante la aceleración del resto de los
eslabones sea núnima. Todo esto obliga a un tanteo previo, para que los efectos
calculados de las fuerzas de inercia sobre el bastidor sean realmente los más
desfavorables.
Ejemplo 13. La manivela 2 del mecanismo de La figura 4.35a se mueve con

velocidad angular a>.i constante. Sobre el eslabón 6 actúa una faena P6 conocida
que, según se aprecia en La figura, se opone al movimiento. Determinar Las faenas
entre eslabones y el valor del par que actúa sobre el eslabón 2 para producir el
movimiento.
(a) (b)
Figura4.35
Se suponen conocidos los momentos de inercia 102, Im e b. así como

las masas m 2, m3 y 114 y las situaciones de los centros de gravedad 02, 03 y 04. En
la figura 4.35 (b) se muestra el polígono de aceleraciones, del cual podemos
obtener las aceleraciones de los centros de gravedad. Podemos también calcular las
aceleraciones angulares de los eslabones a partir de las componentes tangenciales
de aceleración.
190
Una vez conocidas todas estas aceleraciones, calcularnos la fuerza y d

par de inercia que actúa sobre cada eslabón. En la figura 4.36 (a) se muestran toda\
las fuerzas y los pares de inercia que actúan sobre el mecanismo.
Empezaremos el estudio analizando los eslabones 5 y 6, y caJculando
la fuerza que se transmite entre los dos eslabones.
(b)
(a) - (e)
Figura4.36
Planteamos el equilibrio del el eslabón 6. Sobre él actúan las fuerzas

conocidas
- y F¡- F'-¡ 6, 6 de dirección conocida y módulo desconocido, y f 56
-
desconocida tanto en módulo como en dirección (figura 4.36b).
- -H -
Descomponemos F56 en sus componentes F56 y . Como f'.- 6 no tiene
componente horizontal, podemos determinar la componente horizontal de
-H
como F56 =F'-¡ 6
- · - H -
+ P6 • El sentido de F56 será opuesto al de P6 y F'¡6 •
-
Para determinar la componente vertical , recurrimos al

eslabón 5, y calculamos tomando momentos respecto a B. Considerando
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodns gráficos y analíticos. 191
positivos los pares con sentido antihorario y suponiendo que va dirigida hacia
abajo (4.36c), para que LM 8 =O:
·d- F;s ·e+ ·f +T¡ =0
Despejando , obtenemos su módulo y su sentido. La fuerza
F65 queda por tanto totalmente definida como:
Volviendo al eslabón 6 comprobamos que han quedado determinadas

todas las fuerzas que actúan sobre el ya que F56 = - F65 y F16 = -F;;,
(figura 4.37a).
Planteando L: F =O en el eslabón 5, determiriamos F45 que es la única

fuerza desconocida que actúa sobre el mismo. El polígono de fuerzas se muestra
en la figura 4.37b.
(a) (h)
Figura4.37
A continuación analizamos los eslabones 3 y 4, y calculamos la fuerza

que se transmite entre ellos. Según vimos en el apartado 4.1.1, la dirección de esta
fuerza debe ser perpendicular al eslabón 4 (figura 4.1 b ).
Consideremos primero el equilibrio del eslabón 4 sobre el que actúan las
fuerzas y F54 conocidas en módulo y dirección, F34 de dirección conocida
pero línea de acción desconocida y ft. 4 totalmente desconocida (figura 4.38a).

192
(a) (b)
Figura 4.38
-
Tenemos pues cuatro incógnitas. La situación de la fuerz.a F_'4
dependerá de la distribución da las fuerzas en la zona de contacto entre la
deslizadera 3 y la barra 4.
Para resolver este problema vamos a apoyarnos en el eslabón 3. Al
existir un par de inercia actuando sobre él (figura 4.38 b), la reacción del eslabón 4
-
sobre el 3 F43 , deberá estar situada de forma que equilibre dicho par, ya que la
otra fuerza que actúa sobre 3 F23 , pasa por el punto A y no produce momento
respecto al mismo. Por tanto F43 se encuentra a una e distancia de G3, de forma
que:
F 41 ·e= l w ·a1
El par F43 ·e , se opondrá a I c; 3 • a 3 • Sin embargo, al no conocer el módulo de

- -
F43 , no podemos determinar el valor de e. Sabemos que F34 debe producir un par
igual y contrario al producido por F43 , es decir, que coincide con el Par de Inercia
del eslabón 3, tanto en módulo como en sentido. Por tanto podemos suponer que
sobre el eslabón 4 actúa un par de módulo /G 3 ·a3 , y que F34 actúa sobre el punto
A que coincide con G3 (figura 4.39).
Planteando LM 04 =O podemos determinar F34 :
de donde:
1 ---
Figura4.39
El polígono de fuerzas del eslabón 4 nos da el módulo, dirección y

sentido de F'i 4 (figura 4.40a).
(a) (b)
Figura4.40
194
Volviendo al eslabón 3, ya podemos conocer el valor que define ta

situación de F 43 :
lu1·a1
e=---
F41
Por otro lado, el polígono de fuerzas que se muestra en la figura 4.40>

nos da el valor de F23 •
-
..
-
(a) (b)
Figura 4.41
Por último, la figura 4.41a muestra las fuerzas que actúan sobre el
eslabón 2. La dirección y el módulo de F 23 se obtienen del polígono de fuerzas,
figura 4.41 b.
El momento que está actuando sobre el eslabón 2 para mover el
mecanismo con la velocidad y aceleración dadas, tiene sentido horario, y su valor
se obtiene tomando LM 02 =O , de forma que:
M 2= FJ2'P
,,
4.3. Análisis dinámico. Método matricial.
Los métodos gráficos de análisis de fuerzas en mecanismos planos
expuestos hasta ahora tienen indudables aspectos positivos, ya que son de una gran
claridad expositiva y tienen un gran valor didáctico, características que son
comunes a los métodos de análisis cinemático gráfico de mecanismos. De la
misma manera que en este último, existen métodos analíticos que pueden ser
empleados en el análisis dinámico de un mecanismo plano articulado, los cuales
vamos a ver a continuación.
Existen dos tipos de problemas dinámicos. En el primero de ellos, los

movimientos de todos los eslabones están definidos en función del movimiento del
eslabón de entrada, y necesitamos conocer las fuerzas y momentos asociados, con
el movimiento así definido. Es decir en definitiva: dado el movimiento, hallar las
fuerzas que hay que aplicar para producirlo. Es el denominado problema inverso.
El segundo tipo es el problema directo: dado un sistema de fuerzas obtener el
movimiento que se produce a través de la integración de un sistema de ecuaciones
diferenciales no lineales.
Nos ocuparemos de resolver el primer tipo de problema. Para ello vamos

a utilizar el método matricial.
De manera resumida podemos decir que el método consiste en plantear
un sistema de (n - 1) ·3 ecuaciones, obtenido al plantear aisladamente el equilibrio
de cada uno de los eslabones que componen un mecanismo, considerando todas las
fuerzas que actúan sobre él. Para ello plantearemos, para cada eslabón, las
condiciones de equilibrio dinámico, es decir, la 2ª ley de Newton:
así como el equilibrio de momentos respecto de g :
"'M
L. g =Ig ·ii
El sistema resultante es lineal y puede ser resuelto fácilmente,

obteniendo las fuerzas de reacción en los pares así como el par motor, cuando se
conoce el análisis de aceleraciones.
Para exponer y desarrollar el método, vamos a hacer aplicación al
mecanismo de cuatro barras que tenemos en la figura 4.42.
Emplearemos la siguiente nomenclatura para definir las características
del eslabón j: masa mj ; el momento de inercia respecto del centro de gravedad será
Jj; la posición angular, velocidad y aceleración serán tq y aj. Así mismo hay
que señalar que los enlaces cinemáticos vienen definidos por un número incluido
en un círculo.
Las fuerzas que actúan en los enlaces vienen dados por fjk , que
representa la fuerza que ejerce el eslabón j sobre el eslabón k Además podrán
existir unas fuerzas y unos momentos exteriores aplicados en cada eslabón, dados
por L Fj y por L ,que son diferentes del momento equilibrante T,, , que es el
par motor aplicado en el eslabón motor.
196 Curso Teoría tk MáqllÍltlll
Figura4.42
En la figura 4.42 están representados todos los parámetros que

intervienen en el análisis dinámico del mecanismo. Sólo hemos representado las
fuerzas que ejerce el eslabón (j + /) sobre el j, ya que jkj = -Jjk . Así sólo
consideraremos como incógnitas en el caso del mecanismo de cuatro barras, las
- - - -
fuerzas Í21 , f32' f43 Y Ít4 ·
La distancia dj define la posición de un punto de la línea de acción de

L Fj respecto de gj (centro de gravedad del eslabón j). Los vectores pj y {/j
definen la posición del centro de gravedad (c.d.g.) del eslabón j, respecto de los
enlaces je (j - 1).
La figura 4.43 representa el diagrama de sólido libre de cada eslabón
mostrando asimismo las fuerzas y parámetros que intervienen.
Las ecuaciones del movimiento del eslabón j pueden ser escritas en la

forma:
lu+1¡j- Jj<j-Jl+L,ftj=mjA..u
Estas ecuaciones genéricas pueden ser aplicadas a cada uno de los

eslabones que componen el mecanismo de cuatro barras, utilizado como ejemplo.
Obtendremos así las siguientes ecuaciones:
Eslabón 2:
Eslabón 3:
Eslabón4
En donde hemos reordenado los términos, de manera que en el primer

miembro han quedado las incógnitas y parámetros dimensionales, y en el segundo
las fuerzas y momentos exteriores o de inercia, que son datos conocidos.
Las ecuaciones que plantean el equilibrio de fuerzas, las
descompondremos en sus dos componentes según X e Y. Además podemos
desarrollar los productos vectoriales de dos vectores r y f que se encuentra en
el mismo plano:
r /\ f = r . ·! - r y ·! X
l \'
198
Figura 4.43
Tendremos entonces las siguientes ecuaciones:
f 32x-f 21x=m2 ·Ag2x-LF2x
f 32y - f 21y = m2 • Ag2.v - L F 2.v
P 2x -J 32y - P 2y .¡ 32x - q 2x •f 2/y + q 2y •J 2Jx + TO = f 2 -jj 2 - L T2 - ( d 2 A L F1 )

f 43x-f 32x=m3 ·Ag3x-LFJx
f 43y - f J2y = m3 • AgJy - L F J.v
P Jx -J 43y - P3y •f 43x - q 3x •f 32y = q 3y •f 32x = f 3 • ii3 - L T3 - ( d3 A L F3 )

f /4x - f 43x= m4 ·Ag4x- LF 4x
f 14.v - f 43.v = m4 • Ag4.v - L F 4y
P 4x -J /4y - P 4y •f 14x - q 4x •f 43y + q 4y •Í 43x = f 4 ·ii4 - L T4 - ( d4 A L F4 )

Las componentes qx , . Px , qy , P.v se pueden calcular fácilmente
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos yana.líticos. 199
conociendo las distancias entre los centros de gravedad y los enlaces entre
eslabones, así como los ángulos f/J y Bde cada eslabón.
Obtenemos así nueve ecuaciones que nos resuelven las nueve incógnitas
que tenemos:fz1:x.Íz1y.ÍJ2x,ÍJ2y,fis3x.f43y,fl4x y ÍJ4y además de T,,.
El sistema de ecuaciones puede ser puesto en forma matricial:
f
-/ o J o o o o o o
2/z
mz A 8 z,- L Fi,
o -/ o 1 o o o o o f 21,. mz A8 z..--L Fz_..
qz_.. -qz, - Pz, Pz, o o o o J j JZx /zarLTr(dz" LFz)
o o -/ o J o o o o j JZy fflJ AgJx-L FJx
o o o -1 o J o o o f 4Jx :;: m3A1 3,. -LFJy
o o qJy -qJx - PJ,. PJ, o o o /3arI:Tr(dJ" LF3)
f 4Jy
o o o o -1 o J o o ffl4 Ag4x - L F 4x
Í 14x
o o o o o -/ o J o ffl4 A84,. - L F 4y
o o o o q4)' -q4, - P4,. P4, o f /4y
T,
/4arl:Tr( d4 " LF4)
En forma simbólica tendremos:

[L] [Q] = [F]
Siendo:
[F] = Matriz de fuerzas y momentos exteriores aplicados,
incluyendo como tales los de inercia.
[L] =Matriz de parámetros geométricos del mecanismo.
[Q] =Matriz de fuerzas y momentos incógnita.
Podemos entonces despejar la matriz de incógnitas:
[Q] =[L)- 1 [F]
El sistema es lineal por lo que puede ser resuelto fácilmente (el método
de la eliminación de Gauss, por ejemplo).
Puede ser interesante obtener la combinación de las reacciones que se
ejercen sobre el eslabón 1. Recordemos que a esa resultante se le denomina
trepidación F; y su valor será: •
Fs=J21-J/4
200
o bien a través de sus componentes:
Fsx = f 2lx - f Ux
Ejemplo 14. En el mecanisnw de biela-manivela de la figura 4.44 se 01 11 l
datos geométricos, junto a la masa y momento de inercia de cada e l

También son conocidas las aceleraciones de los eslabones y de sus centroS de
gravedad y el valor de la fuerza F4 que actúa sobre el pistón. Se desean obteMr
las reacciones en los enlaces y el par motor T<>
' . ,
Figura4.44
En la figura 4.45 se muestran los diagramas de sólido libre de cada

eslabón.
-
f34=- f43--
Figura4.45
Planteando el equilibrio de cada eslabón, obtenemos:

Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos grdficos y analfticos. 201
Eslabón 2:
f 32 - f 21 =m2 ·Ag2
<fi 2 A J32 J-<q2 A J21 J+ rº =I 2 ·a 2
Eslabón 3:
143- 132=m3 ·Ag3

<fi 3 A J4 ) - <q3 A J32 J= / 3 · a3
Eslabón 4:
En el eslabón 4 no planteamos el equilibrio de momentos ya que el

sistema de fuerzas es concurrente y además a. 4 = O. Desarrollando las ecuaciones
planteadas obtendremos:
f J2x - f 21x = m2 • A 82x
f 43x - f 32x = m3 • A113x
f 43y - f 32y = m3 • A113y
P3x • Í 43y - P3y • Í 43x - q3x • Í 32y + q 3y • Í 32x = /3 • a3
f 14x - f 43x = m4 • A114x - F 4x
f 14y-f43y=m4 ·Ag4y-F4y
En estas dos últimas ecuaciones sabemos que:
Í14x = F4y = Ag4y =O

La ecuación matricial será:
202 1-
1 i
1.. -' &:. r., Cw • T«Jl'fo tll ,,.,.,.__
o o bo
.., .1
' ' '.1

./ o 1 o f 21x m2A121
o J o o o o
.,
.. ( ( o ./ f 11, m1A,i,
)) ( (
q2y ·qix ·Pi, Pix o o o J f J21 /2a2
"'f( o o ./ o J o o o I 11, mJA,i.r
, =
¡
o o o -1 o l o o l 4J.r m1A111
o o qJ.v ·qJx • P1.v P1x o o
..
./ fl
f 4Jy 1Ja1
) Q<
o o o o -1 o o o f ¡4_y m4A6'.r - F•x
,,
¡ (C
o o o o o -1 1 o To
o
Las componentes qx, Px , qy , p1 se calculan a partir de distancias

conocidas y del ángulo fJ de cada eslabón. En este ejemplo los valores son:
q2x= 0 2g 2 ·cos( 82 +180º) ; q 2.v=
p 2x=Ag 2 ·cos(82 ); p 2 y=Ag 2 ·sen(02 )
q3x= Ag3 ·cos{83 -180º) ; q3 y= Ag3 ·sen{6-l-180º)
p 3x= Bg3 ·cos(83 ); p 3 y= Bg3 • sen(83 )
Nos quedan ocho ecuaciones con las siguientes incógnitas:Ji1.n fi 1y,f12o

/32y , .f0x , /43y , fl4y y To ; por lo tanto el sistema es resoluble y podemos hallar el
valor de las mismas.
Ejemplo 15. Realizar el andlisis dindmico del mecanismo de la jigW'Cl 4.46. Se
suponen conocidas las aceleraciones de los eslabones y de los centros de
gravedad y que no ha.y aplicadas fuerzas exteriores. El punto 8 3 del eslabón 3,
coincide en el instante de la figura con 04, centro de giro del eslabón 4.
A
e
Flgura4.46
Empezamos dibujando los diagramas de sólido libre (figura 4.47) y

planteando las ecuaciones de equilibrio de cada eslabón.
Eslabón 2:
l 32 - l 21 = m2 · ÁK2
( P2Al 3)-Cq2Al 21 J+fo=fi· ii2
Eslabón 3:
l43- l32=m3 ·Á8 3

(ed + e4) A 14)- ( q3A 13) = / 3 · {i3
La fuerza f 43 debe ser perpendicular al eslabón 4, pero no sabemos su

punto de aplicación. Sabemos que no puede pasar por B3 ya que en ese caso no se
.L M=O
-
cumple la ecuación al no quedar el par de inercia del eslabón 3
equilibrado. Para situar la fuerza f 43 debemos introducir una incógnita nueva e
4 •
Figura4.47
Eslabón 4:
l 14 - l 43 =m4 · ,4 114 =o J14 = J43

al ser el punto g4 fijo, su aceleración es nula.
(0 /\ j 14 ) - (-e4/\f- -
43 )=/ 4 ·ii4=/4 ·a3
204
ya que la aceleración angular del eslabón 4 es igual a la del 3.
Además hemos de añadir la condición de que la reacción / 43 es

perpendicular al eslabón 3. Esta condición se impone con el producto escalar
.¡
e4 ·143=0, o lo que es lo mismo, ¡¡ 43=0' siendo: e4= eJI. Es decir ü es el
vector unitario de la dirección e4, la cual es conocida ya que depende de 9J.
A partir de las ecuaciones anteriores, podemos plantear las ecuaciones en

función de las componentes x e y, siguiendo los mismos pasos que en el ejercicio
anterior. Serán nueve ecuaciones a las que debemos añadir la última, obteniendo
por tanto diez ecuaciones que nos permiten resolver las diez incógnitas: h1i, /i1_,.
ÍJix,ÍJ2y,Í43x.f43y.fl4x.fl4.v• e4 y To. No obstante podemos simplificarlo:
a) Puesto que As4 = O, tendremos a partir de la ecuación de equilibrio de
fuerzas en el eslabón 4:
f
- f-43
14=
b) La ecuación de equilibrio de momentos del eslabón 3 podemos expresarla:
(J /\ 143 J+ ( e 4 /\ 14)- ( q 1/\ l 12 J= IJ ·a1

Recordando que la ecuación de equilibrio de momentos del eslabón 4 es:
-( e4/\ l 43) =l 4 · ii1

Podemos sustituir esta en aquella y quedará:
(d /\]4)-(q3/\l12)=/3 ·ii3+/4 ·ii3
Eliminamos así la incógnita e4 que junto a ü ·/ 43 = O nos permite

plantear la siguiente ecuación matricial con siete ecuaciones e incógnitas:
-1 o 1 o o o o Í 21x m2A 8 2x
o -1 o 1 o o o f 2Jy m3A 8 2.v
q2y -q2x -p2y P2x o o 1 J 32x I2a2

o o -1 o 1 o o f 32y = m3A 8 3x
o o o -1 o 1 o Í 43x m3A 8 3.v

o o q3y -q3x -dy dx o f 43y ( I 3+ I 4)a3
o o o o Ux Uy o To o
Los valores p, q, d y u se pueden calcular del siguiente modo:
Análisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y anaUticos. ( 205
q 2x = 0 2 g 2 • cos ( 8 2 + 180°) ; q 2 Y = 0 2 g 2 · sen ( 8 2 + 180°)
p 2 x= Ag 2 ·cos( 82 ) ; p 2 Y = Ag 2 ·sen( 82 )
q 3x= Ag3 ·cos{83 ) ; q 3.v= Ag3 ·sen(83 }
dx = B3 g 3 · cos( 83 +180º) ; d.v = B3 g3 ·sen( 83 +180º}
ux=cos{83 +180º); uy=sen(83 +180º)
Sustituyendo estos valores podemos obtener las incógnitas buscadas.

Ejemp!.Q 16. En el mecanismo de retorno rápido de la figura 4.48, se conocen los
datos geométricos, así como el polígono de aceleraciones y la fuerza exterior que
actúa en el pistón F6 • Hallar las fuerzas en los enlaces y el par motor T1Jo
Figura4.48
La figura 4.49 muestra los diagramas de sólido libre de cada eslabón.

Las ecuaciones de equilibrio de cada uno de ellos serán:
Eslabón 2:
J J =mz ·Ac2
12 - 21
curso de Teor
ia de Mdqilinru
206
-
f 43 - f- 32 ::: m3 ·As3
- f- ::: f 3 • (Í3
e" 43
. e es dese onocida.
En donde \a d. tancta
is
Figura4.4
9
Eslabón 4:
f s4 + f f
14 -
'An4
43= m4
( P4 " f +( q f
s4 )
4"
(e+ d) A 14
14 )-
3 = I 4 • ii4
La distancia
de los valores
d se supone co
de 8¡ que son nocida en fu
nción de lo
conocidos. s datos geo métricos Y
Eslabón 5:
Análisis dinámico de mecanisnws planos. MétodiJs gráficos y analíticos. 207
Eslabón 6:
No hay ecuación de momentos ya que todas las fuerzas pasan por g6 Y

además a6 = O.
De las ecuaciones planteadas anteriormente podemos obtener un sistema

de 14 ecuaciones y 16 incógnitas. Nos faltan por tanto dos ecuaciones. La primera
de ellas la obtenemos eliminando una incógnita: Ji =O, ya que sabemos que la
6x
reacción que se ejerce sobre un pistón tiene solamente componente vertical.

La segunda ecuación que necesitamos, la obtenemos imponiendo la
condición de que la fuerza f 43 que ejerce el eslabón 4 sobre el 3 tiene su dirección
perpendicular al eslabón 3. Esto es:
e·¡-43 =O
Podemos sustituir esta ecuación por: ü · ] 43 O , siendo: e= e· ü
es decir, Ü es el vector unitario en la dirección de e, la cual es conocida por
tratarse del eslabón 4 cuya posición es conocida.
Así pues descomponemos las ecuaciones de fuerzas en sus componentes,
y desarrollamos los productos en las ecuaciones de momentos, sustituyendo la
ecuación de momentos del eslabón 3 en la del eslabón 4, con lo cual obtenemos:
sabiendo que Cl3 = ll4·

Obtenemos entonces el siguiente sistema:
f J2x - f 21x =m2 .Ag2x
f 32y -f 2/y =m2 ·Ag2".
P 2x ·J32y _p 2y .f Jix
- q 2x ·! 2/y +q 2.1' ·! 2/x +To=/2 ·a2
f 43y
-f 32y =m1 ·As1»
f 54:r +f /4x -
f 43x ::: m1 ·Ag4x
208
f 54.\' + f Uy- f 43y= m4

P4x ·J 54.1· - P4.v ·J 54x + q4x ·J Uy -q4.1· ·J Ux -d x ·J 43_, + d_., ·J41z =( / 1+ / 4 )·a4
f 65x - f 54x =ms ·Agsx
f 65.1' - f 54y = ms • Ags_,.
f 16.v - f 65y =m6 • Asó.1· =O

Debemos además añadir: ü ·J43 = O , es decir: ux •f 43x + u_ f 1• • 431 =O
Expresando matricialmente el sistema quedará:

f21x
mzA•.z.
-1 o l o o o o o o o o o o o !21_.
o -/ o l o o o o o o o o o o mzA,z.
f 32,,
q2y - q4x - Pzy P2., o o o o o o o o o 1 lzaz
o o J 12.v
-1 o o o o o o o o o o m1A,.t.
o o o -1 o l o o o o o o o o 14.lx m1A,1_.
o o o o -/ o 1 o 1 o o o o o /4.ry '"4Ar.,
o o o o o -/ o 1 o 1 o o o o J54.r '"4Ar,
o o o o d. -d .• - P4y p4, -q4y q4x o o o o f 54,\' =
( I J + /4 )a4
o o o o o o -/ o o o I o o o J,4., m.• A,.t,
o o o o o o o -1 o o o 1 o o
o o o o o o q,, - q,, o o - Ps_, Ps., o o fu." msA1s,
f,fü /.•as
o o o o o o o o o o -l o o o
o o o o o o o o o o o -1 1 o J 6S.v1116 ArA, - p
o o o o U.1· lly o o o o o o o o f16y o

To
o
Una vez calculados los valores qx , qy , Px .py , d» dy. u» Uy podemos

resolver el sistema y obtener los valores de las fuerzas y pares desconocidos.

Ejemplo 17. Calcular el valor del par motor por el método
Matricial. Sabiendo que el centro de gravedad del cigüeña.l esta en el punto
02, el de la biela esta en GJ y el del pistón en el punto B. La masas y
momentos de inercia de los eslabones son: m2=2kg, h= 0.00Jkgm2,

mJ=0.5kg, b=0.01 kgm2, 11l4=0.5kg y 14=0.002 kgm2. Se sabe que
02A=3cm, AB=7cm, AGJ=2cm, 82=60º, {JJ]=-20rad/s, ai=-100radls2 y
que la fuerza exterior F4 tiene un módulo de 1Okg.
Figura4.50
En primer lugar necesitamos calcular el valor de 93=338.2º y obtener

las aceleraciones de los centros de gravedad y de los eslabones. Esto ya ha sido
resuelto en el Ejemplo 2 del Tema 3, donde se obtuvieron los siguientes valores.
A8 ix =0 Ag 2 y =O a 2 =-100 rad / s 2
A83 x =-250.26 cm/ s 2 A83 Y =-849.45cm/s 2 a 3 =174.44radls 2
A84 x = -25.45 cm/ s 2
A continuación planteamos el equilibrio de cada eslabón, para obtener

el sistema de ecuaciones de idéntico modo que en el Ejemplo 14 de este mismo
tema, dando como resultado el siguiente sistema matricial:
-1 o 1 o o o o o Í21x m2A 8 2x
o -1 o l o o o o f 2/y m2A 8 2y
q2y -q2x -P2y P2x o o o l Í 32x 12a2
o o -1 o l o o o f 32y mJAgJx
=
o o o -1 oo o l Í 43x mJAgJy
o o qJy -qJx -PJy PJx o o f 43y / 3a3
o o o o -1 o o o f 14y m4A¡¡4x- F4x
o o o o o -1 o Tu
o
Donde los valores de p y q:

210
qix=02 g2 ·cos(82 +180º)=0 q1_v=0282 ·sen{92 +180°)=0
Pix= Ag 2 ·cos( 82 ) = 1.5 cm p 2>.= Ag2· sen(92)= 2.6cm
qJx = Ag3 • cos (83 -180°) =-1.86 cm q3Y= Ag3 • sen ( 93 -180°) =O.74 cm
P3x= Bg 3 ·cos(83 ) =4.64 cm p 3_v= Bg3 • sen{93 ) =-l.86cm
Con lo cual el sistema matricial queda definido como:
-1 o 1 o o oo o f 2/x o
o -1 o o oo o f 2/y o
o o -2.6.10-2 1.5.10-2 o oo ] f 32x --0.1 ( Nm)
o o -1 o oo o f 32y -1.25 (N)
o o o -1 o o o = -4.25(N)
f 43x
o o 0.74.10-2 1.86.10-2 1.86.10-2 4.64.10-2 o o f 43y 1.74 (Nm)
o o o o -1 o o o f /4y 98(N)
o o o o o -1 1 o To
o
Resolviendo la ecuación matricial, se obtienen los siguientes valores:
f 2/x -96.75 (N)

f 2/y 68.86(N)
f 32x -96.75(N)
f 32y 68.86(N)
=
f 43x -98.0 (N)
f 43y 64.61 (N)
Íuy
64.61 (N)
-3.65(Nm)
Tu
Ejemplo 18. Calcular el valor del par motor por el método Matricial
de la máquina amasadora de la figura. En el instante indicado existe una
faerza externa de 100 N en el punto C que lleva la dirección y sentido
contrario a su velocidad. Suponemos que el único eslabón que tiene masa Y
momento de inercia es la pala, despreciando la masa y momento de inercia de
los demás. La masa de la pala es de 1Okg y su momento de inercia 0.1 kgm2•
•
Aná.lisis dinámico de mecanismos planos. Métodos gráficos y analíticos. 2//
:::
Figura4.51
En primer lugar calculamos los valores de aceleración angular de los

distintos eslabones y aceleración lineal de los centros de gravedad. Este
problema fue resuelto en el Ejemplo 1O (Tema 2) con los siguientes resultados:
Ve =63.52º 03 =122.47º B3 g 3 =l3.04cm
F3x = 100· cos(243.52 º) = -44.59 N

F_l.v =l00·sen(2 43.52º)=-8 9.51 N
Axzx =0 A82 -" =0 a2 =0

A g 3 x = -700 cm/ s 2 A83 y =0 a 3 =-19.3 rad I s 2
Ag4x =0 A114 _v =0 a 4 =-19.3 rad I s2
También el equilibrio dinámico del mecanismo fue resuelto en el

Ejemplo 15 de este mismo tema, pero en este caso tenemos una fuerza externa
aplicada al eslabón 3, quedando las ecuaciones de equilibrio del siguiente modo:
l41-l12+F3=m1 ·A.113
((J + e4J /\ 143) -(q3/\ l 12 )+<c3 /\ F3 )= 11 • a1
Por lo tanto la ecuación matricial que se plantea, la cual para el resto de
eslabones tienen las mismas ecuaciones que las planteadas en el Ejemplo 15, será:
212 Cuno M Teorla M
-1 o 1 o o o o f 21x m2A12r
o -1 o 1 o oo f 21.Y m1A,2r
q2y -qh -p2_v Pix o o 1 f 1u f 1a1
o o -1 o 1 o o f 32y =
o o o -1 o 1 o 143.r
o o qJy -qJx -d, dx o f 4Jy ( I 1+ f 4)a1-{c3xf;,
o o o o Ux Uy o To o
Donde los valores p, q, d, c y u se pueden calcular del siguiente modo:
q2x=02 g2 ·cos(82 +180º)=0 q 2Y=02 g 2 ·sen(82 +180º)=0

p 2x= Ag 2 ·cos( 82 ) =7 cm p 2.v = Ag 2 · sen(82 )=0
q3x= Ag3 • cos ( 83 ) = O q 3.v = Ag3 • sen ( 83 ) = O

dx = B3 g3 • cos (83 ) = - 7 cm d.v = B3 g3 ·sen( 83 ) = 11 cm
c 3x= AC ·cos( 83 +180) = 11.27 cm c 3.v = AC ·sen( 83 +180) =-17.71 cm
ux = cos( 83 +180º) = 0.54 u.v =sen( 83 +180º) =-0.84
Obtenidos los valores p, q, d, c y u, el sistema matricial queda:
-1 o 1 o o oo f 21.r o
o -1 o 1 o oo f 2/y o
o o o 7 .10-
2 o o 1 f 32.r
o
o o -1 o 1 oo f 32y = -25.41 (N)
o o o -1 o 1 o f 43.r
89.51 (N)
o o o o -11 ·10- -7 .10- o
2 2
f 43y 16.05 (Nm)
o o· o o 0.54 -0.84 o To o
Resolviendo la ecuación matricial, se obtienen los siguientes resultados:
J 2/x -78.14 (N)

f 2/y -156.08 (N)
f 32.r -78.14(N)
f 32y = -156.08 (N)
J 43x -103.55(N)
f 43y -66.57 (N)
To 10.93(Nm)
TEMA 5. EQUILIBRADO DE MASAS.
En el tema anterior se han estudiado las fuerzas que aparecen en un

sólido debidas al movimiento, a las cuales hemos denominado de inercia, así
como el efecto que producen en un mecanismo.
En la mayoría de las ocasiones, la consecuencia que se deriva de la
aparición de estas fuerzas, es negativa para la máquina que estemos estudiando,
ya que causan unos esfuerzos parásitos sin ningún aspecto positivo. El
importante problema de las vibraciones, que será objeto de unos temas más
adelante, tiene su origen en ellas.
En la mayoría de los casos, lo mejor que se puede hacer es intentar
eliminarlas ó en su defecto, equilibrarlas con otra fuerza. Al proceso de estudio
y modificación de la máquina que conduce a la eliminación 6 al menos
reducción de estas fuerzas parásitas, se le denomina equilibrado.
Los dos tipos de movimientos básicos a que puede estar sometido un
eslabón, esto es rotación o traslación, dan origen a dos procesos bien distintos:
equilibrado de masas en rotación y equilibrado de masas en movimiento
rectilíneo alternativo. Ambos son tratados a continuación.
5.1. Equilibrado de rotores.

5.1.1. Introducción.
El equilibrado de rotores es una operación de gran importancia en el
diseño y construcción de cualquier máquina.
214
Para comprobar su basta estudiar la fuena que se gaaa

debido a un pequeño desequilibrio, cuando el régimen de giro es alto.
El volante de inercia de un coche pesa 5 Kg. y gira a 6.000 r.p.m.,
alrededor de un eje que está montado por un error, con una excentricidad de 1
mm. Vamos a calcular la resultante de sus fuerzas de inercia.
Cuando un sólido, en este caso el volante de inercia, gira respecto de
un eje, cada diferencial de masa genera una fuerza centrífuga de valor
dm · ro2 · r . Cuando el centro de gravedad está situado en el eje de giro, cada
una de estas fuerzas está equilibrada por otra situada en su simétrico.
Cuando esto no sucede, como es el caso del volante que estamos
estudiando, existen una serie de masas que no están equilibradas por sus
simétricas, por lo que aparecen unas fuerzas desequilibradas.
= =
Al ser OJ = cte., no existe par de inercia: Tinercia la·a O. La fuerza
de inercia la podemos suponer por tanto aplicada en el centro de gravedad del
volante, con la dirección de la ANG y sentido contrario.
FiguraS.1
La representación esquemática del desequilibrio del volante sería:
m=5 Kg.
r= 1 mm.
Figura5.2
Equilibrado de masas 215
El valor de la fuerza de inercia o centrífuga, aparece debido a la

excentricidad de su centro de gravedad, se calcula como: \,
2
n 2 6000· 2·ll' )
F¡=m·AG=m·w ·r=5 · ( 60 ·0,001=:2000N.
Se puede observar que la fuerza que se ha creado es 40 veces superior

al peso del volante, y como consecuencia de ella, se van a generar unas
reacciones en los cojinetes, con dirección variable, y que debemos evitar si es
posible.
5.1.2. Equilibrio estático.

Un rotor está equilibrado estáticamente cuando su centro de gravedad
se encuentra en el eje de giro. En ese caso, en cualquier posición angular que se
le sitúe permanecerá inmóvil, ya que estará en equilibrio.
B/
/
rt-'
11 /" .,.
( .
- "''
fl'r ¡¡
, .
r:.
,
1 l..,
'/
y1 \.-
' ' ('
A ¡ · ·: ,..,
/ 7
Figura 5.3
e__-µ 'O o
Condición de equilibrado estático: No v" J._,
n .
\ ' ,/'. :)
"' . .
°"'m .·r=O
J J
1
Esta condición se cumple cuando el centro de masas esta situado en el eje de

rotación AB.
La única fuerza que actúa en el equilibrio estático es el propio peso
del rotor.
216 Curso de Teoría cú M6quiltas.
5.1.3. Equilibrio dinámico.

Para que un rotor esté equilibrado dinámicamente, deben cumplirse las
ecuaciones de equilibrio de las fuerzas debidas al movimiento de
inercia o centrifugas), esto es:
Siendo M¡ el momento producido por la fuerza de inercia f¡ respecto

de cualquier punto.
rru
FiguraS.4
Las fuerzas de inercia y los momentos respecto a un punto O que se

producen en el giro del rotor son:
Fuerzas: Momentos:
F¡- =m1 • w2 · fj- M1 = (OA1) /\ F¡
M2 =(OA2)AF2
-
- =m. ·W2 ·r.
F.
J J J
Para que el sistema esté en equilibrio, se debe de cumplir:
a) Equilibrio de fuerzas:
¿F; =0=> Imj ·w ·0 =0=> w Imj ·0 =O

2 2•
b) Equilibrio de momentos:
n
LM; =0=> L(OAj) Amj · w2 ·rj =0=> w2 • ·0 =O
1
Las condiciones que, por tanto, deben cumplirse son:
"m.·r. =O
J J "oA.·m. ·r.=O
J J J
siendo estas las Condicio nes de equilibrio dinámico.

Comprobamos así que, para que un rotor este dinámicamente
equilibrado, la primera condición que debe cumplir, es que lo esté
estáticamente.
Ejemplo 1. Equilibrado de una masa giratoria.

Supongamos una masa m 1 perteneciente a un rotor, gira a una
velocidad angular constante. La distancia del c.d.g. de la masa al eje del giro es
r1• Para que el referido rotor éste en equilibrio se tiene que cumplir:
"F =0=> '1m.J ·r.J =0

1
(tomando un plano de referencia situado a una distancia a)

Para conseguir equilibrar la masa m 1 debemos colocar otra masa de
equilibrado m2 tal que cumpla mz ·r2 =m1 • ij . La solución más sencilla sería
situar una masa igual a un radio exactamente igual y a 180º.
ffi¡ 1
1 Plano de
-
ro=cte.
referencia
::!
E lr2
,,..L.. ....
1
1
i
m2
L4 a
,..,1
1
Figura 5.5
Ejemplo 2. Equilibrado de las masas m 1 y m2 situadas en distintos planos de

rotación pero todas ellas situadas en un mismo plano, que contiene al eje.
218 Curso tk T«>ria tk M6qllilttu.
Si suponemos que el rotor ya estaba equilibrado estáticamente (con m,

y m2), las masas m3 y "" que debemos añadir para conseguir el equilibrado
dinámico (m3 y m4 ) deben cumplir:
ffil
1 > r/ ',
"-1'
1
'' 1
1
eo=cte 1 f3 ITll
1
1
1
1
1
1
1 f2
i
1
:r4
ffi2
: 1 r '-.
r ' ,1
__ _.íl.2_______··_
···--!:_¡
\
m. - - - - - a - 4_ _ de
1 referencia
:
Figura 5.6
Esto es equivalente a decir que el par producido por m, y m3 debe ser

igual al producido por m, y m2, pero de signo contrario.
Si m 1 y m2 no estuvieran equilibradas estáticamente, podría
equilibrarse totalmente el sistema con una masa m4 que cumpliera
m¡ · ¡¡ +mi · '2 + m4 · r4 =O, ya que también L M; = O podría cumplirse con

una única m4.
Ejemplo 3. Equilibrado de varias masas incluidas en un plano perpendicular al
eje.
Es claro que cualquiera que sea el plano de referencia, se cumplirá
L M;=O , si el sistema está equilibrado estáticamente.

Si no está equilibrado, una m0 situada en el mismo plano a una
distancia r11 bastará para equilibrarlo.
Figura 5.7
Esto lo podemos resolver gráficamente utilizando vectores a escala

0
que representan los valores mj • proporcionales a las fuerzas centrífugas. Se
facilitan así los cálculos, ya que no se consideran los términos de ol.
FiguraS.8
Obligando a que el polígono se cierre, obtenemos el valor de m"r 0 •
Podremos tornar una masa pequeña a una gran distancia, o una masa grande a
una distancia pequeña.
Ejemplo 4. Equilibrado de masas en diferentes planos transversales.

Sean las masas m 1, m2 y m3 situadas en diferentes planos de rotación.
Para equilibrarlas vamos a operar de forma similar a ejemplos anteriores.
Cualquiera que sea el número de masas en desequilibrio, estas pueden ser
equilibradas con sólo dos contrapesos.
220 Curso tk Teorla tk M6qlliNu.
____--!. _ ___ i
----r---------: ! -
,--1 --
i
-------+-:
i i i
i 1 ' i 1
i 1 mi 1
i i i
' '
1 '
' 1
'1
i
i m.1
1
! i
...
1
1
¡
a
b
...¡ 1
1
Figura 5.9
Para comprobar esta afirmación es necesario recordar que cualquier

sistema de fuerzas puede reducirse a una fuerza y un par:
- - - -
Fj+F2 +F3 + ... =R
- - -
M +M +M 3 + ... =M
1 2
-
Por tanto para equilibrar el sistema bastarán dos masas m0 y m0 ' que
produzcan un par igual a - M
- -
y además produzcan una fuerza centrífuga - R.
Ejemplo 5. Equilibrar el sistema compuesto por tres masas giratorias m 1, m2 y

m3 con dos masas m0 y m0 ' situadas en los planos Rp0 y Rp0 '.
Plano Masa Radio a e Mr Mra

1 15 4 4 300 60 240
2 30 4 -4 1500 120 -480
3 15 5 8 2700 75 600
Para resolverlo, utilizaremos dos polígonos: uno proporcional al de

fuerzas y otro proporcional al de momentos. Las direcciones del primero
vendrán dadas por los vectores rj.
Las del segundo, es fácil comprobar que serán perpendiculares a las
direcciones de las fuerzas (ver figura 5.9), de forma que podemos suponer que
la dirección de los momentos coincide con la de las fuerzas, obteniendo así el
polígono original girado 90º. Esto no modifica el resultado. El vector m0 • f,, · a0

que cierre dicho polígono, nos dará directamente la dirección del vector f,, que
define la posición de mo.
p R'o! 1tb 1
. 1 i
ª'
..,.,.,____,a.,.o·___ P.Ro
1 1
FiguraS.10
"m ..r..oi => "m ..r = o

n
L.J11
j=l
L.J11
j=I
n
"m.
11
·r .aJ ·a1 => "m

L.J11
j=I
·r ·a1 =0
L.J¡¡
n
j=I
Los pasos a seguir son por tanto:

1) Construir un polígono proporcional al de momentos respecto de
PRi (sería dividir este por al) y con las direcciones de las fuerzas.
Obtenemos así un valor de m0 'r0 'ao que equilibra el sistema
dinámicamente. Fijando a0 obtenemos mo'r0 ' . Para ello debemos
eliminar el término de mor,,, tomando el plano que contiene a mo
como plano de referencia para tomar los momentos.
''
'
''
''
moro& '
''
'
'''
'.., ""' z ut>. ''
''
FiguraS.11
222 Curso tú Teoría tú M6qllilwu.
2) Construir un polígono proporcional al de (con m¡r,J

incluyendo mo'r0 ', de fonna que el vector l'floTo que cierra dicho
'º
polígono nos da directamente la dirección de y módulo de "V,,.
o
Figura 5.12
Plano Masa Radio a 8 mr Mra

l 15 4 4 300 60 240
2 30 4 -4 1500 120 -480
3 15 5 8 2700 75 600
O' *16 •(j *10 131° 96 960
o *30 .··' ·4,88
*º . 1465
. .. . , .
· o
* Para dibujar los polígonos es necesario tomar una escala de fuerzas

y otra de momentos. Una vez obtenido el valor de m 0 r0 y m0 'r0 ', dando una
valor al radio obtenemos la masa, o viceversa.
Ejemplo 7. Equilibrar gráficamente el rotor de la figura suponiendo m = cte.
..
Plano .•
Masa ··Radio a 9 Mr ··· . · Ml"a
1 200 2 2 900 400 800
2 400 1 4 900 400 1600
3 300 3 8 225º 900 7200
m1
m2
i
2 2 2 i 2
i
1
i
i
1
A' ie
FiguraS.13
Resultado:
Plano Masa Radio a 9 Mr mra

A 325 2 o 250º 650 o
B 479 2 6 28º 958 5748
/ /Í /
V
FiguraS.14
5.1.4. Método analítico.

El método consiste en descomponer las fuerzas de inercia o
centrífugas que hay en cada una de las masas, en dos componentes x e y con el
224 Curso de Teorú:l Móqflitttn
fin de crear un sistema de ecuaciones, que nos pennita resolver inc6gnitas

del problema. Estas incógnitas serán las masas, radios y distancias a a los
planos de referencia.
y
. ...,. 1
.
Jmi l1ll
m1
I\ '¡
1
"/
: ro 1
1
1
l r'o
z
1
1
/ .... ,
' i
1
ffi3 '1/m'o
P.Ro ;
1
83
1...
,..,P.R'o
I•
ao ... 1
FiguraS.15
Plantearemos el equilibrio de las proyecciones de las fuerzas sobre los

ejes x e y, incluyendo las fuerzas generadas por mº y m ' 0 , obteniendo dos
ecuaciones:
n l....
L Fx =O=> 1ni · lj · ol ·cos B¡ + m r oi ·cos 82 + 1n:3 • r3 • oT ·cos 83 +
2 • 2 •
j=l
+m0 • r0 al· cos8 + m'

0 0 • r'0 oi · cos8'0 =O
n
L Fr =O=> m 1• r¡ ·al · sen81 + m2 • r2 • oi · sen82 + m3 • r3 • al .sen83 +
J=I
+m0 • r0 ·al· sen8 0 + m '0 • r'0 • oi · sen8'0 =O
Tomando momentos respecto del plano PRo' alrededor de eje y para

las componentes Fx obtendremos la tercera ecuación:
n 2
L M r =O => m 1 • lj · al ·cos Di · a, - m 2 • r2 • {J) • cos 8 2 • a 2 +
ªº =o
j=I
+m3 · 13 •al .cos 83 . Ü3 + m(} '1:, . al . cos (Jo .
Y por último, tomando momentos alrededor de eje X para las

componentes Fy formaremos la cuarta ecuación:
L., Mx =0=> m 1 ·r.1 ·ol- ·sen{},1·a

1 -m 2·r
2 .oJ- ·senB2·a
2+
j=I
+m 3 • r3 • ol · senB3 • a 3 + m o · ro · oJ- ·sen(}o ·a =O

()
Reduciendo las ecuaciones a un solo radio común, R, de forma que

(m1 · r¡ =m1 · R ; m1 · r2 =mi · R ; · · · ) obtendremos el siguiente sistema de
ecuaciones:
LFx =0=> (m ·cos8 +m ·cos8

n
1 1 2 2 ·cos83 +m0 ·cos80 +

j=I
+m' ·cosB' ) · R·ol =0

() {}
L Fx = O=> L mi · cos Bi =O
n n
por lo tanto nos quedaría:
j=I j=I
El resto de ecuaciones tendrán la forma:
LFr =0=> ¿mi ·senBi =0

n n
j=l j=l
LMr =0=> ¿mi ·cosBi ·ai =0 L M x =O=> L mi · senBi ·ai =O

n n n n
j=l j=l j=I j=l
Ejemplo J. Equilibrar con una masa en A y otra en B, suponiendo que w =cte.

Datos: m1= 200 gr. m2 =400 gr. m3 = 300 gr.;
226 Curso ck
m1
2 2 2 2
í
j
i
i ITb
i
A! 8
Figura 5.16
LFx =O=>mj ·cos(}j =0 LFr

n n
·sen O¡ =0
1 1
LMr =0=> mj ·cos8¡ ·aj= O

n n
LM X m j . sen oj .aj =o
1 1
Para utilizar las ecuaciones anteriormente descritas hay que unificar

los radios. Vamos a considerar que el radio común es R=2, por lo que las
nuevas masas serían:
m1 ·lj =m '1• R =>m '1 =--=

m¡ · t¡ 200 gr.
R
Sustituyendo en las ecuaciones se obtiene:

(1) 200 ·cos90º+200·cos90º+450·cos225º+mA ·cos8A +m8 ·cos88 =0
(2) 200 · sen 90º +200 ·sen 90º +450 · sen 225º +mA • sen 8A + m8 • sen 88 =O
200·cos90º·2+ 200·cos90º-4+450· cos225º·8+mA ·cos8A ·O+

(3)
+mJJ · cos81l • 6 =O
200· sen90º·2+ 200·sen90º·4+450· sen 225º·8+mA ·senBA ·O+

(4)
+mil ·senBIJ ·6=0
Simplificando, llegamos a las expresiones:
..fi
(1) 2·450=mA ·cosBA +m8 ·cos88
(2)
.Ji 450·-·8
.Ji
(3) 450·-·8 =6 ·mil ·cos88 =::> mB = 2
2 6·cos88
.Ji
450·-·8-1200=6·m
2 B ·seno -..
(4) =::> 450· .Ji. 8 _ 1200 = 6 · 450· .Ji ·8. sen OB =::>
2 6· 2 cosOJJ
4·450· .Ji-1200
=::> tg8B =::> 8/J = 27,86º
450·v2 ·4
Resolviendo las ecuaciones se obtiene:
0n= 27,86º 0A= 250,88º
mn= 479,88 gr. mA = 323,81 gr.
5.2. Equilibrado de motores.

5.2.1. Motores monocilíndricos.
Para plantear el equilibrado de un motor monocilíndrico, hemos de
conocer previamente la actúa sobre cada uno de los
eslabones del mecanismo motor. Empezaremos por estudiar el pistón,
continuaremos con la biela y terminaremos con el cigüeñal (manivela).
Consideramos que el eslabón 2 es el motor y que se mueve con velocidad ro
constante.
228
Figura 5.17
5.2.1.1. Efecto de la, inercia sobre el pistón.
Al tener un movimiento de traslación pura, el pistón se ve sometido a

una fuerza de inercia de valor F; = m . a.
1
1
__ 11 ________ _ F;
M
L+R
Figura 5.18
Vamos a obtener la expresión que define la posición x de la corredera

o pistón, en función del ángulo 8 de la manivela. Derivando dicha expresión
obtendremos la velocidad y aceleración, y multiplicando esta última por la
masa, tendremos la expresión de la fuerza de inercia.
d d2
a=-
2 Fj =m · a
dt dt
Debemos por tanto obtener x:
x= R+ L - OB = R+ L - ( OM + MB) = R + L - (R · cos8+L ·cos f/>)
Equilibra do de masas 229
Para eliminar el ángulo ;, establecemos la relación:
AM = R·sen8 = L·sen; ,,. R·sen8

=> sen., ,=---
L
Para obtener cos ; tendremos:
Hemos conseguido tener el ángulo ; en función de 8. Desarrollamos

en serie del binomio este término para simplificar su derivada.
[ 1- L J 1 ·(R
=1- 2
2
L · sen8) - 21. 4 . (R
4
L·sen8) -
- 3- ·(R ·sen8)
6
2·4·6 L
Tomamos sólo los dos primeros términos del desarrollo, y los
sustituimos en la expresión de x anterior. El resto los despreciamos, ya que el
error que se comete es muy pequeño.
x= R+ L-R ·cos8- L·cos ;= R ·(l-cos 8}+ L·(l-cos</J) =
n 8 J=
R
= R·(l-c os8)+ L·.( 1-1+l -·-·se 2
2
2 L2
= R·(l-c os8}+ L· ( -·-·se

1 R2 n 2 8
2 L2
J=>
Derivando la expresión anterior obtenemos la velocidad del pistón:
dx 2
v =- = dB 1 R d()
R ·sen 8 · - +- · - · 2 ·sen 8 · cosB · - =
& 2 L
R2
=R. sen8· w+-· sen8·c os8· W=>
L
230 Curso de Teorla de MÓl/flilttU.
=> v=R·m{sen8+ ·sen8·cos8)
Derivando la expresión de la velocidad obtendremos la de la

aceleración del pistón en función de (}. Recordemos que hemos considerado (J) =
cte.
dv
a=-=R ·(J)· ( cosB·-+-·
d B R (cos 2 8-sen 2 B) ·d-
B)
dt dt L dt
a= R · cJ { cos8+ ·cos(28))
Por lo tanto, una vez calculada la aceleración de pistón, ya podemos

conocer la fuerza de inercia de éste para cualquier posición de la manivela:
F; =m · a =m · R · m2 { cos8+ ·cos(28))
R2
F¡ =m · R · al- ·cosB+m·¿· al- ·cos(2B)
Como se puede observar, la fuerza de inercia del pistón está

compuesta por dos términos. Al primero se le denomina fuerza de inercia
primaria, y su valor varía según una ley armónica simple con frecuencia
angular (J) (siendo w la velocidad de la manivela). Al segundo se le denomina
fuerza de inercia secundaria, tiene una frecuencia 2 ·a\ y su módulo es
R
- · Fprimaria ·
L ·-
'" <:'i'
V,
Observando el diagrama podemos ver como la amplitud de fuerza
secundaria es proporcional a la amplitud de la fuerza primaria, siendo la fuerza
secundaria como máximo el 50 % de la fuerza primaria, ya que la relación R/L
no suele ser mayor de 0,5.
Podemos observar que para la posición de B = Oº y B = 180º, las

fuerzas primaria y secundaria, toman su valor máximo. Se aprecia en el
diagrama anterior que en la posición B = 180º (punto muerto inferior}, la fuerza
primaria queda en parte equilibrada por la fuerza secundaria; y para la posición
B =Oº (punto muerto superior) ambas fuerzas suman su efecto.
FiguraS.19
400
300 -
200 -
100 -
···· ·- ·
..,
.. -,1-·- t-
\ ,' '\ - - F . Primarias
o
4 0 - - - -F. Secundarias
-100
-200
-300
FiguraS.20
Si transmitimos la fuerza de inercia primaria lo largo del mecanismo

llegamos a obtener F2 1, reacción del eslabón 2 sobre el bastidor.
Podemos observar que F11x = Fi primaria· Esto nos sugiere la idea de
situar una masa 2 · m0 '. r0 ' en la prolongación de la manivela, de manera que se
cumpla que
2 ·m0 ,·r ,0 ·{J)2 =m · R ·{J)2
232 Curso th Teoria tk
2mo'ro'ro2cos0
2mo'ri·ro sena
Figura 5.21
La proyección horizontal de esta fuerza. 2 · m0 '· l(J · ar ·cos 8 será

entonces igual y contraria a Fi primaria• con lo cual habremos conseguido
equilibrarla. Sin embargo, la componente 2 · m0 '· r0 · ar ·sen 8 quedará
desequilibrada.
A lo largo de una vuelta ambas componentes son iguales solo que
desfasadas, por tanto lo único que hemos conseguido es convertir una fuerza
horizontal en una vertical de igual valor. Volveremos sobre este tema más
adelante.
En cuanto a la fuerza de inercia secundaria, no puede ser equilibrada.
ya que tiene frecuencia 2 · ro .
5.2.1.2. Efecto de la inercia de la biela.
Una vez analizada la fuerza de inercia del pistón vamos a estudiar las
fuerzas de inercia debidas a la biela. Dado que el movimiento de la biela es de
rotación y traslación combinadas, vamos a simplificar el problema, reduciendo
la biela a un sistema dinámicamente equivalente formado por dos masas
puntuales. La primera de ella la situamos en el bulón del pistón (B), y la
segunda en un punto (E).
Esta disposición de la masa de la biela debe ser dinámicamente
equivalente a la biela original. Para ello se deben cumplir las siguientes
ecuaciones:
"'3 = mB + mE La masa no cambia
mB · hn = mE · hE El c.d.g. no cambia
El momento de inercia no cambia
FiguraS.22
Con las dos primeras ecuaciones obtenemos:
De igual manera se obtiene que m1-.: es:
Una vez obtenido el valor de las porciones de masas las introducimos

uación tercera, resultando:
en la ec
h 2
. _!}_ · ht· + 11l:3
h .
· -hE · h/J2
h
=IG = m3 · k 2 hE · hJJ · ( hE, + hB ) = k 2
. h
234
siendo k el radio de giro, parámetro que valora la inercia del sistema.

Con esta ecuación se muestra que las dos distancias h1: y ha son
mutuamente dependientes. Por tanto, si se especifica hs por adelantado. la
longitud hE queda fijada mediante la ecuación 3. Teniendo en cuenta que
1G =GE· BG · m se debe de cumplir que: GE· BG = k 2 • O sea, que si fijamos
parte de la masa de la biela en el punto B, la otra masa debe ir situada en el
punto E, que es el centro de percusión para que el sistema sea dinámicamente
equivalente.
Pero el punto E sigue teniendo un movimiento de rotación y traslación
combinados, con lo cual el problema no se ha simplificado. Lo ideal hubiera
sido asociar la masa de la biela a los puntos A y B, ya que estos tienen
movimiento puros de rotación y traslación respectivamente. Por ello, vamos a
replantear el sistema original fijando el punto B y las distancia h8 , y trasladando
el punto E hasta A, tomando por tanto hA. De este modo, sobrará la tercera
ecuación del sistema anterior, y estaremos cometiendo un error, ya que el
momento de inercia del nuevo sistema de masas es distinto del de la biela, por
lo que no será dinámicamente equivalente. Tendremos:
La aproximación realizada es aceptable ya que la distancia EA es

pequeña y por tanto el error cometido es pequeño.
Además la forma de las bielas de los distintos fabricantes es muy

parecida, ya que se diseñan para soportar los esfuerzos de tracción y compresión
(pandeo) que aparecen sobre la misma. Esto hace que la posición del centro de
gravedad sea similar en las distintas bielas, encontrándose aproximadamente a
0,7 h del punto By 0,3 h de A.
Utilizando estos valores, podemos calcular m8 =O, 3 · y
mA =0,7 · m3 y asociar estas masas al pistón y la manivela respectivamente.
5.2.1.3. Efecto de la inercia sobre el cigüeñal.
De acuerdo con el apartado anterior, la masa mA de la biela se suma a

la masa de la manivela, aunque situada en el punto A, y se equilibra con ésta.
Para equilibrarla sólo necesitamos colocar dos masas en prolongación del radio,
de manera que:
1 1
1 1ro
1ro 1
,....,,
1 , ...,
1 .\._)
"-""
mo mo
FiguraS.23
5.2.1.4. Equilibrado del motor.
Para el equilibrado del motor, tenemos que tener en cuenta cada una
de las partes estudiadas anteriormente, por lo que la inercia del pistón hay que
incrementarla en la parte de masa de la biela mn. de modo que la fuerza de
inercia primaria vale:
La fuerza de inercia secundaria no se considera ya que tiene el doble

de frecuencia que el motor, y no podemos equilibrarla con una masa asociada a
la manivela, que siempre se moverá a la frecuencia primaria. Por otro lado,
como ya hemos comentado, su valor es menos del 50 % de la fuerza de inercia
primaria.
El proceso es idéntico al que ya hemos visto y que estaba referido sólo
a la masa del pistón.
Considerando únicamente la fuerza de inercia primaria, el sistema
resultante sería el esquematizado en la siguiente figura:
236 Cuno de Teoria de Máqú,,u.
1 ' /
1 ----
2mi F2l
- - 2mo'ro'cJ sene
'ociro
Fo=2mo CJÍ"ro
FiguraS.24
Podemos observar, que con las masas mo' se ha equilibrado la

componente horizontal de la fuerza de inercia, pero aparece una componente
vertical. Lo que realmente se ha hecho es desfasar 90° la fuerza horizontal.
Por tanto para equilibrar el motor completo colocamos dos pares de
masas, uno para equilibrar la manivela y la parte de biela asociada ( 2 · m0 • r0 ), y
el otro ( 2 · m'0 • r '0 ) para equilibrar la fuerza de inercia primaria del pistón y la
parte de biela asociada, obteniendo como ecuación de equilibrio:
2. mo . ro . ar + 2. m 1
o• r o oi = mz . r.G2 • ol- + mA . R. ol- +
1
•
+(m8 +m4 )·or ·R

Para no desfasar totalmente la F 12x. lo que se suele hacer es tomar un
2 m'0 · r '0 entre %·{m + m 8 4) ·R y ,Yi ·{m
8 + m4 ) · R .
Podemos representar en una gráfica (ver figura 5.25) la fuerza de
trepidación del mecanismo, Fs , para los casos: a) que no se equilibre el
mecanismo, b) que se equilibre la componente horizontal de la fuerza
alternativa primaria (masa del pistón y la parte de biela asociada) y la fuerza de
inercia del cigüeñal (incluida parte de la biela) y c) que se equilibre el
mecanismo tomando 2/3 de la masa alternativa primaria mas la masa del
cigüeñal (incluida parte de la biela). Obteniendo las siguientes fuerzas:
• Masa giratoria del cigüeñal (incluido parte de la biela)
lf'cl=mc ·R·ai =OA F;; =9

• Masa alternativa primaria
IF"PI = mP · R · oJ ·cos8= AC F,, =O" o 180º(depende decos8)

• Masa alternativa secundaria
IF"sl = mp. R. ·cos(2· e)= DF o 180"(depende decos28)
• Masa del contrapeso que hemos de colocar
IF"nl=mn · R·ol- F8 =8+180º
Si representamos gráficamente esas fuerzas para cada posición del

cigüeñal, obtenemos el siguiente gráfico (figura 5.25).
.s \7:. ' Q\.) E
\,,{) 0J1 1
I/I
.. '
a) Curva sin equilibrar
c) Curva compensada 2/3
b) Curva componente horizontal

equilibrada
FiguraS.25
Analizándolo concretamente en la posición de e= 30º podemos

observar que la recta OA representa la fuerza Fe , y que la fuerza debida a la
masa alternativa primaria queda representada por la recta AB, siendo su valor
AB = mP · oi · R , pero lo que nos interesa de esta fuerza es su
representado por AC, siendo su valor Ae =mp • oi . R . cose =1Fp I ·

238 Curso de de Máqllilttu.
Para obtener gráficamente la fuerza secundaria tendremos que trazar

OD con ángulo 29, y tras obtener DE (la fuerza secundaria), al igual que antes.
nos quedamos con la proyección DF, de valor DF =mP • R · R · cos 28 .
L
Este segmento DF lo llevamos a continuación de C obteniéndose el
segmento CG. El punto G será entonces la resultante de las fuerzas de inercia no
equilibradas (curva sin equilibrar). Hemos pues de añadir aquí la fuerza F8 que
se mueve con el ángulo (0+ 1800) y que se produce por el contrapeso.
quedando: Fe+ FP + Fs + F8 = Fs, en donde Fs es la fuerza de trepidación.
Para el caso que la fuerza Fu sea cero, la fuerza de trepidación vale:

Fe + FP + Fs = Fs , que es representada en la figura como curva sin equilibrar.
Si queremos equilibrar por completo las fuerzas horizontales
tendríamos que colocar una fuerza F8 de valor GH=BO, con lo que sólo se nos
quedarían sin equilibrar la componente horizontal de Fs . Esto lo habríamos
conseguido a base de obtener una fuerza vertical muy grande, por lo que sólo se
hace para los 2/3 de la masa alternativa primaria y nos quedaremos en el punto
K, obteniéndose así una pequeña componente horizontal pero también una
vertical menor, no quedando equilibrado totalmente.
5.2.2. Motores multicilíndricos.

Hemos visto que no es posible equilibrar las fuerzas de inercia del
pistón en un motor monocilíndrico a lo largo de una revolución. Sólo podemos
modificar la dirección de la componente que se transmite al apoyo del cigüeñal
para reducir en lo posible su efecto negativo.
Sin embargo, si disponemos de más de un pistón, podemos estudiar la
distribución de las muñequillas del cigüeñal para que las fuerzas de inercia de
los distintos pistones se anulen entre sí, de modo que el motor podría quedar
totalmente equilibrado, o en caso contrario obtener los contrapesos necesarios.
(Equilibradg_de masas] 239
Válvula
Admisión
FiguraS.26
Por ejemplo en un motor de 2 cilindros a 1800, si estudiamos los

diagramas de Fp y Fs en los dos pistones podemos ver que las dos se anulan en
instante, sin embargo aparece un par debido a las fuerzas de inercia
que no está equilibrado. Será por tanto necesario realizar un estudio completo.
Fs Fp
F'p F's
Manivela= Cigüeñal
Biela'
FiguraS.27
En este capítulo vamos a estudiar los motores con n cilindros en línea,

de modo que podremos comparar el equilibrado que se obtiene para las distintas
disposiciones de las muñequillas del cigüeñal y elegir la mejor de ellas.
240 Curso de Teoría ik MáqfUntu.
200 ......' "
• • • -Fp I
--Fs
o
-Fp'
-100 ..-_--:-.,,.__--:k---7':-----'i.-:------1 . ----···fS'
-200 . ... ··· ··-·-' ·
" '- ..
-300
400 .___ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _____.
FiguraS.28
Recordemos que el ciclo termodinámico de un motor de cuatro

tiempos tiene una duración de 720", por lo que el ángulo que debe fonnar las
muñequillas del cigüeñal entre sí será
720º
número de cilindros n
Para el caso de un motor de 4 cilindros será 180º, y para el caso de un motor 6

cilindros será de 120".
Para su estudio se designarán como ángulos ( 8) aquellos que nos dan

la posición angular de cada muñequilla y ( f/J) su posición relativa respecto a la
muñequilla nº 1. Tomando como ejemplo un motor de cuatro cilindros, se
cumplirá que:
81 = 81 +Oº , 82 = 81 + r/Ji , 83 = 81 + f/>J •••• ••••• •• •••••• 8j = 81 +(Ji
La nomenclatura utilizada en las ecuaciones que se desarrollan a

continuación es la siguiente:
8 j =Ángulo de la muñequilla j con la horizontal

f/Jj= Ángulo entre la muñequillaj y la primera
a j = Distancia axial entre la muñequilla j y la primera
Para que el motor éste equilibrado dinámicamente, deben estarlo tanto
las fuerzas primarias como las secundarias. Las condiciones que deben se
Equilibrado de masas
241
cumplirse son ya conocidas L F = o Y "L..M =O· Comenzaremos imponiendo

n
1
n
1
estas condiciones referidas a las fuerzas pnmanas:
• •
n n
LFP =O::> Im1 ·ai ·R ·cosfJ =O
1 1 J J
mJ · oJl · R1 · cos ( 81 + f/J1 ) =O
FiguraS.29
Por relaciones trigonométricas desarrollamos la expresión:
cos ( 81 + t/Jj ) =cos Bj · cos t/Jj - senfJ1 • senf/J1
que dará:
al · ± mj ·Rj(cosB1 ·cosrp1 -senB1 · senrpJ=O

1
n n
al .
L..J
m .. R .. cos 81 • cos rpj -
J J
ai ·L1 mj · Rj · sen81 • senrp1 =O
1
Para que se cumpla la expresión anterior se debe cumplir

simultáneamente que:
n
al .L mj
n
. Rj . cose, . cos </J1 =o ai. ,Lm1 · R1· sen81 • senf/J1 =O
1
1
o bien:
242 Cursotk Teorla de M.,,,.__
n n
ar. mj . Rj ·cos81. Icos;j =0 uJ ·mj ·Rj Isen;j =O
1 1
quedando finalmente:
Además el sumatorio de momentos de las fuerzas primarias respecto a

un plano de referencia elegido arbitrariamente debe ser nulo:
n n
_LMpj =0=> _LFpj ·a=O
1 1
n
"' mJ. .
"-'
ar .R .. a .. cos (},1 • cos
J J
A.
'l'J
=o
1
°"'
n
"-'
1
mJ. · ar ·R . · a . · sen8,
J J 1 • senAt
'l'J
. =O
n n
Lªj ·cosf/Jj =0 La j · sen f/Jj =O
1 1
Ahora veamos el equilibrio de las fuerzas de inercia secundarias:
Sustituyendo:
R2 n
20j = 201 +2f/Jj => ,Lmj · oi · Lj · cos( 201 +2f/Jj) =O
1 j
Por relaciones trigonométricas sustituimos:
n
ar .¿ mj . - 1 . ( cos 20 . cos 2;j
1 - sen201 • sen2;j) =o
1 Lj
Para que se cumpla la expresión anterior, se debe de cumplir:

n
oJ ·L., m' · · -L '· sen2(},1 • sen2<P; =O
1 j
o bien:
R2 n R2 n
oi ·m ·--¡:·cos281 • Icos2<Pi =O oi ·m ·--¡:·sen281 • ¿sen2<Pi =0
1 1
n n
Icos 2<Pi =0 Isen2<Pi =0
1 1
Por último, el sumatorio de momentos de las fuerzas secundarias

respecto a un plano de referencia elegido arbitrariamente debe ser nulo:
n n
LMsj => LFs j ·a =O
1 1
n R2 n
L., J
-oi ·L-
1 ·a. ·cos28 ·cos2"" · =0=>
; 1 'f'; Li ; ·cos 2""·
'f'¡
=0
1 j 1
n R2 n
L., J L
·a.·sen28
' 1 ·sen2""-=0=>
'f'; Li ' 'f';
1 j 1
Obtenemos así las ocho ecuaciones que deben cumplirse para que el
motor esté equilibrado:
n n
¿cos<P=O Ia·cos<P=O
1 1
n
Lª ·senfj=O
n
Isen<P=O
1 1
n
n
Icos29'=0 n
Lª ·cos2fj=O
1
1 LMs = Fs ·a =0=> n
n
Isen29'=0
1
Lª ·sen2fj=O
1
1
244
Si se cumplen las ocho condiciones podremos afirmar que el motor

está totalmente equilibrado. Si alguna de las ecuaciones es distinta de cero.
existe algún desequilibrio. El valor numérico de este desequilibrio será mayor
para las componentes primarias que para las secundarias, y mayor para
fuerzas que para los momentos.
Ejemplo l. Motor de 2 cilindros en lfnea.
Existen dos posibilidades de diseño del cigüeñal:
2
1 1
1
1 1
...
1
....
1
P.R.
a 360" Muñequillas a 180"
(a) (b)
FiguraS.30
Nºde Posición
cilindro .l_ cos+ sen+ a a·cos+ a·sen+ cosl+ seol+ a-cosi+
1 Oº 1 o o o o 1 o o o
2 360" 1 o 1 1 o 1 o 1 o
SumaI: 2 o 1 o 2 o 1 o
1 Oº 1 o o o o 1 o o o
2 180º -1 o 1 -1 o 1 o 1 o
SumaI: o o -1 o 2 o 1 o
Comprobamos que de las dos configuraciones estudiadas, la segunda

es la mejor, ya que consigue equilibrar las fuerzas de inercia primarias.
Ejemplo 2. Motor de 6 cilindros en línea.

2º 5º
)t-.•·.6·
3º,4º
lº
4º
FiguraS.31
Nºde
cilindro
1
.j
Posición
cos+ sen+ a a·sen+ cosl+ sen2+ a·coslf a·senlf
Oº 1 o o o o 1 o o o
2 120º .fj _.1 .,fj _.L -../3 -../3
_J. T 1 -.l -4-
2
2 T 2 4 2
_J. -../3 -2·./3 ..fj _1. bll.

3 240 -2- 2 -1. -2- -.l
2 2 2 4 2 4
_.t -../3 _]. -3·../3 -.l .,fj _]. bli

4 240° 2 -2- 3 2 -2- 2 4
4 2
_.t .,fj -±2 -4 ·../3 -.l -../3 -±2 -4 ../3
5 1200 2 T 4 -2-
2 -4- 4
6 Oº 1 o 5 .1 o 1 o 5 o
2
Suma E o o o o o o o o
Comprobamos que se equilibran todas las componentes, tanto las

fuerzas como los momentos, por lo que es la mejor configuración posible para
un motor con cilindros en línea.
Ejemplo 3. Motor de 4 cilindros en línea.
1º,3º
i
2º,4º
2º 4º
246
Iº 4º
2º 3º
2º,3º
FiguraS.32
Nºde Posición
cilindro ji
cos• sen• a a·cos• coslt sen2t a-cos2+ •-seal+
l ()" 1 o o o o 1 o o o
2 180" -1 o 1 -1 o 1 o l o
3 ()" 1 o 2 2 o 1 o 2 o
4 180" -1 o 3 -3 o 1 o 3 o
Sumar. o o -2 o 4 o 6 o
l ()" 1 o o o o 1 o o o
2 180" -1 o 1 -1 o 1 o 1 o
3 1800 -1 o 2 -2 o l o 2 o
4 ()" l o 3 3 o l o 3 o
Sumar. o o o o 4 o 6 8
La segunda distribución de cilindros permite equilibrar tanto las

fuerzas como los momentos primarios, siendo por tanto la mejor solución para
un motor de cuatro cilindros en línea.

Ejemplo 4. En la figura se muestra una máquina equilibradora de neumáticos,
que tiene dos sensores de fuerzas en los apoyos 1 y 2. La gráfica muestra los
valores de la fuerza de desequilibrio existente en cada apoyo en relación al
ángulo girado, obteniendo los siguientes resultados para el neumático que
queremos equilibrar. Apoyo 1: Módulo de la fuerza= JO N, ángulo desfase 81 =
45º. Apoyo 2: Módulo de la fuerza = 20 N, ángulo desfase 82 = 90º. Calcular
las masas de equilibrio y su ángulo en los dos planos de corrección, sabiendo
que el radio de la llanta es de 15 cm, la velocidad angular del eje (J) = 1500
rpm, D = 20 cm, a1 = 30 cm y a2 =20 cm.
Equilibrado de masas· 247
10
.
j
'
.f
FiguraS.33
Para plantear el problema, sustituimos las fuerzas de los apoyos 1 y 2

por un sistema dinámicamente equivalente formado por las fuerzas centrífugas
F1 y F2. En la gráfica se aprecia que estas fuerzas están desfasadas 45º entre sí.
Para equilibrar la rueda utilizarnos dos masas de equilibrio colocadas en dos
planos de corrección, uno en cada cara del neumático. La figura 5.34 muestra un
esquema similar al empleado en los ejemplos de equilibrado de rotores.
y
F1=10 N
10cm·
30cm
50cm
FiguraS.34
Tenernos que calcular los módulos de las fuerzas f3 Y f4 y los ángulos

03 y 04 , de las masas de equilibrio. Planteando las ecuaciones de equilibrio de
fuerzas y momentos, se obtiene:
248 Curso de Teorla tú Máquinas.
LFx =0
n
l) 10·cos45+20+F3 ·cos83 +F,. ·cos84 =O
1
LFr =0
n
2) IO·sen45+0+F; ·sen83 +F4 ·sen84 =O
1
n
3) ¿M:'anº 4 =0 10·50·sen45+0+10·F3 ·sen83 =O
1
n
4) ¿M; an° 1 4 =0 10·50·cos45+20·30+10·F3 ·cos83 =0
1
Resolviendo el sistema de ecuaciones, se obtienen los siguientes

valores paras las incógnitas:
F3 =101,7N 83 = 200,34º
F4 =73,91 N 84 = 22,49º
Para conocer las masas que hay que colocar en cada cara del
neumático, despejamos:
m = F3 = 101,7 =0,027kg
3
ah ( 1500:)' · 15 -10-2
m = F4 =
' ah (1500: J.
73,91
¡5 -10-2
= 0,020 kg
Ejemplo 5. En la figura se muestra un dispositivo para equilibrar el mecanismo

de biela-manivela. El dispositivo consiste en un eslabón 5 que gira con Ja
misma velocidad que el cigüeñal (2), pero en sentido contrario, además Jos
ángulos de la barra 5 y 2 medidos como se muestran en la figura son iguales en
todo el ciclo de fancionamiento. Conocemos la masa del cigüeñal m 2 2kg Y =
suponemos que su c.d.g. está en el punto A, la masa de la biela m 3 = 1kg con su
c.d.g. en el punto H3 y la masa del pistón m 4 = 1 kg con c.d.g. en el punto B.
Además r5 = 0 2A = 0 2M = 3 cm, AB = 12 cm y AH3 = 3 cm. Calcular el valor
de me5 y me2 para que el mecanismo este completamente equilibrado
(despreciar la componente secundaria de la fuerza de inercia del pistón).
Figura 5.35
En primer lugar calculamos las masas asociadas a los puntos A y B,

debido al efecto de la biela:
m8 =0,25kg
La figura 5.36 muestra los efectos producidos por la fuerza de inercia

del pistón (Fpfy del cigüeñal (Fe) en los apoyos del mecanismo:
Efe.!;tQJ1,1eaª inen:;iª cigü.eñaJ

¡F21=Fc
92!
B
Figura5.36
250 Curso de Teorla tú Máqllintu
Donde los valores de Fp y Fe son los siguientes:
Tenemos que equilibrar la suma de las reacciones en los apoyos del

mecanismo Fs = Fe + FP . Para ello utilizamos los contrapesos mes Y me2 que
producen las siguientes fuerzas:
Masa egulibrado 2 Mª$ª 5
FiguraS.37
Planteando el equilibrio de fuerzas horizontales y verticales:
(m4 +m0 )w2r2 cos82 +{m2 +mA)air2 cos82 -me2 arr2 cos82 -me5 oir2 cosfJ2 =0
(m2 + mA )m212sen82 -me2oir2sen82 + me5air2sen82 =O
1,25 + 2, 75-me2 -mes= O

2,75-me2 +mes =0
De donde se obtienen los valores de las masas de equilibrio:
me2 = 3,375 kg mes =O, 625 kg l

TEMA 6. DINÁMICA DE SISTEMAS
,
CON
UN GRADO DE LIBERTAD. CALCULO DE
VOLANTES DE INERCIA.
Las oscilaciones en el par torsor que actúa sobre un eje a lo largo de

un ciclo, producen variaciones en la velocidad de giro que pueden afectar al
correcto funcionamiento de la máquina.
Un volante de inercia es una masa con movimiento de rotación que se
utiliza como acumulador de energía para reducir dichas oscilaciones. Las
variaciones de velocidad admisibles, y por lo tanto la regularidad de giro,
dependerán de la aplicación de la máquina. En este capítulo estudiaremos cómo
diseñar un volante que absorba las oscilaciones del par para conseguir la
regularidad deseada.
6.1. Fuerzas y pares en mecanismos.

Las fuerzas y pares que se aplican en puntos concretos de los
mecanismos, darán lugar a otras fuerzas y pares en otros puntos, que serán
capaces de realizar un trabajo útil además de comunicarles el movimiento
deseado.
Estas fuerzas y pares que se aplican sobre los diferentes miembros de
un mecanismo, pueden clasificarse en tres grandes grupos:
252 Curso de Teoría de Máqllinas
1) Fuenas y pares internos. Puesto que estamos considerando los

eslabones como sólidos rígidos indefonnables, no tendremos en cuenta estas
fuerzas para el balance energético, ya que están en equilibrio y no producen
trabajo.
2) Fuerzas y pares externos. Las fuerzas exteriores directamente
aplicadas sobre distintos eslabones del mecanismo, se pueden dividir en:
a) Peso de los eslabones. En general, es despreciable frente al valor de
otras fuerzas externas. Esto es debido a que los eslabones de las máquinas se
diseñan para que tengan la mínima masa posible, ya que se ven sometidos a
aceleraciones elevadas, lo que produce grandes fuerzas y pares de inercia. En
aquellas máquinas en las que los eslabones tienen dimensiones elevadas, la
velocidad de funcionamiento será reducida y el peso de los eslabones puede
llegar a ser considerable.
b) Las fuerzas y pares motores o motrices son los que dan lugar al
movimiento y realizan un trabajo positivo.
c) Las fuerzas y pares resistentes son los que se oponen al movimiento
y realizan un trabajo negativo. Se pueden dividir en dos grupos:
Fuerzas y pares útiles, son las realmente aprovechadas para la
realización del trabajo útil (para el que está diseñada la máquina).
Fuerzas pasivas, son pérdidas en rozamiento. Nonnalmente los
eslabones de las máquinas funcionan en ambientes lubricados,
por lo que suelen ser despreciables, y por tanto no despreciable.
3) Las fuerzas y pares de inercia son, como ya sabemos, aquellas
que aparecen debido a las aceleraciones, y pueden alcanzar valores muy
importantes. Realizan un trabajo positivo en una parte del ciclo, y negativo en
otra, siendo al final del ciclo su balance energético nulo. Es decir, no aportan ni
consumen energía a lo largo de un ciclo completo.
6.2. Ecuación general del movimiento de un

•
mecanismo.
Un mecanismo es un sistema de masas al que se le puede aplicar el
Teorema de las fuerzas vivas: "En un sistema de masas en movimiento, al que
se aplican una serie de fuerzas exteriores, el trabajo que estas realizan en un
intervalo de su movimiento, es igual a la variación de su energía cinética".
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cálculo de volantes de inercia. 253
Es decir, el trabajo T12 realizado por las fuerzas exteriores entre dos
instantes 1 y 2 del movimiento, será:
Siendo:
Ec2 , la energía cinética del mecanismo en el instante 2.

Ec1 , la energía cinética del mecanismo en el instante l.
En el término T 12 estarán incluidos:
• Trabajo motor (Tm): Aquel que está producido por las fuerzas y
pares motrices aplicadas al mecanismo para producir su
movimiento.
• Trabajo resistente (Tr): Aquellos que están provocados por

fuerzas y pares que se oponen al movimiento. Dentro de él,
podemos distinguir:
Trabajo útil (T0 ), que es aquel que está producido por
las fuerzas que hay que vencer para realizar la misión
del mecanismo ó máquina.
Trabajo pasivo (Tp). que es aquel que se realiza para
vencer las resistencias pasivas.
Tendremos por tanto:
T12 = Tm -Tr = Tm -Tu -Tp
En cuanto a la energía cinética, se obtiene a partir de la suma de la
energía producida por masas en movimiento de traslación, más la de las masas
en movimiento de rotación:
Esta ecuación se puede simplificar utilizando el momento de inercia

de la máquina reducido a un eje, es decir, aquel que colocado en el eje de
reducción y girando con él, tiene la misma energía cinética que el mecanismo
completo.
Siendo el momento de inercia reducido a un eje IR y la velocidad de
giro del eje de reducción se cumple que:
254 Curso de Teoría MáqllÍNU
l
-JR (J)R
2
2 =L l
-m. v.2 +
2 1 1
Ll-/.
2 1
(J).
2
1
Despejando tendremos el momento de inercia reducido:
Utilizando IR, podemos expresar la energía cinética de la máquina

como:
con lo que el trabajo realizado entre dos instantes 1 y 2 será
1 2 1 2
T12=Tm-Tr=-/R (J)R2--/R (J)RI
2 2
En adelante, utilizaremos I y m para referimos al momento de inercia y
velocidad reducida a un eje IR y úl?, de manera que escribiremos:
'.I'ii = l- ] 2
(JJ2 - - /
1
(J)I
2
2 2
6.3. Períodos de marcha de una máquina cíclica.
La mayoría de las máquinas que se encuentran en la práctica son de
tipo cíclico, pues este sistema permite mantener indefinidamente el
funcionamiento por repetición de sucesivos ciclos.
Se dice que una máquina es cíclica cuando sus diagramas de posición
respecto al tiempo están formados por bloques que se repiten y que se
denominan ciclos cinemáticos. Normalmente los ciclos cinemáticos coinciden
con los ciclos de trabajo, aunque en algunas máquinas, como el motor de cuatro
tiempos, un ciclo de trabajo incluye más de un ciclo cinemático. Si se repiten
también los diagramas de velocidad y aceleración a lo largo del tiempo, la
velocidad al inicio y al final del ciclo es la misma, y por lo tanto la energía
cinética de la máquina no sufre variación. En ese caso la máquina se encuentra
funcionando en un periodo de régimen permanente. Los otros dos periodos en
el funcionamiento de estas máquinas son el periodo de arranque y el de
parada. Veamos las condiciones de funcionamiento de estos tres periodos:
Arranque. La velocidad inicial m1=0, ya que parte del reposo.

Después de un determinado tiempo, llega a una velocidad w.i = {(). Aplicando Ja
ecuación anterior:
Tm -Tr =_!_/ oi-_!_¡ ol1

2 2 2
se obtendrá:
Tm =Tr +-21 /{J)

2
Por tanto, es posible comprobar que el trabajo motor es igual al

trabajo resistente realizado, más un cierto trabajo suplementario, igual a
_!_ I{J)2 que es almacenado por la máquina al incrementar la velocidad de sus

2
eslabones. A este trabajo, que será devuelto en el periodo de parada, se le llama
trabajo de inercia y ha de ser considerado al calcular T m· Durante el periodo de
arranque se verificará, por tanto que:
Tm >T,
Régimen permanente. La velocidad es constante, ©1 = ©z = ro.
Aplicando la misma ecuación que en el caso anterior:
Tm =Tr
con lo que en este período, el trabajo motor es igual al trabajo resistente.
Parada. La velocidad roz=O. Aplicando iguales expresiones que en los
puntos anteriores, se llega a:
Tm =T-_!_I
r 2
ol1
256 Curso de TttJria de MáqllÍlllls
En este período se devolverá todo el trabajo acumulado durante la

puesta en marcha y que se encontraba almacenado en forma de energía cinética.
Tm <T,
6.4. Régimen permanente.

Hemos comentado al inicio del capitulo, que podemos clasificar las
fuerzas que hay aplicadas en una máquina en dos tipos: motrices y resistentes.
Las fuerzas motrices aportan energía al sistema por lo que su trabajo será
positivo. Las resistentes por el contrario consumen energía y su trabajo será
negativo.
Para estudiar el comportamiento dinámico de una máquina vamos a
representar los diagramas de par producidos por las fuerzas motrices y
resistentes a lo largo de un ciclo. En general, representaremos el par motor Mm y
el par resistente Mr que actúan sobre el eje de entrada y eje de salida. En la
práctica podemos utilizar cualquier otro eje sin que esto afecte al resultado.
En numerosas máquinas, uno de los diagramas de par es constante y el
otro variable. Por ejemplo un motor de explosión (Mm variable) que mueve un
generador eléctrico (Mr se puede considerar constante) 6 al contrario, un motor
eléctrico (Mm se puede considerar constante) que mueve una prensa o un
compresor de aire (Mr variable).
Consideremos el primer caso, es decir una máquina con Mm variable y
un Mr constante, y representemos sus valores a lo largo de un ciclo de trabajo:
Figura 6.1
Dinámica de sistemas con un grado de libertad. Cdlculo de volantes de inercia. 257
En este ejemplo, podemos observar que Mr es negativo y constante,

mientras que Mm tiene valores positivos de 0° a 180° y de 360º a 540º, y
valores negativos de 180º a 360º y de 540° a 720°.
Las oscilaciones del par hacen que la velocidad de la máquina varíe de
un instante a otro dentro de un ciclo. Sin embargo es posible conseguir que la
velocidad media sea la misma a lo largo de sucesivos ciclos. Como ya hemos
visto en el apartado anterior, en este caso, se dice que la máquina funciona en
régimen permanente.
Para que esto se verifique, es necesario que cada ciclo sea idéntico al
anterior, lo que significa que la máquina llegará al final del ciclo con la misma
energía cinética con la que lo empezó. Se debe de cumplir que:
(L\Tm )ciclo +(L\Tr tic/o =O

Podemos calcular el trabajo en cada instante del ciclo, multiplicando
el par por el desplazamiento angular. Por lo tanto, podemos obtener el trabajo a
lo largo del ciclo, calculando el área encerrada entre la curva de par y el eje de
abe isas.
Para que se cumpla la condición de permanencia, la suma de las
áreas encerradas por las curvas de Mm y M, , considerando como positivas las
que se encuentren por encima del eje de abcisas y negativas las que se
encuentren por debajo, debe ser cero.
Si se cumple esta condición, la máquina vuelve a empezar cada nuevo
ciclo con la misma Ec y por tanto la misma velocidad con la que empezó el
anterior, de modo que la velocidad media a lo largo de sucesivos ciclos
permanece constante.
6.5. Volantes de Inercia.

Recordemos que el Teorema de las fuerzas vivas nos dice que el
incremento de trabajo es igual al incremento de energía:
Me = L\Trabajo
El hecho de que la energía cinética de la máquina varíe dentro de un
ciclo significa que la velocidad del eje principal no es constante. La velocidad
oscilará entre los valores (J)¡ y <t>i dentro de cada ciclo, aunque de un ciclo a otro
su valor medio (J) se mantenga constante. La variación de velocidad que dará
lugar al incremento de la energía cinética de la máquina, dependerá de su
258 Curso de Teorúi de MáqWna.s
Momento de Inercia. Cuanto mayor sea el Momento de Inercia. menor será la

variación de la velocidad. Las variaciones de velocidad admisibles dentro de un
ciclo para el correcto funcionamiento de la dependerán de la
aplicación de la misma.
La irregularidad de la velocidad puede reducirse añadiendo un volante
a la máquina, aumentando así su momento de aunque nunca podrá
hacerse desaparecer totalmente.
Un volante es por tanto, una masa rotativa que aumenta el momento
de Inercia de la Máquina. Podríamos decir que el volante es empleado como
acumulador de energía. Si la velocidad aumenta lo hace también la energía
cinética del volante y si disminuye, el volante devuelve la energía almacenada.
Los efectos que provoca un volante sobre la máquina son variados y
es posible resumirlos en los siguientes puntos:
• El volante permite reducir las variaciones de velocidad dentro de
un ciclo. El volante va a disminuir la irregularidad de marcha, puesto
que, al aumentar el momento de inercia reducido, cualquier variación
de energía cinética va a tener un menor efecto sobre la velocidad del
eje.
• El volante almacena energía y permite un nivel de energía alto.
Este efecto es importante, sobre todo, en aquellas máquinas donde, en
algún instante del ciclo, pueda existir una gran diferencia entre la
curva de par motor y la de par resistente.
Tal sería el caso, por ejemplo, de una punzonadora, en la que el
par motor suministrado por un motor eléctrico es aproximadamente
constante, mientras que el par resistente tiene un fuerte incremento en
el instante en el que el punzón penetra en la chapa, siendo
prácticamente nulo en el resto del tiempo de trabajo. La pérdida de
energía cinética que se produce en el punzonado es tan acusada que,
si no existiese el volante (con su correspondiente energía acumulada),
nos veríamos obligados a montar un motor mucho más potente para
evitar que la máquina se detuviera.
• El volante reduce los esfuerzos máximos a los que están

sometidos algunos elementos de la máquina. Esto ocurre tanto
cuando la irregularidad tiene como origen un exceso de par resistente,
como cuando es debida a un exceso de par motor. En general, para
disminuir los esfuerzos en la transmisión se debe colocar el volante lo
más próximo posible a la fuente de la irregularidad. Los únicos

miembros que soportarán las oscilaciones del par, serán, además del
propio volante, los que lo enlacen con el eslabón donde se encuentre
aplicado el par irregular. Así, por ejemplo, en un automóvil se suele
añadir un volante en el eje de salida del motor para evitar que las
eventuales irregularidades se transmitan a la caja de cambios,
consiguiéndose una marcha más suave del motor cuando funciona
embragado. Sin embargo, en una punzonadora, se montará el volante
lo más cerca posible del punzón, aislando al motor y a los elementos
que lo unen con el volante, de las oscilaciones del par resistente.
• El volante alarga las fases de arranque y parada de la máquina.
Este efecto, provocado por el aumento de la inercia del conjunto,
puede resultar en algunos casos beneficioso y en otros perjudicial.
Resultará positivo en aquellas máquinas en las que se pretende que la
parada no resulte muy rápida, caso de, por ejemplo, las turbinas
hidráulicas, ya que si se detuviesen bruscamente, el agua conducida
producirá un fuerte choque (golpe de ariete) que podría dañarla. En
cambio, el volante resulta pernicioso en máquinas donde son
frecuentes cambios de velocidades (por ejemplo, un automóvil) ya
que éstos se desarrollan más lentamente.
6.6. Ejemplos de aplicaciones de volantes de inercia.

Cuando tanto el par motor como el par resistente que actúan sobre una
máquina son constantes, no aparecen oscilaciones de velocidad, y por lo tanto,
no es necesario montar un volante de inercia. La irregularidad del par en las
máquinas puede ser debida a:
• Par motor constante frente a variaciones del par resistente.
• Oscilación del par motor frente a un par resistente constante.
• Irregularidad debida a par motor y par resistente variables.
Cuando una máquina monta un motor eléctrico, se considerar
que su par motor es constante, mientras que si monta un motor alternativo, su
par será variable. Ejemplos de máquinas con par resistente variable son las
punzonadoras, estampadoras y compresores de aire, mientras que los
generadores eléctricos son máquinas con par resistente constante.
260 C11TSO de Teoría tk M4qllinas
A continuación se describen algunos ejemplos de aplicaciones de

volante de inercia:
- En una punzonadora movida por un motor eléctrico, el par motor se
puede considerar constante, mientras que el par resistente es variable. A lo largo
de la mayor parte del ciclo, el par resistente es nulo, mientras que en el instante
del punzonado su valor es muy grande. Esto significa que la potencia necesaria
en el instante del punzonado es elevada, por lo que si no montamos un volante
de inercia, será necesario un motor con suficiente potencia en ese instante para
que la máquina no se detenga. Sin embargo, montando un volante, este
almacena la energía durante todo el intervalo entre punzonados y en ese
momento la devuelve, con lo que será suficiente un motor con menos potencia.
Veamos un ejemplo:
Ejemplo l. Una punzonadora que gira a 30 r.p.m, realiza una
operación de punwnado durante 113 de segundo. Se supone que el trabajo
necesario en cada punzonado es de 1.570,8 Julios (este valor depende de la
fuerza que opone el material a ser deformado y del espesor del mismo).
En el caso de no montar volante la potencia del motor necesario será
la que permita generar un trabajo de 1.570,8 Julios en 1/3 de segundo.
Suponiendo que el trabajo es constante a lo largo del tiempo:
P= T = 1570,81=4712 4 W
t 13 1/ seg. '
1570,SJ - - -
t
1 seg 2 seg
Figura 6.2
Podemos estimar en ese momento el doble de potencia instantánea necesaria en

el motor para que la punzonadora no se detenga, es decir 9.424,8W.
En caso de montar un volante de inercia, el trabajo a realizar es el
mismo, pero basta con aplicarlo a lo largo del ciclo completo, ya que el volante
acumulará la energía que sobra durante la parte del ciclo en la que el motor gira
en vacío, y lo devolverá en el momento del punzonado.
p = T = 1570, 8 J =785, 4 W
t 2 seg.
Con un motor de 785,4 W sería suficiente. La potencia desarrollada

por el motor durante 1/3 de segundo del punzonado es sólo de 261,8 Julios, por
lo el volante aporta los 1.309 Julios restantes.
- En un generador eléctrico mandado por un motor monocilíndrico
de combustión interna de cuatro tiempos, las variaciones de velocidad serán
importantes, ya que el par motor es muy irregular debido a que sólo se produce
una carrera de empuje cada cuatro carreras del pistón, mientras que el par
resistente se puede considerar constante. Como la frecuencia de la corriente
eléctrica producida por el generador es función de la velocidad, la variación de
esta producirá una oscilación en los valores de la frecuencia de la corriente
generada. El volante en este caso asegura una mayor regularidad en la velocidad
de rotación a lo largo de cada ciclo.
Al final del capítulo se incluye un ejemplo con el diseño completo de
un volante de inercia para un generador eléctrico.
6.7. Coeficiente de fluctuación.

Hemos visto que girando a régimen permanente, el incremento de
trabajo de máquina (y por lo tanto el incremento de energía cinética) es nulo al
final de cada ciclo. Sin embargo, el diagrama de par de la figura 6.1 muestra que
el par motor y el resistente no son iguales en todo momento sino que dentro
cada ciclo hay posiciones en las que el trabajo motor es mayor que el trabajo
resistente y otras en las que el resistente es mayor que el motor.
Esto produce variaciones de velocidad dentro del ciclo. El máximo
valor admisible de esta oscilación, dependerá de Ja aplicación de la máquina.
Siguiendo con los ejemplos anteriores, está claro que debemos ser mucho más
262 Curso de Teoría de Máquinas
exigentes en la regularidad de giro del generador eléctrico, que en el caso de la

punzonadora.
Para diseñar el volante de una máquina, es necesario fijar la máxima
fluctuación de velocidad permitida durante un ciclo. Para ello, se define el
coeficiente de fluctuación o grado de irregularidad como:
donde OJ1 es la velocidad máxima del volante dentro de un ciclo, es la

velocidad mínima y wes la velocidad media.
En los volantes donde la masa se concentra en una llanta, también se puede
definir como:
donde v es la velocidad lineal de un punto de la llanta (en realidad puede ser la

velocidad de cualquier punto del volante distinta de cero).
Los valores de ovarían aproximadamente entre 0,2 para la
punzonadora y 0,002 para generadores de electricidad. A continuación se
incluyen los valores de orecomendados para algunas máquinas:
Generador eléctrico: 0,002
Maquinas eléctricas: 0,003
Transmisión con engranajes: 0,02
Máquinas herramientas: 0,03
Máquinas de estampación: 0,2
6.8. Diseño de un volante de inercia.

La diferencia entre el trabajo motor y el trabajo resistente en un
instante determinado dentro del ciclo, produce una variación de velocidad, que a
su vez da lugar a una variación de la energía cinética del sistema. Recordando el
Teorema de las fuerzas vivas, podemos conocer la variación de la energía
cinética a partir del trabajo motor y resistente:
L\Trabajo =L\Tm +L\Tr=L\Ec

Vamos a considerar dos instantes l y 2 del ciclo tales que el dEc

entre ellos es el máximo que podemos encontrar en el ciclo. La energía cinética
en el instante l será:
y en el instante 2 será:
El incremento de energía cinética es pues:
=Me= Ec1 -Ec2 = Yz ·I ·( m -m;) =2

1
= Yi. I . ( (JJI - (1)2). ( (J)I + (1)2) = Yz. I . ( (JJI : (1)2) . 2{ (JJI (1)2 } (J) =
= Yz·f·((J)1-(J)2)·2{ (JJI
= M = I · m2 • t5
Por lo tanto, la variación de velocidad que dará lugar a la variación de

energía cinética, dependerá del momento de inercia reducido a un eje de la
máquina. Cuanto mayor sea el momento de inercia, menor será la variación de
velocidad.
Utilizando la ecuación obtenida anteriormente, y conociendo el
momento de inercia del sistema, podemos calcular el momento de inercia del
volante necesario para absorber la energía (LJEc) a una velocidad determinada
( (J)}, limitando la oscilación de la velocidad ( 8).
El incremento &e lo podemos obtener a partir del diagrama del par

motor y par resistente. Tomamos el mayor &e que se produce a lo largo de un
ciclo. A continuación se exponen dos métodos para calcular el valor de &e
264
1) Podemos lntearar la curva de par tonwxlo como varilblc d

ángulo 0 girado. Está integración nos proporciona el trabajo ruli7.ado 4f, que
como sabemos es igual al AEc.
Por tanto, el Atrabajo y el AEc entre dos posiciones dentro de un ciclo.
lo podemos obtener a partir del diagrama de par motor y par resistente.
Podemos integrar el diagrama de par anterior y obtener el trabajo
realizado. Para ello es más cómodo obtener previamente el diagrama M., + M,..
sumando ambos, y a continuación integrar:
Mm+Mr
Figura 6.3
Recordemos que los valores cero de (Mm + Mr). es decir los

3600 y 540 º, corresponden a máximos o mínimos de LJT.
Este diagrama nos permite hallar el L1Ec que existe entre dos instantes
1 y 2 del ciclo. En el caso de que haya varios máximos y mínimos, tomaremos
el máximo valor de L1Ec
2) En realidad al integrar la curva de par, estamos calculando el área

encerrada por la curva. Por lo tanto, otro modo de calcular el trabajo en un ciclo,
es midiendo el área encerrada entre la curva de par y el eje de abcisas. Podemos
medir LJT (diferencia entre los valores absolutos de trabajo motor y resistente),
midiendo en el diagrama de par, la diferencia entre las áreas encerradas
por las curvas Mm y Mr.
En primer lugar vamos a representar las curvas Mm y Mr con sus
valores absolutos.
Figura 6.4
A continuación mediremos las áreas encerradas entre las dos curvas.

En el ejemplo mostrado en la figura, las áreas A, B y C. Cada una de ellas nos
permite conocer la diferencia entre el trabajo motor y el trabajo resistente en
distintas fases del ciclo.
Conociendo las escalas utilizadas para representar las curvas de par M
y los desplazamientos angulares 8, podemos obtener el valor de LJT o L1Ec en
cada una de esas fases. El calculo del Momento de Inercia necesario en el
sistema para asegurar la regularidad deseada, se realizará tomando el máximo
valor de L1Ec.
Ejemplo 2. Cálculo del volante de la punwnadora del ejemplo 1 conociendo su

diagrama de par en un ciclo. La velocidad de giro es de 30 r.p.m. y el
coeficiente de fluctuación admisible es de 0,2. Suponer que el volante de inercia
266 Curso de Teoria tk Máquinas
es un disco de acero con una densidad de 7,8 gr/cm3 y un diámetro máximo dt

1500mm.
La figura muestra los diagramas de par motor y par resistente.

M
0
1t 4/31t 21t
Figura 6.5
Entre los instantes 1 y 2 se produce una disminución de la velocidad, de

manera que la mínima velocidad dentro del ciclo corresponde a la posición 2.
mientras que en el resto del ciclo, la velocidad aumenta hasta alcanzar su valor
máximo en la posición 1.
Para calcular el L1Ec que se produce entre la posición 1t y 4/31t,

calculamos el área encerrada entre la curva de par motor y la curva de par
resistente:
1C 1C
M. = - · 250 N · m - - · 1500 N · m = -1309 N · m
e 3 3
El signo negativo indica que reproduce una disminución de la
velocidad. Este L1Ec es igual y de sentido contrario al que se produce en el resto
del ciclo, donde el par resistente es nulo, y se produce un aumento de la
velocidad:
M. = 21C • 250 N · m + 250 · JC N · m = 1309 N · m

e 3
También podemos calcular la L1Ec entre las posiciones 7t Y 4/31t
integrando la curva:
Dinámica de sistemas con un grado de Libertad. Cálculo de volantes de inercia. 267
.r-· '
,:' Ms}= j(Mm-M,)·d8=(250-1500): =-1309N·m

· - ------ 1í
Con este valor podemos calcular el momento de inercia necesario en la

máquina, para que la fluctuación de velocidad sea la deseada. Despreciando la
inercia de los eslabones de la máquina, el momento de inercia del volante será:
I = Me ): 1309 N ·m =667 15 Kg ·m2

Ó· í'.,?/ 2
O 2· ( 30· 21& radl
) '
' 60 Is
Sabiendo que el momento de inercia de un disco es de masa m y radio

R:
1 2
l=-m·R
2
que la masa de un disco de espesor e y densidad p vale m=1t·R2·e·p. Podemos
calcular el espesor del volante despejando su valor de la siguiente ecuación:
Ejemplo 3. Diseño del volante en un motor cuyo diagrama de par motor a 9000
r.p.m. se representa en la figura 6.4. El grado de irregularidad debe ser tal que
no pennita variaciones de más de J50 r.p.m. girando a dicho régimen.
Considerar que el volante es un disco de acero con un diámetro máximo de 20
cm. La escala empleada en abcisas es de J cm = J3.3º, mientras que la de
ordenada es J cm = 20 N·m
Para empezar tendremos que calcular el par motor medio. Para ello
medimos el área encerrada entre la curva de par motor y el eje de abscisa.
El área total encerrada por la curva será:
A1 - A2 + A3 = Atotal
71 - 36 + 33 = 68 cm2
268 Curso de de Máq11inas
Mm
Par(N m) Mr
llcm
9 (rad)
1... 27cm
Figura 6.6
Podemos calcular el par medio, dibujando en la gráfica un rectángulo

con base 27 cm (equivalente a los 3600 de 0) y que encierre 68 cm2 •
A 68cm 2
A=b ·h =2.52cm
b 21cm
Sabiendo que la escala empleada en ordenadas es 1 cm = 20 N·m.
calculamos el valor del par medio:
pmedio = 2.52 cm. 20N·%m = 50.4 N. m

El par resistente Mr de valor constante que se puede aplicar al sistema,
lo obtenemos de la condición de permanencia. Esta condición nos dice que las
áreas comprendidas entre el eje de abcisas y las curvas Mm + Mr. deben ser
iguales. Por lo tanto, los valores absolutos de Mm medio y el Mr constante son
iguales a lo largo del ciclo.
Para calcular el LiT, comprobamos en la gráfica los instantes en Jos

que la diferencia entre el Mm y Mm medio es mayor. Para ello calculamos las
áreas encerradas entre la curva Mm y el Mm medio entre los instantes 1-2, 2-3 Y
3-4, y comprobamos que el área encerrada entre los instantes 1 y 2 es la mayor
y tiene un valor de 41.5 cm2• Las curvas de par suelen dibujarse con programas
informáticos que nos permiten calcular áreas con la precisión deseada.
Mm
Par(N m) Mr
0 (rad)
27cm
Figura 6.7
Para conocer el correspondiente al intervalo 1-2, a partir del área

calculamos la escala de trabajo:
2 K
lcm =1cm·1cm=20N·m·13 3º·-rad=4 64N·m
' 180 '
Por lo tanto tl.T = 41, 5 cm 2 • 4, 64 N·%m2 =192, 6 N · m

Esta energía debe ser almacenada en el volante con un incremento de
velocidad menor de 150 r.p.m.
Para obtener el grado de irregularidad o coeficiente de fluctuación,
utilizamos la ecuación:
0 = m2 -m1 = tl.m = 150 r.p.m. =-1-

m m 9.000 r.p.m. 60
El momento de inercia del volante debe ser:
I _ tl.T _ 192, 6 N · m _O O13 K . 2

- m2 • 8 - (942 5 rad ) 2 • 11 - ' g m
' s 760
Considerando que por limitaciones en el espacio disponible, el radio
del volante debe ser menor de l O cm., calculamos su espesor suponiendo que
tiene forma de disco y que está fabricado de acero al carbono con densidad 7 ,8
gr/cm\
Curso Ttorla lk,,.,,,.,.,
m =densidad· volumen = 7800 K%J ·e· K ·O, 12 • m2 =245 ·e· Kg

donde e es el espesor en metros. El momento de inercia de un disco vale
1
l =-m·R 2
=-1( 245·e ) ·Kg·R2
2 2
donde R es el radio en metros. Despejando el espesor
e- 2· / - 2·0,0132 - o 0106 m- l 06 cm
- 245·R 2 - 245·0,10 - ' - '
TEMA 7. VIBRACIONES DE UN GRADO
DE LIBERTAD.
7.1. INTRODUCCIÓN AL MOVIMIENTO

OSCILATORIO.
Un sistema mecánico puede estar sometido a esfuerzos que pueden ser
constantes ó variables en el tiempo, siendo su comportamiento radicalmente
diferente cuando está sometido a unos u otros, aunque el orden de magnitud de
dichos esfuerzos sea el mismo.
Tradicionalmente, en los procesos de diseño no se consideraban las
variaciones con el tiempo de los esfuerzos y se realizaba un cálculo basado en
los esfuerzos máximos a los que estaba sometido el sistema. Quedaba a criterio
del diseñador y de su experiencia incrementar más o menos coeficiente de
seguridad cuanto mayor fuera el carácter variable de las cargas, en previsión de
lo que pudiera suceder.
Con la aparición de métodos teóricos de análisis se pueden estudiar las
características y el comportamiento dinámico de los sistemas con gran
precisión. Estas cargas dinámicas, variables con el tiempo, provocan en los
cuerpos elásticos unas deformaciones, cuya variación con el tiempo da origen a
los procesos vibratorios.
El estudio de las vibraciones está relacionado con el movimiento
oscilatorio de los cuerpos y con las fuerzas asociadas a ellos. Todos los cuerpos
con masa y elasticidad son capaces de vibrar.
7.1.1. Conceptos fundamentales en vibraciones.

Una vibración mecánica se define como el movimiento oscilatorio
elástico de un cuerpo, alrededor de su posición de equilibrio.
272 Curso de Teoría Máquinas
La primera distinción que conviene hacer, es la diferencia entre

movimiento de un sólido rígido y movimiento de un sólido deformable. Es este
segundo tipo de movimiento el que da lugar a las vibraciones, (por otra parte es
necesario recordar, que el sólido rígido no existe como elemento integrante de
un sistema mecánico. Por esta razón hablaremos indistintamente de sólido
deformable o de sólido a secas). Podría decirse que las vibraciones son
pequeñas oscilaciones en sólidos deformables.
!
t t t t tt
Aplicamos una F.xterior para sacar Las Fino:rnas del sólido deformable Las Filamos actúan de ooevo en
al sistema del equilibrio lo devuelve a su posición de sentido contrario, al haberse
equilibrio superado la posición de
equilibrio
Figura 7.1
De esta manera cuando un sólido deformable es desplazado de su

posición de equilibrio estable, se genera una vibración, ya que el sólido
reacciona en el sentido de recuperar el equilibrio gracias a la aparición de las
fuerzas internas que tienden a la recuperación. Sin embargo en este proceso, el
sólido tiende a sobrepasar la posición de equilibrio debido a la inercia. Como
este proceso se puede repetir indefinidamente, el sistema se mantiene oscilando
alrededor de la posición de equilibrio, dando lugar al fenómeno vibratorio.
El tiempo que transcurre para que el sólido deformable ejecute un
ciclo completo de su movimiento, se denomina periodo. El número de ciclos
que suceden por unidad de tiempo, se denomina frecuencia. Y el
desplazamiento máximo medido desde la posición de equilibrio amplitud.
En la práctica es difícil evitar las vibraciones, que a veces están
producidas por desequilibrios, en los elementos giratorios y alternativos, pero
otras son debidas a las tolerancias de fabricación y holguras.
En ocasiones pequeñas fuerzas de desequilibrio pueden excitar las
resonancias del sistema, y dar origen a importantes esfuerzos y deformaciones.
Sin embargo no siempre son negativas, ya que a veces se aprovechan
para realizar alguna misión: vibradores de hormigón, taladradoras, martillos
neumáticos ó alimentadores vibratorios.
Hay dos clases genéricas de vibraciones: libres y forzadas. Se dice que
es una vibración libre, cuando el movimiento se mantiene en ausencia de
fuerzas exteriores, siendo las únicas fuerzas responsables del movimiento las
Vibraciones con un grado de libertad 273
internas del sólido deformable. La amplitud de la vibración se amortiguará más

o menos rápidamente en función de la capacidad de disipar energía del sistema.
Cuando se desprecian los efectos del rozamiento, se dice que las vibraciones
son no amortiguadas; aunque en realidad todas las vibraciones son más o
menos amortiguadas, ya que el rozamiento es un elemento inherente a todo
sistema mecánico real. Así un sistema sometido a vibración libre lo hará a una o
más veces su frecuencia natural, que es una característica del sistema
dinámico, establecida por su distribución de masa y rigidez.
Si el movimiento ocurre a causa de fuerzas exteriores variables con el
tiempo, se dice que es una vibración forzada, pudiendo clasificarse en función
de dichas fuerzas excitadoras en:
• excitaciones armónicas: varían senoidalmente.
• excitaciones periódicas : repiten valores cada cierto tiempo.
• excitaciones impulsos o choques : fuerzas de gran intensidad que
actúan en tiempos infinitesimales.
• excitación general: fuerzas que varían arbitrariamente.
La diferencia que define el concepto de vibración frente al de
oscilación es el concepto de energía. En una oscilación, por ejemplo el péndulo
simple, los tipos de energía que intervienen son la cinética y potencial
gravitatoria. Pues bien, para poder hablar de vibración de un sistema mecánico,
tiene que aparecer la energía de deformación o la energía potencial elástica o la
elasto-plástica.
El estudio de las vibraciones de un sistema lleva a la posibilidad de
realizar un diseño adecuado del mismo, con el cual se puedan disminuir los
esfuerzos dinámicos internos que aparecen en él, y las pérdidas de energía y
darle suficiente rigidez dinámica.
7.1.2. Concepto de grado de libertad.
Como ya sabemos, se define grado de libertad de un sistema
mecánico, al número de parámetros independientes que definen la configuración
deformada del sistema. La necesidad de definir estos parámetros, surge en el
análisis dinámico de los sistemas físicos reales por medio de modelos
matemáticos, que simulan su comportamiento a lo largo del tiempo. Así una
partícula con movimiento genérico en el espacio tendrá tres grados de libertad,
mientras que un sólido rígido tendrá seis, tres para definir la posición de uno de
sus puntos, y otros tres para los ángulos que definen su orientación
Ejemplo: En el sistema con masas concentradas de la figura, que representa la
masa suspendida y no suspendida de un automóvil, serán necesarios tantos
grados de libertad como masas diferentes tenga el sistema. donde cada

parámetro, grado de libertad, define la posición de cada masa:
m -----X2
C2
m --t--1--- X1
Figura 7.2
Ejemplo: En la estructura de barras esbeltas articuladas de la figura, hay tantos

grados de libertad como direcciones posibles para los desplazamientos de los
nudos.
- Xs
Figura 7.3
Ejemplo: En sólidos elásticos continuos, su configuración deformada queda

especificada por infinitos grados de libertad, tres para cada punto. Las
incógnitas son las funciones de desplazamiento que se deben obtener integrando
el sistema de ecuaciones generales de la Elasticidad, con las fuerzas de inercia
introducidas como fuerzas de volumen, y completadas con las condiciones de
contorno. El problema resultante es muy complejo y sólo en unos pocos casos

sencillos se encuentra una solución analítica.
Para resolver estos problemas se suele proceder de dos maneras:
1) Se atribuye a partes de tales sólidos, la propiedad de ser
perfectamente rígidas, sin masa y sin capacidad para disipar energía,
y se sustituye al sistema físico real por uno dinámicamente
equivalente, que tiene un número finito de grados de libertad
(sistemas de parámetros concentrados). De hecho un número muy
grande de problemas de vibraciones, pueden ser tratados con
suficiente precisión si se reduce el sistema completo, a uno con unos
pocos grados de libertad.
2) Se discretiza el sistema real en un número finito de grados de libertad,
donde cada elemento tiene masa, se deforma y disipa energía
(proceso conocido como dicretización de un problema continuo),
obteniéndose una solución tan exacta como refinada sea la
discretización realizada (sistema de parámetros distribuidos).
7.1.3. Parámetros de un sistema mecánico.
Los parámetros son símbolos donde quedan reflejadas las propiedades
físicas y las características de un sistema real, que se está analizando por medio
de un modelo matemático. Los parámetros fundamentales son la masa, la
rigidez y el amortiguamiento. Estas tres características están relacionadas con
los tres tipos de fuerzas más comunes en los problemas de vibraciones: las
fuerzas de inercia, las elásticas y las de disipación de energía.
Estos tres parámetros suelen ser un dato en los problemas de análisis
teórico de vibraciones, y normalmente, se supondrá que no varían con el
tiempo, ni con la deformación del sistema.
En los modelos matemáticos (con un número finito de grados de
libertad) con los que se pretende estudiar sistemas físicos reales (con infinitos
grados de libertad), se realiza la siguiente aproximación: se supone concentrado
en determinados elementos o puntos, las características del sistema. Se dice que
son sistemas de parámetros concentrados. Unos ejemplos de todo ello serán:
a) Atribuir a resortes ideales toda la capacidad de absorción de energía
elástica, definidos por la ecuación F = k · x
b) Atribuir a masas indeformables toda la energía cinética
c) Atribuir a amortiguadores viscosos toda la capacidad de disipación de
energía, definidos por la ecuación F = e · x
276 Cuno de Teoría de Máquinas
kx ex
e
m m
Fc(t) fr(t)
Figura 7.4
Otra posibilidad es la de suponer que cada elemento tiene masa, se

deforma y disipa energía, estos modelos se denominan de parámetros
distribuidos. Estos sistemas discretos de parámetros distribuidos permiten
aproximarse con mayor exactitud a los sistemas físicos que representan. Un
ejemplo de este método de discretización es el de los Elementos Finitos.
7.1.4. Caracterización de los sistemas oscilatorios.

Los sistemas oscilatorios pueden ser caracterizados como lineales o no
lineales. Para los sistemas lineales se cumple el Principio de Superposición, y
las técnicas matemáticas para su tratamiento están bien desarrolladas. En
contraste, las técnicas para el análisis de sistemas no lineales son menos
conocidas y difíciles de aplicar. Sin embargo, es deseable conocer los sistemas
no lineales, ya que todos los sistemas tienden a ser no lineales con el incremento
de la amplitud de la oscilación.
Se dice que un sistema dinámico, cumple el Principio de
Superposición y que por lo tanto es lineal, si ante una entrada consistente en la
suma ponderada de diversas entradas, la salida es simplemente la superposición,
o sea, la suma ponderada de las respuestas del sistema a cada una de esas
entradas.
En la práctica, casi ninguno de los sistemas físicos reales tienen un
comportamiento lineal. Sin embargo, puede suponerse que lo tienen para un
amplio rango de sus variables dependientes, siendo el error cometido, en la
mayoría de los casos despreciable. Las principales causas de no linealidad son
provocadas por:
a) Grandes deformaciones.
b) Cierto tipo de rozamiento o amortiguamiento.
e) No-linealidad en las leyes de comportamiento del material.
7.1.5. Movimiento armónico y periódico. Régimen

estacionario y transitorio.
El movimiento oscilatorio se puede repetir regularmente, como el
balanceo del péndulo de un reloj de pared, o puede mostrar una irregularidad
considerable, como en un terremoto. Cuando el movimiento se repite en
intervalos de tiempo iguales, T, se le llama movimiento periódico. Dicho
intervalo de tiempo T, que se repite, se llama periodo de la oscilación, y su
inversa, f=lff, se denomina frecuencia. Si el movimiento se designa por la
función temporal x(t), entonces cualquier movimiento periódico debe satisfacer
la relación x(t) = x(t+T).
Se dice que un sistema dinámico está en régimen estacionario
cuando su variación con el tiempo reviste un carácter periódico, o sea, las
variables del problema repiten valores cada T segundos, siendo T el periodo.
Cuando no existe este carácter periódico, entonces se dice que el

sistema está en régimen transitorio.
La forma más simple de mov1m1ento periódico es el
movimiento armónico. Se puede demostrar por medio de una masa suspendida
de un muelle. Si la masa se la desplaza desde su posición de equilibrio estable,
oscilará arriba y debajo de dicha posición. Su movimiento se puede grabar sobre
una tira de papel que se mueva pasando a velocidad constante por detrás de la
masa, de modo que un punto de la masa pintará en la tira de papel el
movimiento, que puede expresarse por la ecuación:
t
x= Asen21l-
T
Figura 7.5
donde A es la amplitud de la oscilación, medida desde la posición de equilibrio

de la masa, y Tes el periodo. El movimiento se repite cuando t=T.
278 Curso de Teorla de Máquint:u
El movimiento armónico frecuentemente se representa como la

proyección sobre linea recta horizontal de un punto que se está moviendo sobre
un círculo con velocidad constante.
Si la velocidad angular de la línea OP, es ro, el desplaz.amiento. "x".
puede escribirse como:
x = Asenmt
Figura 7.6
La cantidad ro se mide generalmente en radianes por segundo y se

refiere a la frecuencia circular. Como el movimiento se repite cada 2x radianes.
tenemos la relación:
21l
m=-= 2tif
T
donde T y f son el periodo y la frecuencia del mov1m1ento armomco.
normalmente medidos en segundos y ciclos por segundos, respectivamente.
7.2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD.

Son aquellos que requieren una sola coordenada para describir su
movimiento. Se estudian por:
a) Ser muchos problemas prácticos aproximados por sistemas de 1 g.d.I.
b) Que muchas propiedades de estos sistemas se presentan en problemas
con más de un g.d.l ..
c) Que los sistemas con "n" g.d.I., pueden resolverse superponiendo "n"
sistemas de l g.d.I.
7.2.1. Modelo básico discreto de 1 g.d.I.
Un sistema mecánico puede ser representado por el sistema de
parámetros concentrados y se llama sistema discreto básico de 1 g.d.I.
f(t) m
e
Figura 7.7
Se supone que la energía cinética del sistema es almacenada en la

masa indeformable "m", la energía elástica se concentra en el resorte sin masa
de constante "k", y la capacidad de disipación de energía en el amortiguador
viscoso, que se mueve con velocidad proporcional a la fuerza, con constante de
proporcionalidad "e".
El sistema queda definido por la coordenada "x", que define el
desplazamiento horizontal de la masa "m". El sistema se supone lineal, por lo
que "m", "k", "c" deben ser constantes y no depender de la variable "x".
La ecuación del movimiento del sistema de la figura será:
kx
f(t) m
ex
Figura 7.8
"LF=m·a
f (t )- k · x - e · x=m · x
m · x(t) + e · x(t} + k · x(t) = f (t)
280 Cuno de Teoría tk Máqllinas
El Principio de Superposición permite estudiar el sistema discreto

básico considerando exclusivamente las fuerzas dinámicas. Las fuerzas
estáticas, si las hubiera, pueden estudiarse separadamente, sabiendo que deberán
equilibrarse con las tensiones elásticas que aparecen en el resorte.
La ecuación diferencial anterior es común a todos los sistemas lineales
de 1 g.d.l y es la utilizada para plantear y resolver cuestiones teóricas comunes a
todos ellos.
7.3. VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE

UN GRADO DE LIBERTAD.
La ecuación diferencial ordinaria de 2º orden de los sistemas lineales
con l g.d.l. es de la forma:
m · x(t )+e· x(t )+ k · x(t) = J(t)

La solución de esta ecuación para el caso de vibraciones libres, es
decir, sin presencia de fuerzas exteriores, y por tanto provocadas por unas
condiciones iniciales será:
Se supone que son conocidas la deformación y la velocidad en el
instante t=to :
xo=x(to)
xo = x(t0 )
Las soluciones buscadas serán de la forma:
x(t)= A est
Derivando y sustituyendo en la ecuación diferencial que queremos
resolver:
A m s2 est +A s c est + A k est =O
A(m s2 +c s + k) est =0
Las soluciones buscadas (A e 81), lo serán de la ecuación diferencial
para aquellos valores de "s" que satisfagan la última ecuación. Estos valores son
las raíces de la ecuación característica siguiente:
m s2 +c s + k=O
El valor de las raíces será:
-c±.Jc2 -4km
s=
2m
7.3.1. Vibraciones libres no amortiguadas en sistemas con 1

g.d.I.
Para el caso de vibraciones libres no amortiguadas se cumplirá que:
c=O. Por tanto nos queda:
Por otra parte: "klm "es una constante positiva. Haciendo:
k
m 2 =-
m
Resultan para "s" los siguientes valores:
2 =± wi
entonces la solución general de la ecuación diferencial vendrá dada por la
expresión:
x(t) = A1e;wi + Aie-iwi
donde "A1", "A2" son constantes reales o complejas.

Otra forma de expresar la solución es en su forma trigonométrica:
x(t)=A cos cot + B sen cot
Siendo:
A=A1+A2
B= i(A1-A2)
Haciendo un nuevo cambio:
A=Xcos 0
B=X sen 0
en donde:
X= .J A2 + B 2
B
8= arctg-
A
Quedando la solución de la forma:
x(t)=X (cos 0 cos cot +sen 0 sen rot)
--.......,_.______._
282 Cuno de Tt!Oria dt! MáqllÍlllU
o bien:
x(t)=X cos (cot -9)
donde A, B, X, 8, son siempre reales, además cualquiera que sean las constantes
elegidas deben ser determinadas con las condiciones iniciales.
Para determinar A, B, imponemos las condiciones iniciales para t=O
en la expresión de la solución y su derivada:
x(O)= A · 1+ B ·O A= x0
X
x(O) = x0 = -A · {J) · O+ B · {J) · 1 B = -º-
{J)
la solución del problema será por tanto:
X
x(t) = x 0 cos{J) t + _Q_ sen{J) t
{J)
La máxima amplitud de la vibración será:
por lo que podemos expresar también la respuesta como:
2
2 x x0
2 cos( m t -
0
x( t) = x0 +- arctg - - )
{J) Xo{J)
La solución de las vibraciones libres no amortiguadas es una función

armónica de frecuencia
que depende de los parámetros físicos del sistema: k, m, pero no del tiempo ni
de las condiciones iniciales. No importa cuales sean estas, el sistema siempre
vibrará con la misma frecuencia, una o más veces la frecuencia natural.
Para realizar el análisis de vibraciones de un sistema de un grado de
libertada podemos seguir los siguientes pasos:
1) Seleccionar la variable x que define el desplazamiento del sistema.
2) Dibujar un diagrama del sólido libre en el que se incluyan las fuerzas
y el desplazamiento x.
Figura 7.9
3) Aplicaremos la segunda ley de Newton:

a) Para movimientos lineales:
IF=m ·x
b) Para movimientos rotacionales:
siendo: ET los pares aplicados

J momento de inercia a lo largo del eje de rotación
4) Usaremos las ecuaciones de equilibrio estático para eliminar
incógnitas que no dependan del desplazamiento x y de sus derivadas.
5) Plantearemos la ecuación diferencial del movimiento.
6) Obtendremos el valor de la frecuencia natural del sistema.
Ejemplo 1 La, pluma de la figura soporta una carga de 20 Kg. Se desea estudiar
la repuesta a la vibración que aparece cuando se le imponen unas condiciones
iniciales de desplazamiento x0 = 1 cm y una velocidad de 1 cm/s. La, elasticidad
del braw de la pluma se supone conocida con dos posibles valores:
a) 8.000N/m
b) 16.000 N/m
Figura 7.10
1) La variable elegida es el desplazamiento x de l masa.

2) El diagrama del sólido libre será
Fm= k · x
T
k
m
X,V
m·g
Figura 7.11
3) Ecuación del sistema:
m·x+k·x-m·g =O
4) Primer caso:
La frecuencia natural será:
OJ=
v;;
fk = 20 rad
s
(J)
f =-=3.183cps
2tr
1
T=-=0.314s
f
Representado esta respuesta:
.1.001116. 1.5
0.5
x( l) o
0.5
• 1.001213. - ¡_5
o 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4
·º· .1.3.
Figura 7.12
Segundo caso:
v;;
m= {k = 28.28 rad
s
{J)
f = - = 4.502cps
27!
1
T=-=0.222s
f
Se observa como la respuesta del sistema está solo afectada por su

masa y su rigidez. De este modo el primer sistema recorre 3.183 ciclos en un
segundo mientras que el segundo supera los cuatro ciclos en un segundo. Por
tanto cuanto más rígido es un sistema, sometido a vibraciones libres sin
286 Cwso de Teoría de Máquinas
amortiguamiento, mayor es el número de ciclos tiende a recorrer por unidad de

tiempo.
2
,1.001116
X 1( t)
JI( t)
' 1.001213 2
o 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0.9
·º·
Figura 7.13
7.3.1.1 Vibraciones torsional.es.
De forma similar al caso de sistemas sometidos a vibraciones libres

donde la fuerza recuperadora actúa en un movimiento rectilíneo, podemos
estudiar el caso en el que la acción recuperadora (momento recuperador) lo hace
en un movimiento angular.
Por ejemplo, consideremos un disco circular fijado al extremo de un
eje de longitud, L. El módulo de rigidez transversal o de cizalladura del material
que compone el eje será G, y el momento de inercia polar del área de la sección
transversal del eje, J. El otro extremo del eje está fijo.
lz
Figura 7.14
Si mediante un agente externo, se hace girar el disco alrededor de la

directriz del eje, la respuesta del sistema le hará tender a volver a su posición de
equilibrio por la aparición de un par recuperador, M 2 ,. Idealizamos el problema
concentrando toda la acción elástica en el eje y todos los efectos de inercia en el
disco, de modo que se cumple por analogía con el caso rectilíneo:
K1 B=M z
••
Vibraciones con un grado de übertad 287
siendo 12 el momento polar de inercia del disco.

La frecuencia natural de oscilación torsional será:
OJn I
z
El desplazamiento angular del disco debido al perturbación a la que es

sometido el disco será:
8(t)=A cos rot +B sen rot
donde A, B son constantes de integración a partir de la condiciones iniciales. De
•
esta forma, si 8=80 ye=ºº 'para t=Ü, tenemos:
O(t) = 80 cos {K t+ sen fK: t

VI: K, VI:
Iz
Recuérdese que la constante de rigidez torsional del eje, Ki. viene
expresada a partir de la resistencia de materiales como:
K =GJ
I L
Sustituyendo esta expresión en la de <.Oii quedará:
OJ -
n
-{f-[G ·
Jz
J
-- --
Jz · L
-[tr·d
-
32 · l
4
z ·L
7.3.2. Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso.

Los sistemas mecánicos reales tienen un rozamiento interno que
provoca un amortiguamiento de las vibraciones, que conduce a su extinción.
Simulando este fenómeno con un amortiguador viscoso que introduce una
x,
fuerza e· podemos resolver el problema.
Recordemos la expresión obtenida anteriormente:
m·s 2 +c·s+k =0
cuya solución es:
288 C11rso de Tl!oria de Máqllintu
-c± .Jc -4km 2

s=------
2m
Las dos raíces pueden ser, dependiendo del signo del radicando. reales
y distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas.
El radicando se anula para el siguiente valor de "c":
c=.J4·k·m
que también podemos expresarlo como:
es decir
-
c=2mOJ
a este valor del amortiguamiento se le denomina amortiguamiento crítico.
Definiremos también el amortiguamiento relativo o relación de
amortiguamiento, como el cociente entre el amortiguamiento del sistema "c" y
el amortiguamiento crítico:
;- e - e
---
e e
- e - 2 · m · OJ - 2·m· -
[
K · 4·m2 2
]_1_
m m
operando queda
q= e i
[4·m·K]2
Sustituyendo en la expresión de "s" queda de la siguiente forma:
s = -q (J) ± q2 (J) 2 _ (J) 2 = -q (J) ± (J) q2_ ¡

Dependiendo del valor del amortiguamiento crítico es decir de los
valores relativos entre c y e, se nos pueden presentar tres casos.
a) Amortiguamiento crítico, e= e, q= 1.
El valor de "s" será:
e 2mm
s= -- = --= -m (raíz doble)
2m 2m
La solución siguiente del problema tiene la siguiente forma:
x(t) = (c1 +c2 t)e- 111 '
esta solución no tiene carácter oscilatorio (ya que es exponencial) y no
presenta interés en el análisis dinámico.
b) Amortiguamiento supercrítico, e> e, q >l.
La solución tiene la siguiente forma:
= =
x(t) = c1e-q1111+1111 +c2 e-q1111-1111
donde:
la solución se puede expresar en función del seno y coseno hiperbólico

quedando como sigue:
x(t) = e-qwi (A t +B t)
de nuevo la solución no es oscilatoria, sino exponencial, y por tanto

tiene reducido interés en el análisis dinámico de mecanismos.
c) Amortiguamiento subcrítico, e< e, q < 1.
El valor de "s" tiene dos raíces complejas conjugadas de la forma
siguiente:
la solución es de la forma siguiente:
x(t) = e-qra ·(A· cos OJD t + B ·sen mD t)
o bien
siendo
290 Curso de Teoría de Móqllilttu
De estas expresiones se obtiene que la solución es una función

armónica de frecuencia "roo" llamada frecuenci a de vibración amortigua da y
cuya amplitud tiende a cero. La frecuencia de oscilación no es la natural. pero
será muy parecida ya que el amortiguamiento es menor que la unidad
y al cuadrado todavía menor.
Las constantes A, B, X, 8 , las obtenemos imponiendo las condiciones
iniciales siguientes:
x(O) =x0
x(O) =x 0
Por tanto:
x(O) = x 0 =A
x(O) BW0 = x0
B= t:Ot7o +xo
(J)D
Con lo que la solución queda de la siguiente forma:
x(t) = (x 0 cos W 0 t + t:Ot7o + Xo sen W 0 t)

(J)D
Respuesta a vibraciones libres

Amortiguadas subcríticas
1,5
1
-
e)C.
0,5
o
l-X(t) l
-0,5 0,03 0,04 O, 5

-1 -
t
Figura 7.15
O bien, teniendo en cuenta la segunda expresión:
x(t) =
Debido al amortiguamiento un sistema sometido a vibraciones libres

presenta influencia sobre su frecuencia natural. Esta influencia supone la
disminución de la amplitud de la vibración con el tiempo como se observa en la
figura. Este efecto es el esperado debido a que el amortiguador actúa como un
disipador de la energía del sistema.
Ejemplo 2. Un instrumento de medida de precisión tiene una masa de 1 Kg. Y

está soportado por un muelle y un amoniguador. La constante del muelle es
K=3.000 N/m y la del amortiguador e = 4 N·f,,.. Se apona 20 mm. de la
posición y se desea estudiar el movimiento y en panicular la amplitud de la
vibración después de 5, 1Oy 20 oscilaciones.
k CI
Figura 7.16
El amortiguador relativo será:

e 4
q= 1 = 1 = 0,036
(4 · K · m }2 (4 · 3000·1}2
Teniendo en cuenta que la respuesta del sistema vale:
x(t)=e-§ax ( x0 ·cosm0 t+ .X0 +q·m·x0 · senm0 t )

{J)D
Considerando que i 0 = O y los restantes valores el segundo término

del paréntesis es despreciable, quedará:
x(t) = x0 • e-§ax · cosm1) t
292 Curso de Teoría lk Mdqllina.J
siendo
1
(J)D = (J). (J - p- : 54,66
es decir, prácticamente roo =ro. Quedará por tanto:

x(t) = 0,02 · e-o.o3<>-54•1· 1 • cos 54,6 · t
0,025000 - - - - - - - - - - - - - - - - - . . ,
0,020000 - --- . - ··-···.
0,015000
0,010000
...... 0,005000
e
11( 0,000000
-0,005000
-0,010000
-0,015000
-0,020000 ·' - - - - - - - - - - - - - - - - -
Figura 7.17
La amplitud de la vibración vale
X = 0,02 · e- 1•97·'
Para hallar el tiempo transcurrido con 5, 1O y 20 oscilaciones,
hallaremos el periodo T:
2·1& 2·1&
T =- =- =0,115 seg
{J)D 54,6
paran= 5 => T = 5 · 0,115 =0,575 seg . La amplitud vale
X= 6,44· 10-3 m
Paran= JO
X= 2,07 ·10-3 m
Paran= 20
X =0,21.10-3 m
Podemos ver claramente como se amortigua la respuesta.
7.4. VIBRACIONES FORZADAS EN SISTEMAS

DE UN GRADO DE LIBERTAD.
Las vibraciones forzadas son las que aparecen en los sistemas
mecánicos en presencia de fuerzas exteriores variables con el tiempo. Los tipos
de solicitaciones variables con el tiempo que se van a estudiar, son las
excitaciones armónicas. Son interesantes de estudiar porque son fáciles de
reproducir físicamente y de estudiar teóricamente. Además, permiten
caracterizar muy bien el comportamiento dinámico del sistema.
7.4.1. Vibraciones forzadas con excitación armónica.

Las vibraciones forzadas están definidas por la siguiente ecuación
diferencial:
m x(t)+ e x(t)+ k x(t)= f(t)
Si suponemos que la fuerza excitadora es armónica y tiene la forma:
f(t) = f 0ei(J),t = fo< cosmJ + isenmJ)

La solución de la ecuación del movimiento tendrá dos partes:
• La primera será la solución general ecuación homogénea, que será
la misma que aparecía en la vibraciones libres:
x(t)= X e-qra cos( m/)t - 8)
• La segunda parte será la solución particular de la ecuación
completa, ensayamos soluciones de la forma siguiente:
x(t) =A ei(J),,
siendo A una constante compleja.
Sustituimos la solución en la ecuación diferencial representativa de las
vibraciones forzadas:
(-mm;+ i e m+ k) A e;(J),, = f 0e;(J),,
y obtendremos:
294 Curso de Tt!Oria de MáqllÍlllU
donde:
ol =!._ '' =- e2 " p = (J)

m mw
es la relación entre la frecuencia de la fuerza excitadora (roe) Y la frecuencia
natural del sistema (ro).
La solución general de la vibraciones forzadas con excitación
armónica será:
Ío
x(t) =X e-qra cos ( wDt - B) + 2 k q p . /m,i
o-p )+2 z
Dependiendo de la forma de la excitación armónica, la solución se
particularizará de la siguiente forma:
a) La excitación es senoidal: tomamos el primer sumando de la
solución y la parte imaginaria del segundo sumando.
b) La excitación es cosenoidal: tomamos el primer sumando de la
solución y la parte real del segundo sumando.
Los dos términos del segundo miembro de la solución general tienen
el siguiente significado:
• El primer término representa una componente transitoria de la
respuesta, que desaparece después de cierto tiempo ya que su
amplitud tiende a cero.
• El segundo término representa una componente estacionaria de
la respuesta y estará presente mientras la excitación esté aplicada.
Estudiando este segundo término tenemos:
x(t)- fo 1 i@,1
- k (1- p2 ) + 2 qpi e
Podemos definir una función H( roe), denominada función de
transferencia, cuyo valor será:
1
H( (J) k
p2 )+ 2 q p i
)-
e - (J -
Esta función tiene la propiedad, de que si aplicamos en el sistema una

fuerza excitadora de la forma:
entonces, el sistema proporciona una respuesta:
x(t)= H( me) fo e;w,1
Al factor fofk se le denomina desplazamiento estático, por ser el

desplazamiento que tendría el sistema si la carga fuera aplicada estáticamente,
es decir, con frecuencia nula.
Este segundo término de la solución también puede expresarse en
forma módulo-argumental o polar. Teniendo en cuenta que:
(1- p 2 )+ 2 · q· P·i = [(1- p 2 )2 +(2 · q·p)2 f · e;.;

f -;i
x(t)= _fl e /ra =X e;r w.i-;i
k p2 / +(2 q p / -
donde:
</J = are tg qp
2
(1-p2)
Y el módulo será:
Se llama factor de amplificación dinámica, D, a la relación entre el

módulo de la respuesta estacionaria, X, y el desplazamiento estático, fofk:
Podemos representar el factor de amplificación dinámico, D, en

función del parámetro p, relación entre las frecuencias de la fuerza
excitadora y la natural, para distintos valores del amortiguamiento relativo,
Además, es interesante señalar que las expresiones del factor de

amplificación dinámica, D, y del módulo de la función de transferencia, H,
están relacionadas a través de la constante de rigidez, k.
En la figura anterior se ha representado el factor de amplificación
dinámica D, en función de la relación de frecuencias para varios valores de
296 Curso de Teoría de Máqllincu
o1
(D)
(:}11
Figura 7.19
Si comparamos los valores obtenidos con D = 1, que corresponden al

valor estático, podemos observar que para = O, 1 (valor muy normal) se
alcanzan valores D = 5, e incluso valor infinito para = O, todo ello en la
cercanía de = 1, es decir, par una frecuencia de excitación OJe = (1) =
frecuencia natural del sistema. Se dice entonces que está en condición de
resonancia.
Esta zona deberá estar prohibida como zona de trabajo, ya que los
esfuerzos que aparecen, pueden provocar graves daños 6 incluso la rotura de la
pieza sometida a tal situación.
Podemos sin embargo trabajar en un zona superior (J3 > 1,5) sin
peligro, para lo cual será necesario superar la zona peligrosa (J3 : :; 1) lo más
rápidamente posible.
Es interesante hallar el valor máximo del factor de amplificación
dinámica, D, para ello derivamos dicho factor respecto e igualamos a cero:
dD _ _!_ 2(1- /J 2 )(-2/J )+ 4qfJ2q =O
d/J - 2 /32 / +(2q/J lf

Podremos obtener que el valor del factor de ampl1.f.1cac1·ó n dinámica•
D máximo será:
Vibraciones con un graá.o de libertad 297
1
Drnax = J-
Para valores pequeños del amortiguamiento relativo, puede

obtenerse una buena aproximación considerando p ligeramente inferior a 1 y el
factor de amplificación dinámica máximo será:
1
Drnax =
La obtención experimental del amortiguamiento relativo, es una

cuestión de gran interés. Existen distintos métodos, aunque ninguno de ellos
sencillo, para determinarlo: el método del decremento logarítmico ó los
métodos basados en el factor de amplificación dinámica, son algunos de los más
empleados.
7.4.2. Otras excitaciones armónicas.
Existen dos aplicaciones que se representan con gran frecuencia en
Teoría de Máquinas, son:
a) Máquina desequilibrada que provoca y transmite vibración sobre su
soporte.
b) Máquina que está sometida a una vibración transmitida por su
soporte.
7.4.2.1. Rotación desequilibrada.
El desequilibrio en elementos de máquinas con movimiento de

rotación, es una de las principales fuentes de vibraciones.
Figura 7.20
298 Curso de Teoría de Mát¡Minas
Consideramos el sistema masa- muelle- amortiguador que está

restringido a moverse en la dirección vertical y está excitado por una parte de
una máquina con movimiento de rotación desequilibrado. El desequilibrio se
representa por una masa excéntrica, m, con excentricidad, r, que está rotando
con velocidad angular ro.
La fuerza excitadora es la componente vertical de la fuerza centrífuga
de la masa m, que gira con velocidad angular co:
f(t) = m(J); r sen (J)et

o bien de manera más general:
f(t) =m(J); r lm( eiOJ,t)
La respuesta a la fuerza de excitación armónica será la parte

imaginaria del producto de la fuerza compleja, f(t), por la función de
transferencia, H(roe)
Obteniendo después de operar:

1
x(t) =m(J); r k 1 Im (e;( OJ,t-<P J) =
1 - /3 2/ + (2; /3 / f
=; /32 r 1 Im( ei(OJ,1-<PJ)
f
J
1 - /32 / + (2 ; /3 /
Para tener una medida de la transmisibilidad de la vibración, interesa
evaluar el módulo de la fuerza excitadora, y el de la fuerza que llega a la
estructura que soporta al sistema mecánico. La fuerza que llega a esta estructura
es la composición de las fuerzas en el resorte y en el amortiguador:
Fk=kX
Fe =C{J)eX =2;k px
Por tanto, la fuerza en el soporte del mecanismo será:
F1rans.alsoporte = + =kX +(2;/J l

Definimos la transmisibilidad, Tn como la relación entre el módulo
de la fuerza transmitida al soporte, Ftrans. a1 soporte• y el módulo de la fuerza
excitadora, lf(t)I:
Víbracíonu con un grado de libertad
1F trans. al
Tr= lf(t)I
T, = J¡ / =DJI ¡'
P2 l +(2qp /f
Podemos observar que su valor es igual al factor de amplificación
dinámico D, corregido por el término + (2 · q·/J}2
7.4.2.2. Soporte en movimi.ento
En muchos casos el sistema dinámico está excitado por el movimiento

de la bancada.
Para el sistema de la figura 7.21, el soporte está sometido a un
movimiento armónico de amplitud: Xo.
Sea x(t) el desplazamiento absoluto de la masa m y Xr(t) el
desplazamiento relativo de la masa respecto del soporte, que debe ser igual a la
diferencia entre los desplazamientos absolutos y del soporte:
xrft)= x(t)- xo(t)
xo(t)
Figura 7.21
La ecuación diferencial que se obtiene de establecer el equilibrio de

fuerzas que actúan sobre la masa m será:
m x(t)+ c(x(t)- xo(t))+ k (x(t)- Xo(t))= o
300 Cuno de T tk MáqMinaJ
x(t)
m
k (x - xo) e (x - xo)
Figura 7.22
Restamos en ambos miembros la misma cantidad m · x (t) :

0
m(x(t)- xo(t))+ c(X(t)- .X0 (t))+ k (x(t)- x 0 (t))= - m.Xo(t)

Por tanto, la ecuación diferencial del sistema discreto básico, se
cumple aplicada al movimiento relativo entre la masa m y el sopone,
introduciendo como fuerzas excitadoras las de inercia generadas en el
movimiento del soporte del mecanismo:
m x,(t)+ e .X,(t)+ k x,(t)= - mxo(t)
Supongamos que el soporte está sometido a un movimiento senoidal
(se procedería de modo análogo para un movimiento cosenoidal):
xo(t) = X o sen {J)et = X 0 Im ( ei(J),,)
.Xo(t) = X o{J)e COS {J)et = X 0 {J) Re( /(J)•' )
xo(t) =-X o{J); sen{J)i =-X o{J); Im( eiOJ,I)

La fuerza excitadora es la fuerza de inercia antes comentada, que
tendrá la forma:
f(t)= m Xo aJ; lm(eim,t)

La respuesta del sistema será la parte imaginaria del producto de la
fuerza compleja por la función de transferencia:
x,(t) =m{J); X 0 Im( H( {J)e) eiOJ,i)
Entonces el movimiento absoluto, será la suma del movimiento del

soporte (movimiento de arrastre) y del movimiento relativo:
x(t)= Xolm( eiw,i )+ X 0 m{J); lm(H( {J)e )eiOJ,t )=
= X 0 lm[(l + m {J); H( {J)e)) eit»,i]

El módulo del desplazamiento absoluto será:
1+2qp i 2
= Xo 2 = X oD l + (2qf3)
(1- p )+2qp i
En este caso, se define la transmisibilidad como la relación entre el

módulo del desplazamiento de la masa m y el módulo del desplazamiento del
soporte:
f
Xo
En ambos casos se obtiene la misma expresión. Si representamos la
transmisibilidad, Tr , en función de p y para los distintos valores de
amortiguamiento relativo en la figura siguiente, se observa que, en general,
interesa que la frecuencia de excitación, O>e, sea al menos dos veces la
frecuencia natural del sistema, ro. Por tanto, los parámetros k y m deben ser
elegidos con objeto de satisfacer este requerimiento.
JS
-· ¡•O
Jo •
.. 0. 1
10
l.S
1o
o.s
O.l 1.0 l.S
Figura 7.23
Para valores de p próximos a la unidad (frecuencia natural del sistema

muy similar a la de excitación) el sistema entre en resonancia, provocando
esfuerzos y desplazamientos muy grandes.
302 Cuno tk Teorla de Mdquinas
Si estuviésemos obligados a trabajar en condiciones de resonancia,

conviene usar amortiguamientos elevados, para tener poca transmisibílidad. Por
el contrario, si las frecuencias de excitación son mucho más altas que la natural
se usarán amortiguamientos pequeños.
7.4.3.- Aislamiento de vibraciones.

A partir de los resultados obtenidos en el apartado anterior se puede
estudiar cada problema particular de aislamiento de vibraciones en máquinas y
obtener los valores k y c que minimizan la transmisibilidad T,.
En general interesará disminuir la frecuencia natural para lo cual
debemos aumentar la masa del sistema. Una solución interesante será la que se
representa en la figura.
.. . .·... . ' . ... ....
Figura 7.24
TEMA 8. CINEMÁTICA DEL ENGRANE.
TIPOS DE ENGRANAJES. CONCEPTOS
FUNDAMENTALES.
8.1. Introducción.
Antes de estudiar el funcionamiento de los engranajes, debemos
estudiar el movimiento transmitido por un par de eslabones que tienen
supetficies curvas en contacto.
Estas superficies en contacto pueden tener cualquier forma, y pueden
moverse entre sí con rodadura pura, deslizamiento puro o con combinación de
los dos anteriores.
8.1.1. Características del movimiento transmitido por

curvas en contacto.
Consideremos la figura 8.1, donde todos los puntos del eslabón motor
2 giran alrededor de 02 y todos los del eslabón conducido 3 lo hacen respecto
de0 3 •
La velocidad de cualquier punto de los elementos 2 y 3, será
perpendicular a su radio de giro.
El punto de contacto P coincide en cada instante con los puntos Q2 Y
Q3 de los eslabones 2 y 3 respectivamente.
304 Curso Tmrla tú Máquinas.
Se puede transmitir movimiento por contacto directo, siempre que

haya fuerza normal a las superficies en contacto.
\ \
\J .\ J
Figura 8.1
Cualquiera que sea la velocidad de Q2 y Q3, sus componentes en la

dirección de la normal común, NN', serán iguales. Es necesario que esto sea así,
para que los elementos en contacto no se separen, ni entre uno dentro del otro.
Sus componentes tangenciales estarán situadas sobre la tangente común, IT'. La
diferencia entre estas componentes nos da el grado de deslizamiento.
En el caso de que las componentes tangenciales sean iguales, el grado
de deslizamiento es cero y el movimiento es de rodadura pura. En este caso, el
punto de contacto Q coincidirá con el centro instantáneo 123 , y estará situado en
la línea que une los dos centros giro (figura 8.1 ).
8.1.2. Relación de velocidades entre dos curvas en contacto.

Dada una velocidad angular para el elemento 2, el módulo de la
velocidad del punto Q1, vendrá dado por la expresión:
La velocidad angular del elemento 3 será:
Por tanto la relación de velocidades angulares será:
03 Q?i
-(J)2 -_ V2
(J)J a2Q2
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptos fundamentales. 305
Ahora bien, según el Teorema de Kennedy el centro instantáneo de

rotación b de los eslabones 2 y 3 debe de ser el punto Ji3 de la figura 8.1, ya
que debe de estar situado en la línea de centros 0 20 3. También debe estar
situado en la línea normal de contacto para que la componente normal de Ja
velocidad relativa sea cero, o lo que es lo mismo, las componentes normales de
los dos puntos en contacto deben ser iguales.
Podemos por tanto expresar la velocidad V1,, en función del eslabón 2

ó del 3:
De donde
{J)2 - 03/ 23
(JJ3 02123
Por lo tanto, las velocidades angulares son inversamente

proporcionales a los segmentos en que la recta que une los centros, queda
dividida por la normal común NN' en el punto de contacto.
Además, para que la relación de velocidades angulares sea constante,
dicha normal común NN', debe dividir a la recta que une los centros, en
segmentos que guarden una relación fija. Si las posiciones de los centros son
fijas, el punto 123 debe ser fijo.
8.1.3. Ruedas de fricción.

La manera más sencilla de transmisión de fuerzas y mov1m1ento,
consiste en dos ruedas planas de sección circular puestas en contacto, de manera
que la fuerza de rozamiento entre sus superlicies sea suficiente para transmitir
movimiento de rotación de un eje a otro.
En este caso, la relación de velocidades angulares permanece
constante, mientras la fuerza transmitida, es decir la resistencia opuesta al
movimiento, no supere a la fuerza de rozamiento entre las superficies de las
ruedas de fricción. El punto de contacto está situado en la línea entre centros y
coincide con el centro instantáneo 123. El funcionamiento es entonces de
rodadura pura, sin deslizamiento. ·
Se debe cumplir que:
F =Ftransmitida :S µN
306 Curso de Teoría de MáquÍNlS.
siendo "µ" el coeficiente de rozamiento entre superficies y N la fuerza nonnal a

las superficies en el punto de contacto. La figura 8.2 se han representado dos
ruedas de fricción que transmiten una fuerza F gracias a Ja acción del muelle a
compresión que actúa sobre el centro de la rueda 3.
Por tanto se podrán transmitir potencias limitadas por la fuerza de
rozamiento, cuyo valor será:
siendo:
Muelle
Figura8.2
La relación de velocidades angulares será:
{J) M R
_2 = - - 3 = - 3 =cte Sl F<F
-
.
Rozum1en10
{JJ3 M2 R2
8.2. Engranajes.
Podemos considerar los engranajes como ruedas de fricción a las que
se han "añadido" unos dientes, de manera que el contacto se realiza a través de
ellos. Las superficies de contacto de los dientes deben tener una forma tal, que
el movimiento transmitido sea idéntico al de las ruedas de fricción con rodadura
pura. Cinemáticamente, las ruedas de fricción y los engranajes son por tanto
iguales, pero estos se usan para transmitir potencia con cualquier valor, ya que
esta no está limitada por la fuerza de rozamiento entre las superficies en
contacto, sino por la resistencia de los dientes.
8.3. Condición para relación de velocidades

constante. Ley fundamental del engranaje.
Para que las ruedas de un engranaje transmitan el mismo movimiento
que su rueda de fricción equivalente es necesario que los perfiles de los dientes
tengan una determinada forma.
/
I
T I \
pnmu1vas '
Figura 8.3
La condición cinemática que se debe cumplir es la de mantener en

todo momento su relación de velocidades constante.
La figura 8.3. muestra un par de dientes engranando. Las
circunferencias de las ruedas de fricción equivalentes, reciben el nombre de
circunferencias primitivas, y son tangentes entre sí en el punto P situado sobre
la recta que une los centros. Para que los perfiles de los dientes en contacto
cumplan la condición relación de velocidades constante, la normal común NN'
en el punto de contacto Q debe dividir a la recta de centros según una relación
constante. Esta condición se denomina ley fundamental del engrane. Cuando
los centros de las ruedas tienen posiciones fijas, se impone que la normal común
NN' debe cortar a la recta de centros en un punto fijo, que es el punto de
tangencia de las circunferencias primitivas, llamado punto primitivo "P".
Entonces la relación de velocidades es la misma que en las circunferencias
primitivas de rodadura:
(l)
- 2
op
= - 3 - =constante
lü.¡ 0 2P
8.4. El Perfil de evolvente.

De las configuraciones posibles para la geometría de los dientes, la
evolvente y la cicloide son las más comunes. De estas dos formas, la evolvente
es usada en casi todos los casos, excepto en relojes y aparatos de medida como
micrómetros, en los que se usa la forma cicloidal. Este tipo de perfil tiene un
funcionamiento más preciso, pero exige también mayor precisión en la
fabricación y montaje.
La evolvente tiene varias ventajas, las dos más importantes son:
• Son fáciles de fabricar con herramientas simples.
• La tolerancia en el montaje es elevada. ya que la relación de
transmisión se mantiene constante incluso modificando la distancia
entre centros de las ruedas del engranaje.
El perfil de evolvente se define como la curva descrita por un punto de
una recta que rueda sin deslizar sobre una circunferencia fija (figura 8.4). La
recta es perpendicular, en cada instante, a Ja curva generada y tangente a la
circunferencia sobre Ja que rueda. A esta circunferencia se le denomina
circunferencia base deJ perfil de evolvente, y es el lugar geométrico de Jos
centros de curvatura de Ja evolvente (0,1,2,3,4 ... ).
Circunferencia base
'
Figura8.4
Un perfil de evoJvente se puede generar de las siguientes maneras:
a) Es la curva descrita por un punto determinado de una cuerda

inextensible, que se mantiene tirante y se desenrolla sobre una
circunferencia fija.
b) Es Ja curva descrita por un punto de una cuerda que se mantiene
tirante haciéndola pasar por una polea, sobre una cartulina que gira
solidaria con Ja circunferencia base alrededor de un punto fijo.
Figura 8.5 Figura 8.6
Quedándonos con este último procedimiento, si en vez de enrollar la

cuerda en la polea lo hacemos en otra circunferencia que gira en sentido
contrario a la primera circunferencia, manteniendo la cuerda tensa y con
cartulinas unidas a cada una de las circunferencias, el punto de la cuerda que
genera la evolvente en la cartulina de la primera circunferencia, generará a su
vez otra evolvente en la cartulina de la segunda circunferencia. A estos dos
perfiles se les denominan perfiles conjugados. La normal a los perfiles en el
punto generado en cada instante, viene definido por la dirección de la cuerda,
que es tangente a ambas circunferencias base. Esta dirección se mantiene
invariable y por tanto corta a la línea de centros siempre en el mismo punto.
(figura 8.7)
La curva de evolvente tiene las siguientes propiedades:
• La normal a la evolvente en cualquier punto de la curva es tangente
a la circunferencia base.
• En la figura 8.7 comprobamos que la longitud de la normal al perfil
T 2B es igual a la longitud del arco T2B'. Esto se cumple para todos
los puntos de un perfil de evolvente.
• La distancia medida sobre la normal común en cualquier punto
entre dos evolventes de la misma circunferencia base es siempre la
misma.
310
• Dos perfiles de evolvente cualesquiera IOf1 mutuamente

conjugados. independientemente de los diámetros de sus
circunferencias base.
Dos perfiles de evolvente permanecen conjugados aunque su distancia
entre centros cambie.
Circunferencia base 3
Normal común
a los perfiles
Circunferencia base 2
Figura 8.7
8.5. Definición de parámetros básicos.

Para facilitar el estudio de los engranajes se definen una serie de
parámetros normalizados. Las definiciones referentes a las ruedas dentadas
vienen expresadas en función de una sección recta de la rueda (figura 8.8).
Superficie primitiva es la superficie que tiene la rueda de fricción
que es equivalente cinemáticamente a la rueda dentada.
Circunferencia primitiva es una sección recta de la superficie
primitiva.
Circunferencia base es la que sirve para generar los perfiles de
evolvente de los dienteH.
Circunferencia exterior o de cabeza es la que limita los dientes en
su parte más alejada al entro del engranaje.
Circunferencia de fondo es Ju que! limita los dientes en su parte más
cercana al centro del engranaje.
Circunferencia base es la circunferencia imaginaria usada en los

engranajes de evolvente para generar los perfiles de los dientes. Además, es
concéntrica con cada una de las ruedas de un engranaje y tangente a la línea de
acción que definiremos más adelante.
Aaneo
.....
.....
.....
''
''
, ' ,, ' Circ. primitiva
' .' ' Circ. de fondo
Circ. base
Figura 8.8
Altura de cabeza o Addendum, es la distancia radial entre la

circunferencia primitiva y la de cabeza.
Altura de base o Dedendum, es la distancia radial entre la
circunferencia primitiva y la de fondo.
Altura de diente, a+d, es la suma del addendum y dedendum.
Huelgo o espacio libre de fondo es la diferencia de altura de base de
una rueda y la altura de cabeza de la rueda con la que engrana.
Cara de un diente es la superficie de engrane situada entre la
circunferencia primitiva y la exterior.
Flanco de un diente es la superficie de engrane situada entre la
circunferencia primitiva y la de fondo.
Espesor del diente, e, es la distancia entre las dos caras de un diente,
medida sobre un arco de la circunferencia primitiva.
Ancho del hueco o entredientes, h, es la distancia entre dos dientes
consecutivos, medida sobre la circunferencia primitiva.
312 Curso de Teorúi de Máq11inas..
Juego es la diferencia entre el espesor del diente de una rueda y el

ancho del hueco de la rueda con la que engrana.
Paso o paso circular, Pe. es la suma del espesor de un diente y el
ancho del hueco, medida sobre la circunferencia primitiva. Su valor se puede
calcular dividiendo el desarrollo de la circunferencia primitiva (1fD) entre el
número de dientes (Z):
K·D
Pc=--
z
Paso base, Pb, es la suma del espesor de un diente de una rueda y el
hueco, medidos sobre la circunferencia base. Este parámetro se utiliza para
calcular la relación de contacto que estudiaremos más adelante.
Módulo o paso diametral, m, es la relación entre el diámetro
primitivo y el número de dientes.
p D
m=-=-
7! z
Entre dos ruedas engranadas se definen los siguientes conceptos
básicos (figura 8.9):
Piñón, es la rueda con menor número de dientes de un engrane y
rueda es la de mayor número de dientes de una pareja de engranajes.
Punto primitivo, P, es el punto de tangencia de las dos
circunferencias primitivas. Es el punto de contacto entre las ruedas de fricción
cinemáticamente equivalentes a las ruedas.
Línea de acción o de presión, es la normal, en el punto de contacto, a
los perfiles de los dientes engranados, y debe ser tangente a las circunferencias
base. En la figura 8.9 se muestra un segmento de la línea de acción entre los
puntos de tangencia T2TJ.
Tangente común (MN en la figura 8.9) es la línea tangente a las dos
circunferencias primitivas en el punto primitivo P, y por tanto perpendicular a la
línea entre centros.
Ángulo de presión, es el ángulo entre la línea de acción y la
tangente común.
Relación de velocidades de una pareja de engranajes (µ) es el
cociente entre la velocidad angular de la rueda motriz o entrada ( OJ e) y la
velocidad de la rueda conducida o salida (OJs):
Cinemática del engrane. Tipos de engranajes. Conceptosfundamentales. 313
Teniendo en cuenta que la velocidad Vp del punto primitivo es la

misma para la rueda y el piñón tendremos:
VP =me ·Re =ms ·Rs

podemos expresar "µ" como:
w, R, m·Z, Z,
µ= - = - = - - = -
w, Re m·Z, z.
donde Re. R., Ze y Z, son los radios primitivos y número de dientes de la rueda
de entrada y de salida.
8.6. Características de funcionamiento de los

dientes de evolvente.
La normal común a una pareja de dientes de evolvente en el punto de
contacto (figura 8.7), es tangente a las dos circunferencias base, y se llama línea
de presión o de acción. El punto de contacto de la pareja de perfiles de
evolvente de diente está siempre sobre esta línea.
A continuación vamos a estudiar como determinar el segmento de esta
línea en el cual tiene lugar el contacto. En la figura 8.9 se muestran las dos
circunferencias primitivas, de base y de cabeza de dos ruedas engranadas.
Consideramos que la rueda 2 es la motriz. El contacto entre los dientes de las
ruedas comienza en A, punto intersección de la línea de acción con la
circunferencia de cabeza de la rueda conducida 3. Al girar las ruedas, el punto
de contacto se traslada por la línea de acción, pasando por P, el punto primitivo,
hasta que llega al punto B, definido por la intersección de la línea de acción con
la circunferencia de cabeza de la rueda motriz 2.
Si el movimiento de las ruedas continua, los perfiles de los dientes se
separan, marcando el punto B el final del contacto. La línea APB define la
curva de engrane.
El perfil del diente de la rueda 2 en el instante del inicio del contacto,
define un punto C en su corte con la circunferencia primitiva. Al arco CP se le
denomina arco de acercamiento, por ser descrito en el movimiento del diente
de acercamiento a la línea de centros.
u.r o de T o r la de f áqufr .
-
... .........
.........
...... .....
CC2
'cP2
motriz
Figura.8.9
El mismo diente en el instante en el que finaliza el engrane, define un

punto C' en su corte con la circunferencia primitiva. Al arco PC' e le denomina
arco de alejamiento, por ser descrito en el · movimiento del diente de
alejamiento de la línea de centros.
El ángulo "a2",ángulo de acercamiento, es el que forma la línea 0 2C
con la de centros y se corresponde con el arco de acercamiento.
El ángulo de alejamiento, es el que forma la línea 0 2C'
con la de centros y se corresponde con el arco de alejamiento.
El arco de acción, es la suma de los arcos de acercamiento y de
alejamiento. El ángulo de acción, es la suma de los ángulos de acercamiento y
alejamiento.
Para la rueda 3, los arcos de acercamiento y alejamiento son idénticos

que los de la rueda 2 ya que sus circunferencias primitivas representan a dos
ruedas de fricción que ruedan, sin deslizar, una sobre otra. Sin embargo los
ángulos correspondientes, a 3 y (33, son diferentes a a 2 y (3i ya que los radios de
las circunferencias primitivas de las ruedas 2 y 3 son distintos.
8.7. Relación de contacto.

La relación entre el arco de acción y el paso, se denomina relación de
contacto, Re, y puede considerarse como el promedio de pares de dientes en
contacto dentro de un ciclo de engrane. Su valor debe ser mayor que la unidad,
(siempre debe haber, como mínimo, una pareja de dientes engranados), ya que
antes de que acabe el contacto entre una pareja de dientes, debe iniciarse el
contacto en otra. Una razón de contacto de 1.2 indica que durante el 80% del
tiempo de engrane hay un par de dientes en contacto y que durante el 20%
restante hay dos parejas de dientes en contacto. Las figura 8.1 O y 8.11 muestran
dos ruedas engranando con dos pares de dientes en contacto en los puntos A, E
y F, B respectivamente. Una razón de contacto mayor normalmente se traduce
en funcionamiento más uniforme de las ruedas dentadas, en un aumento de la
capacidad de transmitir carga y rigidez, ya que la misma carga será transferida
por más de una pareja de dientes en contacto. Sin embargo, para poder tener una
razón de contacto elevada, los perfiles de los dientes deben ser fabricados con
precisión elevada.
CF1
Figura8.JO
En las figura 8.1 O y 8.11 se muestran dos pares de dientes en contacto.

En la figura 8.1 O uno de los pares está en Ja posición de inicio del contacto y en
la figura 8.11, en la posición donde finaliza el contacto. Entre estas dos
posiciones, el punto de contacto entre los dientes se mueve a lo largo de la línea
316 Curso de Teorla Máquinas..
de acción. Como hemos visto, los instantes del inicio y final del contacto se
determina por la intersección de la circunferencia de cabeza de la rueda y del
piñón con la línea de presión respectivamente. El contacto se inicia en el punto
A y termina en el B.
Los puntos T2 y T3 muestran los puntos de tangencia entre la línea de
presión y la circunferencia base de cada engranaje.
CFJ ........ _
C83,
-- --
, CCi
---
CPi
/
/ ,
' ' 'CB2
' Cfi
Figura8.ll
Ya hemos definido la relación de contacto medida sobre la

circunferencia primitiva como el cociente entre el arco de acción (CC') y el
paso.
Podemos definir también la relación de contacto, a partir de
parámetros medidos sobre la sobre la circunferencia base, como el cociente
entre el arco de acción medido sobre la circunferencia base (NN') y el paso base
(pb). En las figuras 8.1 O y 8.11, la longitud del arco NN' coincide con la del
segmento AB, ya que la distancia que recorre el punto de contacto a lo largo la
línea de presión, es igual a la distancia curvilínea medida sobre la circunferencia
base, siempre que el perfil sea de evolvente.
En la figura 8.12 se observa la relación existente entre T 2A y T3B con
los radios de las circunferencias de cabeza y base. También se muestra en dicha
figura la relación entre T2P y T3P con los radios primitivos y de base.
03
T2
02
Figura8.12
A continuación se utilizan dicha relaciones para obtener la ecuación

de la relación de contracto entre dos engranajes.
CC' AB g 1 + g 2 T;A-T;P+T2B-T2P
e=--=-= = =
P Pb Pb 21rrb
z
r,.3 2 - rbJ2 - rpJ sen tP + ---r.-1>2-2 - rp2 sen tP
= _
2Kr
_P cos<P
-
z
-(r"3 +r" 2 )sen<P
=
m1rCOSfP
donde:
T 2• T 3 : son los puntos de tangencia de la línea de acción con las
. unferencias base.
clfC
318 Curso de Teoría de Máquinm.
A,B: son los puntos de intersección de la línea de acción con las

circunferencias de cabeza de las ruedas que intervienen en el engrane.
P: es el punto primitivo.
rci. rc2: son los radios de las circunferencias exteriores de cabeza.
rb1, rb2: son los radios de las circunferencias base.
<fl: es el ángulo de presión.
8.8. Las circunferencias base son una característica

de las ruedas dentadas.
El ángulo de presión que forma la línea de engrane con la tangente
común, es fijo mientras lo sean los centros de las ruedas, por tanto el ángulo de
presión no es una característica propia del engranaje, sino que depende del
montaje. Lo mismo ocurre con los radios primitivos. Sin embargo, los perfiles
de evolvente de los dientes si son fijos y por tanto las circunferencias base
también. Por tanto las circunferencias base son una característica invariable de
las ruedas dentadas.
Figura8.13
Consideremos el caso de la figura 8.13 en que el centro Ü3 de la rueda

3 se mueve, separándose de 0 2. Por tanto la dirección de la tangente común a
las circunferencias base, varía para mantener la tangencia a las circunferencias

base, sufre un giro antihorario y corta a la línea de centros en un nuevo punto
P', por encima del anterior P. Por tanto, el ángulo de presión <j> y los radios de
las circunferencias primitivas han variado.
Volviendo a la figura 8.13, comprobamos que:
r. r.
r, '=_h.._.-· r =-¡,,-
P,
· cosy n.•' · cos</J
p,
Por tanto, aunque los radios primitivos han variado, su relación es en

todo momento idéntica a la relación entre los radios base, y por lo tanto
permanece invariable:
r r ' r.
...!i. =..!!.__ =_.!2...
Recordando el valor de la relación de velocidades,
Es decir, la relación de velocidades angulares es inversamente

proporcional a la relación de los radios de las circunferencias base. Puesto que
las circunferencias base no cambian al variar los centros, la relación de
velocidades angulares permanece invariable y las circunferencias primitivas
deben cambiar sus dimensiones, aunque la relación entre sus radios se mantiene
constante.
8.9. Interferencias en los engranajes de evolvente.

Límite de la altura de cabeza.
La línea de acción es tangente a las circunferencias base en T 2y T 3• En
un funcionamiento correcto, la curva de engrane debe quedar comprendida en
su totalidad, entre los puntos de tangencia de la línea de acción con las
circunferencias base.
En la figura 8.14 se observa como la circunferencia de cabeza del
piñón 2, que es el conductor, corta a la línea de acción en B3 y la circunferencia
de cabeza de la rueda 3 corta a la línea de acción en B2•
320 Curso de Teorla tk Móqlúnas.
El contacto producido en el punto Ai-82 tiene lugar en un punto

exterior al segmento T2 -T3 de la línea de presión, por tanto el contacto se
produce en un punto del perfil del diente, donde el perfil no es de evolvente. A
este fenómeno se le conoce como interferencias.
Por tanto, habrá interferencias siempre que el contacto entre los
perfiles de los dientes, no se produzca a lo largo del tramo de la línea de acción
comprendida entre los puntos de tangencia T2 y T 3 .
Para eliminar la interferencia de una pareja de ruedas fabricadas se
podría seguir alguno de los procedimientos siguientes:
• Impedir el contacto fuera de los puntos de tangencia, acortando el
diente que interfiere, o sea, reduciendo el diámetro de la
circunferencia de cabeza.
• Rectificar el borde del diente, vaciando el flanco del diente
ligeramente.
• Aumentando el ángulo de presión se puede mover el punto de
tangencia, hasta que llega a la circunferencia de cabeza, entonces
no habrá contacto fuera del segmento definido por los puntos de
tangencia de la línea de acción a la circunferencia básica, y la
interferencia se elimina. Para ello se aumenta la distancia entre
Ü2Ü3.
,,
' '\. '\. CC2
\\
\ 'CPi
CB2
Motriz
Figura8.14
Lo que se hace en realidad, es realizar un estudio teórico de las

interferencias antes de tallar los engranajes, de forma que en el caso de que
preveamos que el funcionamiento no va a ser correcto, se pueden tallar los
dientes del piñón más alejados de su centro de giro. De este modo, se retrasan
tanto el inicio como el final del contacto, consiguiendo así que el perfil del
diente en el punto de inicio de contacto sea de evolvente.
8.10.- Clasificación de engranajes.

Atendiendo a las superficies sobre las que se han tallado los dientes de
las ruedas, los engranajes se clasifican en:
l) Engranajes cilíndricos. Tienen sus dientes tallados sobre
superficies cilíndricas. Dentro de los engranajes cilíndricos y
atendiendo a la disposición de los ejes de las ruedas, los engranajes
se clasifican en:
a) Engranajes paralelos. Tienen sus ejes paralelos.
Se subdividen, atendiendo al tipo de dientes, en:
• De diente recto. La generatriz del diente es paralela al eje de
la superficie primitiva. El acoplamiento entre sus dientes es
brusco, ya que el inicio del contacto se produce con un choque
entre los dientes. Su principal ventaja es que son los más
baratos de fabricar, y su principal inconveniente que son los
más ruidosos.
Piñón con rueda externa Piñón con rueda interna

Curso tú Teoria tú Máquinas.
Crema/,lera con piñón
Figura 8.15
• Helicoidales. Su generatriz es una hélice tallada sobre la

superficie primitiva. Son por tanto de diente oblicuo. Para se
montados en ejes paralelos es necesario que los ángulos de
hélice de las dos ruedas sean iguales y de sentido contrario. El
acoplamiento entre dientes es más gradual que en los de
diente recto, y por ello son menos ruidosos. La relación de
contacto es mayor que en los dientes rectos, pudiendo
transmitir mayores pares y girar a mayor velocidad. Su
principal inconvenientes introducen una componente de
fuerza axial sobre el eje que obliga a fijar axialmente el
engranaje y encarece el diseño de los apoyos. Son más
complicados de tallar que los rectos y por tanto más caro.
J!,ngranaje helicoida.l simple Engranqje doble helicoidal.

Las componentes axiales se anulan
Figura 8.16
b) Engranajes de ejes que se cruzan. Sus ejes se cruzan. Se

subdividen en:
• De tomíllo y rueda Cuando la inclinación del diente es muy

grande (cercana a los 90°), el piñón se convierte en un tomillo
sin fin que puede llegar a tener un sólo diente. Este tipo de
engranaje se utiliza para relaciones de velocidad muy altas.
También es interesante la posibilidad de irreversibilidad de la
transmisión. Si el ángulo de inclinación de la hélice del diente
es mayor de 85º, se consigue que la rueda no pueda hacer
girar al tomillo.
Engranaje de tornillo sin fin

Figura8.17
• Helicoidales. El ángulo de montaje de los ejes igual a la suma

de los dos ángulos de hélice, pudiendo estos tener cualquier
valor. Producen mucho rozamiento, tienen poco rendimiento.
Son poco usados.
. c1·l1'-"n·cos
Engrana1es ''"' helicoidales para ejes
. que
Los "os tienen ángulo de hélice
se cruzan. "'
45º con el mismo sentido
FiguraB.18
324 Curso de Teorfa de Máquinas.
2) Engranajes cónicos. Tienen sus dientes tallados sobre superficies

cónicas. Se subdividen, según la disposición de sus ejes en:
a) Engranajes cónicos de ejes que se cortan. Se subdividen.
según la clase de diente, en:
• Diente recto. Son baratos de fabricar y hay muchos tamaños
disponibles.
• Diente oblicuo. Presentan las mismas ventajas e
inconvenientes, que los engranajes cilíndricos paralelos
helicoidales, frente a los que tienen diente recto.
Engranajes cónicos rectos

Figura8.19
b) Hipoides. La superficie primitiva es un hiperboloide de

revolución transmiten movimiento entre ejes que se cruzan.
Sólo se fabrican con dientes inclinados. Son los más suaves y
silenciosos y también los más caros.
Engranaje cónico helicoidal Engranaje hipoide

Los ejes se cortan Los ejes se cruzan
Figura8.20
8.11. Fabricación de ruedas dentadas.

Existen algunos procesos de fabricación de engranajes poco
empleados como fundición (con molde de arena, a la cera pérdida, a presión), a
partir de una pieza lisa por electro-erosión (EDM), con fresadoras de Control
Numérico (CNC) e incluso por extrusión. Las ruedas dentadas hechas de
polímeros, aluminio, magnesio y materiales de ese tipo, pueden ser extruidos y
tallado a la medida del ancho solicitado. Las ruedas dentadas delgadas pueden
ser cortadas de una pieza de chapa.
La fabricación por tallado con fresa de forma y por generación, son
los métodos más empleados para la fabricación de ruedas dentadas.
La fresa de forma tiene la forma del espacio libre entre dientes. Por lo
tanto, técnicamente se necesita una fresa diferente para cada módulo de
engranaje y cada número de diente, puesto que la forma del espacio entre
dientes varía con el paso y el número de dientes. Pero en realidad, el cambio en
espacio no es significativo en muchos casos. Para un módulo dado y
dependiendo del número de dientes, solo son requeridas ocho fresas para tallar
cualquier engranaje con precisión razonable. Sin embargo, tales engranajes no
son suficientemente precisos para velocidades altas.
(a) (b)
Tallado por generación de una rueda dentada con una crema/Jera
Figura8.21
El tallado por generación es el engrane progresivo de una pieza en

bruto cilíndrica, con la herramienta de corte que tiene dientes y que serán los
conjugado de los dientes tallados en la pieza en bruto. La acción de corte es
siempre ortogonal al lado de la futura rueda dentada. En el proceso de tallado, la
fresa parece una rueda dentada, pero está hecha de un material mucho más duro.
Cuando la rueda dentada es tallada, la fresa con dispositivo de vaivén, se mueve
además radialmente respecto a la pieza en bruto, hasta que la circunferencia
326 Cur1t1 tk ''°"'• w, tm,
primitiva de la fresa y la de la rueda dentada que se e.U llllllldo eoa . .,....

Después de cada canera dtil, la freta es alzada sobre la p6ea en m.o
y ambos
giran sobre sus circunferencias primitivas un pequefto jnplo. El pnxao
continua hasta que todos los dientes son tallados.
La fresa también puede tener forma de una cremallera. F.n ate alO, Ja
circunferencia primitiva de la herramienta de corte es una línea recta tMJCI* a
la circunferencia primitiva de la rueda dentada que se eltá tallando. El díenre de
la rueda dentada se talla con un movimiento alternativo del diafe de la
cremallera sobre el eje z como muestra la figura 8.21 (b).
El tallado con fresa madre es un método de generación de dicnee de
rueda dentada que es geométricamente similar a la generación del díenre con
una cremallera. El diente de la fresa de forma es igual que los de la cmnallera.
Sin embargo, el diente es ejecutado en trayectoria helicoidal sobre una
herramienta cilíndrica. La fresa parece un tomillo sin fin con dientes taflados en
este. La acción de la fresa madre se muestra en la figura 8.23b y la máquina de
tallado en la fig 8.22a.
:' ,,f
'
i ,'/
(a) (6)
Tallado d1 '"'"" d1nlada con /rflfl ...,,.
Pl1um8.22
En ha máquina de talludo, el diente de h' madre se tttt\M el

eje del díente de la rueda dentddü. La fresa y In ptt.!itt en bruto Mando
continuamente con una relación do velocidad fttlJYh\r npropiada y k\ se
mueve lentamente a través de bt onohura del toch<l un lado tl otro
hasta formar el diente. El proceso de tallado es el más popular entre los de

mecanizado, ya que produce la mayoría de los dientes en un tiempo dado y se
puede usar la misma herramienta para tallar ruedas dentadas helicoidales así
como de dentado recto.
Las ruedas dentadas que deben soportar grandes cargas en proporción

al tamaño de sus dientes son hechas normalmente de materiales resistentes tales
como el acero. Si la producción es pequeña, se pueden fabricar usando EDM,
CNC o fresado horizontal con una fresa de forma; sin embargo, cuando se
ponen en juego un gran número de unidades, la fabricación se hace
nonnalmente con una cremallera de generación.
Para producciones elevadas la fabricación de engranajes requiere los
pasos siguientes:
1. Fabricación del cilindro base
2. Formación del diente.
3. Refinado del diente.
4. Tratamiento térmico
5. Rectificado, desbarbado y limpiado.
6. Revestido final
La fabricación completa de la pieza, incluye la formación del buje y el
chavetero. La generación del diente incluye la fabricación del diente de rueda
dentada usando uno de los procesos descritos anteriormente. La operación de
refinado incluye corrección de pequeños errores de paso y de perfil, rectificado,
bruñido (rodando un engranaje con otro templado y rectificado) y rectificado
con abrasivos sueltos, que son usados para mejorar la precisión del diente de la
rueda dentada. Estos son necesarios para eliminar las marcas de fabricación y
mejorar la calidad de la rueda dentada. Por engrane de pares de ruedas se genera
la mayor calidad de ruedas dentadas, las mayores potencias de salida y el menor
ruido. El tratamiento térmico incluye un temple superficial, que es necesario en
las ruedas dentadas, para mejorar la resistencia del diente por exceso de presión
y falta de lubricación. El desbarbado y el limpiado son esenciales para todas las
ruedas dentadas, independientemente de cómo hayan sido fabricados o de la
precisión deseada. El revestimiento final incluye procesos tales como
anodización de aluminio, deposición electrolítica de partículas de diamante,
pero puede incluir solo engrasar o pintar. El objetivo es mejorar la resistencia a
la corrosión, reducir la fricción y revestir, o simplemente mejorar la apariencia.
328 Curso de Teoria de Máquúm.
8.12. Normalización.
Si dos ruedas dentadas engranan, es necesario que sus módulos sean
igualan. Puesto que el paso base, el paso y el módulo están unívocamente
relacionados, todas estas medidas serán las mismas para ambas ruedas dentadas.
Las ruedas dentadas fabricadas con dimensiones normalizadas son
intercambiables, en el sentido de que dos ruedas dentadas cualesquiera pueden
ser engranadas juntas. Es conveniente usar ruedas intercambiables por
cuestiones de disponibilidad en el mercado, tanto de ruedas dentadas como de
herramientas de tallado, y además por facilidad de cambio si se estropea alguna.
Por tanto, la normalización es más una conveniencia que una necesidad.
Para que las ruedas sean intercambiables es requerido que los
siguientes parámetros sean iguales en ambas ruedas:
l. módulo
2. ángulo de presión de generación
3. addendum y dedendum de generación
4. espesor de diente (igual a la mitad del paso)
Para que las ruedas sean intercambiables se establece una relación
entre el módulo, addendum, dedendum, espesor de diente y ángulo de presión
para obtener la intercambiabilidad de ruedas de cualquier número de dientes,
siempre que tengan el mismo módulo. En España se sigue la norma ISO:
cremallera tipo normalizada con <1>=20º para dos tipos de dientes, con el módulo
"m" expresado en "mm":
1) diente normal:
a: addendum = m
d: dedendum =l.25m
e: espesor= 0.5m1t
c: espacio libre de fondo = 0.25m
2) diente corto:
a=0.75m
d=m
e= 0.5m1t
c =0.25m
8.13. Engranajes helicoidales.

8.13.1. Conceptos fundamentales.
Los engranajes helicoidales se generan al igual que los rectos, sobre
una superficie primitiva cilíndrica, pero a diferencia de estos, que tienen una
generatriz recta y paralela al eje de dicha superficie, los dientes helicoidales son
tallados con una generatriz que tiene forma de hélice, manteniéndose la curva
de evolvente para el perfil de los dientes.
Punto inicial
del contacto
Figura8.23
Esta diferencia le proporciona una serie de ventajas, frente a los

engranajes rectos:
• El contacto se realiza de forma progresiva, iniciándose en el vértice

de un diente y aumentando poco a poco hasta llegar a todo el diente
a través de una línea oblicua. En los rectos este proceso se realiza
bruscamente.
• Gracias al proceso anterior el funcionamiento es mucho más suave
y silencioso. Además se reducen las cargas dinámicas.
• Las velocidades de funcionamiento pueden ser aumentadas.
• La relación de contacto es mayor.
• El reparto de la carga transmitida se realiza a lo largo de la línea
oblicua, por lo que las cargas de flexión que origina en el diente son
menores.
• El desgaste de los dientes es menor.

También tienen algunos inconvenientes frente a los rectos:
• La carga se transmite perpendicularmente al perfil del diente. Esto

genera una componente axial, que crea algunos problemas en el
diseño que deben ser tenidos en cuenta.
330 Curso tk Teoría de Máquinas.
• El tallado es más complicado, y sólo se puede obtener por

generación.
• Son más costosos de fabricar.
El balance general es, sin embargo, netamente favorable a los
engranajes helicoidales.
8.13.2. Relaciones entre los dientes de ruedas helicoidales.

La forma de Jos dientes en estos engranajes, es la de una helicoide de
evolvente. En cada sección del diente es una evolvente, pero sobre el cilindro
base, los puntos forman una hélice y no una recta.
En la figura se representa una parte de una cremallera helicoidal, en la
que podemos ver los principales parámetros que intervienen:
\ ljl
Figura8.24
• 'Pes el ángulo de hélice medido sobre la circunferencia primitiva

• AB es el paso circular, Pe, medido en la circunferencia primitiva
• AC es el paso normal, P" , medido en el plano normal al eje.
Relacionados por: Pn = •COS f//
• AD es el paso axial, Px , es decir el paso medido en la dirección del

diente.
Se cumple que: P=-

x tgff
• Módulo normal, mn , módulo medido en el plano normal

Siendo:
• Módulo circunferencial, lllc , módulo medido en la circunferencia

primitiva.
Se cumple que:
Además las relaciones entre los módulos son las siguientes:
m _ P,, _ -=P,._·c_o_s"''--}
n - J[ - J[ mn P,. · COSf//
- P,.
me - - m, P,
J[
Quedando finalmente : mn =me . cos f/I
De la misma manera se define el ángulo de presión nonnal, cl>n , en el

plano normal al diente, y el ángulo de presión circunferencial, cl>c , definido en el
plano diametral.
La relación entre estos ángulos viene dada por:
Además, otras relaciones establecidas para engranajes rectos, se

pueden aplicar al plano circunferencial de un engranaje helicoidal.
8.13.3. Relación con engranajes rectos.

La intersección del plano normal con el engranaje, será una elipse,
cuyo semieje menor vale Dp /2.
El diámetro equivalente es el radio de curvatura de la elipse en el
punto primitivo. Para hallarlo, partimos de la ecuación de una elipse:
xi y2
-+-=l
ª2 b2
Teniendo en cuenta la ecuación que define el radio de curvatura:
332 Curso de tk Máquinas.
Realizando estas operaciones en base a la ecuación de la elipse,

obtenemos para x=O, el radio de curvatura en el punto primitivo, que será:
p=-
ª2
b
Teniendo en cuenta que:
D D
a -- . b=-
'
2 · COSVf 2
y que
D equivalente
p=-'"---
2
Quedará finalmente:
D = D
eq cos 2 V'
Figura8.25
Siendo Deq, el diámetro de un engranaje equivalente de diente recto,

tomado en el plano normal. Podemos también definir el número equivalente de
dientes como:
Sustituyendo las expresiones anteriormente obtenidas:
D 1
z =
eq 2 ·----
cos r¡t m · cos r¡t
Queda finalmente:
z = z
eq cos 3 "'
Es decir un engranaje helicoidal con Z dientes, es equivalente a una
rueda recta de dientes rectos, con un número de dientes igual a Zeq.
8.13.4. Proporciones de los dientes

Las proporciones de los dientes helicoidales no están normalizadas,
aunque esto no es algo imprescindible, ya que el propio concepto de los
engranajes helicoidales es poco propicio a la intercambiabilidad, por tanto
raramente se utilizan de forma intercambiable. Habitualmente se modifica
ligeramente el diseño del diente para permitir que puedan ser talladas con
herramientas estándar, lo cual sí que tiene un gran interés.
Los dos engranajes puestos en contacto, deben tener por supuesto los
mismos parámetros: 'I'· <l>n, <l>c etc, aunque el tallado de la hélice será en uno de
ellos a derechas, y en el otro a izquierdas.
Los valores normalmente utilizados para los distintos parámetros son:
ángulo de hélice 'I' =15°-30º; ángulo de presión normal <l>n = 20º. Las alturas de
diente suelen ser iguales a los valores normalizados engranajes rectos, es
decir profundidad de trabajo 2m, y altura total 2,25m.
8.14. Engranajes cónicos.

8.14.1. Engranajes cónicos. Conceptos fundamentales
Son aquellos que tienen un cono por superficie primitiva. La
condición exigida a ambas superficies, para que su funcionamiento cinemático
334 Curso de Teorla de Máqllinas.
sea correcto, y no exista deslizamiento, es que los vértices de ambos conos

coincidan. El ángulo que fonnan los ejes de los conos puede ser cualquiera.
aunque lo más frecuente es que sea 90°. Se emplean para transmitir un
movimiento entre dos ejes que se cortan.
Los parámetros a tener en cuenta son:
• .r : Ángulo entre ejes

• q>1: Ángulo primitivo del piñón
• q>2: Ángulo primitivo de la rueda
• <f>e: Ángulo de cara o exterior
• q>r: Ángulo de fondo
• a: Angulo de addendum
• o: Ángulo de dedendum
• D: Diámetro primitivo
• De: Diámetro exterior
• De: Diámetro de fondo
El dentado tallado en la superficie cónica primitiva puede ser recto,

helicoidal y espiral. Los primeros, que tienen el dentado recto, es decir paralelo
a la generatriz de la superficie primitiva. Son los más fáciles de proyectar y
fabricar, sin embargo, para altas velocidades son los más ruidosos. Los
helicoidales son, al igual que en los engranajes cilíndricos con generatriz
helicoidal. Tienen además similares ventajas. En cuanto a los espirales, sus
dientes son curvas espirales, aunque generalmente aproximadas por arcos de
circulo. Son los más suaves y silenciosos, y se utilizan para aplicaciones que se
mueven a gran velocidad.
1
Ángulo del ¡)
cono posterior ll I I '- '- / / / I 1¡
1 1 ' / I ¡I
11, 1 ', // 1 ,1
1 1 ' / 1 1'
11
1 1 ', fc. / I 11
11 1 I 11
1 I 0r I ¡ 11
1 D
Figura8.26
8.14.2. Diseño de un sistema de engranajes cónicos

Si estudiamos dos superficies cónicas en contacto como las de la
figura, cuyas características son:
• Los ángulos de cono de las superficies primitivas son <pi y <p2.
• Los radios primitivos, que son medidos en el extremo mayor, son
D¡/2 y D2/2.
336 Curso de Teorla de Máqllinas.
• El engrane más pequeño se le denomina piñón y al mayor, corona.

Lo nonnal en un proyecto de engranajes cónicos será conocer el
ángulo E que deben de fonnar los ejes, así como la relación de velocidades que
se quiere transmitir, de donde podemos deducir los diámetros primitivos o el
número de dientes, N 1 y N2, que deben de tener.
La relación de velocidades será:
OJ _ D _ N
-2 - -1 - -1
m, D2 N2
Para hallar el valor de los ángulos primitivos tendremos:
D2 . D1
OP = , o bien, OP =
2 ·sen <p2 2 ·sen <p1
igualando ambas expresiones:
D D
sen <p1 = - 1 ·sen <p2 :::::> sen <p, = - 1 • (sen(E- <p1 )) :::::>
D2 D2
D
:::::> sen <p1 = - 1 • (sen E· cos <p1 - cos E· sen <p1 )
D2
Dividiendo por cos <p1:
Por lo que operando nos quedaría finalmente:

D
- 1 senI:
D
tg <p, = _ __;2_ __ senI: senI:
D D2
+cosI:
z +cosI:
1+-1 cosI: - - 2
D2 D1 Z1
Análogamente obtendríamos:
senI:
t
g<p2 = z
- 1 +cosI:
Z2
Si el ángulo fonnado por los ejes es r. = 90", tendríamos que:
senI: = 1}
cos I: = O ::::::> tg <p, =z
1
_2 +O
z,
8.14.3. Engranajes cónicos de dientes rectos

Cuando explicábamos la forma de generar un perfil de evolvente,
hablamos de un punto de una cuerda que al "desenrollarse" sobre la
circunferencia base, generaba dicho perfil. Pero con ese ejemplo, podríamos
generar el perfil en un solo plano perpendicular al eje de giro de la
circunferencia base. Para poder generar la superficie de evolvente de la cara de
un diente, necesitaríamos "desenrollar" un plano (en lugar de una cuerda) sobre
un cilindro base.
En el caso de los engranajes cónicos, para generar el perfil de diente,
hemos de hacerlo con un plano sobre un cono, y de esta manera cualquier punto
del plano generará un perfil de evolvente. El problema es que dicho perfil no se
traza sobre un plano perpendicular al eje del cono, sino sobre una esfera, ya que,
según se aprecia en la figura 8.27, al "desenrollarse" el plano tangente al cono,
la distancia OP se mantiene fija.
Plano 1angcu1e al L'ouo
Pcrlil di.: e\'Qlvcnlt'

talludo sohn: una esfera
de radio OP = op•
Figura8.27
338 Curso de Teoría de MáqMÍNll.
En realidad los dientes no se trazan sobre una esfera. sino sobre un

cono cuyas generatrices son perpendiculares a las del cono primitivo. A esto se
le llama aproximación de Tredgold.
Figura8.28
8.14.4. Engranaje recto equivalente.

Si nos fijamos en la figura 8.26 podemos obtener fácilmente las
siguientes expresiones:
DI
2 DI
COS(/J1 =-D => Deql =
eq cos<pl
2
y análogamente
D - D2
2 -
eq COS<p2
donde el número de dientes equivalente será:
Deq D Z
z =-=---
eq m m. cos<p cos <p
cuyo valor será normalmente decimal (m es el módulo en el extremo mayor del

diente).
1'
1
' '\ Cono tterior
.
1 '
'
1 ' ' . /
/
1 ' 1 /
1 ' ,./ /
: t,
D
FiguraS.29
8.14.5. Proporciones de los dientes en los engranajes

cónicos rectos.
El ángulo de presión empleado en la gran mayoría de ruedas cónicas
de dientes rectos es de 20º.
Los engranajes cónicos no son intercambiables. Se fabrica una rueda
para un piñón definido, y se suele emplear el método de corrección del perfil sin
variar la distancia entre centros.
La AGMA ha normalizado los valores de dicha corrección, de forma
que nos viene dados en una tabla del tipo:
• Relación de velocidades: -
z1
Z2
• Profundidad de trabajo: 2 m
• Profundidad total del diente: 2, 188 m
• Angulo entre ejes: 90º
• Angulo de presión: <P =20º

En lo que respecta al addedum dependerá del tamaño de diente que se
escoja, que igualmente estará tabulado.
340 Curso de T de MáqMinas.
8.15. Análisis de fuerzas en engranajes.

Las fuerzas que actúan en Jos engranajes a Ja hora de transmitir una
potencia determinada son transmitidas a los ejes, por lo que es importante tener
conocimiento pleno de las direcciones, sentido y valor de las fuerzas que se
producen, con el fin de poder dimensionar los árboles de transmisión y
consecuentemente los apoyos de éstos (cojinetes o rodamientos).
Al igual que en el capitulo 4, utilizaremos la nomenclatura de f¡j para
referirnos a la fuerza ejercida por el engranaje "i" sobre el engranaje "j", o la
fuerza que ejerce un engranaje "i" sobre el eje "j", por lo que para diferencia
entre engranajes y ejes se denominaran con números los engranajes y con letras
los ejes.
A continuación vamos a realizar el análisis de las fuerzas que
aparecen en la transmisión de engranajes rectos, helicoidales y cónicos.
8.15.1.- Fuerzas en engranajes rectos.

En la figura 8.30 se muestra una pareja de engranajes formada por un
piñón (2) montado sobre un eje "a" y girando a una velocidad roi en sentido
horario, y otro engranaje (3) montado sobre un eje "b" girando a una velocidad
O>J en sentido antihorario. El valor de ©.3 puede ser calculado conociendo la
relación de velocidades. El engranaje motor es eJ piñón, mientras que, el
engranaje 3 es la rueda conducida.
línea de acción
Figura8.30
Cinemátí a del engrane. Tipo. de ngrt1tu1jefi, o ' 'JIM• /11111/LJ, 'l/Jln MI
acción, por lo que las fue z t a miti ·

a lo largo de la lín a de acción. ta ·j ' íóof el IS"'
,
ntaao n la rue-Oa, empuja a ésta con una fW!C/-.a 1•2

un re:· tencia y opone y ejerce sobre 2 un.a f
o I· figurn 8.31 obser la. f t:u: f 't'
l m ntaj anteri rmentc descrito,
I 1 ura J
I
342 Curso de Teorla de MáqlliNu.
El par transmitido valdrá
donde r2 es el radio primitivo del piñón.

Es interesante relacionar el par transmitido con la potencia. Para ello
basta recordar que:
2·1t
Pot(W) =F, (N) · V(m / s) =F(N) · - · n(rpm) · r(m)
60
El par T será:
T(N. m) = F, (N). r(m) = Pot(W) · 60 = 9,55 · Pot(W)

2 · 1t · n(rpm) n(rpm)
Para pasar la potencia a caballos de vapor recordemos que

Por(W) = Pot(CV) · 736
8.15.2.- Fuerzas en engranajes helicoidales.

En la figura 8.33 se muestra las fuerzas que actúan contra el diente de
un engranaje helicoidal. El punto de aplicación de las fuerzas está situado sobre
la superficie primitiva, en el centro de la cara del engranaje. Fijándonos en la
figura podemos determinar el valor de las componentes de la fuerza total del
diente, las cuales son
Fr = F ·sen 'f'
ti\ n
m · sen 'I'
Fa = F · cos 'f'n
donde F es la fuerza total, Fr la componente radial, F, la componente tangencial

o carga transmitida y Fa la componente axial o carga de empuje.
Además 'JI es el ángulo de hélice y <l>n es el ángulo de presión en el
plano normal y q,1 lo es en el tangencial. Ambos están relacionados por
tg <l>n = tg <l>t · COS 'I'
Las tres componentes las hallaremos una vez conocida Fi. que será
obtenida a partir de la potencia.
La diferencia fundamental con los engranajes rectos, es que aparece

una fuerza axial ó longitudinal, que es muy importante tener en cuenta en el
proceso de diseño.
/ Cilindro primitivo
1
1 1
\ " z i
'" --------
Figura8.33
8.15.3.- Fuerzas en engranajes cónicos.

Para determinar las cargas que soporta un árbol de transmisión y sus
apoyos, cuando realizamos una transmisión de potencia mediante engranajes
cónicos, se hace la hipótesis de utilizar la carga tangencial o transmitida que
ocurriría, si todas las fuerzas se concentraran en el centro o punto medio del
diente, cosa que realmente no ocurre, ya que la resultante real estaría situada
entre el punto medio y el extremo grande del diente. De esta manera tendremos
que la carga transmitida valdrá
F1 =___!_
rmed
donde "T" es el par torsor y "r" es el radio de paso en el centro del diente del
engrane.
344
Figura8.34
Si nos fijamos en la figura 8.34, podemos observar como la fuerza F,

al igual que en los engranajes helicoidales, tiene tres componentes, una
tangencial, otra radial y una última axial, las cuales son perpendiculares entre sí.
Fr =Ft · tancj> · cos 'Y

TEMA 9. TRENES DE ENGRANAJES:
ORDINARIOS Y EPICICLOIDALES.
9.1. Introducción.
Se denomina tren de engranajes a un conjunto de engranes
organizados por parejas, que están encadenadas entre sí.
Son por tanto, cadenas cinemáticas en donde el movimiento se
trasmite enteramente por medio de engranajes
Las razones por las que se utilizan los trenes de engranajes son
diversas:
1) Por motivos de espacio, debido a la necesidad de transmitir entre
ejes muy alejados. En tal caso, tendríamos que colocar dos ruedas
de grandes dimensiones. Con esta solución se producen más
pérdidas que con tres ruedas de dimensiones menores.
2) Si la relación de transmisión es demasiado grande o demasiado
pequeña. Para salvar dicha relación de transmisión solamente con
dos ruedas, es necesario que el diámetro primitivo de una de ellas
sea mucho mayor que el de la otra. Esta solución presenta
problemas de interferencia, así como también más pérdidas, que si
adoptamos la solución de colocar más de dos ruedas.
3) Si se necesita cambiar la dirección de giro de la salida.
4) Si se necesitan varias salidas para una sola entrada.
346 Curso de Teoría ch Máquinas
9.2. Clasificación de trenes de engranajes.

1) Tren ordinario. Sus ejes están fijos en el espacio.
a) Tren simple. Hay una sola rueda por eje.
b) Tren compuesto. Hay más de una rueda en al menos uno de los
ejes del tren.
2) Tren planetario o epicicloidal. Al menos uno de sus ejes se mueve
con sus apoyos en el espacio.
9.3. Tren ordinario.

9.3.1. Tren simple.
Es aquél que tiene una única rueda dentada por eje. La relación de
velocidades del tren será el cociente entre la velocidad angular de la rueda
conductora y la conducida:
{J)m-2 {J)m-1
wm-1 wm
El sentido de rotación se deduce mediante el análisis del croquis, ya
que si se considera algún criterio de signos al resolver problemas con ejes que
se cortan o cruzan, el criterio puede inducir a confusión.
Además, se cumple que cada par de ruedas que engranan tienen el
mismo módulo, por tanto se verificará la siguiente relación:
D D.
m; =mj _i =-}
Z¡ Zj
La relación de velocidades completa será:

Trenes de engranajes: fijos y epicicloidales. 347
Eje de entrada
--- ¡
2
4
·- _,..
-· FJe de salida
Figura 9.1
El valor de la relación de velocidades es igual a la relación entre el

número de dientes de la última rueda conducida, y el número de dientes de la
primera rueda conductora, afectado por un signo menos si las velocidades de
entrada y salida tiene sentido opuesto. A las ruedas intermedias se las llama
locas 6 parásitas, ya que no afectan a la relación de velocidades, solo varían el
sentido de giro de la última rueda. A veces se utilizan estas ruedas para salvar
una gran distancia entre dos ejes, o aunque esta no sea muy grande, permite
emplear engranajes más pequeños.
Entrada Salida
Ruedas parásitas
Figura 9.2
9.3.2. Tren compuesto.

Es aquel que tiene más de una rueda dentada en al menos uno de los
ejes. La relación de velocidades será:
348 Curso tk Teorla tk Mdqllinas
Por tanto, la relación de velocidades va a ser igual al cociente del

producto del número de dientes de las ruedas conducidas, entre el producto del
número de dientes de las ruedas conductoras, afectado de un signo menos, si el
sentido de giro de la salida es contrario al de la entrada.
La inversa de la relación de velocidades, se le denomina factor de
tren (i), y es más práctico su uso. ya que el referido factor multiplicado por la
velocidad de entrada (normalmente se conoce) obtenemos la velocidad de
salida.
(l)salida = j · (l)entrada
. producto del número de dientes de las ruedas conductoras

producto del número de dientes de las ruedas conducidas
Eje de entrada
----- ....
Eje de salida
Figura 9.3
En el caso que el eje de entrada esté alineado con el eje de salida, se

denomina tren recurrente, calculándose la relación de velocidades con el
procedimiento anteriormente descrito.
Eje de salida
4 3
Eje de entrada
z,.z,
Factor de tren = Zi. . 'ZA
Figura 9.4
9.3.3. Cambio de velocidades.

Una de las aplicaciones más importantes de los trenes de engranajes,
está en el cambio de velocidades de una máquina determinada.
Este cambio de velocidad, se consigue variando la posición de
determinadas ruedas dentro del tren. Estas ruedas móviles se denominan ruedas
de cambio.
La aplicación más importante es sin duda la caja de cambios de un
automóvil. Vamos a ver el funcionamiento de un cambio de tres velocidades,
más la marcha atrás. Una caja de cambios de 4 y 5 velocidades, será
exactamente igual pero con una o dos parejas más de engranajes.
Podemos observar en la figura 9.5, que la caja de cambios está
compuesta por tres ejes, que son:
• Eje primario, que está conectado al cigüeñal del motor mediante el
embrague, y es la entrada de movimiento en la caja.
• Eje intermedio, que tiene montados en él diversos engranajes, todos
ellos solidarios al eje.
Eje secundario, siendo este último la salida de movimiento cie la caja,.
y por tanto el que transmite el movimiento a las ruedas a través del diferencial.
4
Eje secundariO
JO
Eje intermedio
9
8
6 7
Figura9.5
El funcionamiento es el siguiente:
Los engranajes 1-6 están siempre engranados, denominándose a esta

pareja "toma constante", por lo que siempre que gire el eje primario lo hará eJ
eje intermedio, aunque no conecte con ningún engranaje del eje secundario (es
decir, cuando estemos en la posición de punto muerto).
Para transmitir movimiento a las ruedas del vehículo, tendremos que
manipular la palanca de la caja de cambios, introduciendo una velocidad.
Dependiendo de la pareja de engranajes que seleccionemos podremos conseguir
mayor o menor velocidad, o lo que es lo mismo, menor o mayor par. Para eJJo,
la palanca de la caja deslizará los engranajes 4 y 5 por el eje secundario, el cual
es estriado, consiguiéndose las distintas combinaciones, que son:
• Engranajes 1-6-8-5. Con ello conseguimos la primera velocidad, en

la cual tendremos el máximo par y la menor velocidad.
• Engranajes 1-6-7-4. Tenemos la segunda velocidad, obteniendo un

par y una velocidad intermedia.
• Engranajes 2-3. Es Ja tercera velocidad o la que se denomina
directa, ya que conectamos directamente el eje primario con el eje
secundario, transmitiendo en relación 1: l el par de salida del
cigüeñal al régimen de giro de éste.
• Engranajes 1-6-9-10-5. Obtenemos con esta combinación la marcha

atrás, invertimos el sentido de giro de la caja de velocidades a
través del piñón intermedio l O.
De manera resumida, podemos decir que el funcionamiento de una

caja de cambios es el comentado anteriormente. Existen otros elementos que se
utilizan en las cajas como son los sincronizadores, los cuales se utilizan para
igualar la velocidad del eje secundario a la del intermediario, cuando se produce
un cambio de velocidades, con el fin de que se facilite la operación de engrane
de una pareja, sobre todo a la hora de disminuir de marcha.
9.4. Tren planetario o epicicloidal.

En los trenes de engranajes planetarios, uno ó varios de los ejes
cambian de posición (girando alrededor de otro). Se pueden obtener así
relaciones de velocidades muy elevadas con pocos engranajes.
Los trenes epicicloidales tienen dos grados de libertad; es decir,
necesitamos conocer el movimiento de dos elementos del tren para poder definir
el movimiento del resto. En el tren de la figura 9.6 distinguimos:
• Una rueda llamada rueda solar o simplemente sol (rueda 1). Puede
estar bloqueada como en el tren de la figura, o tener un movimiento
conocido.
• Una o varias ruedas que giran alrededor de la rueda solar, son
llamadas ruedas planetarias o simplemente planetas o satélites
(ruedas 3).
• Un brazo portasatélites que gira alrededor de la rueda solar (brazo

2).
Figura9.6
Curso de Teorfa tü Mdqrlinas
Para detenninar la relación de velocidades y el sentido de giro se van

a ex.poner dos métodos: el método de la tabla y el método de la fórmula.
9.4.1. Método basado en el movimiento relativo.

Se denomina método de la tabla, y se basa en que el movimiento
angular de cualquier rueda, es igual al movimiento angular del brazo más el
movimiento relativo de la rueda respecto al brazo.
Para la comprensión del método, vamos a analizar un tren de
engranajes simple. Se considera sentido de giro positivo al giro en sentido
horario, y negativo al giro en sentido antihorario.
Figura 9.7
Se trata de un engranaje 1, que está fijo, engranado con 3. Ambos

están soportados por el brazo 2, que puede girar alrededor del centro de 1.
Para aplicar el método, creamos una tabla con un número de
columnas ígual al número de engranajes del tren, más el brazo portasatélites, y
tres filas, donde descompondremos el movimiento del tren del siguiente modo:
Jº.- Se mueven todos los engranajes solidarios con el brazo.

'r.- Se bloquea el brazo, y se estudia el tren como un tren ordinario.
3º.· Sumamos los dos movimientos relativos anteriores para obtener el
movimiento real de los elementos del tren planetario.
en nuestro ejemplo, en la fila A consideramos que todo el conjunto

está unido bruzo, y hacemos ginir a éste una vuelta en sentido positivo.
En lu fila B consideramos el brazo fijo, y hacemos girar la rueda solar,
una vuelt# a la anterior, es decir, en sentido negativo. De esta manera su
velocidad tot'tl Cf1 el apartado C Hcrá cero. Considerundo el brazo bloqueado, si
la rueda 1 gira 1 vuelta en sentido negativo, la rueda 3 girará Z 1/ Z 3 vueltas en

sentido positivo.
La fila C es la suma de los giros efectuados en A y B,
obteniéndose el movimiento real de cada una de las ruedas y el brazo en el tren
planetario.
1 2 3
A 1 1 1
B -1 o Z1
+-
Z3
e o 1 z
l+-1
Z3
La relación de velocidades entre el brazo 2 y la rueda 3 del tren

epicicloidal será:
9.4.2. Método basado en la velocidad aparente.

Se define la relación de transmisión aparente, µª, como aquella que
tendría el tren planetario si estuviera funcionando como un tren ordinario, es
decir, como si el brazo tuviera velocidad angular nula:
oo' e Z,
µ =-=-
ª (l) s
1 ze
ro' e = velocidad angular de la rueda de entrada del tren ordinario
ro' s = velocidad angular de la rueda de salida del tren ordinario
el __ de _de las _y la_8-
CO[lduct()rns,_irá afecta_dQ _si_gno__ __ §t!ll!iºº <!_e_gix()
__entra®, supuesto el funcionamiento como tren ordinario.
Para conseguir que el tren planetario funcione como ordinario, se
comunica a cada eje un giro igual al del brazo, pero de sentido contrario,
quedando la siguiente expresión para la relación de velocidades aparente:
354 Curso de Teoria tú Máquinas
o>c =velocidad angular de la rueda de entrada del tren epicicloidal

C1ls = velocidad angular de la rueda de salida del tren epicicloidal
En el caso del tren de la figura 9.7, el brazo 2 gira a una cierta
velocidad angular, y la rueda 1 está parada. Si queremos saber la relación de
velocidades entre el brazo y la rueda 3 será:
OJ' 1 = (t)I - (t)2
(t)' 3 OJ3 - (t)2
En definitiva, obtendríamos
.r
En definitiva, para un caso general tendremos que la relación de
velocidad aparente será:
{J)' e {J) e - {J)b producto del número de dientes de engranajes conducidas
oi s {J)s - {J)b producto del número de dientes de engranajes conductoras
donde las velocidades angulares O>e, <Os y van con el signo según el sentido de
giro.
9.4.3. El diferencial
Una de las aplicaciones más importante de los trenes epicicloidales es
el diferencial, empleado principalmente en la transmisión de los vehículos de
cuatro o más ruedas. Su misión fundamental es la de ajustar la velocidad de las
ruedas interior y exterior de un vehículo, cuando este está trazando una curva.
Según podemos observar en la figura 9.8, el diferencial está
compuesto por una corona (2), que recibe el movimiento del engranaje (1)
denominado piñón de ataque. Además, la corona actúa como el brazo
portasatélites, siendo los engranajes 3, los satélites del tren epicicloidal. Los
engranajes 4 y 5 van unidos a las ruedas del vehículo por medio de dos ejes,
denominados árboles de transmisión o palier.
La corona gira libremente sobre los árboles de transmisión,
comportándose de diferente manera según los siguientes casos:
• Si el vehículo va en línea recta, las ruedas 4 y 5 giran con la misma

velocidad, moviéndose todo como un bloque, transmitiéndose el
movimiento del brazo 2 a las ruedas 4 y 5, por medio de los
planetarios 3, que sólo sirven de llaves de enclavamiento.
• Si el vehículo inicia un giro, las ruedas de la derecha y de la

izquierda ya no giran a la misma velocidad, produciéndose un giro
de los satélites 3 alrededor de las ruedas 4 y 5, siendo su
funcionamiento el de un tren planetario.
Hemos visto como el diferencial adapta la diferencia de velocidades
entre la rueda derecha, y la izquierda cuando el vehículo lleva una trayectoria
curva, ya que si ambas fuesen a la misma velocidad, una de ellas forzosamente
tendría que deslizar sobre el asfalto.
Piñón de
ataque
Corona
A la rueda A la rueda
izquierda ·· - derecha
4
5
Figura 9.8
Vamos a ver lo que ocurre cuando levantamos una rueda del suelo. La
otra rueda que queda apoyada, ofrece una resistencia a girar mucho mayor que
la que está levantada, por lo que sólo girará esta última. Estudiemos con qué
356 Curso de Teoria de Máquinas
velocidad girará la rueda que está levantada. Supongamos que levantamos la

rueda unida a 5 (rueda derecha), todo el movimiento será transmitido a ésta, la
izquierda estará como bloqueada respecto a la derecha, por lo tanto el engranaje
4 no se moverá. La velocidad con la que gira la rueda levantada será:
1 2 3 4 s
A 1 1 1 1 1
B - -- o
-Z4
-1 Z4 Z3
- ·-
Z3 Z3 Zs
e - -- 1 1+Z4
-
o 1+-4
z
Z3 Zs
En la tabla, el engranaje 4 es la rueda solar, y la corona es el brazo

portasatélites. El piñón 1 no entra a formar parte del tren epicicloidal, sino que
forma junto a la corona un tren ordinario que tendremos que estudiar para
conocer el movimiento del brazo. Sabiendo que los engranajes 4 y 5 son
iguales, podemos calcular las vueltas que gira la rueda 5 cuando el brazo da una
vuelta:
z
4 =1+-
1+-
z
4 =1+1=2
Zs Z4
Es decir, que cuando la corona da una vuelta, la rueda 5 da dos en el
mismo sentido. Supongamos un vehículo que está parado e intenta iniciar la
marcha con una rueda apoyada sobre hielo y otra sobre asfalto. Toda la tracción
pasa a la primera rueda, girando esta al doble de velocidad que la corona, y
permaneciendo estática la rueda que está apoyada en el asfalto.
Para eliminar este problema, algunos automóviles montan
autoblocantes o un diferencial bloqueado que no es más que un pequeño
embrague entre uno de los ejes de la rueda y la corona. En línea recta todo gira
como un bloque y no hay deslizamiento entre los discos del embrague. Cuando
entran en una curva se produce un pequeño deslizamiento entre los discos, que
cuando aumenta demasiado debido a que una rueda haya perdido adherencia, la
fricción entre los discos aumenta, limitando la diferencia de velocidad entre la
corona y la rueda, transmitiéndose pues parte del movimiento a la otra rueda.
Para comprobar el perfecto funcionamiento de un diferencial, se
introduce un giro por la rueda izquierda, idéntico al de la derecha pero en
sentido contrario. Si el diferencial esta funciona correctamente, la corona no

debe moverse. Si se mueve, la rotación de la corona mide el error.
9.5.- Ejercicios resueltos.

Ejemplo l. Determinar la relación de velocidades en el tren de engranajes de la
figura 9.9, y determinar el sentido de giro de la rueda M respecto de a rueda A.
Datos: ZA=l5, Zn=20, Zc=30, Z 0 =15, Z,,·=14, Z¡:=45, ZG=30, ZH=25, Z1=25,
Z1=15, ZK=25, ZL=35, ZM=l5. ,
Figura 9.9
producto del número de dientes de las ruedas conducidas

µ = producto del número de dientes de las ruedas conductoras
El sentido de giro de la rueda M será el mismo que el de la rueda A.
Ejemplo 2. La figura 9. JO muestra un tren de engranajes cónicos, rectos y

tornillo sin fin. El piñón cónico está montado sobre un eje movido por medio de
una polea y correa trapezoidal. La polea 1 gira a 1.200 r.p.m. en el sentido
indicado. Hallar velocidad y sentido de rotación de la rueda 8. Datos:
; 1=12mm, f/>z=20 mm, Z 3 =18, Z4=38, Z5=20, Z7=3, Zs=36.
358 Curso de Teoria de Máqllituu
Vamos calcular el factor de tren, por lo que tendremos que

. producto del número de dientes de las ruedas conductoras
producto del número de dientes de las ruedas condueidas
i = 12 . 18 . 20 . 3 =0,00987
20·38·48·36
En definitiva, la velocidad de la rueda 8 será
n 8 =i·n 1 =0,00987 · l200=11,84r.p.m.
girando en el sentido de las manecillas del reloj.
,r
2
3
6 5
8
7 Corona
Tomillo sin fin
-
a derechas
Figura9.10
Para entender mejor cómo funciona el conjunto tomillo sin fin y

corona, podemos hacer la comparación con un tomillo y su tuerca. Si tomamos
un tomillo con rosca a derechas en la posición indicada en la figura 9. I I,
podemos observar que si giramos el tomillo en sentido horario, mirando desde
su cabeza, la tuerca sube; es decir, se acerca a la cabeza del tornillo.
En la misma figura, observamos un tomillo con rosca a izquierdas.

ReaJizando el mismo giro que en el caso anterior, la tuerca baja y se aleja de la
cabeza del tomillo.
(__) (__)
Rosca a Rosca a
'
derechas izquierdas
Figura9.11
"{.,-Ejemplo 3. Calcular mediante el método de la tabla y el de la fórmula la

relación de velocidades entre el brazo 2 y la rueda 3, sabiendo que la rueda 1
esta fija a la bancada. Datos: Z 1=99, Z 3 =100, Z4 =101, Z5=100.
Este montaje es un tren epicicloidal compuesto, ya que las ruedas 4 y
5 están conectadas a un mismo eje, por lo que giran a la misma velocidad.
Salida .1"2 - brazo
3
1 - fija
Figura9.JZ
Método de la tabla
Construimos una tabla con 5 columnas ya que tenemos cuatro
engranajes y el brazo portasatélites, poniendo en cada una de las celdas la
relación de velocidades que corresponda la tipo de movimiento que se esté
realizando, tomando el criterio de signos que se consideró en el apartado 9.4.1.
de presente tema.
360 Curso de Teorfa th MáqllÍNU
• Fila A: consideraremos todo el conjunto sólidamente unido al brazo

y hacemos girar a éste una vuelta en sentido positivo. Vemos como
ha girado él resto del conjunto.
• Fila B: consideraremos el brazo rígido y hacemos girar la rueda tija

(en este caso la rueda solar) una vuelta opuesta a la anterior, o sea.
en sentido negativo.
• Fila C: es la suma de los giros efectuados en A y B, obteniéndose la

velocidad de cada una de las ruedas y el brazo.
1 2 3 4 s
A 1 1 1 1 1
B -1 o Z1 ·Z4
- Zs Z1 z,
·Z3 Zs Zs
e o 1 Z1 ·Z4 1 z, Z1
1+-
1- +-
Zs ·Z3 Zs Zs
Por lo tanto la relación de velocidades a calcular será
n2 1
=----
sustituyendo el número de dientes de cada una de las ruedas se obtendrá:
n2 - 1
=1-0,9999
1 =10000
n3 1- 99·101
100· 100
Como se puede observar en este ejemplo se ha obtenido una relación
de velocidades muy grande.
Método de la fórmula
En el apartado 9.4.1 de este capítulo dijimos que de forma general la
relación de velocidad aparente de un conjunto es
(J)', (J)e - (J)b producto del número de dientes de engranajes conducidas
(lj, {J)s - {J)b producto del número de dientes de engranajes conductoras
Para aplicarlo a este ejemplo dejaremos el brazo 2 fijo y consideramos

el engranaje de entrada 1 y el de salida el 3, y tomando el conjunto como un tren
fijo compuesto, podemos observar que las ruedas 1 y 4 son conductoras y las 3
y 5 conducidas, por lo que la ecuación quedaría de la siguiente forma
_\J.1¡
que tras sustituir y operar obtendremos
CV2
-=-----=- =10000
z 1 • z4
1- - - -
1 - 99 . JO 1
Zs ·Z3 100·100
Ejemplo 4. Hallar la velocidad de la rueda externa (corona) de la figura 9.13 si

la rueda J gira a 100 r.p.m. en el sentido de las agujas del reloj, y el brazo 2
gira a 200 r.p.m. en sentido contrario. Datos: Z 1 = 40 , Z3 =20, Z4 =80.
Figura9.13
Método de la tabla
En este caso vamos a considerar que el brazo da 200 vueltas en vez de
una, por lo que cuando se fija el brazo al conjunto si se gira el brazo 200 veces
el conjunto lo hará otras 200 veces.
Al igual ocurre con la rueda solar 1, en este caso no esta fija, sino que
gira 100 vueltas en sentido contrario al brazo, por lo que si se ha dado 200
vueltas al conjunto en sentido antihorario, habrá que dar ahora 200 vueltas en
sentido horario más 100 vueltas que ha girado por su propio movimiento,
obteniendo como resultado la siguiente tabla
362 Cwso Tmrla de MáqltÚIUU
1 2 3 4
A -200 -200 -200 -200
B 300 o -600 -150
e 100 -200 -800 -350
por lo que se puede observar que la corona o la rueda externa 4 a girado 350
vueltas en sentido contrario a las agujas del reloj, es decir gira a 350 r.p.m.
Método de la fónnula
Igualmente, resolviendo el problema por este otro método obtenemos
que efectivamente la corona gira a 350 r.p.m. en sentido antihorario.
lV1 - ttJ2 Z3 . Z4
--""'-= - - - -
l»4 - <»2 Z1 · Z3
100+ 200 80
---=--=><»4 =-350r.p.m.
l»4 + 200 40
TEMA 10. INTRODUCCIÓ N A LA
SÍNTESIS DE MECANISMOS PLANOS
10.1. Introducción. Tipos de síntesis.

El diseño de un sistema en Ingeniería Mecánica debe encontrar la
respuesta del mismo ante diversas solicitaciones. Los dos primeros pilares sobre
los que se asienta el diseño deben ser el análisis y la síntesis de mecanismos.
El análisis permite hallar por ejemplo, las características de la función
generada por una manivela, la trayectoria descrita por un punto de acoplador, la
velocidad de un punto, o las consecuencias de las acciones de la inercia. En
resumen el análisis de mecanismos, permite estudiar de una manera crítica el
comportamiento de un determinado mecanismo ya existente, con el fin de
detenninar si es adecuado para cumplir con el cometido que se le exige.
Inversamente, y dadas unas exigencias de diseño, el mecanismo debe
ser resuelto de manera que cumpla con los requisitos especificados. Esto es lo
que se conoce con el nombre de síntesis.
La síntesis de mecanismos permite encontrar por ejemplo las
dimensiones de un mecanismo de cuatro barras tal, que el eslabón de salida
genere una función con una serie de puntos de precisión, o que un punto siga
una trayectoria determinada. Según esto la síntesis permite determinar el
mecanismo capaz de ofrecer una respuesta definida de antemano.
La síntesis de mecanismos dispone actualmente de un conjunto de
métodos y leyes que permiten resolver muchos problemas de diseño de
mecanismos mediante una metodología propia. No obstante, al ser una
disciplina bastante joven, tiene muchos problemas todavía por resolver.
En el Tema 1 ya se incluyó una definición del concepto de síntesis. Se
decía:
Síntesis o diseño es el proceso creativo mediante el cual es posible

generar un mecanismo capaz de satisfacer una necesidad, cumpliendo las
restricciones impuestas que definen el problema.
Figura 10.1 Ejemplo de mecanismo: Brazo robot para operaciones de laparoscopia
Podríamos aportar otras definiciones, pero en todas ellas estará la idea

de crear mecanismos que tengan un movimiento dado, o de manera más general
que cumplan con unos requerimientos determinados, expresada de una u otra
manera.
También se han propuesto numerosas clasificaciones sobre los
distintos tipos de síntesis. Básicamente las áreas de interés de la síntesis se
pueden agrupar en dos grandes ramas que a su vez se subdividen en otras:
1.- Síntesis estructural. Trata de la selección de tipos de mecanismos
y de las diversos métodos que podemos utilizar para desarrollar las cadenas
cinemáticas y los mecanismos. Se subdivide en:
a) Síntesis de tipo ó de Reuleaux. Se plantea el problema desde su
punto de partida más básico: definidas las necesidades requeridas
en un problema, ¿cual será el tipo de mecanismo más adecuado?, 6
¿qué tipo de elementos utilizará?. Podrá estar basado en eslabones,
engranajes, elementos flexibles ó levas. Desarrolla configuraciones
Introducción a la síntesis de mecanismos plano 365
con unos requisitos dados, y establece criterios para valorar las

cualidades del mecanismo.
b) Síntesis de número ó de Grübler. Se plantea cual es el número de
grados de libertad necesarios, o en el caso particular de los
eslabonamientos determina su número, tipo y configuración.
También analiza la topología, las configuraciones cinemáticas de un
número de barras dado, así como criterios de movilidad.
Se introducen en ella una serie de conceptos que ya han sido definidos
en los primeros capítulos de este libro: eslabón y sus distintos tipos, par
cinemático, cadena cinemática, mecanismo, inversión, grado de libertad,
criterios de movilidad, y otros.
Figura 10.2 Ejemplo de eslabón terciario, leva, pareja de engranajes, mecanismo de eslabones
También propone métodos para obtener nuevos mecanismos.

Podemos exponer uno de los más utilizados: el método de adición de diadas.
Llamamos diada al conjunto de dos eslabones unidos formando un par
cinemático. Las más sencillas y también las más utilizadas son la diada R, en
ella el par cinemática es de rotación, y la diada P, par prismático.
En la figura 10.3, se puede observar la obtención de un nuevo
mecanismo por adición de diadas:
Si tomamos una manivela 0 2A, y le añadimos en el punto A una diada R
definida por AB04, y una diada P, CD067 obtenemos el nuevo mecanismo final:
0 2AB04CD06• ( figura 10.3,a)
Si el orden de adición se invierte obtendremos un mecanismo diferente. ( figura
10.3,b)
(a)
A A
Ch/+
..
,. .,_,.·.
(b)
Figura 10.3 - Obtención de mecanismos por adición de diadas
También podemos obtener nuevos mecanismos por equivalencia

cinemática: la figura 10.4 muestra como a partir de un mecanismo de cuatro
barras, sustituyendo un par de rotación por otro prismático, podemos generar
dos mecanismos nuevos.
4 => =>
(a) (b) (c)
Figura 10.4 - Obtención de mecanismos por equivalencia cinemática
Otro método empleado es el de la degeneración cinemática: Si

hacemos que la longitud del eslabón 4 en el mecanismo de cuatro barras
0 2AB04 (figura 10.5,a) sea infinito, el par de rotación B se convierte en un par
prismático (figura 10.5,b)
(a)
o. o.
00
00
(b) (e)
Figura 10.5 - Obtención de mecanismos por degeneración cinemática
2.- Síntesis dimensional. Aborda en este caso el problema de obtener

las dimensiones características de un mecanismo ya preestablecido, que debe de
ser capaz de cumplir con unos requerimientos dados. Será por tanto necesario
definir las longitudes de sus eslabones o la distancia entre pares cinemáticos
fijos, posiciones, sobre el tamaño y forma del eslabón de referencia, ángulos o
posición inicial y final.
Dentro de esta última podemos a su vez subdividirla en:
a) Generación de funciones. En ella las condiciones establecidas se
refieren a las relaciones que deben de existir entre los
movimientos del eslabón de entrada y de salida, definidos por las
variables que identifican sus posiciones respectivas <p y \JI (figura
10.6,a) (estos parámetros son equivalentes a las 02 y 04 utilizadas
hasta ahora, y son los utilizados habitualmente en síntesis),
definiendo para ello tablas de puntos de correspondencia 6 a
través de funciones con puntos de precisión (puntos cuya
correspondencia es exacta) ó funciones de error.
<p,
"'' 1 1 :: 1
(a)
368 C11r10 de Teorfa de MdqllÍNU
'
ai.b1,c1.d1
az. In. a. cb
al, I». CJ, cb
•
(b) (e)
Figlll'tJ 10.6- <dneración de fu.nciones
En la figura 10.6,c), se representa distintas familias de valores de los eslabones

y establecen
(a¡, b¡, C¡, d¡) 1 que definen diferentes soluciones para el mecanismo,
una correspondencia entre los eslabones de entrada y salida.
b) Generación de trayectorias. Estudia y proporciona métodos para

obtener mecanismos en los que alguno de sus puntos realice una
determinada trayectoria dada.
4 o Regu:hado · I e \Ooi::umenlos\Pubíteac1ones\Cihem 6\Hueva Meean1smo ANAL Mee l Rlil
o o§if] :.Irle.,
.•
Cio1Q 1OÍQ
§)
¿;; .. ·':\
I : "\,
f
1
.. 15.662311007S • " lll1455000
Fl1ura 10. 7- Generacldn tú lray1ctorias con WinM1cc
1 Es frecuente en los temas de síntesis utilizar las letras a.b,c,d para identificar los
eslabones de un mecanilmo de cuatro barras y en general de cuatro eslabones. Así la
haremos aquí a partir de ahora en sustitución de las letras utilizadas hasta ahora.
Introducción a La síntesis de mecanismos plarw 369
De manera genérica, y para resolver estos problemas, se han propuesto

distintos métodos que podemos agrupar en tres tipos:
a) Métodos gráficos. Aportan ventajas en cuanto a que son muy
didácticos y ayudan a entender el problema, aunque están muy
limitados en las posibilidades que ofrecen.
b) Métodos analíticos. Resuelven el problema planteando una serie
de ecuaciones matemáticas basadas en el establecimiento de las
condiciones que deben de cumplir.
c) Métodos basados en técnicas de optimización. Obtienen una
solución óptima del problema a partir de la minimización de una
función objetivo, y del establecimiento de una serie de
restricciones. Existen distintas técnicas que es posible aplicar.
10.2. Síntesis de generación de funciones.

Podemos definirla como aquella parte de la síntesis general, que
estudia el establecimiento de relaciones entre las posiciones del eslabón de
salida de un mecanismo y su eslabón de entrada. En particular en la síntesis
dimensional obtendremos las dimensiones de un mecanismo dado a partir de la
imposición de esas relaciones.
Podemos concretar estas relaciones estableciendo una relación
biunívoca entre un conjunto de posiciones del eslabón de entrada y sus
correspondientes en el eslabón de salida, ó bien definiendo una función continua
entre las variables que relacione la posición de uno y otro eslabón, y una serie
de puntos de precisión en los que la correspondencia necesariamente deben ser
exacta. También se puede definir en este último caso una función error y fijar
unos valores máximos para ella (figura 10.8).
También podemos diseñar mecanismos que realicen operaciones
matemáticas complejas: sumatorio, derivación, integración, o combinación de
ellas. Las primeras computadoras que fueron desarrolladas, eran de naturaleza
mecánica, y estaban basadas en mecanismos de este tipo. (Figura 10.9)
370
-- ......,_IUS
-----
1
,,.,,..- 1
1
P2 / 1
'1'2 - - - - - - - 1
'l'l - - ; ; ; PI--
/ 1 1
'lfO-- 1 1
1 1
<pj q>n <pn+I
Figura 10.8-Función e"or en síntesis de generación de trayectorias
En el mecanismo de la figura 10.9, los que definen la posición de los eslabones

4 y 6, están relacionados por la función matemática 'I' = <1>2
Figura 10.9-Mecanismo que realizafunciones matemáticas

/ntroducci6n a la síntesis de mecanismos plano 371
10.2.1. Métodos gráficos

De igual forma que en otros temas de la teoría de mecanismos, han
sido propuestos bastantes métodos gráficos para resolver el problema de la
síntesis de generación de funciones. Las ventajas de este tipo de métodos ya han
sido comentadas: aportan ventajas en cuanto a que son sencillos, muy
didácticos y ayudan a entender el problema.
Expondremos un método que está basado en las propiedades del polo:
Para obtener el polo del movimiento plano de un eslabón, debemos
realizar los siguientes pasos: (figura 10.10)
Bi - .......... .._ 1mb
_..... ,·
A1
.... B2
A1 / "7\:J
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1 I
1/
1/
RP12
(a) (b)
Figura Propiedades del polo
1. Identificamos dos puntos cualesquiera A y B del eslabón.

2. Tomamos dos posiciones 1 y 2 del eslabón y por tanto de los puntos
señalados, que designaremos como A1, B 1 y A2, Bz.
3. Tomamos los segmentos A 1A 2 y B 1B2 y trazamos las mediatrices ma
y mb, de cada segmento.
4. El punto de corte de ambas P 12 es el polo buscado.
5. Podemos mover el eslabón de la posición 1 a la 2 a través de un giro
= = = =
012 A 1P12A2 012A B1P12B2 0 12B Para demostrar esta igualdad
basta observar la figura 1O.7 - b. En ella se puede observar que se
=
cumple que el ángulo a= A,P 12B 1 A 2P12B2, ya que los triángulos
correspondientes son iguales por tener iguales dos a dos sus lados.
Entonces se puede plantear que:
(}12A =a+ p} (}12A = (}128 = (}12

fJ1w = P+a :=::)
Aunque el polo tiene también otras propiedades, bastará con esta

última para desarrollar el método propuesto:
Síntesis dimensional de un 48 para un giro dado de los eslabones de

entrada y salida
Se desea obtener un mecanismo de 4 barras que cumpla con la
condición de que a un giro <p 12 del eslabón de entrada, le corresponda un giro
'lf 12 del eslabón de salida. Realizaremos los siguientes pasos (figura 10.11)
l. Tomamos un punto arbitrario que será el polo P 12 . Tomamos una
línea LA, y un punto 02 dentro de ella.
2. Elegimos un valor a para Ja manivela, y tomando arbitrariamente el
punto 0 2 como origen, se trazan las posiciones A 1 y A2 simétricas con
respecto a LA, y con la condición de que el ángulo que forman
L(A102A2) sea igual al <p 12 especificado.
3. Se unen los puntos A1 y A2 con P12 de manera que se forma el ángulo
L (A1Pi2AJ
4. Tomando P 12 como origen, se traza otra línea arbitraria Le, sobre la
que se toma el punto 04.
5. Tomando como origen el punto P12 trazamos dos líneas con la doble
condición de que el ángulo formado sea igual a A 1P 12A 2, y de que Le
sea su bisectriz.
6. Tomando como origen el punto Ü4 trazamos dos líneas con la
condición de que el ángulo formado sea igual a 'lf 12, y de que Le sea
su bisectriz.
7. Los puntos de corte entre estas cuatro líneas nos definen los puntos B1
y B2.
8. La solución obtenida será el mecanismo formado por 0 2A 1B 10 4, que
tendrá una segunda posición dada por 02A2B2Ü4.
Introducción a la síntesis de mecanis11Ws plano 373
Figura 10.n • Síntesis dimension al de un 4B para un giro dado de los eslabones de entrada
y
salida
Existen otros métodos gráficos que también pueden aportar algunos

aspectos positivos. El método del Overlay s es uno de ellos y es ampliamente
utilizado, (aunque no será incluido en este texto). Permite realizar la síntesis
dimensional, de manera aproxim ada, de un mecanismo de cuatro barras con un
número no limitado de puntos de precisión.
El resultado obtenido con la aplicación de estos métodos, y también
con algunos de los que expondr emos a continuación, para resolver los
problemas planteados en síntesis de generación de trayectorias, conducen
frecuentemente a mecanis mos de cuatro barras que no cumplen la condición de
Grashof, es decir que no existe ningún eslabón que pueda dar vueltas completas.
Esta condición será necesari a para accionar el mecanismo con algún tipo de
motor con rotación continua . Existe un método para añadirle una diada R, tal
que cumpla con dicha condició n (figura 10.12):
Los pasos que hay que realizar son los siguientes:
1. Conside ramos el eslabón 0 4 A y su intervalo de variación <¡> 12, que es
el eslabón de entrada del mecanismo que ya ha sido sintetizado por
algún método anterior. Tomamo s los puntos A, Y A2 situados a la
misma distancia, y trazamo s el segmento A1A2 y su mediatriz m.
2. Prolongamos el segment o A,A2, y tomamos en él un punto O' 2•
314 CurMJ tk dt Máq11inas
3. Trazamos una circunferencia con centro en o· 2 y radio la mitad del

segmento A1A2, obteniendo los puntos A·, y A' 2•
4. El resultado se muestra en la figura 10.12. y e8 un mecanismo de
cuatro bams con giro completo del eslabón 2' y balancín que será el
eslabón 2.
&labon 3
F.slabon 3
-
A1
/
Distacia arbitraria
F.slabon 3
Figura 10.12-Adición de diadas
10.2.2. Métodos analíticos. Ecuación de Freudenstein.

Este método tiene como punto de partida la ecuación vectorial de
cierre ya utilizada en el planteamiento analítico de los problemas cinemáticos de
un mecanismo estudiados en el capítulo 3, (figura 10.13).
Aunque el método puede ser aplicado a cualquier mecanismo, se va a
exponer haciendo aplicación al mecanismo de cuatro barras:
__ ..,.._
"H' • a+b
Flgura JO, l.l ... /Ceuaclón de cl1m

lntroducci6n a Ja síntesis de mecanismos plano 375
La ecuación de cierre será:
a+c =d+b
Proyectando según ejes de ordenadas y abcisas:
a cos tp + e cos (} = d + b cos '//
a sen tp + e sen (} = b sen '//
En este sistema debemos de eliminar la variable 0, para así poder
obtener la relación 'I' = f( cp) buscada.
Para ello operamos en el sistema anterior, dejando en un lado de las
igualdades, el término en 0 :
e cos (} = d + b cos lf/ - a cos rp
e sen(}= bsenlf/ - a senrp
Elevando al cuadrado y sumando, y recordando que:

cos ('// - <p) = cos lf/ cos <p + senlf/senrp
quedará:
c 2 = d 2 + b 2 + a 2 + 2db cos 'lf- 2ab cos ('//- rp) - 2da cos <p
definiendo los coeficientes R¡ como:
d d d i +b2 +a2 -c2
R, =- R2 = - R3 = - - - - - - -
a b 2ab
quedará finalmente:
R, cos lf/ - R 2 cos tp + R 3 = cos ('// -rp)
La ecuación anterior es conocida como ecuación de Freudenstein.
Esta ecuación proporciona una eficaz herramienta para realizar la
síntesis de generación de funciones: podemos obtener las longitudes de los
eslabones a, b, c, d, de un mecanismo de cuatro barras, si conocemos tres
parejas de puntos de las posiciones de los eslabones de entrada/salida: (q>1, '1'1),
(<pi, '1'2), (<t>J 'lf3), a los que se les denomina puntos de precisión.
Sustituyendo estos valores en la ecuación de Freudenstein, obtenemos

un sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas: R., R2 , R3:
376 Curso de Teoría de MáqNinas
R1 cos 'f/1 - R2 cos rp, + R3 = cos ( 'f/1 -<p, )

R1 cos 'fl2 - R2 cos <p2 + R3 = cos ( '!'2 - <p2 )
R1 cos 'f/3 - R2 cos <p3 + R3 = cos ( 'f/3 - <p3 )
Este sistema es determinado y lineal y se puede resolver fácilmente.

obteniendo R 1, R2 y R3 • A partir del valor de estos parámetros, y utilizando lali
expresiones que las definen, podemos obtener la longitud de los eslabones a, b.
c, d, asignando para ello un valor arbitrario a uno de ellos (d = 1).
El tamaño del mecanismo obtenido dependerá del valor asignado a d,
pero podemos escalarlo hasta el tamaño que deseemos.
El método ha sido expuesto haciendo aplicación al mecanismo de
cuatro barras, pero puede ser extendido a otros mecanismos siguiendo los
mismos pasos.
Si deseamos elevar el número de puntos de precisión impuestos,
debemos aumentar el número de incógnitas en la ecuación utilizada. Para ello
podemos hacer lo siguiente:
- Cuatro puntos: de precisión: Podemos utilizar la ecuación de
Freudenstein antes de definir las constantes R¡, con lo cual la
ecuación empleada tiene cuatro incógnitas: a, b, c. d.
Particularizando esta ecuación para los valores de cuatro puntos de
precisión obtendremos un sistema de cuatro ecuaciones y cuatro
incógnitas fácilmente resoluble.
- Cinco puntos de precisión: Para poder aumentar el número de
incógnitas, se añaden los valores <¡>0 y 'lfo. Si utilizamos la ecuación
de Freudenstein en función de las R¡, tendremos cinco incógnitas y
necesitaremos cinco ecuaciones obtenidas a partir de cinco puntos
de precisión.
- Seis puntos de precisión: El método es similar al anterior pero
utilizando la ecuación sin los parámetros R¡. Tendremos seis
incógnitas y necesitaremos seis ecuaciones obtenidas a partir de seis
puntos de precisión.
10.3. Síntesis de generación de trayectorias

En esta parte de la síntesis, estudiaremos de manera geneml lu
correspondencia entre la trayectoria seguida por un punto de un eslabón dl' un
mecanismo y el movimiento de otro eslabón, que generalmente será d de
entrada.
Introducción a Ja sfntesis de mecanismos plano 377
En particular y dentro de la síntesis dimensional, nos ocuparemos de

obtener las dimensiones de un mecanismo dado, con la condición de que un
punto de interés de un eslabón, describa una trayectoria determinada.
A partir de estas definiciones, el objetivo deseado puede ser diferente.
Básicamente podemos:
Hacer un planteamiento de tipo general y realizar una síntesis
dimensional de un mecanismo dado, proponiendo una determinada trayectoria
para un punto dado.
Efectuar un planteamiento más específico, realizando la síntesis
dimensional de un mecanismo que imponga alguna condición particular del tipo
de: que sea simétrica a un eje, que tenga algún tramo casi recto o casi circular, o
que genere la misma curva que otro mecanismo dado.
El problema de mayor interés y por tanto el más habitual es el de
obtener una determinada trayectoria definida a través de la condición de
imponer que pase por un número de puntos de precisión o de que el error
cometido, diferencia entre trayectoria deseada y trayectoria obtenida, sea
mínimo (figura 10.8), o algún planteamiento similar.
Para resolver este problema se han propuesto distintos métodos, tanto
gráficos, como analíticos. Expondremos a continuación algunos de ellos.
Es muy habitual desarrollar los distintos métodos haciendo aplicación
al mecanismo de cuatro barras y prestando atención a la trayectoria descrita por
un punto P del eslabón c, ó eslabón acoplador.
Las curvas que describen la trayectoria de este punto P de interés, se
denominan curvas de acoplador, y han sido tradicionalmente muy estudiadas,
siendo clasificadas en distintos tipos según su geometría.
En la figura se presenta una de estas curvas obtenida con el módulo de
síntesis del programa WinMecC.
@f MilPdft§QH f N ;@! xi
J ._ . ... 0..- iiJ ....... ... 0¡..oJ"., . .......
tlflfJE: t 3 ¡¡ . lil·l"''" 3 6
r-"' , _ t-r.;....... " ¿;) .... .....
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(· a§¡ ,,.
'·
378 Curso de Teoría de Mdquinas
10.3.1. Métodos gráficos

Vamos a presentar dos métodos, aplicados al mecanismo de cuatro
barras, que por su sencillez pueden ser útiles en aquellos casos en los que
debamos de resolver problemas en los que las condiciones exigidas se limitan a
dos o tres puntos de precisión.
Síntesis para dos posiciones del eslabón acoplador
Un primer método que puede ser utilizado, está basado en las
propiedades del polo anteriormente vistas.
Para ello operamos de la siguiente forma (figura 10.14):
1. Se suponen conocidas dos posiciones de un eslabón AB
2. Se unen los puntos A1A2 por un segmento y se traza su mediatriz
Ma.
3. Se unen los puntos B1B2 por un segmento y se traza su mediatriz
Mb.
4. El punto de corte entre ambas será, como ya sabemos, el polo P12.
5. Tomando un punto cualquiera de M8 , será el punto fijo 02, Y un
punto cualquiera de Mb, será 0 4 ya que podemos pasar de la
posición A1 ( B1 ) a la A2 ( B2 ) a través de un giro alrededor de 02
( 04 ).
6. Tendremos el mecanismo buscado con 0 2A1B 10 4
BI
.......... 1Mb
,M. __
---,. A2 /
\ I
\ I
1 I
\ I
\ I Ü4
\ I
\ /
\ I \ /
\ I \ /
\ I \ I
\1 I
#P12 \/
p· . .
igura 10.14 • Slntesls para do ..
s posiciones del eslabón acopla.dor
Introducción a Ja sínJesis de mecanismos plano 379
Síntesis para tres posiciones del eslabón acoplador

Permite obtener un mecanismo de cuatro barras con Ja condición de
que el eslabón acoplador pase por tres posiciones especificadas(figura JO. J5).
Para ello operamos de la siguiente forma:
1. Se suponen conocidas tres posiciones de un eslabón AB,
identificadas con los subíndices 1, 2 y 3.
2. Se unen los puntos A 1A 2 por un segmento y se traza su mediatriz
Ma 1• Se unen los puntos A 2A 3 por un segmento y se traza su
mediatriz Ma2.
3. El punto de corte entre ambas será el punto fijo 02.
4. Se unen los puntos B 1B 2 por un segmento y se traza su mediatriz
Mb 1• Se unen los puntos B2B3 por un segmento y se traza su
mediatriz Mb2·
5. El punto de corte entre ambas será el punto fijo Ü4.
6. Tendremos el mecanismo buscado con 02A1B104
I
I
*°'
1,
\
\
I \
''
I
I \
\ ''
/
I \
1 ''
I \Mb2 ''
Á B'----/;.:__
''
B3 ' B.•
_,. - A2 ___ ..,.

A1
M 1 / ---
\ Mail AJ
1 /
1 /
1 /
1 /
1 /
1 /
1 /
1 /
1 /
1 /
1/
0>)(
O 15 - Síntesis para tres posiciones del eslabón acoplador
Figura 1 •
10.3.2. Métodos analíticos

La trayectoria seguida por un punto puede ser obtenida en fonna de
expresión analítica. Se puede obtener una ecuación de grado sexto de la fonna:
F( x,y,a,b,c,d,g,f,y )=O
Se puede obtener esta ecuación para cualquier mecanismo, aunque lo
haremos para el mecanismo de cuatro barras, (caracterizado en su nomenclatura
por la figura 10.16).
y
P(x,y)
d
X
Figura 10.16-Nomenclatura utilizada
A partir de la figura l 0.16, podemos plantear el siguiente sistema de

ecuaciones, obtenido al definir las coordenadas ( x,y ) del punto P por dos
caminos posibles:
X= a COS (/) + g COS ( a + 8 )
y = a sen <p + g sen ( a + e )
X= d + b COS lf/ + f COS (a+ 8 + y)
y = b sen lf/ + f sen ( a + e + r)
En este sistema debemos eliminar las variables <p y 'I'· Para ello
despejamos en las dos primeras ecuaciones los términos en sen <p y cos <p, y
elevando al cuadrado y sumando podemos eliminar <p.
De la misma manera despejamos en las dos segundas ecuaciones los
términos en semv y cos'Jf, y elevando al cuadrado y sumando podemos eliminar
'I'·
lntroducci6n a la síntesis de mecanis mos plano 381
Obtend remos:
a2 = x 2 + y 2 -2gx cos(a +B)-2 gy sen(a+ B)

b2 = (x-d) 2 + y 2 + / 2 -2(x- d) f cos(a+ O+ y)-2.fy sen(a+O+ y)
Todavía se pueden elimina r los término s en (a+0), y obtener la
ecuación anterior mente coment ada:
F( x,y,a,b,c,d ,g,f,y )=0

Esta ecuació n nos puede servir no sólo para representar la trayectoria,
sino también para compar ar con la trayecto ria obtenid a y haHar el error.
Generación de trayect orias con tres puntos de precisión
Se puede propon er un método , basado en el uso de Jos números
complejos, que permite realizar la síntesis de un mecanismo de cuatro barras
cuando se conocen tres puntos, Pi. P2 , y P3 , que debe de alcanzar el punto de
interés P del eslabón acoplad or (figura JO. J 7).
Figura 10.17 - Generaci ón de trayectori as con tres puntos de precisión

382 Curso de Teorfa de MáquintJs
La posición del punto de interés P, puede ser definida por dos

ecuaciones de cierre planteadas por la izquierda ó por la derecha del
mecanismo:
r1=z1+a+g
--+ --+ --+ --+ --+
r1 = Zt+d +b+ f
Analizaremos por separado cada una de las ecuaciones de cierre, ya
que no existen incógnitas comunes. En primer lugar de la ecuación planteada
por la izquierda podremos obtener las incógnitas que intervienen en ella:
Particularizando la primera expresión para las posiciones l y 2,
tendremos:
--+
ra = Zt e;a, +a e;"" + g e;e,
--+
r 2 = z1 e;a, +a e;"'2 + g e;92
--+
Para obtener el vector desplazamiento 012 restaremos ambas
expresiones:
--+ --+ -+
012 = r2 - r1 =a (e;"'2 - e;"")+ g (e;0z - e;ei)
Podemos operar en esa expresión:
siendo:
-+
Al pasar al punto P3 obtendremos el vector desplazamiento 013 ,
siguiendo un proceso idéntico al anterior:
-+ --+ -+
013 = r3 - r1 =a (e;'l'l - ei<Pi )+ g (e; 83- e;e,)
Yoperando:
siendo:
Tendremos por tanto el siguiente sistema de ecuaciones:
..... ..... .....

0 13 = a ( e;9 " - l ) + g ( e;813 - l)
A partir del cual podemos despejar a y g .
-+ -+
012 ei'Pt2 -1 012
-+ -+
-+
013 eí8¡3 -1 -t e;"" 3 -1 013 .
a g
eí'Pt2 -1 -1
e;""J -1 eí8¡3 - e;'PtJ -1 e;eJJ -1
Para obtener b y f repetiremos los pasos anteriores, aplicados a la

segunda de las ecuaciones de cierre, es decir planteada por la parte derecha del
mecanismo:
Particularizando la segunda expresión para las posiciones 1 y 2,
tendremos:
.....
r1 = z1 e;ª• +de;p. +be;"''+ f e;o,
.....
ri = Z1 eiª2 + deiP2 +be;"'i + f ei"2
.....
Para obtener el vector desplazamiento 812 restaremos ambas
expresiones:
..... -+ -+
812 = ri - r1 =b(e;"'2 - ew' )+ f (e; 82 - e;o,)
Podemos operar en esa expresión:
siendo:
El argumento 0 de los vectores g y f es el mismo ya que se trata del

mismo eslabón.
Curso de Teorla de Máquinas
-+
Al pasar al punto P3 obtendremos el vector desplu.amiento Ou,
siguiendo un proceso idéntico al anterior:
-+ -+ -+
013 = r3 - r1 =b(e;"3 - f - e;e,)
siendo: VJ'13 = VJ'3 -Vt, ' y 813 = 83 - e.

Tendremos por tanto el siguiente sistema de ecuaciones:
Ó 12 = b (e;" 12 - 1 ) + f (e ; 812 - 1)
A partir del cual podemos despejar b y f .
012
013
-j
-
ei'lfi2
ei'lfi3
-1
-1
012
013
b
-1
!= -1
ei'lfi2 ei'lfi2 -
ei'lfi3 -1 - ei'lfi3 -1 -
Para obtener z, y d podemos hacerlo a partir de las ecuaciones de

cierre planteadas:
Zt = Tt - a- g
-+ -+ -+ -+ -+
d = r1 - Zt - b - f
Podemos por tanto obtener los valores de los eslabones de un
mecanismo de cuatro barras, identificados como a, b, e y d, cuando se conocen
tres posiciones de un punto P de interés perteneciente al eslabón acoplador,
siendo además conocidos los valores de los ángulos girados por los eslabones.
10.4. Aplicación de las técnicas de optimización a la

síntesis de mecanismos
10.4.1. Introducción.
En un entorno tradicional, el ingeniero trata de resolver sus problemas
de diseño, y en particular los problemas de síntesis de mecanismos que nos
ocupan, probando diferentes alternativas con la intención de llegar a la mejor
solución. Gracias al desarrollo de técnicas de programación matemática y a los
rápidos avances producidos en los computadores y en el software, en la
actualidad es posible formular el problema de diseño como un problema de
optimización, con el objetivo de minimizar una determinada función objetivo, y
siempre que se satisfagan las condiciones especificadas de diseño. Podemos así
obtener la solución óptima.
10.4.2. Formulación general del problema de optimización.

Un problema de optimización puede plantearse de la siguiente
manera: Determinar los valores de las variables x 1, x2, •.• , Xn que minimizan la
función objetivo f(x), cuando está sujeta a un conjunto de restricciones. Esto es,
se busca:
Minimizar
sometida a:
hj(X¡, X2, ... , x0 ) j =1,2, ... ,m
gk (X¡, X2, •. . , Xn) =O, k= 1,2, ... ,p
A la función f se le llama función objetivo, y a las funciones hj y gk se
les denomina restricciones del problema, de desigualdad y de igualdad
respectivamente.
En el contexto del diseño en ingeniería, los conceptos anteriores se
definen como:
Función objetivo: Función que expresa algún aspecto fundamental
del problema planteado, y de la cual se busca un extremo (mínimo o
máximo) en el proceso de optimización del diseño. También suele
llamarse función de mérito. Pueden formularse también funciones
multiobjetivo en las que son varias las características que se
minimizan o maximizan, y en donde cada una de ellas irá
386 Curso de de Máqllinas
ponderada con un peso en función de la importancia que se le

quiera dar.
Variables independientes de diseño: Este tipo de variables
representan la geometría del modelo. Suelen tomarse como tales las
dimensiones de los elementos que componen el mecanismo, como
son la longitud, espesor, etc.
Variables dependientes: Son parámetros que es necesario incluir en
la formulación de la función objetivo o en las restricciones, pero
que son función de las variables de diseño.
Restricciones: Son funciones matemáticas que definen relaciones
entre las variables de diseño, que deben ser cumplidas por cada
conjunto de valores de estas que definan un posible diseño. Las
restricciones pueden ser de tres tipos:
Restricciones de desigualdad: Normalmente, son
limitaciones de comportamiento o restricciones de
seguridad ante un tipo de fallo bajo determinadas
condiciones.
Límites de variables. Son un caso particular de las
anteriores.
Restricciones de igualdad: Son condiciones que el
diseño debe satisfacer estrictamente para ser aceptable.
Según el aspecto que se considere, los problemas de diseño pueden
clasificarse de diversas formas. Las dos más utilizadas se describen a
continuación.
Clasificación basada en la existencia de restricciones
Problemas de optimización sin restricciones
Problemas de optimización restringida
Clasificación basada en la naturaleza de las ecuaciones (función
objetivo y restricciones)
Problema de optimización lineal, si tanto la función
objetivo como las restricciones son lineales.
Problema de optimización no lineal, si la función
objetivo y/o las restricciones son no lineales.
Atendiendo a loH tipos de restricciones que modelan el problema de
nos encontramoH ante un problema de optimización restringida no
lineulf en el cual se plantea un problema de programación matemática con
objetivo no lineul y restricciones no lineales.
Introducción a la s{ntesis de mecanismos plano 387
10.S. Método de optimización basado en los

algoritmos genéticos.
El método que se propone aquí, es el fundamento del utilizado en el
módulo de síntesis del programa de simulación Winmecc, está basado en los
algoritmos genéticos, que han sido utilizados con éxito en optimización, y que
están basados en los mecanismos de selección natural y las leyes de la genética
natural.
En ellos se define una población inicial, la cual va evolucionando
mediante mecanismos naturales a otras poblaciones nuevas que cada vez van
mejorando la función objetivo.
La gran ventaja de este método deriva de la sencillez para la
implementación de los algoritmos, con un coste computacional bajo y de que
además no necesitamos conocer si el espacio de búsqueda es continuo, derivable
y otras condiciones matemáticas que se requieren en los algoritmos de
búsquedas tradicionales.
..:Jll
J- • ,... ..
- ll!!iOfi!« nl-i1 00 " ::J o· 3fr
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- -- ' ·u 11
Figura 10.18 - Módulo de s{ntesis de Winmecc.

388 Curso de Teoría de MáqMintu
Describiremos el algoritmo utilizado para la optimi7.aeión de

mecanismos planos que podrá ser aplicado tanto a la síntesis de generación de
funciones como a la de trayectorias. El módulo de síntesis del Winmecc • 4.3
permite aplicarlo a cualquier mecanismo y a un punto de cuaJquier eslabón
(figura 10.18).
La estrategia principal de los métodos evolutivos para problemas de
optimización, consta en primer lugar en la generación de una población inicial.
que en nuestro caso estará generada por las variables de diseño para obtener el
mecanismo plano a sintetizar.
En esta población inicial, que puede estar creada de fonna aleatoria.
cada individuo ("cromosoma") representa una solución del problema planteado.
Este individuo estará compuesto de parámetros ("genes"), que para un problema
concreto, representan las variables de diseño que se utilicen para la definición
de un problema dado.
Podemos representar el individuo (cromosoma), formado por
parámetros reales (genes), es decir si las variables que forman el individuo son
reales, representamos este mediante un vector que lo identifica:
X= [x1 x 2 • • xJ \ixe 9t
Una vez que se establece una población inicial de individuos, estos
deben de satisfacer una función objetivo, es decir hay que establecer un espacio
de búsqueda mediante esta función.
Generalmente esto se representará:
min. f (g 1(X), g2 (X), ... , gn (X))
sujetoa:
hj(X) '?:.O j = 1,2, .. ,m
X¡ e [li¡,ls;] 'Vx¡ e X
Donde las funciones gk(X) representan propiedades que constituyen
los objetivos del sistema a ser optimizado y hj(X) representan restricciones que
debe cumplir el sistema, por lo tanto la función f. tal como se ha definido, es la
función objetivo del problema a resolver, y cada individuo X obtendrá un valor
de (fitness) siendo nuestro objetivo el de minimizar este valor.
Una vez definida la población inicial hay que evolucionar hacia
poblaciones en donde los individuos constituyan un valor más óptimo del
problema planteado. EHto se consigue mediante la selección natural,
reproducción, mutación y otros operadores genéticos. Estos operadores se
implementan de la siguiente forma:
Jntroducci6n a la síntesis de mecanisnws plano 389
En la selección se escogen dos individuos de la población, los cuales

formaran una pareja para la reproducción. Esta selección se puede realizar de
varias formas, siendo la · más sencílla de forma aleatoria pura con una
distribución de probabilidad uniforme. También se puede elegir aleatoriamente,
pero aplicando a cada individuo un peso que dependerá del valor que haya
obtenido en la función objetivo (fitness). En este caso la distribución de
probabilidad no es uniforme, sino que los individuos mejores tienen más
probabilidad de ser elegidos.
En nuestro caso para formar las parejas para la reproducción,
seleccionaremos de la población al mejor individuo y a otros dos individuos
elegidos aleatoriamente, con distribución de probabilidad uniforme en toda la
población. Con ellos formaremos un vector V, que llamaremos perturbado, el
cual lo reproducimos con el individuo X¡ de la población, para generar el
individuo X¡ de la siguiente población. Formalmente sería:
X;: i e [l,NP]
V = X bes/ +F. (X rl - X r2)
Donde Xbest es el mejor de la población de NP individuos, y X, 1 y X,2
son los dos individuos elegidos al azar de entre la población. El factor F es un
valor real que regula la perturbación del mejor individuo. Este esquema es
llamado evolución diferencial.
Una vez que tenemos los dos individuos para la reproducción, los
cruzamos para generar uno nuevo. A este operador se le llama crossover. En la
reproducción natural los genes de los padres se intercambian para formar los
genes del hijo o los hijos. Esto lo veremos mejor de forma esquemática en la
figura 10.19.
En nuestro caso los padres X; y V se reproducen como se muestra en
la figura anterior para generar X;N, que es el nuevo descendiente. Se pueden
diseñar distintos métodos de asignación de los genes del descendiente. Puede
ser uno a uno y asignados aleatoriamente de uno de los padres. Otro método
consiste en asignarlos por bloques. Este tipo de cruce, representado en la figura,
es multipunto y los puntos de cruce son (j,j+k), siendo elegidos los valores j y k
de forma aleatoria con distribución de probabilidad uniforme. Los puntos de
cruce pueden estar a lo largo de todo el cromosoma y distribuidos de forma
aleatoria.
Si el descendiente creado X¡N es "mejor" que su antecesor X;, este es
sustituido por él, por lo tanto la población nueva no aumentará ni disminuirá su
número. La valoración se realiza utilizando la función objetivo definida, siendo
tanto mejor cuanto menor sea su valoración.
390
Curso de Teoría de Máquinas
Crossover:
V1 .... V¡ ... Vj+k Vj+k+1 Vn
Figura 10.19- Esquema seguido en la reproducción
En el proceso de intercambio de genes en el cruce, se puede definir

además un operador genético denominado mutación, que modifica el valor del
gen en el proceso. Este operador es una mutación sobre parámetros reales, y
consiste fundamentalmente en elegir aleatoriamente un valor entre el intervalo
(x¡,i, X¡, 1±rango), de manera que si el parámetro que mutamos es el X¡,i, se
sumará o se restará el valor del rango dependiendo de la dirección de mutación.
Todos estos operadores serán realizados dependiendo de una probabilidad que
en nuestro trabajo definiremos como CP E [O, 1], para el cruce y MP E [O, I ],
para la mutación.
El esquema de trabajo se puede ver en el siguiente diagrama:
Creación de la población
inicial aleatoriamente
número individuos =NP
Selección individuos
para el cruce
Xi.Xr1.X12
V=Xoe.,+F.(Xr1-X12)
Cruce y mutación
nueva generación
X;N
En el esquema anterior el algoritmo se ejecuta de forma secuencial,

aunque la ventaja de este método es que de una forma fácil se puede
implementar para que se ejecute paralelamente, aumentado la velocidad de
convergencia considerablemente.
10.6. Aplicación a la síntesis de generación de

funciones. Análisis de la función objetivo
Anteriormente se ha definido la síntesis de generación de funciones
como aquella que establece una relación entre el eslabón de salida y el de
entrada en un mecanismo. Por lo tanto el desarrollo de la función objetivo hay
que realizarlo para el mecanismo concreto que se vaya a estudiar.
En nuestro caso se estudiará la síntesis de función de un mecanismo
de cuatro barras (Figura 10.20) donde se establecerá la relación entre el
parámetro 'I' que define la posición del eslabón de salida y el parámetro <p del de
entrada.
Figura 10.20- Ecuación de cierre
Nos basaremos en la ecuación de Freudenstein que fue obtenida

anteriormente, y en el método de resolución incluido en el Anexo 11 de este
libro:
R1 coslfl-Ri =cos(lfl-<p)
De ella podemos obtener la relación entre el ángulo de salida \lf y el
ángulo de entrada <p que vendrá dada por:
lfl = 2 · arctan
2·A
siendo:
A =cos<p-R1 -R2 ·cos<p+R3
B=-2·sen<p
C = R1 - ( R2 + 1) ·cos <p + R3
/11troducción a la síntesis de mecanismos plano 393
donde R1, R2 y R3 son las funciones de a, b, e y d ya conocidas.

La función objetivo en este caso, será minimizar en primer lugar la
diferencia cuadrática entre el ángulo de salida obtenido y el deseado es decir:
sujeto a:
xj e [lij,lsJ Vxj e X donde X =(a,b,c,d]
En el primer caso los valores de ángulo de entrada son introducidos
dentro de la función que obtiene los valores del ángulo de salida. Otra posible
solución del problema es obtener los valores de ángulo de entrada a la vez que
los ángulos de salida, este problema es más complejo ya que en ese caso los
valores de q> son variables de diseño en el problema de optimización, con lo
cual la función objetivo quedaría:
sujeto a:
xj e [lij,lsj JVxj E xi donde xi= [ a,b,c,d,,i]
10.7. Aplicación a la síntesis de generación de

trayectorias. Análisis de la función objetivo
En este caso para el desarrollo de la función objetivo, primero
analizaremos el problema que queremos sintetizar. En este primer ejemplo
trataremos la síntesis de un mecanismo de cuatro barras, en el cual el punto
acoplador debe pasar por una serie de posiciones previamente establecidas. Para
ello estudiamos la cinemática de este mecanismo, ver figura 10.21.
La primera parte de la función objetivo establece el error que se
produce entre los puntos que el diseñador establece y la posición exacta del
punto C del acoplador. Para ello debemos conocer la trayectoria de este punto,
dada a través de sus coordenadas:
Pf = a · cos <p + rcx · cos 8 - r,,. · sen 8
Pre = a · sin <p + rcx • sen B - rc.v · cos B

394 Jáquil
Cur o de Teorí d
xo X
Figura 10.21
En las ecuaciones anteriores se desconoce Ja variable 0, que hay que

obtener como una función de cp. Esto se puede hacer utilizando el mismo
planteamiento que nos sirvió para obtener la ecuación de Freudenstein, pero
eliminando la variable '''" en vez de la 0:
La ecuación de cierre será:
-+ -+ -+ -+
a+c=d+b
Proyectando según ejes de ordenadas y accisas:
a cos rp + ecos fJ = d + b cos lfl
a sen rp + e sen fJ = b sen lfl
En este sistema tenemos que eliminar la variable 'lf para así poder
obtener la relación 0 = f(<p) buscada.
Podemos ahora escribir las coordenadas del punto C respecto al

sistema de coordenadas absoluto OXY:
[;,
1 Para ello hemos premultiplicado por la matriz de rotación y sumado
ali coordenadas del origen 02.
httmducción a la .síntesis de mecanismos plano 395
De esta fonna hemos expresado Jas coordenadas deJ punto acoplador

respecto del sistema de coordenadas absolutas, y las variables de diseños son
a,h,c,d,rcx.rcy. y yo, para un ángulo <p de entrada.
Por lo tanto el objetivo será minimizar el error cuadrático medio
\.'Ometido entre las posiciones de los puntos del acoplador y las posiciones
deseadas, esto se refleja de la siguiente forma:
min f [(P;d - P; )2 + (P:d - P: YJ

i=I
Donde N es el número de puntos que se desee proponer. Una vez que

se ha establecido la función objetivo, debemos añadir ciertas restricciones que
deben cumplirse:
las variables de diseño deben de estar dentro de un rango
establecido
en los mecanismos de cuatro barras, es deseable que exista un
eslabón que gire completamente, para lo cual se debe de cumplir la
condición de Grashoff.
los ángulos de entrada <p¡, deben de estar en un orden secuencial,
esto quiere decir que los puntos de la trayectoria deseada se deben
de alcanzar con una secuencia positiva o negativa de los ángulos de
entrada.
Con todo lo expuesto anteriormente el problema queda definido
formalmente:
mín:
f [(P;d(X)-P; (X))2+(P:d(X)-P:(X)J1
i=I
Sujeto 4 :
(a <p2mod(j+l,N) > .. > (/)2mod(j+N,N» /\ (rp.j < (/)2mod(j+l,N) < .. < <p2mod(j+N,N» j E [J, N J
X;E "ílx; E X donde X= ,e ,d .. ,82N]
En esta ecuación se define la función mod(i,j), que significa módulo

de i respecto a j, esta función se utiliza en la segunda restricción, para ordenar
de forma secuencial, de mayor a menor 6 de menor a mayor Jos ángulos de
entrada <p¡, en el eslabón motor .
396 Curso de Teorla de Máquinas
Podemos incluir las restricciones en la función objetivo para tener una

única expresión, para lo cual se incluyen ambas como h¡(X) y hz(X)
multiplicadas por unas constantes M1 y M2, muy elevadas de manera que la
función objetivo será penalizada en el caso de que no se cumplan.
La función queda de la siguiente fonna:
min:
{t.f(P:,,(X)-P;(x))' +(P;d(X)-P;(x¡)' ]+ M,. h,(X) +M 2 ·h,(X)}

donde:
h¡ (X)= O condición Grasho.ff
h¡ (X)= 1 cumple condición Grasho.ff
hi (X) = O cumple condición 82 secuencial
h2 (X) = 1 no cumple condición 82 secuencial
TEMA 11. ANÁLISIS MECÁNICO DE
ROBOTS1
11.1. Introducción
Una de las definiciones más aceptadas del término robot industrial es
la proporcionada por el Robot Institute of America: Un robot industrial es un
manipulador multifuncional reprogramable, diseñado para mover materiales,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para llevar a cabo diversas tareas. En general, puede
considerarse un robot como un manipulador de uso general, controlado por
computador y capaz de realizar diferentes tareas mediante su reprogramación.
La estructura mecánica que forma un robot industrial destinado al
agarre y desplazamiento de objetos, se denomina habitualmente manipulador
mecánico. La diferencia entre manipulador mecánico y robot industrial, estriba
en Ja incorporación de un sistema de control sobre el manipulador, que permita
el uso multifuncional y la reprogramabilidad del mismo.
Un manipulador mecánico de cadena abierta puede considerarse
compuesto por un conjunto de eslabones, conectados en serie a través de pares
cinemáticos, que generalmente son o bien de revolución o bien prismáticos. A
estos pares cinemáticos se les denominará articulaciones. Un extremo de la
cadena cinemática formada por los eslabones, se encuentra unido a una base
soporte, mientras que el eslabón correspondiente al otro extremo se encuentra
libre, montándose sobre él la mano o herramienta que se encargará de realizar
las tareas encomendadas al manipulador. Al eslabón correspondiente al extremo
fijo se le denomina base, y al eslabón libre efector final. El movimiento relativo
entre eslabones a través de las articulaciones producirá un movimiento general
del manipulador, como consecuencia del cual se producirán variaciones en la
posición espacial relativa entre el efector y la base.
1En este tema se usará la siguiente nomenclatura para las ecuaciones: negrita para
vectores y matrices y cursiva para los escalares.
398 Curso de Mecánica de Máquinas
En la figura J J . J, puede verse el esquema de un robot industrial tipo

PUMA. Sobre el dibujo se indican Jos ejes de las seis articulaciones de
revolución que posee, así como las distintas partes del manipulador: base, brazo.
muñeca y efector final (mano o herramienta). Generalmente, el brazo de un
robot tiene tres grados de libertad y se encarga de posicionar la muñeca en el
espacio, mientras que esta proporciona la orientación deseada de la mano o
herramienta, a través de otros tres grados de libertad.
MANO
(EFECTOR)
tª'-. -
Figura 11.1 - Robot industrial de la serie PUMA.
Para poder manipular objetos libremente en un espacio tridimensional,

un robot debe poseer al menos 6 grados de libertad (gdl). Bajo este punto de
vista los robots pueden clasificarse en deficientes, cuando tienen menos de 6
gdl; de uso general, si tienen 6 gdl, y redundantes, cuando tienen más de 6 gdl.
También puede establecerse otra clasificación de los robots
atendiendo a la geometría de su espacio de trabajo, entendiéndose por tal, el
volumen del espacio que puede alcanzar su efector. Si se considera una
situación típica en la que el brazo del robot posee tres gdl, y se encarga del
posicionamiento del efector, pueden distinguirse tres categorías distintas según
el tipo de articulaciones que posea el brazo del robot: Cartesiano (tres ejes
lineales), cilíndrico (dos ejes lineales y uno de rotación), esférico (un eje lineal
y dos de rotación) y de revolución o articulado (tres ejes de rotación). Estas
configuraciones pueden apreciarse en la figura 11.2, y deben su nombre al tipo
de sistema de coordenadas que mejor describe la posición del efector dentro del
espacio de trabajo.
Análisis Mecánico de Robots 399
Cartesiano Cilíndrico
Esférico De revolución
Figura 11.2 - Distintas configuraciones del brazo de un robot.
11.1.1 Campos de aplicación del análisis de robots

El análisis de robots involucra el trabajo de diversas áreas de
conocimiento, abarcando diversos campos de aplicación tales como la
cinemática, la dinámica, la planificación de trayectorias, el control, los sensores,
los lenguajes de programación o la inteligencia artificial.
La Teoría de Máquinas y Mecanismos es una de las áreas de
conocimiento involucradas en el análisis de robots. El principal interés de este
área en este tema, se centra en el análisis cinemático y dinámico de los mismos.
En concreto, la cinemática de robots trata del estudio analítico del movimiento
del sistema mecánico, que está constituido por los distintos eslabones y
articulaciones del robot, sin considerar las fuerzas y pares que originan este
movimiento. Por su parte, la dinámica de robots se encarga de la fonnulación
matemática de las ecuaciones que rigen el movimiento del robot, en función de
las fuerzas y pares aplicados. A continuación se describirán las técnicas de
análisis utilizadas en el estudio cinemático y dinámico de robots.
11.2. Cinemática de Robots

11.2.1 Introducción. Problemas planteados
El análisis cinemático de un manipulador consiste en el estudio de la
geometría del movimiento del mismo, independientemente de las causas que lo
producen (fuerzas y pares). En concreto, la determinación de la posición relativa
entre la base y el efector es el denominado problema de posición. Dentro de este
problema pueden distinguirse dos tipos de análisis: el análisis cinemático
directo, o problema directo de posición, y el análisis cinemático inverso, o
problema inverso de posición. La resolución de la cinemática directa implica la
obtención de la posición del efector respecto a la base, cuando se conocen las
variables de articulación, es decir, cuando es conocida la posición relativa entre
eslabones consecutivos. Por su parte, la resolución del problema cinemático
inverso implica la obtención de las variables de articulación a partir del
conocimiento de la posición relativa entre el efector y la base. Este último
problema será el que se necesitará resolver para determinar los parámetros del
robot que hacen posible realizar los movimientos necesarios para completar la
tarea que se desea ejecutar.
11.2.2 Posición y orientación de un sólido rígido

En el análisis cinemático de los manipuladores mecamcos se
considera habitualmente que los distintos eslabones que lo componen son
sólidos rígidos. Por tanto, el planteamiento de la cinemática de manipuladores
mecánicos requiere la definición de la localización espacial de sólidos rígidos.
Para poder localizar un sólido rígido en el espacio es necesario conocer la
posición de cada uno de sus puntos. Esto puede conseguirse mediante la
definición de un sistema de referencia local tridimensional solidario al sólido
rígido en cuestión. En la figura 11.3 aparecen representados los vectores que
definen la posición de un punto P cualquiera de un sólido rígido respecto de un
sistema de referencia fijo 'xyz': rxyz , así como respecto del sistema de
referencia 'uvw' anclado al sólido: ruvw.
La localización espacial de un sólido rígido puede considerarse
compuesta de la posición de un punto del mismo, por ejemplo el origen del
sistema de referencia local, más la orientación del sólido, definida por la
orientación de dicho sistema local de referencia. La posición del punto de
referencia respecto del sistema fijo queda definida directamente por el vector de
posición de dicho punto, r , en la figura 11.3. Por su parte, la definición de la
orientación del sólido rígido puede expresarse matemáticamente mediante la

utilización de las denominadas matrices de rotación.
'
rPxyz/ '
/
/
,/ '
/,.
,,/,/
//' y
Figura 11.3 - Posición de un punto perteneciente a un sólido rígido.
11.2.2.1 Matrices de rotación
Una matriz de rotación se puede definir como una matriz de

transformación, que convierte las coordenadas de un vector de posición de un
sistema de referencia a otro, cuando estos dos sistemas de referencia se
encuentran rotados entre sí. Así, si en la figura 11 .3 se considera que el origen
del sistema de referencia 'xyz' coincide con el del 'uvw', el vector de posición
del punto P respecto ambos sistemas también coincidirá, pudiendo expresarse
sus coordenadas respecto al sistema de referencia considerado fijo como rPxy:
(Px, Py, Pz) y respecto al sistema de referencia asociado al sólido rígido, el cual
se encontrará rotado respecto al sistema fijo, como rPuvw (Pu, Pv, Pw).
Denominando iu, iv, iw a los vectores unitarios correspondientes a los ejes u, v,
w respectivamente, e i, j, k a los vectores unitarios en las direcciones x, y, z, el
vector de posición rPuvw podrá expresarse como:
= Puiu + Pviv + Pwiw =(Puiu i+ Pvj,, i+ Pwk.., i)i+

(Puiu j+ Pv jv j+ Pwk,.. j)j+ (Puiu k + Pv jv k + Pwk.., k)k =
Pxi+ Pyj+ Pzk
402 Cur.Jo de Mecánica de MáqllÍllas
Por tanto, las coordenadas del vector de posición del punto p

expresadas en ambos sistemas de referencia estarán relacionadas por la
siguiente expresión:
Donde R es la matriz de rotación que transforma las coordenadas de

un punto del sólido rígido, expresadas en su sistema de referencia asociado
'uvw', a las coordenadas del sistema de referencia fijo, después de que el
sistema 'uvw' haya sido rotado. Es interesante notar que las columnas de la
matriz R representan los vectores unitarios correspondientes a los ejes u, v y w
respectivamente, expresados en el sistema de coordenadas 'xyz'. Análogamente,
puede observarse como las filas de R corresponden a los vectores unitarios de
los ejes x, y y z expresados en el sistema de referencia rotado 'uvw'. Debido a
esta característica, puede comprobarse como la matriz de rotación Q que
transforma las coordenadas de rPxyz a ruvw (rPuvw = Q rPxyz) es la transpuesta de R,
y por tanto: Q= R- 1 = RT.
Teniendo en cuenta las citadas características de la matriz de rotación,

pueden obtenerse fácilmente las matrices de rotación que representan rotaciones
elementales respecto a cada uno de los ejes coordenados. Así, por ejemplo, la
matriz que transformará las coordenadas de un punto de un sólido rígido,
cuando este rota un ángulo ex respecto al eje x, puede obtenerse a partir de la
expresión de los vectores unitarios del sistema de referencia rotado (iu, jv, kw),
de la siguiente manera:
O sen( a) cos(a)
Rxa =(iu jv co;a)

sen(a) cos(a)
Análogamente, las matrices de rotación correspondientes a giros y0

respecto de los ejes y y z respectivamente serán:
cos(;) O sen(;)J [cos(B) - sen(fJ) o

0
J
R y; = [ O 1 O R zS =sen( O) cos((J) 1
- sen(;) O cos(;) O O
Cuando un sólido rígido experimente una serie de rotaciones sucesivas

respecto a los ejes coordenados, la rotación resultante podrá representarse
mediante una única matriz de rotación que se obtendrá multiplicando entre sí,
adecuadamente, las matrices de rotación correspondientes a cada rotación
elemental. El criterio de multiplicación será el siguiente: las matrices asociadas
a cada una de las rotaciones elementales se multiplicarán entre sí siguiendo el
orden en que se apliquen, además dicha multiplicación será una
premultiplicación si la rotación se realiza respecto a un eje del sistema de
referencia fijo y una postmultiplicación si se realiza respecto a un eje del
sistema solidario al sólido rígido (sistema ya rotado).
Por ejemplo, si un sólido rígido experimenta la siguiente secuencia de
rotaciones:
l ª: <!> respecto al eje fijo y
2ª: 0 respecto al eje z (w) solidario al sólido
3ª: a respecto al eje x (u) solidario al sólido
4ª: respecto al eje fijo x
La matriz de rotación R podrá obtenerse de la siguiente manera:
/
I
/ / y \\
\
1ª rotación \
'"
...
3ª rot. (eje rotado)
,{ .,\ postmultiplicar
4ª rot. (eje fijo) 2ª rot. (eje rotado)
premu1tiplicar postmultiplícar
Es importante tener en cuenta que la aplicación de sucesivas

rotaciones finitas sobre un sólido rígido no es conmutativa, como no lo es el,
producto de matrices, por lo que es necesario tener siempre en cuenta el orden
de aplicación de las rotaciones, no pudiendo ser este cambiado de modo
arbitrario.
11.2.2.2 Ángulos de Euler
La matriz de rotación R define la orientación espacial de un sólido

rígido respecto de un sistema de referencia a través de 9 parámetros, los 9
elementos de dicha matriz. Sin embargo, al ser la rotación un movimiento de 3
grados de libertad, bastará con 3 parámetros para definir unívocamente la
orientación espacial de un sólido rígido. Existen diversos métodos para definir
esta orientación mediante 3 parámetros, siendo la utilización de los ángulos de
Euler, la técnica probablemente más usada.
La repmienaación mediante los ángulos de Euler utiliza 3
sucesivas respecto de los ejes coordenados, bien del sistema fijo o bien del
sistema rotant:e, para describir la orientación espacial de un sólido rígido.
Pueden considerarse distintos tipos de ángulos de En.ler en función de la
secuencia de rotaciones utilizada para su definición. A continuación se
describen dos secuencias distintas de ángulos de Euler que pueden ser utilizadas
en la cinemática de robots.
Ángulos RoU-Pítch-Yaw (Balanceo, cabeceo, guiñada). Consisten en
tres rotaciones sucesivas respecto a los ejes fijos, la primera de ellas respecto al
eje x, la segunda respecto al y, y la tercera respecto al z. de modo que la matriz
de rotación correspondiente se obtendrá de la siguiente manera:
=Rz, R 18 R,,,
Llamándose balanceo (roll) al cabeceo (pitch) al 8, y
guiñada (yaw) al ;.
Ángulos de Euler w-u-w (o z-x-z). En este caso las rotaciones se
aplican respecto a los ejes rotantes anclados al sólido, siendo el orden de las
mismas el siguiente: lª rotación: ángulo ; respecto al eje w; 2ª rotación: ángulo
8 respecto al eje u' (eje u trás la aplicación de la lª rotación), y 3ª rotación:
ángulo yrespecto al eje w" (eje w después de la aplicación de las dos primer&
rotaciones). Esta secuencia de rotaciones puede verse en la figura 11.4, y la
matriz de rotación se obtendrá de la siguiente manera:
R(;,o,.,_.)=Rwfl R,, 8 Rwllf
L-w' z L
w" w" =w
Jl
FIJlllYI 11.4 -Áa1ulo.s • &U.r. S11c11si61a tú rot«lon.s n11pec"' a los lje.s rolalllfls.
En este caso, al ser las rotaciones respecto de los ejes rotantes.. la

matriz de rotación se obtiene mediante postmultiplicación de las matrices
correspondientes a las sucesivas rotaciones. Hay que notar que las matrices R..,.
R.• y R..,, son las mismas matrices elementales que las matrices R.:jlt R.• y
R.::,.. dadas en las ecuaciones anteriores.
11.2.2.3 Coordenadas homogéneas
Las matrices de rotación permiten definir Ja orientación de un sólido

rigido respecto de otro sistema de referencia, pero para definir totalmente la
localización de dicho sólido en el espacio será necesario describir también su
posición. Esto puede conseguirse mediante la adición de una traslación a Ja
transformación de rotación definida anteriormente. Así, si a los sistemas de
coordenadas 'xyz' y 'uvw' de la figura 11.3, Jos llamamos A y B
respectivamente, y a Ja matriz de rotación que define Ja orientación del sistema
B respecto al A Ja denominamos R 8 A, las coordenadas de un punto P
perteneciente al sólido rígido podrán expresarse en el sistema de referencia A de
la siguiente forma:
(rPxyJA = {r )A+ (rPuvJA = {r )A+ ReA (rp"'Je

Estas dos transformaciones pueden agruparse en una sola añadiendo una
coordenada al vector de posición:
Pxl
Py ReA r !Pul
Pv
I =((o o o) 1)
Este tipo de transformación se denomina transformación homogénea,
llamándose coordenadas homogéneas a las coordenadas utilizadas:
PxyzL ={Px,Py,Pz,IY y Puvwln ={Pu,Pv,Pw,IY
Por su parte, la matriz A T 8 representa la localización (posición y

orientación) de un sistema de coordenadas B respecto de otro A. Por tanto,
cuando se aplique la transformación completa a las coordenadas de un punto, se
obtendrán las coordenadas de este punto cuando el sólido al cual pertenece haya
experimentado una traslación r y una rotación ReA·
La transformación inversa a la definida por AT8 , será la definida por la inversa

de esta matriz:
Al igual que con las matrices de rotación, la aplicación de sucesivas

transformaciones elementales se realiza mediante la multiplicación de las
correspondientes matrices de transfonnación. Si la transformación se efectúa

respecto a un eje del sistema de referencia fijo, la matriz correspondiente se
premultiplicará a la matriz de la transfonnación previa. y si la transformación se
realiza respecto a un eje del sistema móvil la correspondiente matriz se
postmultiplicará.
11.2.3 Problema de posición en manipuladores de cadena

abierta
Un manipulador mecánico de cadena abierta se compone de un
eslabón base más otros 'n' eslabones conectados en serie a través de 'n'
articulaciones. Para describir la geometría del manipulador se numeran los
eslabones secuencialmente desde O hasta n, empezando por la base y acabando
por el efector final, haciendo lo mismo con las articulaciones desde la 1 hasta la
n. Por tanto, cualquier eslabón 'i', menos la base y el efector, tendrá dos
articulaciones, la articulación 'i' en su extremo más cercano a la base y la 'i+ 1'
en el más lejano (ver figura 11.5).
Articulación i-1
Eslabón i-1
\ 1
\ ::¡: 3:
'
\
.
\
"\
1
Figura 11.5 - Definición de los parámetros y ejes asociados a cada eslabón.
Para describir el movimiento del manipulador se utilizará en lo que sigue

la representación de Denavit y Hartenberg ( 1955). Siguiendo esta convención,
se asociará a cada eslabón del manipulador un sistema de coordenadas que

cumpla las siguientes reglas (excepto para los eslabones base y efector):
• El origen del sistema de coordenadas del eslabón i estará situado en

la intersección del eje de la articulación i+ 1 con la normal común a
los ejes de las articulaciones i e i+ 1. Si estos ejes se cortan se
elegirá como origen el punto de corte. Si los ejes son paralelos, se
elegirá el origen de modo que se haga cero la distanciad¡ (ver figura
11.5) respecto al siguiente eslabón que tenga su sistema de
coordenadas definido.
• El eje Z; estará alineado con el eje de la articulación i+ 1, pudiendo
elegirse el sentido positivo de modo arbitrario.
• El eje X¡ se define a lo largo de la normal común entre los ejes de la-;
articulaciones i e i+ l. Si estos dos ejes se cortan, el eje X¡ se elegirá
en la dirección del producto vectorial Zi-1 Zi, pudiendo elegirse el
A
sentido arbitrariamente.
• El eje y; se elegirá de modo que se complete un sistema de
coordenadas dextrógiro.
En cuanto al sistema de coordenadas del eslabón base, este podrá ser
elegido arbitrariamente siempre que el eje zo tenga la dirección de la
articulación l. Al elemento terminal, efector, también se le asigna un sistema de
coordenadas, denominado sistema de coordenadas de la mano o herramienta.
Este sistema podrá ubicarse en cualquier posición siempre que el eje Xn sea
perpendicular al eje de la última articulación (articulación n).
La configuración cinemática del manipulador puede ser definida
completamente mediante 4 parámetros asociados a cada uno de los eslabones.
Los parámetros utilizados son: a¡, d;, a¡ y 8, mostrados en la figura 11.5, los
cuales pueden determinarse de forma única a partir de la definición de los
sistemas de referencia asociados a cada eslabón.
• a;: Distancia entre ejes, distancia entre los ejes z;.i. z;, de las dos
articulaciones de un eslabón medida a lo largo de su normal común.
• d;: Distancia entre eslabones, distancia entre los ejes x;.1 y X¡
medida a lo largo de z;. 1
• a¡: Ángulo entre ejes, ángulo que forman los ejes de las dos
articulaciones de un eslabón.
• 8,: Ángulo entre eslabones, ángulo que forman los ejes x;. 1 y X¡.
Como ya ha sido indicado, las articulaciones pueden ser de revolución
o prismáticas. Para una articulación de revolución, los parámetros a;, d; y a¡
serán constantes, mientras que 8, medirá la rotación relativa entre los eslabones
i e i-1. Por su parte, en una articulación prismática, los parámetros a¡, y

serán constantes, y d¡ será la variable que mide la posición relativa entre los
eslabones i e i-1. Por tanto, se denominarán variables de articulación a los
parámetros para una articulación de revolución, y d¡ para una prismática. y
parámetros de eslabón al resto de parámetros.
Es interesante considerar que, en el caso de que la articulación i sea
prismática, el origen de coordenadas del sistema asociado al eslabón i-/, se
elige habitualmente de modo que el parámetro a¡ sea nulo. Esto se consigue
eligiendo el eje Z;. 1 paralelo al eje de la articulación i, pero pasando por el origen
del siguiente sistema de coordenadas definido (figura 11.6).
Articulación i-1
Eslabón i-l
.I I :::;::
!
. 1
.
I
------ i
.
\
---------·------ I
\ ------------- I
.
\ --/--·--------
\
Figura 11.6-Ejes asociados a un eslabón con articulación prismática

'
•
11.2.3.l Obtención de las matrices de transformación del manipulador
Una vez definidos los sistemas de coordenadas asociados a cada

eslabón, la localización relativa entre cada par de eslabones consecutivos del
manipulador puede definirse a través de la matriz de transfonnación que
relaciona sus correspondientes sistemas de coordenadas. Como puede
observarse en la figura, la localización del sistema de coordenadas i respecto al
i-1 puede obtenerse mediante la siguiente secuencia de desplazamientos y
rotaciones:
1. Rotación tomo al eje z;_ 1•

2. Desplazamiento d; según el eje Z;-1.
3. Desplazamiento a¡ según el eje x;.
4. Rotación a¡ en tomo al eje x;.
Figura 11.7
Teniendo en cuenta que cada una de estas transformaciones

elementales se realizan según los ejes locales del sistema i-1 o del i (sistema
móvil en el movimiento relativo de i respecto a i-1 ), la matriz de la
transformación podrá obtenerse con la siguiente multiplicación de matrices:
HA; =Tzd Tzo Txa Txa =

1 ' J 1
1 o o o cO; -s8; o o 1 o o a; 1 o o o
o o o sO; cO; o o o 1 o o o ca; -sa; o
= o o d¡ o o 1 o o o o o sa; ca; o
o o o o o o o o o o o o
cO; -ca; sO; sa; sO; a; cO;
sO; ca; cO; -sa; cO; a; sO;
HA I. =
o sa; ca; d.1
o o o
410 Curso de Mecánica de MáqMÜUU
Donde las letras s y e representan respectivamente las funciones seno

y coseno.
Esta matriz sirve para transformar del sistema i al i-1 las coordenadas
de un punto cualquiera. Así, un punto P que en el sistema i tenga unas
coordenadas homogéneas P;, tendrá unas coordenadas homogéneas
P;_1=;-i A,.P,. en el sistema i-1. Aplicando esta transformación entre cada par de
eslabones consecutivos, desde el efector hasta la base, podrá obtenerse la matriz
ºTn que transforme las coordenadas entre estos dos eslabones extremos:
n
ºTn =ºA 1
IA 2 ... n-IA n =n j-IA ¡. ---" D -ºT p
co- n n
j=I
Atendiendo a la definición de las transformaciones homogéneas, cada

una de las columnas de la matriz ºTn representará lo siguiente:
Las tres primeras columnas corresponderán con los vectores unitarios, en
coordenadas homogéneas, de los ejes del sistema de coordenadas asociado al
efector expresado en el sistema de coordenadas de la base.
La última columna serán las coordenadas homogéneas del origen del sistema
de coordenadas del efector expresado en el sistema de coordenadas de la base.
ºTn =(º s a PnJ

O OO 1
u, s, a: Vectores unitarios del sistema n
Pn: Coordenadas del origen sistema n
(Expresados en coordenadas del sistema 0)
o
Figura 11.8- Interpretacl6n geométrica de la matriz Tn
11.2.3.2 Resolución problema directo de posición
El problema directo de posición consiste en obtener la localización del

eslabón final del manipulador, efector, a partir de las variables de articulación.
Este problema puede resolverse de forma sencilla una vez definidos los sistemas
de referencia y los parámetros de cada eslabón. Para ello bastará con sustituir
los valores de los parámetros en cada una de las matrices H A; , ya vistas, de
modo que estas quedarán como una función de las variables de articulación. Por
tanto, para un conjunto conocido de variables de articulación, podrán evaluarse
estas matrices, las cuales multiplicadas entre sí formarán la matriz ºTn del
manipulador, de la cual podrá extraerse la localización del sistema de
coordenadas del efector. Esta solución obtenida será única para cada conjunto
de variables de articulación.
11.2.3.2.l Problema directo de posición para un robot PUMA 560.
X,
r{' x,
Figura 11.9 - Robot PUMA: Sistemas de coordenadas.
En la figura 11.9 puede verse un esquema de la estructura mecánica de

un robot PUMA 560. Este robot proporciona 6 grados de libertad a través de
una cadena cinemática compuesta por 6 articulaciones de revolución. El primer
paso para poder plantear el problema de posición consistirá en definir los
sistemas de coordenadas asociado a cada uno de los eslabones del robot. Estos
412 Curso de Mecánica de Máquúuu
sistemas de coordenadas, de acuerdo con el criterio de Denavit y H.tenberg.

aparecen indicados en la figura 11.9. A continuación se obtienen los
correspondientes parámetros de Denavit y Hartenberg para cada eslabón:
Eslabón 81 a. d¡ e.
1 o -90° o e,
2 a2 O" d2 9i
3 a3 900 o
4 o -900 <4 e..
5 o 900 o 9s
6 o ()" c4 86
Una vez conocidos los parámetros, podrán establecerse las matrices de

transformación de cada eslabón utilizando la expresión genérica de H A; :
Nota: en lo que sigue se utilizará la siguiente nomenclatura: S¡ = sen ( aJ; C¡ =

cos( 8;); sij =sen y cij = cos( O;+
oA =[ S¡ o
C¡ Ü -SI
C¡o
º]
1 o -1 o o
o o o 1
c5 Ü <'ti - s6 o o
4A - o sA c6 o o
5 - o 1
S5
6 = () o 1 d6
Sti
o o o o o 1
Por tanto, teniendo en cuenta que el pmducto de estas mutrices será
igual a 0 T6 , podrá obtenerHe la posición y orientación del sistema de
coordenadas asociado al efector de la siguiente munt.'ru:
ux =e, (C23(C4C5C6 -s4s6)-S23S5C6)-s, (S4C5C6 + C4S6)
uy = s, (C23 (C4C5C6 - S4S6)- S23S5C6) +e, (S4C5C6 + C4S6)
u, = -S23 (c4C5C6 - S4S6)-C23S5C6
s. =c,(-C23(C4C5S6 +S4C6)+S23S5S6)-s,(-S4C5S6 +c4c6)
s}' = s, (-c23 (C4C5S6 + S4C6) + S23S5S6) +e, (-S4C5S6 + C4C6)
S-z = S23 (c4C5S6 + S4C6) + C23S5S6
ax= C¡ (C23C4S5 + S23C5)- S¡S4S5
ay= s,(c23C4S5 +s23C5)+c,s4S5
a , = -S23C4S5 + C23C5
Px =e, (d6 (c23C4S5 + S23C5) + S23d4 + ll3C23 + ªiCi)- s, (d6S4S5 +di)
py = s, (d6 (C23C4S5 + S23C5) + Si3d4 + a3C23 + ª2Ci) +e, (d6S4S5 +di)
P, =d6(c23c5 -s23C4S5)+c23d4 -a3Si3 -a2si
11.2.3.3 Problema inverso de posición
El problema inverso de posición consiste en encontrar el conjunto de

variables genéricas (0¡ ó d¡) de articulación: q (qi. qi, ... qn) que sitúen al efector
en una determinada posición y con una determinada orientación. La solución de
la cinemática inversa es más compleja que la de la directa. En primer lugar la
solución no tiene por que ser única, pudiendo existir diversos conjuntos de
variables q que den una misma posición y orientación del efector. En segundo
lugar, no siempre es posible conseguir cualquier posición y orientación del
efector para una determinada estructura del manipulador. Además, las
ecuaciones que gobiernan la cinemática del robot, como las ecuaciones
anteriores para el robot PUMA, son ecuaciones no lineales en las que aparecen
diversas funciones trigonométricas de las variables, por lo que no siempre será
posible encontrar soluciones explícitas para estas. En los casos en que no
puedan encontrarse soluciones explícitas,· el problema inverso deberá
solucionarse utilizando métodos numéricos, los cuales aumentan el tiempo de
computación, e incluso no tienen garantizada su convergencia.
La existencia de soluciones explícitas para las variables depende de la
estructura cinemática del robot, llamándose estructuras resolubles a las
estructuras que permiten encontrar este tipo de soluciones. Una condición
suficiente de resolubilidad es la condición de Pieper, la cual establece que la
Curso de Mecdnlca tú MdqllilllU
de un scni resoluble si cuenta con trea articulaciones de

cuyos ejes intersecten en un mismo punto. &to puede
mediante la utilización de una muñeca esférica (ver figura 11.10),
'3 cual las tres dltima.4' articulaciones del robot cumplen la condición de
estos casos lu solución de las tres primeras variables de articulación
independi:iane de la solución de las tres últimas variables.
94
/
/
/
W: Punto de corte
de los tres ejes.
Figutw 11.10- Muñeca esférica
Existen diversos métodos para encontrar soluciones explícitas para la

cinemática inversa de robots con estructuras resolubles. A continuación se
describirán dos métodos de resolución de este problema. El primero es un
método gráfico para resolver el problema inverso en un manipulador de tres
grados de libertad. Este método será también válido para encontrar la solución
para los tres primeros grados de libertad de un robot con muñeca esférica. En
qundo lugar, se detallará un método basado en las matrices de transfonnación
homogéneas para un robot con muñeca esférica, particularizándolo para un
robot PUMA.
JJ,2.3.3.l Método 11eométrico
Se va a aplicar el método a la resolución del problema inverso de

de la de un bruzl) robot como el representado en la figura
1f, l t. En este CUM>, el brazo tiene tres grados de libertad: las tres primeras
.wúculacíones del robot, y el problemu inverso de posición se reduce a encontrar
'- variables de fU1Í(:tJfaci6n que sitdun el extremo del brazo en una determinada
coordenuda11 (px, py, pz) en el sistema de referencia de la base
X,1Y1;l.o. treN m1J6:ulaciones del rohot considerado son de revolución, aunque
método tambi.in podrfa plantearse cunndo alguna de ellus fuera prismátku.
pz
r =Yp)·' + px'
Figura 11.11- Brazo de un robot con tres grados de Ubertad.
Los tres eslabones de este brazo están en un mismo plano, cuya

orientación esta definida por la primera variable de articulación: q 1, Ja cual
puede expresarse como:
q1 = arctg( ;: )
Por su parte, q3 puede encontrarse aplicando el teorema del coseno en

el triángulo formado por los elementos 2 y 3:
( Px2 + Py2) + Pz2 =122 +/32 +2/2/3 cosq3 =>
2 2 2 2 /2
Px+Py+P z -12-3
cosq 3 = - - - - - - - -
212/3
Finalmente la variable q2 puede obtenerse como la diferencia entre los

y a. (ver figura):
Estas 3 últimas expresiones permiten obtener las tres variables de

articulación en función del vector de posición del punto extremo del brazo del
robot. Puede observarse como la solución a cada una de estas ecuaciones no es
única, así la primera ecuación tiene dos posibles soluciones: q1 y q 1 + Jt, la
segunda tiene otras dos soluciones: q3 y -q3 , y la tercera tiene también dos
soluciones distintas, que son función de la solución elegida para q3• Por tanto, el
problema cinemático inverso de este brazo tendrá dos conjuntos de soluciones
416 Cur.m de Mecánica de Máquinas
para q: y q3 que combinadas con las dos posibles soluciones para q, dan un total
de 4 soludones posibles. Estas soluciones aparecen representadas en la figura
11.12:
Figura 11.12 - Posibles soluciones del problema de posición inverso.
11.2.3.3.2 Resolución del problema de posición inverso a partir de la matriz de

tramformación homogénea para un robot con muñeca esférica.
Como ya se ha indicado con anterioridad, la muñeca esférica cumple

la condición de resolubilidad de Pieper, y por tanto, en este caso, podrán
buscarse de modo independiente las soluciones explícitas para las 3 primeras y
las 3 últímas variables articulares.
En este apartado se resolverá el problema cinemático inverso de un
robot de la PUMA 560 como el que puede verse en la figura 11.13:
A11álisis Mecánico de Robots 417
Figura 11.13 - Robot PUMA: problema cinemálico inverso.
Los datos de partida para el problema cinemático inverso serán la

posición y la orientación del efector, es decir el origen del sistema de
coordenadas asociado al último eslabón y sus correspondientes vectores
unitarios (respectivamente P, u, s y a en la figura 11.13). En primer lugar se
tratará de encontrar las 3 primeras variables de articulación. Llamando W al
punto de corte de los 3 ejes articulares de la muñeca, podremos conocer su
posición, en función de la posición y orientación del efector, de la siguiente
manera:
Pw =P-d 6 a
A su vez, según el criterio de Denavit y Hartenberg, el punto W será el

origen del sistema de coordenadas del eslabón 4, por lo que su posición respecto
al sistema de coordenadas de la base también podrá obtenerse de la última
columna de la matriz de transformación entre los sistemas 4 y O.
P. - ºT 1 _o A i A 2 A 3 A 1
w- 4 (1:3,4) - 1 2 3 4 (1:3,4)
(Donde (1:3,4) significa los 3 primeros elementos de La 4ª columna de 0 T4 )

418 Curso de Mecánica Máquinas
Premultiplicando a 0 T4 por ( 0 A 1)-1 , la ecuación anterior quedará:
í(o A
1
)-1 p
wh
l _1 A 2 A 3 A 1
(1:3,4) - 2 3 4 (1:3,4)
Sustituyendo, en esta última expresión, las matrices ;-i A; por las

expresiones correspondientes al robot PUMA anteriormente obtenidas,
quedarán las siguientes ecuaciones algebraicas:
S23d4 +a3C23 +a2C2 =C1Pwx +S1Pwy
-C23d4 +a3S23 +a2S2 =-Pwz
di =-Si Pwx + C¡ Pwy
Multiplicando ahora la última expresión matricial por ( 1A 2 )- 1 y

sustituyendo de nuevo las matrices i-I A¡, se obtendrán las siguientes ecuaciones
algebráicas:
Por último, premultiplicando la expresión resultante por ( 2 A 3 )- 1 se

llegará a otras dos ecuaciones:
a3 +a2C3 =C23(C1Pwx +S1Pwy)-S23Pwz
La solución para las tres primeras variables de articulación podrá

obtenerse del sistema formado por las siete ecuaciones algebráicas anteriores.
Así, en la tercera ecuación tan solo aparece la variable 0i. por lo que podemos
obtener:
Donde la función atan2(b/a) es la función que permite obtener la

tangente del ángulo que forma el radiovector del punto (a,b), con el lado
positivo del eje x.
Para que esta expresión tenga solución deberá cumplirse:
(pwJ 2 + (Pwy )2 d/
La variable 0 3 podrá obtenerse elevando al cuadrado y sumando las dos

últimas ecuaciones del sistema obtenido anteriormente:
e, = atan2 ( d.: ) + atan2 ( +- 2

·., +,id •
2
- 12 J
siendo
A= ( PwxCi + Pwy 5 1) 2 + Pwz 2 -a3 2 -a2 2 - d2

4
2a 2
De nuevo, para que exista solución, deberá cumplirse:
a/ +d/ ;;::A.2
Por último Eh podrá deducirse, por ejemplo, de las ecuaciones cuarta y
quinta del sistema anterior:
(e¡ Pwx +Si Pwy )(-a3S3 + d4c3) - Pwz<a2 + 03C3 + d4s3 ))

82 =atan2 (
(c1Pwx +S1Pwy)(a2 +a3C3 +d4S3)+ PwzC-a3S3 +d4C3)
Tomando esta variable un valor distinto para cada posible

combinación de valores para 0 1 y 03 •
Por tanto, estas últimas ecuaciones nos han permitido obtener las tres
primeras variables articulares del robot PUMA. Hay que observar que dichas
ecuaciones proporcionan dos posibles soluciones para 0 1 y otras dos para 03 por
lo que combinando estos valores habrá 4 soluciones posibles, correspondiendo a
cada una de ellas un único valor de 0 2• Como consecuencia, en el problema
inverso de posición existirán un total de 4 conjuntos de soluciones distintas para
las tres primeras variables articulares, lo cual coincide con las conclusiones
obtenidas anteriormente al resolver este problema por el método geométrico.
En lo que respecta a las 3 últimas variables, estas podrán obtenerse,
una vez conocidas las 3 primeras, planteando la relación:
3T6 (84 ,85 ,86 )= (º T3 (81 ,82 ,83 ) )-1 oT6
Donde 0 T3 es conocido, una vez conocidas las 3 primeras variables,

0T
6 es conocida en función de la posición y orientación del efector, y 3 T6
puede ponerse en función de las 3 últimas variables multiplicando
3 A 4 A 5 A • Sustituyendo las expresiones correspondientes a las matrices
4 5 6
420 Curso de Mecánica de MáquiN:u
HA; e igualando las 3 primeras componentes de la última columna de la

igualdad anterior, tendremos:
s4s5 = -s 1ax + c 1a.v

Cs =c,s2Jªx +s,s2Jªy +c2Jªz
Este sistema tendrá las siguientes soluciones:
De nuevo existen dos soluciones: 06 y06 ±1t.
84= a
Figura 11.14 -Las dos posibles soluciones para las 3 últimas variables articulares de un robot
con muñeca esférica.
Estas últimas expresiones nos proporcionan las soluciones del

problema cinemático inverso del robot PUMA para las 3 últimas variables de
articulación. Estas soluciones obtenidas no son independientes entre sí, sino que
se agrupan en 2 conjuntos de posibles soluciones. Por tanto el problema inverso
del robot PUMA tendrá un total de 8 soluciones posibles: 4 soluciones distintas
para las 3 primeras variables, combinadas con los 2 conjuntos de posibles
soluciones para las 3 últimas variables. Las 4 combinaciones para las primeras
variables son similares a las representadas anteriormente (figura 11.12), y las 2
correspondientes a las 3 últimas lo son en la figura 11.14:
11.2.4 Problema de velocidad en manipuladores de cadena

abierta
El problema de velocidad en robots consiste en relacionar las
velocidades de las articulaciones del manipulador con el vector que representa
la velocidad del efector. Las velocidades de las distintas articulaciones se
pueden agrupar en un vector q=(i¡ 1.iJi, ... ,i¡n l, donde la componente i
representa la velocidad, lineal o angular, en función del tipo de articulación
que se trate, de la articulación i. La velocidad del efector, por su parte, se
puede definir mediante la velocidad lineal del origen de su sistema local de
coordenadas: ve, más su vector velocidad angular: we. Estos dos vectores
pueden agruparse en un solo vector p ={::} (figura l l.15).
w,
Figura 11.15 - Obtención de la velocidad del elemento terminal a partir de la velocidad de las
articulaciones.
La matriz J que relaciona los vectores p y q se denomina matriz

Jacobiana del manipulador: p = J q y depende de las variables de articulación.
Diferenciando respecto del tiempo esta expresión podrá obtenerse

también la relación entre las aceleraciones del efector, ¡; , y las de las
articulaciones, ij :
ii=ici+Jij
11.2.4.1 Determinación del Jacobio.no de un robot
Para obtener el jacobiano, podemos considerar a la matriz J dividida

en dos sub-matrices JL y JA de dimensiones 3 x n cada una, de modo que pueda
establecerse lo siguiente:
( J LJ (J LI J L2 ··· J ln J
J = JA = J Al J A2 ··· J An :::::)
41 + J L2 42+ ··· + J ln 4n
Ve = J L1
We =JAI 41 +JA2 42 + ··· +JAn 4n
Por tanto, cada par de vectores Ju <i; y JAi <i; representarán
respectivamente la velocidad lineal y la velocidad angular inducida en el efector
por la articulación i, cuando el resto de las articulaciones tienen velocidad nula,
de modo que cada uno de los componentes de la matriz jacobiana podrá
determinarse, en función del tipo de articulación, de la siguiente manera:
a) Aniculaciones prismáticas
La variable articular que representa el movimiento de una articulación
prismática i es d¡, por lo que su velocidad será un vector de módulo d; , y
dirección la correspondiente al eje Z¡_ 1, definido por su vector unitario ki-1. Por
tanto, la velocidad inducida en el efector por esta articulación será:
e 1')
V( . 1 =J¿·1 qº 1·
=d 1. k 1-
W e(i) =Ü =J Ai qi
Resultando ser: Ju = ki-1, y JAi = O.
b) Aniculaciones de revolución
En este caso la variable articular es 8. y la velocidad angular de la
articulación tendrá módulo é; y dirección ki-1. Por tanto la velocidad inducida
en el efector por esta articulación será:
V e(i) = W e (i) X ri-1,e = (k;-1 X r;-1,e) Ó¡ = J Li q¡

W e(i) =fJ¡ ki-1 =J Ai q¡
Donde ri-1,e representa el vector que posiciona el origen del sistema de
coordenadas asociado al efector, respecto del origen del sistema de coordenadas
asociado al eslabón i-1 (figura 11.15). Por tanto, en este caso se tiene:
Ju = ki-1 X ri-1,e, y JAi = ki-1
Los vectores ni.e y ki-t que aparecen en las ecuaciones anteriores,

pueden obtenerse, para una determinada posición del manipulador, utilizando
las expresiones correspondientes al problema de posición. Así, el vector ki-t
será el vector (0,0, 1)T' expresado en el sistema i-1, ó, expresado en el sistema de
referencia de la base, las tres primeras componentes del vector:
o
o
k.1-1 lc.Homogénea' =T.
•-1 {º}
b
Por su parte, el vector ri-t.e podrá obtenerse como la diferencia entre
los vectores de posición de los orígenes de los sistemas de coordenadas n (del
efector) e i-1, lo cual expresado en coordenadas homogéneas será:
Ejempw de determinación de la. matrizjacobiana de un robot de 3 gdl

Como aplicación del método descrito anteriormente, se determinará a
continuación el jacobiano del robot de 3 gdl representado en la figura 11 .16.
Figura 11.16
Para determinar la matriz jacobiana del manipulador será necesario

calcular la expresión de los vectores Ju y JA; correspondientes a cada
articulación:
La articulación 1 es prismática, por tanto: Ju = ki-1 = ko y JA1 =O
Articulación 2 (de revolución): Ju = k1 x r1,3 y JA2 = k1
Articulación 3 (de revolución): Ju = kz x r2.J y JAJ = kz
A continuación se expresan, en el sistema de referencia de la base (0),
cada uno de estos vectores en función de los parámetros de Denavit y
Hartenberg (en la figura 11.17 se muestran los sistemas de coordenadas
asociados a cada eslabón y los parámetros necesarios para ello).
ko = (O, O, l)r
k1 = (1, O, O)T
kz = (O, -sen(0z) , cos(0z))r
"r1,3" es el radiovector que va desde el origen del sistema de
coordenadas l al origen del sistema de coordenadas del efector: 3. Por tanto,
será un vector de magnitud d3 y dirección la del eje z2. Por su parte, r2.J es el
radiovector que va desde el origen del sistema de coordenadas 2 al origen del 3.
Como en este caso los sistemas 1 y 2 tienen el mismo origen, los vectores r1,3 Y
r2,3 serán iguales:
r1 ,3 =r2,3 =d3 kz =(0, - dJ sen(0z) , d3 cos(0z))r

Figura 11.17
Finalmente, se tiene:
Ju = (0, O, l)T; JA1 = (0, O, O)T
Ju = (O, - cb cos(02), - cb sen(0z))T; JA2 = (1, O, O)T
Ju = (O, O, O)T y JA3 = (O, -sen(02) , cos(02))T
o o o
o -d3cos(02 ) o
-d3sen(02 ) o
J=
o 1 o
o o -sen(82 )
o o cos(82 )
11.2.4.2 Problema de velocidad directo
El problema directo de velocidad consiste en determinar la velocidad

del efector a partir de las velocidades de las articulaciones. Este problema es de
sencilla solución, bastando con formar la matriz J del manipulador para una
posición concreta definida por el vector q, utilizando las expresiones ya
obtenidas, y multiplicarla por el vector q=(i¡ 1,i¡2 , ••• ,i¡n / de velocidades de

articulación para obtener una única solución.para la velocidad del efector.
11.2.4.3 Problema de velocidad inverso
En este caso se tratará de encontrar las velocidades de las

articulaciones que hacen posible que el efector se mueva con una velocidad
determinada. Para poder conseguir una velocidad (lineal y angular) cualquiera
del efector en un espacio tridimensional, será necesario que el robot tenga al
menos 6 grados de libertad, por lo que a continuación se distinguirá entre los
casos en que el número de gdl sea 6 o distinto de 6.
a) Manipulador con 6 grados de liberad.
Cuando el manipulador tenga 6 gdl, la matriz J será cuadrada, por lo
que si su determinante es distinto de cero podrá encontrarse una solución dada
por:
Es necesario tener en cuenta que la matriz J depende de las variables

de articulación, por tanto, cualquier manipulador podrá adoptar configuraciones,
(llamando configuración a un determinado conjunto q de variables de
articulación), en las cuales el determinante de su jacobiano sea nulo. Estas
configuraciones se denominan configuraciones singulares. Cuando el robot se
encuentre en una de ellas, el rango de J será menor que 6, por lo que existirá
una dependencia lineal entre sus filas, y como consecuencia una dependencia
entre las distintas componentes del vector velocidad, p , del efector. Esto se
traduce en una restricción del movimiento del efector, diciéndose que cuando se
encuentra en una configuración singular el robot pierde grados de libertad,
puesto que al no poderse conseguir una velocidad cualquiera del efector, en ese
instante es como si el robot tuviera menos de 6 gdl.
b) Manipulador con número de grados de libertad distinto de 6.
Si el número de gdl 'n' es distinto de 6, la matriz J no será cuadrada
por lo que no podrá definirse su inversa. Si 'n' es menor que 6 el robot no será
capaz de producir una velocidad cualquiera del efector. En este caso, la
ecuación p = J q podrá resolverse para q , cuando tenga solución, mediante la
utilización de la matriz pseudo-inversa J+.
Cuando 'n' sea mayor que 6 estaremos ante un robot redundante, el

cual, en principio, tendrá infinitas soluciones para el problema inverso de
velocidad, es decir podrá conseguirse una misma velocidad del elemento
terminal con infinitas combinacione s de velocidades de las articulaciones. En
este caso, la expresión p = J q , será un sistema de 6 ecuaciones con n>6
incógnitas ( q ). Si J es de rango completo (rángo de J = 6), existirá un número
de variables redundantes igual a n-6 y podrá encontrarse una solución del
problema inverso de velocidad de modo que todas las velocidades de las
articulaciones puedan expresarse en función de n-6 parámetros. Por tanto,
podrán elegirse estos n-6 parámetros de modo arbitrario de forma que se
obtengan infinitas soluciones que den una misma velocidad del efector. Cuando
el rango de J sea menor que 6 se estará en una configuración singular y el
efector no podrá conseguir una velocidad cualquiera, independientemente del
número de gdl que tenga el manipulador.
En este caso (n > 6) también podrá encontrarse una solución
utilizando la matriz pseudo-invers a J+:
Esta solución corresponde a la solución de un problema de

L
optimización con función objetivo: f (q) = qT 1 q= q/ y sujeto a la
i=l..n
ecuación p= J q .
11.3. Dinámica de Robots

11.3.1 Introducción
La dinámica de robots trata de describir la respuesta dinámica de un
manipulador mecánico a través de la formulación de las denominadas
ecuaciones del movimiento, las cuales establecen las relaciones entre las
solicitaciones aplicadas y la respuesta dinámica del manipulador. Dentro de la
dinámica de robots, también puede distinguirse entre problema directo y
problema inverso. El problema directo consiste en encontrar la trayectoria que
seguirá el elemento terminal del manipulador cuando se conocen las fuerzas y
pares aplicados por los actuadores sobre cada una de sus articulaciones. Por su
parte, el problema dinámico inverso tratará de obtener las fuerzas y pares que se
necesitarán aplicar sobre las articulaciones para conseguir una determinada
trayectoria del efector.
La obtención de las ecuaciones del movimiento del manipulador
puede realizarse de distintas maneras. Los métodos más utilizados son, por un
lado, los basados en la formulación de Newton-Euler, y, por otro lado, los
basados en la formulación de Lagrange-Euler. Las ecuaciones obtenidas por
ambos métodos son equivalentes, aunque la estructura de las ecuaciones
obtenidas es distinta. por lo que la idoneidad de utilizar una u otra formulación

dependerá del problema que se pretenda resolver. La obtención de las
ecuaciones mediante la formulación de Lagrange-Euler es simple y sistemática,
obteniéndose unas ecuaciones de estado explícitas que pueden utilizarse para
analizar y diseñar estrategias de control en el espacio de las variables de
articulación. Por su parte, la obtención de las ecuaciones de movimiento
mediante la formulación de Newton-Euler es más ..engorrosa", aunque la
aplicación recursiva de estas ecuaciones produce un método
computacionalmente más eficiente que permite reducir el tiempo de cálculo
necesario para obtener las acciones de los actuadores, de modo que puede ser
utilizado para el control del manipulador en tiempo real.
A continuación se describirá el modo de obtener las ecuaciones del
movimiento de un manipulador mediante la utilización de la formulación de
Newton-Euler.
11.3.2 Formulación de Newton-Euler

Las ecuaciones de Newton-Euler que rigen el movimiento de un
sólido rígido libre en el espacio establecen lo siguiente:
1. La suma de las fuerzas aplicadas sobre este será igual al producto de su
masa por el vector aceleración de su centro de masas:
=m L aG
LF
Donde a 0 = vGes la aceleración del centro de masas del sólido y Fes la

resultante de las fuerzas aplicadas sobre el mismo. El superindice L
indica que ambos vectores están expresados en un sistema de
coordenadas local L anclado al sólido.
2. La suma de los momentos producidos por estas fuerzas respecto a su

centro de masas será igual a la derivada respecto al tiempo del momento
angular respecto a su centro de masas.
L - dLHG - dLW L L
M- -IG-- + wxla w
dt dt l
Donde 10 es el tensor de inercia en el centro de masas del sólido rígido,

asociado a unos ejes locales solidarios con el mismo, w es el vector
velocidad angular del sólido rígido y dw/dtk=W es el vector derivada
de la velocidad angular expresada en los ejes en que está definido el
tensor de inercia (ejes locales), cuando se considera a este sistema de
coordenadas como fijo. De nuevo, el superíndice L indica que estos
A11álisis Mecánico de Robots 429
vectores están referidos al sistema de coordenadas solidario al sólido

rígido.
Cada eslabón del manipulador es considerado un sólido rígido, por lo
que las ecuaciones anteriores pueden ser aplicadas individualmente a cada uno
de Jos eslabones. En la figura 11.18, se representa el diagrama de sólido libre de
un eslabón cualquiera i, representándose todas las fuerzas y pares aplicados
sobre él.
( ,i-1
m,g
Figura 11.18- Diagrama de sólido libre del eslabón i, siendo:
fw:fuena total ejercúla sobre el eslabón i por el eslabón i-1.
T4;.1: par total ejercido sobre el eslabón i por el eslabón i-1.
G;: centro de masas del eslabón.
Las resultantes de las fuerzas: Fi y los pares: T¡ aplicados sobre cada

eslabón i serán:
;f ;
;=
;F ;f
i,H - ;+1,; + m; g
;T.=;T. . - ;T. 1 . - (; r.+ ; re;· ) x ;f.. 1 +; r0 . x ;f . 1 .
l l ,1- 1 l+ ,1 l I 1,1- I I+ ,l
Sustituyendo, para cada eslabón, estas resultantes en las ecuaciones

planteadas inicialmente, se obtendrá un sistema de ecuaciones que dependerá
tanto de las fuerzas y pares ejercidos entre los eslabones como de las variables
cinemáticas de cada eslabón. Para solucionar este sistema de ecuaciones se
puede recurrir a una formulación recursiva, la cual busca primero las variables
cinemáticas hacia adelante, empezando por la base y acabando por el efector, y
a continuación las fuerzas y los pares hacia atrás, empezando por el efector y
acabando por la base.
430 Curso de Mecánica Máquinas
CINEMÁTICA
Figura 11.19 • PlanJeamienJo recursivo de la formulación de Newton-Euler.
11.3.2.1 Formulación recursiva de Newton-Euler. Cálculo hacia adelante
Se tratará de expresar las velocidades y aceleraciones de cada eslabón

en función de las del eslabón anterior, de modo que puedan conocerse todas las
velocidades y aceleraciones a partir de las de la base, las cuales son nulas:
v0 = v0 = w0 = w0 = O
La velocidad angular de un eslabón 'i' (w¡) y su derivada ( w; ),
expresadas en su sistema de coordenadas, podrán expresarse en función de Wi-1
y wi-1 de la siguiente manera:
¡R (i-1 i-1 (). )

i
w I. = { ;R i-1 w i-1 + z i-1 i Art. de revolución
i-J
i-1 Wi- 1 Art. prismática
;R ·· i-1 ·)
w i - I + z ;- i 8; + w i-I X z i - I 8; Revolución
ci- 1 . i-1 i- 1
i- J .
w. - {
_ H
/ ; R i- J i- I w;-i Prismática
Donde ; R H es la matriz de rotación que transforma las coordenadas

del sistema i-1 al sistema i, Z¡_ 1 es el vector unitario en dirección del eje z del
sistema de coordenadas i-1, y 8 y 8 respectivamente, la velocidad y la
aceleración angular de la articulación i.
En cuanto a las velocidades y aceleraciones lineales del origen del

sistema de coordenadas asociado al eslabón i: v; y v; respectivamente, se
tendrá:
;R i-I i-1 ; ;
v i-I + w; r; Art. de revolución
v.- {
¡ _ X
1 ;R (i-1 ;-1 · ; ;
;-1 v i-I + z i-I d ¡) + w; x r; Art. prismática
¡R;-1 i-IV¡_1+;W¡ X ¡r;+¡W¡ xew¡ X \ ) Art.derevolución

;. ;R d.. ) ; . ;
V¡ ={ i-1
(;-1 .
V i-1 +
;-1
z
i-1 ; + W ¡ X r; +
+; w; X(; w; x ; r¡ ) + 2 ; w; X(
; R i-I ;-i
zi-1 d. ¡) Art.prismática
Finalmente, la aceleración del centro de masas del eslabón i podrá

obtenerse en función de estas velocidades y aceleraciones de la siguiente
manera:
11.3.2.2 Formulación recursiva de Newton-Euler. Cálculo hacia atrás
Una vez calculadas las velocidades y aceleraciones de cada eslabón,

se podrán calcular las reacciones (fuerza y par) ejercidas entre eslabones a partir
de las fuerzas y pares aplicados por el entorno sobre el último eslabón: -rn+1.n y
-Tn+1,n. Así, aplicando las ecuaciones de equilibrio al eslabón i, podrán
despejarse las reacciones entre Jos eslabones i e i- 1 en función de las reacciones
entre los eslabones i e i+l:
ir
;,;-1 = ir;+1,; -m; ; g+m ¡.VG;
;Ti ,i-1 = ;Ti+l,i + (; r;+ ;rGi ) X ;fi.i-1-;rGi X ;ri+l,i +
ji i. ; i¡ ;
+ Gi Wi + Wi X Gi Wi
Estas reacciones entre eslabones representan toda la acción ejercida

entre eslabones consecutivos, por lo que incluirá también las fuerzas o pares
ejercidas en las articulaciones por los actuadores ( i¡). Para calcular estas
acciones bastará con proyectar las reacciones en la dirección correspondiente al
eje de cada articulación:
T¡ = i-1 z T 1- I
i-IT
i-1,i Articulación de revolución
T; = .
i-1 T
Z i-1
i-lfi-1,i Articulación prismática
En resumen, utilizando este algoritmo recursivo, podrán calcularse las

fuerzas y pares ejercidos entre los eslabones y, en consecuencia, las acciones
432 Curso de Mecánica tk MáqMÚllU
ejercidas por los actuadores. a partir del conocimiento de las velocidades y

aceleraciones de las articulaciones. y de las acciones exten1$ aplicadas sobre el
efector, de la siguiente manera: en primer lugar se calculan las velocidades y
aceleraciones angulares de cada eslabón, así como la aceleración lineal de su
centro de masas, a partir de las velocidades y aceleraciones del eslabón anterior.
En segundo lugar se calculan las acciones ejercidas entre un eslabón y el
inmediatamente anterior, en función de la reacción entre ese mismo eslabón y el
siguiente. Finalmente se pueden calcular las acciones de los actuadores
utilizando las últimas ecuaciones mostradas.
ANEXO I. ANÁLISIS
,
CINEMÁTICO
,
DE
POSICION POR METODO
TRIGONOMÉTRICO.
En el capítulo 3 hemos desarrollado el análisis cinemático de distintos

mecanismos utilizando el método de Raven. El planteamiento de la resolución
del problema de posición por este método es sencillo, pero la resolución de los
sistemas de ecuaciones que se obtienen es complicada. Por ello hemos incluido
en este anexo la resolución del problema de posición utilizando el método
trigonométrico, ya que tanto el planteamiento como el desarrollo matemático
son muy sencillos.
1.1.- Análisis de la posición del mecanismo de

cuatro barras.
Consideremos el mecanismo de cuatro barras de la figura 1.1 en el que r1,
ri. r3 y r4 son, respectivamente, las longitudes de las barras 1, 2, 3 y 4. Por otra
parte los ángulos 02, 03 y 04, nos dan la posición angular de los eslabones 2, 3 y 4,
considerando como positivo el sentido opuesto a las agujas del reloj.
Para determinar 03 y 04, necesitamos primero conocer el valor de la
longitud "s" y los ángulos "W', "o" y "<!>".El valor de "s" lo podemos determinar
en el triángulo como:
) 2 +(r2 ) 2 -2 · r1 ·r2 ·cos02

434 Curso de Teorfo. de Máquinas
Figural.l
Por otro lado, en el mismo triángulo se cumple que:

s· = r2 · sen02
de donde:
13 = arcsen (:' ·sen 0 2)
Los valores de los ángulos <l> y o

que forman las barras 3 y 4
respectivamente con la diagonal "s", los podemos determinar en el triángulo
AB04 , ya que se cumple que:
r42 = r32 + s 2 - 2 · r3 · s · cos 'I'r1t

de donde podemos despejar el valor de "<!>" como:
.,, (r/+s2-r/)
A. =arcos - - - - -
2 ·n ·s
Podemos afirmar igualmente que:
r4 • sen ó = r3 • sen t/J

de donde:
O= arcse{: ·
Una vez obtenidos los valores de "W', "<!>" y "o" de las ecuaciones
anteriores, podemos determinar 03 y 04 en un mecanismo de cuatro barras abierto
con 02 entre O y 1800(figura1.1) como:
Método trigonométrico 435
64 = 360 - (¡3+0)
En caso de que el ángulo 6i sea mayor que 180", las ecuaciones serán
distintas. Se puede comprobar que para el mecanismo de la figura Ii,, con
0i>l80", los valores de 63 y 64 son:
64 = 360 - (o -
A
Figural.2
Para un mecanismo cruzado tendremos también dos casos según el

ángulo 02 sea mayor o menor de 180º.
Para ü° < 62 <1800:
63=
64
B
Figura 1.4
Curso <k Teoría de Máquinas
436
Par a las posiciones 18ü° < 02 < 3

60°:
04
B
Fig ura 1.3
1.2.- Análisis de la posición de

l m ec an is m o bi el a-
manivela.
La posición de los eslabones 3
según se muestra la figura 1.5: y 4 se puede cal cul ar po r trig on
om etr ía
y
Fig ura 1.5

r2 -
µ = arcsen( - -0r
· sen --Y)
n
{}3 = 360º - µ
Es fácil comprobar que la ecuación obtenida es válida para cualquier
posición del eslabón motor 2, tanto si la trayectoria de "B" está por debajo de 0 2,
como si está por encima, siempre que la excentricidad "y" tenga el signo correcto.
La posición del punto "B" vendrá determinada P?r la siguiente ecuación:
X8 = r2 • cosfJ2 + r3 • cosfJ3
Yn =y
1.3.- Análisis de la posición del mecanismo de

deslizadera.
Consideremos el mecanismo de deslizadera de la figura l.6. Para
analizar un problema más general, hemos elegido un mecanismo en el que el
eslabón 4, gira con una excentricidad "c" alrededor de su centro de giro "04".
Figural.6
Al igual que los problemas anteriores, r1, r2 y r4 son respectivamente las

longitudes de las barras 1, 2 y 4, mientras que 02 y 04 nos dan la posición angular
de los eslabones 2 y 4. Considerando conocidos los valores de r1, r2 y 02, podemos
calcular el valor de r4, que en este caso no es constante, calculando primero el
valor de r4-:
r 4' = rÍ + d - 2 · ri · rz · cos 02
Obtenemos el valor de r4 como:
r4 = .J - c2
438 Curso de Teoria de Máquinas
Por otro lado, podemos obtener el valor de 94·:
04• = arctg( r2 · sen 92 J

- ri + r2 · cos 92
Finalmente determinamos 04 calculando previamente el valor de
p = arctg(
84 = 84· - + 90°
Es fácil comprobar que en el caso de que la excentricidad sea por debajo
de "O/, el valor de "c" deberá considerarse negativo para que las ecuaciones
anteriores sigan siendo válidas, y además habrá que cambiar el signo al último
sumando de la ecuación.
1.4.- Barras 5 y 6 de un mecanismo.

Suponemos que hemos realizado el análisis cinemático de las barras 2, 3
y 4 del mecanismo de la figura l.7 y que por tanto conocemos la posición del punto
e del eslabón 3.
Figura 1.7.
Para calcular la posición de las barras 5 y 6 definimos primero el

triángulo CD06•
(Xc, Ye)
(X06, Y06)
Figura 1.8.
La longitud del lado r 1' vale
r,· = l(x e - Xo )2 + (ye - Yo )2

" b b
y la dirección de 0 6C viene definida por:
Aplicando el teorema del coseno calculamos el ángulo 4'
1".2 + r2 - r2
</J = arccos 5 1 • 6
2· r5 · r1
que finalmente el ángulo olo calculamos aplicando el teorema del seno
ó= arcsen(;. ·sen 9)J
Con estos parámetros podemos calcular 05 y 06 como:
85 =9'-(1so -e; )= 9' +e; -1so

0 0
(}6 = 360°-(1so -e; +8) = 180º+8; -8

0
ANEXO 11. MÉTODO DE FREUDENSTEIN
,,
PARA LA RESOLUCION DE LAS
ECUACIONES DE POSICIÓN DEL
MECANISMO DE 4 BARRAS
En el capítulo 3 se ha desarrollado el método de Raven y se ha

aplicado a la resolución de un mecanismo de 4 barras. En este anexo incluimos
un método de resolución de las ecuaciones de posición que permite calcular los
ángulos 01 y 04.
11.1.- Análisis de posición de un mecanismo de

cuatro barras por Raven
Supongamos que deseamos hacer el análisis cinemático del
mecanismo de la figura 11. l por el método de Raven.
Figura 11.1
442 Cuno de Máquinas
Expresando los vectores mediante números complejos en su forma

módulo argumenta), obtenemos Ja ecuación de partida para el análisis de
posición del mecanismo.
Pasando a la forma trigonométrica y separando la parte real y la

imaginaria, llegamos a un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas ( 8J y
8').
r,( cos(J 1 + i sen(J1 )= ri cos(J2 + i sen(J2 )+ r3' cos(J3+ i sen(J3 )+
+ r4( cos(J4 + i sen(J4 )
f¡COS91 = r2COS92+ f3COS83 + r4COS84

{
n sen 91 = r2sen 92+ n sen 0J + r4sen 94
11.2.- Resolución del sistema de ecuaciones con el

método de Freudenstein
Particularizando la ecuación anterior para el caso fJi =O y dejando
aislado en un miembro una de las incógnitas que queremos despejar, por
ejemplo fh:
r 1- r 2 cos f)z - r4 cos (J 4 = n cos (J3
{
- ri sen (J 2 - r 4 sen 8 4 = r1 sen lh
Elevando cada ecuación al cuadrado y sumando miembro a miembro:

r.2 + r22 + r42 - 21j '2 cos 82 - 21j ,4 cos 84 + 2r2 r4 (cos 82 . cose.. + sen82 . sen84 ) = r}·
Dividiendo por 2r2r4 <coeficiente del término cos02cos94+sen92sen9.0 :

r.2 + r:2 - r:2 + ,2 r. r.
1 2 3 4 -.'..L.cos82 -..l...cos84 +(cos82 • cos84 + sen82 • sen84 } =O
2r2'4 r4 '2
Si llamamoH u los coeficientes de la siguiente manera, la ecuacil)n
queda como sigue:
Análisis matemático . · 443
k3 - k2 cos 02 - k1 cos (}4 + ( cos 02 • cos (}4 + sen02 • sen04 ) =O
Sustituyendo el cos04 y el sen04 por sus expresiones en función de la

tangente del ángulo mitad:
Quitando denominadores y agrupando los términos tg2, tg y el ténnino

independiente obtenemos:
(k3 -k2 cos02 + k1 -cos82 )tg 2 ( +(2sen82 )tg ( )+(k3 -k2 cos82 -k, +cos82 ) =0
Llamamos ahora del siguiente modo a los coeficientes de la ecuación

de segundo grado:
A = k3 - k2 cos 82 + k1 - cos 82
B=2sen82
C = k3 -k2 cos82 -k1 + cos82
Utilizando estos coeficientes ta ecuación queda del siguiente modo
Atg 2 ( + Btg ( + C =O
Por lo que la incógnita de posición de la barra 4 tendría la siguiente

expresión. Los signos + y - entes de la raíz cuadrada, nos dan dos posibles
soluciones, una para la configuración abierta y la otra para la cruzada:
{ll,),_, = j
Siguiendo un proceso análogo, pero ahora dejando aislada en uno de
los miembros la incógnita 84, llegamos a expresiones para la posición dela barra
3 corno las siguientes. De nuevo dos posibles soluciones en función de la
configuración del 4 barras:
(11,),_, j
Donde E, D, y F tienen las siguientes expresiones:
D =k. -k4 cos'2 +k5 -cos82
E=2sen82
F =-k, -k4 cos92 +ks +cos82
Siendo las expresiones de y ks las siguientes:
r. 2 2 2 2
k.. -1·
- '
k3-- 'i- +r2 +13 -14
'3 2r213
ANEXO III.
VELOCIDADES CRÍTICAS EN EJES.
111.1.- Introducción. Vibraciones a flexión en ejes.

Los conceptos desarrollados en el capítulo de Vibraciones son válidos
para un eje cargado con una masa m, cuya acción provoca que se deforme dentro
del límite elástico. La deformación estática que sufre el eje cargado, hace que el
centro de masas del sistema no coincida con el centro de giro, por lo que al girar, la
masa giratoria produce una fuerza centrífuga que aumenta la deformación del eje.
Si estudiamos la deformación del eje en la sección donde se ha montado
la masa, podemos comprobar que su comportamiento en un plano, coincide con el
de un muelle con una masa suspendida. Se produce pues una vibración forzada,
cuya frecuencia coincide con la velocidad de giro del eje. Como ya sabemos, si la
frecuencia de dicha vibración se acerca a la frecuencia natural, el sistema entrará en
resonancia. A la velocidad angular del eje a la cual esto ocurre, se le llama
velocidad crítica y su valor coincidirá con el de la frecuencia natural del
sistema ©n·
Cuando un eje gira a su velocidad crítica, la deformación aumenta de
forma peligrosa. Por ello, una máquina no puede ser operativa un intervalo de
tiempo prolongado a una velocidad cercana a la crítica. Entre los problemas que
pueden aparecer, podemos destacar las deformaciones permanentes, el rozamiento
entre piezas debido a la disminución de la tolerancia, daños en los cojinetes del eje
debido a las reacciones que aparecen en los apoyos, etc ...
En este anexo estudiaremos por qué ocurre este fenómeno, y cómo un eje
o un rotor puede ser diseñado para que la velocidad crítica no se encuentre cercana
a su velocidad de trabajo.
111.2.- Eje con un solo disco.

El fenómeno descrito anteriormente ocurre con todos los rotores. Por
perfecto que sea su equilibrado, siempre existirá una excentricidad entre el centro
de masas y el centro de giro del rotor.
La figura 111.1 a) muestra un árbol de masa despreciable en reposo, con
un disco de masa m situado entre los apoyos. El punto O es el centro de giro. y
está situado sobre el eje de giro del árbol. El punto G es el centro de masas del
disco y se encuentra situado a una distancia ..e" del punto O.
B A (a)
e En reposo
G
Figura III.l (a)
La figura 111.1 b) muestra el mismo eje en movimiento. Debido a la

excentricidad inicial del centro de masas, aparece una fuerza centrífuga Fe que
actúa radialmente hacia el exterior, produciendo la flexión "y" en el eje.
-y -y
270º
(b)
(l)<(l)n
180º
+y
90º
+y
Figura III.l (b)
El valor de la fuerza centrifuga Fe es igual al producto de la masa del

disco por la aceleración normal del punto G:
Velocidades criticas en e1es. 447
Fe = m · A =m · (y +e) · ld2
ysu proyección sobre el eje "y" valdrá:
Fey = Fe · sen O= Fe · senmt
donde (1) es la velocidad del eje en radianes por segundo, e es la excentricidad, e y
es la deformación del eje, flecha, en la sección en la que se encuentra montado el
disco. El eje se comporta como un muelle, y para una flecha y, ejerce una fuerza de
reacción o resistente k · y , donde k es la constante de elasticidad del eje flexionado
(figura III.2).
Figura III.2
Para que esté en equilibrio, se debe cumplir que las fuerzas elásticas sean
iguales a la fuerza centrífuga, y entonces:
k · y = m(y + e)· m2
de donde:
En la figura 111.3 la curva en trazo continuo es la representación del valor

de "y" en función de la velocidad del eje ro.
Curso de Ttorla tk Mdqainas.
o (1)
-----\------= :=-:;;::¡¡.-:.r.o111r
1\ - - - -
1
O>c
1 -
-y
Figura 111.3
De la ecuación, obtendremos que cuando es cero, y vale cero. Cuando
l
(J)
tí)= ·''y" es infinito. Este valor de mes conocido como velocidad cólica 41:,
y según comprobamos, coincide con el de la frecuencia natural del sistema:
ai, =ale =l
donde m es la masa del disco. También comprobamos que para valores de
{J) >me, "y" tiene valores negativos según muestra la parte derecha de la curva.
Igualmente comprobamos en la ecuación que cuando (J) toma un valor muy alto,
"y" se acerca a -e, con lo cual el centro de gravedad tiende a situarse sobre el eje
de giro, y por tanto la fuerza 'centrífugA tiende a anularse.
-y
(e)
O)>-Oln
+y
Jl'l¡ura 111.4
Velocidades criticas en ejes. 449
En este análisis, hemos despreciado el efecto del rozamiento del aire

actuando sobre el eje y el disco y el propio rozamiento interno en el proceso de
defonnación elástica del árbol. Debido a este rozamiento, la flecha del eje no se
hace infinita a la velocidad crítica; una curva de la flecha en función de m se
muestra en línea discontinua en la figura IIl.3, considerando el rozamiento. El
efecto de este último modifica el valor de la velocidad crítica, pero no
apreciablemente.
En la figura IIl.3, notamos que a velocidades cercanas a la crítica, las
defonnaciones del eje son grandes, y en la ecuación vemos que esto hace que la
fuerza centrífuga sea grande, y por tanto las fuerzas que deben soportar los
cojinetes. Debido a que estas fuerzas están cambiando de dirección con la fuerza
centrifuga, la estructura de la máquina que soporta los cojinetes entrará en
vibración. Los esfuerzos variables sobre los cojinetes y la bancada de la máquina,
pueden producir daños en su estructura. Además, como ya hemos comentado, la
gran deformación del eje a velocidades cercanas a la crítica puede producir
defonnaciones permanentes del eje, o contacto del rotor con la carcasa. Pero, la
amplitud de la vibración del eje a la velocidad crítica alcanza proporciones
peligrosas sólo si se le da tiempo para que crezca, por tanto si la máquina es
acelerada, pasando por la velocidad crítica rápidamente, las magnitudes de las
amplitudes pueden ser aceptables. Máquinas como las centrífugas o algunas
turbinas de alta velocidad, normalmente operan a una velocidad por encima de la
crítica, y son llevadas a sus velocidades operativas pasando rápidamente por su
velocidad crítica.
Sabiendo que:
F m·g
Y Yes/
Podemos escribir la ecuación anterior como:
[L
O)
n
=
vY::
La ecuac1on es general y es aplicable a cualquier eje de masa
despreciable, que tenga un solo disco montado en cualquier sección a lo largo del
eje. Ym es la deformación estática del eje en la sección del disco cuando el eje está
situado horizontalmente, y está producida por el peso m · g actuando sobre el
disco. Por tanto para calcular la velocidad crítica de un eje, debemos obtener
primero la deformación estática producida en un eje por la masa del rotor que
soporta. Para ello, consideraremos el eje como una viga apoyada o empotrada en
sus extremos según el tipo de apoyo.
Un eje montado sobre rodamientos de bolas se puede suponer
simplemente apoyado, y si está montado sobre cojinetes de deslizamiento, puede
ser supuesto como una viga empotrada en los extremos.
La Resistencia de Materiales nos enseña que la flecha en la sección de la
carga en una viga biapoyada de masa despreciable, y con una carga puntual Q
situada a una distancia "a" del apoyo de la izquierda y "b" del de la derecha; viene
dada por:
Q·a2 ·b2
y es/ =3.E .I .L
a b
Figura 111.5
El valor de roe será:
3·E·l ·L
m·a 2 ·b 2
donde:
• lll- ' es la velocidad crítica en
• E, es el módulo de elasticidad del eje. Para el acero utilizaremos

207 ·10 9 Pa
• /, es el momento de inercia del área de una sección transversal del

eje respecto al eje "z" (figura 111.5). suponiendo una sección circular:
4
1!·d
I =- - d = d'ám
1 etro de1eje,
. en metros
64
• g, es la aceleración de la gravedad e igual a 9.806 /seg
m/ 1
• m, es la masa del disco en Kg .

• L, es la distancia entre rodamientos en metros
Para las mismas condiciones de antes, pero usando cojinetes de
deslizamiento, podemos obtener la deformación utilizando la ecuación de la fecha
en la sección de la carga puntual en una viga biempotrada:
m·g · a 3 · b3
Yeo·t = 3·E·l·L3
yla velocidad crítica sería:
3 · E · I·/J
OJn =
m · a 3 ·b 3
Ejemplo l. El eje de acero de la figura 111.6 tiene 38 mm de diámetro, y está
montado sobre rodamientos de bolas. Calcular su velocidad crítica en
revoluciones por minuto.
M=23Kg.
Figura 111.6
La velocidad crítica en rafse11 valdrá:
3·E·l·L
OJn =
m·a 2 ·b 2
452 Curso de Teoría de Máquina.s.
donde:
E= 207·109 Pa / = 1t· D
4
= 1023· 10_7 m 4
64 '
L=0,914m m =23 Kg.
a=0,305 m b = 0,609 m
{J) • 60
La velocidad crítica en r.p.m. valdrá: ne = e = 2583 r.pm.
2 ·lt
111.3.- Eje con varios discos.

El eje mostrado en la figura 111. 7 a), que tiene montados tres discos,
puede servir de ejemplo de un eje que tenga cualquier número de discos. El eje
puede ser considerado horizontal o vertical porque la gravedad no afecta a la
velocidad crítica. El eje podría vibrar transversalmente en cualquiera de las tres
maneras mostradas en la figura 111. 7 b), c) y d), y la frecuencia sería diferente para
cada modo de vibración. La deformación del eje se reduce según vamos de la
figura 111. 7 b) a la d), Por tanto, la frecuencia natural, que es inversamente
proporcional a la deformación, aumentará. Si montamos "n" discos, aparecerán n
formas de vibración y "n" velocidades críticas. Normalmente es sólo la velocidad
crítica más baja la importante, ya que la velocidad operativa de la máquina, es
menor que la velocidad crítica más alta.
(e)
(a)
(b) (d)
Figura 111. 7
Velocidades críticas en ejes. 453
La frecuencia natural más baja de la vibración transversal de un eje con

cualquier número de discos, puede ser determinada fácilmente utilizando los
métodos de Rayleigh o de Dunkerley.
111.4.- Método de Rayleigh.

Este método se basa en un continuo intercambio entre la energía cinética
del sistema y la energía de deformación. Utiliza la hipótesis de que la curva de la
deformada dinámica del eje, es igual en forma que la curva de la deformada
estática.
Figura 111.8
Considérese el eje de la figura 111.8 como un eje de masa despreciable,

que está soportando cualquier número de masas concentradas. Para ilustrar el
método de Rayleigh, supongamos que hay tres masas M1, M2 y M1. La línea
continua muestra el eje geométrico del árbol en su posición de máxima
deformación, como si vibrara transversalmente con una frecuencia <4i en radianes
por segundo. Las deformaciones dinámicas y 1, y2 e y3 pueden suponerse iguales a
las deformaciones estáticas producidas por las fuerzas de gravedad M1 g, M2 g y M3
g.
Los desplazamientos del eje vibrando, coinciden con un movimiento

annónico simple, ya que las fuerzas de reacción ejercidas por el eje en virtud de su
elasticidad, son proporcionales a los desplazamientos. Para una partícula con un
movimiento armónico simple de frecuencia w, la velocidad máxima se produce
cuando y= O.
454 Curso de Temía Mdqllilttu.
Por tanto, en la figura 111.8, el eje vibrando, tiene su mayor velocidad y

mayor energía cinética cuando alcanza su posición de equilibrio (y,= Y1 = y,= 0).
La energía cinética (Ec) del sistema es entonces:
E =
e
L-·M·V
1
2
2
y como V= y· {J)n, entonces:
Cuando la vibración del eje alcanza su posición de máxima deformación,

toda la energía cinética se pierde y se convierte en energía de defonnación del eje.
La energía de deformación se puede encontrar considerando el trabajo realizado
sobre el eje, si este se supone producido por la deformación bajo las cargas
estáticas, M 1 g, M 2 g y MJ g. El valor medio de cada fuerza. como se mueve a lo
largo de su distancia "y", es M · _g_. El trabajo realizado por cada fuerza es el

2
producto de su valor medio por la distancia recorrida, y es M · g . l.. La energía
2
de deformación o potencial (Ep) en el eje, es por tanto la suma de los trabajos
realizados por las fuerzas, y vale:
Igualando los términos de la energía cinética y la energía

obtenemos la siguiente expresión matemática de la frecuencia natural de vibración
transversal y por tanto, de la velocidad crítica:
Si la sección transversal del eje es uniforme a lo lurgo de su lon!ltmd. la

deformación estática de la ecuación anterior, se puede calcular aplicm\\l\\ el
principio de superposición, que dice que la deformación en una sección de un eje.
es igual a la suma de las deformaciones en dicha sección producidos l""' "'ooa
fuerza de gravedad de las masas actuando por separado.
Cuando el eje es de sección variable, es necesario calcular la defonnada

· del árbol. Para ello partimos de la ecuación:
donde: y es la deformación a cualquier distancia x del extremo del eje, en metros.
• M es el momento flector a la distancia x, en N · m
• E es el módulo de elasticidad del material, en Pa.

• I es el momento de inercia del área de una sección transversal a una
distancia x, en m4 •
Integrando la ecuación dos veces, obtenemos la ecuación de la deformada
que nos permite medir la deformación del eje en cualquier sección.
El siguiente ejemplo ilustra este método aplicado a un eje de sección
uniforme.
Ejemplo 2. Considérese el eje de la figura 111.9 como simplemente apoyado en A y
By con masa despreciable comparada con las dos masas concentradas M1 y M2•
El eje es de acero y tiene 19 mm. de diámetro. Se desea calcular la velocidad
crítica en revoluciones por minuto por el método de Rayleigh.
M1=18Kg.
Figura 111.9
Sean W1 y W2 las fuerzas de gravedad de las masas. La figura 111. l O a)

muestra la deformada estática, pero esta corresponde al segundo modo de vibración
456 Cur.w de Teorla tk Máquinas.
del eje.. ya que las deformaciones que se producen son menores que para la
defonnada de la figura 111. l O b), Para obtener Ja menor de las velocidades críticas
hemos de partir de Ja deformada con máxima defonnación, y por tanto
supondremos que la carga W2 actúa con sentido contrario.
A
(a)
W1
A 'f2
(b)
¡W2
a=l52
.. l .. b=l02 .. 1
d=25!! .., 1
L=330
1
r.. •1
Figura 111.10
Calculamos las deformaciones y 1 e y2 de la figura 111. l O b) usando las

ecuaciones dadas en los libros de texto resistencia de materiales, para calcular
deformaciones y ángulos.
Para la carga W1 actuando sola en el eje a unas distancias "a" y "b" del
apoyo de la izquierda y de la derecha respectivamente y una distancia "d" entre
apoyos:
-
Y1 -
wl ·b·a · (d2 -
b2 -a 2)
6·d·E·l
por lo que:
_ 18·9,806·0,102·0,152 ( 2 2 2)- 0,0557

y, - . O,
6 254 . H. I · O, 254 - O, l 02 - O, 152 - El
Para obtener la deformación y2 debidu u la carga W 1, culculamos primero

Bn, el ángulo de la deformudu en B:
Y2
-e 8 -e 8 _C·W,·a·b·(d 2 +a 2 }_
- • sen B - • B - 6. d . E. I -
=0,076·18. 9,806. 0,152. 0,102. 0,406. (0,1522 -0,2542 )= 0,054

6 · 0,254 · E · I E· I
Las deformaciones y 1 debida a la carga W2 actuando sola en eje valdrá:
y,= C·W2 ·a·(a 2 -d 2 ) = 9·9,806 · 0,076·0,152 ·(0, 1522 _ 0 ,2542 }=

6·d ·E ·I 6 · 0,254 · E · 1
0,027
=
E·I
La deformación Y2 debido a la carga W2 será:
W 2 ·c 2 ·L 9·9,806·0,076 2 ·0,330 0,0561

y 2 = 3 · E· I = 3 · E· I = E·l
Usando el método de superposición, las defonnaciones resultantes son:
0,0557 0,0277 0,0834
y, = E· I + E· I = E· I
0,0554 0,0501 0,1115
y = E · I + E· I
2 = E· I
2 0,00696 2 0,0124
y, = (E· 1)2 Y2 =(E. /)2
Aplicando la ecuación de Rayleigh:
2 g·LM ·Y_ 0,806·E·I ·((18·0,0834)+(9 · 0,1115)) _

OJc = LM. y {(18 · 0,0834 2)+(9·0,1115 2»
2 - -
= 103,7 · E·l
OJc = 10,18 ·.JET.r8fseg = · 10,18 · JE:/ r.p.m.
2·1!
Tomamos para el acero E= 207·109 Pa . Calculamos el momento de

inercia del eje:
Curso de Teorfa tk MdqlÚlflU.
I = lt·d• - Jr·0,0194 =63·10-9 m•

64 64 '
). sustituyendo en la ecuación anterior:
Por tanto la velocidad crítica en r.p.m. será:

60
ne =--·{J)c =3509r.p.m.
2·tr
W.5.- Ecuación de Dunkerley.

También podemos determinar la velocidad crítica de un eje con cualquier
número de masas aplicando la ecuación de Dunkerley:
1 1 1 1 1 1
- = -+-+-+-+··+-
ain aiS ai1 ai2 ai3 {J)¡ 2
donde:
• <4r es la velocidad crítica del sistema en rad/s.
• @.) es la velocidad crítica del eje solo, sin olvidar los discos.
• át es la velocidad crítica del eje, despreciando su masa y soportando sólo el
disco M;.
A continuación se incluye un ejemplo del cálculo de la velocidad crítica
de un eje utilizando este método.
Ejemplo 3. El eje de acero de la figura 111.11 tiene 38 mm. de diámetro y está
montado sobre rodamientos de bolas. Determinar su velocidad crítica en r.p.m.
Para aplicar la ecuación de Dunkerley, tenemos que calcular primero la
velocidad crítica del eje soportando cada una de las masas por separado.
La velocidad crítica OJc, debida a la masa M 1 esta calculada en el ejemplo
1 de este capítulo y vale 270,5 'ª'Ys .La velocidad crítica OJc2 debida a la masa
Mi ha obtenido de igual forma, y tiene un valor de 200,37 'ª'Ys ·

Velocidades criticas en ejes. 459
M=34 Kg.
Figura 111.11
La velocidad crítica del conjunto vale:

l l l l l
-=-+-= + - - -2
w'f: of:, of:, 270,5 2 200,37
{J)c = 161 rars

La velocidad crítica en r.p.m. será:
60
ne =161·--=1537 r.p.m.
2· Jt
111.6.- Velocidad crítica de un eje uniforme debida a

su propia masa.
La velocidad crítica de un eje sin más masa que la suya propia, se obtiene
considerando el eje formado por un número de tramos cortos de masa conocida
(como muchos discos de idéntica masa, situados uno junto a otro).
La velocidad crítica de un eje de masa despreciable, montando estas
masas individuales puede ser determinada por medio de la ecuación de Rayleigh.
460 Curso de Teoria de MáqllÍNU.
De esta fonna, la velocidad crítica de un eje con diámetro constante, simplemente

apoyada en sus extremos y sin soportar ninguna masa concentrada vale:
donde M es la masa total del eje en Kg, y las otras cantidades se definen igual que
en las ecuaciones anteriores.
La velocidad obtenida de la ecuación anterior es la menor de las
velocidades críticas. Otras velocidades críticas se producen en 4, 9, 16, 25, ... veces
la menor velocidad crítica.
Un eje de diámetro uniforme soportado en sus extremos por cojinetes de
deslizamiento, de forma que la flexión se produce igual que en una viga empotrada
en los extremos, tiene como velocidad crítica menor:
y las otras a cx-r' (/j'f' (%f' ,.... veces esta velocidad.

Ejemplo 4. El eje de transmisión al tren trasero del eje de un automóvil es un tubo
de acero de 1.500 mm. de longitud con un diámetro exterior de 60 mm. y diámetro
interior de 55 mm. Los extremos del eje están unidos a dos juntas universales.
Determinar la velocidad crítica en r.p.m. sabiendo que la máxima velocidad
operativa del eje es de 4.000 r.p.m. y que se desea que dicha velocidad sea al
menos un 20 % menor que la velocidad crítica. ¿Es el diseño satisfactorio?.
Para calcular la masa del eje supondremos una densidad p = 7.800

Kg/m3• Como el eje está montado sobre juntas universales podemos suponerlo
simplemente apoyado y aplicar la siguiente ecuación para calcular su menor
velocidad crítica:
donde:
E=207·109 Pa
M =V p = ;r ( ( D; J-( D; n L p = 5, 28 Kg
L=1,5m
La velocidad crítica en r.p.m. vale:

60
ne =--·@e=4393r.pm.
2·1t
La máxima velocidad operativa deseada es:
20
4393-4393 · - =3514 r.p.m.
100
por lo tanto habrá que modificar el diseño si queremos operar a 4.000 r.p.m. Para
aumentar la velocidad crítica hemos de reducir la deformación. La forma que
menos afectará al diseño en general será aumentar el momento de inercia,
disminuyendo el diámetro interior del eje.
Ejemplo 5. Calcular la velocidad crítica del eje del ejemplo 3 considerando

además de las masas M 1 y Mz, el efecto de su propia masa.
La manera más sencilla de resolver el problema es aplicar la ecuación de
Dunkerley. Para ello debemos calcular primero la velocidad crítica del eje "<Oeie"
debida al efecto de su propia masa. Suponemos para ello una densidad p =7800
Kg/m3•
{(} . =9 =577 54radl

e1e' M.·fl ' /s
•J•
donde:
E= 207 ·109 Pa / = 1t· D4 =I 023 · I0-7 m4

64 '
2
M•Je. =1t·(D)
2 · L·p=8,I Kg L=0,914m
La velocidad crítica O\,: del eje sometido a M1, M2 y Meje será:

1 1 1 1
-=-+-+-
ofl
60
ne =--·Wc =1481 r.pm.
2·1í
111.7.- Factores que afectan a las velocidades críticas.

Hay numerosos factores que pueden alterar el valor de la velocidad crítica
obtenida con las ecuaciones presentadas en los apartados anteriores. Uno de estos
es la flexibilidad de los cojinetes. Al calcular la deformada, suponemos que los
cojinetes son rígidos y no se deforman. En realidad todos los cojinetes se deforman
debido a las cargas que actúan sobre ellos. Esto aumenta la flexión del eje rotor y
tiende a disminuir el valor de la velocidad crítica.
Además, algunos cojinetes se deforman más en una dirección que en otra.
Por ejemplo, los cojinetes son normalmente más flexibles en la dirección horizontal
que en la vertical, y esto da lugar a dos velocidades críticas para el mismo eje. La
longitud de los cojinetes también afecta a la velocidad crítica.
En general, los cojinetes más largos producen una mayor restricción en la
vibración del eje. Esto se traduce en un aumento de la rigidez del sistema y un
incremento del valor de la velocidad crítica.
Si hay discos pesados sobre el eje, y especialmente, si estos son de gran
diámetro, su momento de inercia polar será grande, y creará un efecto giroscópico
considerable, con una resistencia al cambio de dirección de su eje. Esto actúa
rigidizando el sistema y aumentando el valor de la velocidad crítica. Este efecto es
mayor para los discos más cercanos a los cojinetes ya que la pendiente del eje es
mayor.
En ingeniería, encontramos rotores que trabajan en varios medios, como
por ejemplo los compresores que trabajan en aire, rotores de turbinas que operan en
gas, o bombas centrífugas que operan en agua o aceite. Los medios en los que
trabajan, ofrecen una resistencia de rozamiento llamada "viscosa", que tiene un
pequeño efecto en el valor de la velocidad crítica.
El medio reduce la deformación dinámica del eje, y aunque este efecto es
mínimo para un motor que trabaja en aire o gas, es considerable para uno que opere
en agua o aceite.
ANEXO IV.
ESTUDIO CINEMÁTICO Y DINÁMICO
DE UN MECANISMO.
IV.1.- Mecanismo de transporte.

El mecanismo de transporte de la figura IV .1 empuja cajas de 80 Kg.
desde una cinta transportadora a otra. El motor conectado al mecanismo gira a
40 r.p.m., constante y en sentido antihorario.
1
l. 3,7 m ,1
1 1
Figura IV.l
Curso de Teoría de MáqMinas.
IV.2. Introducción. Estudio inicial.

Para el estudio del mecanismo se va a realizar el esquema cinemático
del mismo, utilizando la nomenclatura que se ha tomado a lo largo del texto.
Igualmente debajo del esquema se ha representado la escala utilizada para su
realización.
6 D
E
.....
o 2 3 4
m
Escala de dibujo
FiguraIV.2
En primer lugar se va hacer el diagrama de desplazamiento del punto

D, con el fin de determinar el recorrido del mismo, o lo que se denomina
"carrera" del pistón. Para ello, se divide una vuelta completa de la barra motora
(2), en 12 posiciones, situando la posición O en Oº, obteniéndose así el siguiente
diagrama de la figura IV.3.
En éste diagrama se observa que los finales de carrera del pistón se
encuentran próximos a las posiciones de 02=0º y 02=195º, ya que los valores que
obtenemos gráficamente llevan consigo un pequeño error, coincidiendo los
puntos muertos del pistón en las referidas posiciones. Por consiguiente, en estos
puntos extremos la velocidad es cero. Esto se puede comprobar realizando la
integración del diagrama de desplazamiento, bien obteniendo la ecuación de la
curva e integrando matemáticamente, o bien realizando la integración gráfica de
Ja referida curva.
A continuación realizaremos el estudio cinemático y dinámico en una
posición determinada, siendo la más interesante aquella en la que su aceleración
es máxima, o al menos elevada, con el fin de obtener las fuerzas que actúan
eslabones en unas condiciones extremas. La posición elegida
eft la la cual está próxima a la aceleración máxima.
Estudio cinemático y dinámico 465
e
8 9 10
4 3
(m> r-I ___..r_. t. . _ _._í_.Ll

5,87
o m
Escala de dibujo
(m)
7
6
5
4
3
2
o 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 (º)
Figura IV.3
En el procedimiento de cálculo a seguir se aplicarán los métodos que

se han descrito en el texto que nos ocupa, siendo estos los que a continuación se
relacionan:
• Cálculo de velocidades por el método de velocidades relativas .

• Cálculo de velocidad por el método de los centros instantáneos de
rotación.
• Cálculo de las aceleraciones por el método de aceleraciones
relativas.
• Cálculo de velocidades y aceleraciones por métodos matemáticos.
• Cálculo de masas, momentos de inercia, fuerzas de inercia y

pares de inercia de cada uno de los eslabones.
• Estudio de fuerzas por el método de las tensiones en las barras.
• Estudio de fuerzas por el método matricial.
IV.3. Velocidades relativas.

En primer lugar se detennina el problema de posición del mecanismo,
como se explica en el Anexo 1, y se obtienen los ángulos de los eslabones:
83 = 13,51º 84 = 66, 96º 85 = 188,33º X 02 1> = l, 9 m
El eslabón motor gira a 40 r.p.m. en sentido contrario a las agujas del

reloj, o lo que es. lo mismo a 4, 19 ratYs . La velocidad del punto A viene
determinada por:
l J k
A02 A= o o 4,19 · = O, 73[ + 4, 13 j
l · cos350º l · sen350º o
Las velocidades de los puntos B, C y D se calcularán según lo

expuesto en el Tema 2, siendo las ecuaciones utilizadas:
VB =VA+ VBA = l,91[ -0,81]

jv8 j = 2,08 mis Y;= 336,96º
Ve =V8 +Ve8 =4,12f -0,58]
IVel=4,16mls Yc =352,04º
VD =Ve +Voc =4,04T
1Vvl = 4,04m/s Yv = 0º
Las velocidades angulares para cada uno de los eslabones valen:
m2 = 4,19 rad / s lll.J = -1, 26 rad / s
W4 = -0,69 rad / s m5 = -0,09 rad / s

l.AB l.OiA
Trayectona
1.0.B
Figura IV.4
IV.4. Velocidades por centros instantáneos de

rotación.
Tal y como se comentó en el apartado 2 del Tema 2, para hacer un
listado de todos los CIR, nos ayudábamos de un polígono con tantos lados como
eslabones tiene el mecanismo, numerando cada uno de los vértices. Donde cada
lado o diagonal del polígono representa un CIR, dibujando con línea continua
los que representen CIR conocidos, y con línea discontinua los desconocidos.
En este caso, para calcular las velocidades de los puntos B, C, y D,
tenemos que obtener en primer lugar los centros instantáneos 26, 24 y 46,
aplicando la ley de los tres centros, ayudándonos del polígono dibujado.
26 {61 12 24 {23 34 46 {45 56

24 46 41 12 41 16
El desarrollo gráfico del método es el mostrado en la figura IV.6.,

obteniéndose como resultado, para cada una de las velocidades:
v23 =VA =4,19mls V23 =(13-23)·'°3 =l,26radls (s.h.)

V8 ='°3 ·(13-B)=2,08m/s
v24 =(12-24)·lVi =2,43m/s v24 =(14-24)·<»4 =0,69radls (s.h.)

Ve =(14-C)·<»4 =4,14m/s
v26 = (12-26) •lVi = 4,04 mis

VD= v26 =4,04m/ s
,
/
,
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
t 3
FiguralV.5
IV.5. Aceleraciones relativas.

Teniendo en cuenta que el eslabón motor gira de manera constante a
40 r.p.m., se sabe que la aceleración angular es cero (a.2 =0). Las ecuaciones
utilizadas son:
Con estas ecuaciones y según se explicó en el Tema 2 se obtienen los

siguientes valores de aceleración de los distintos puntos y las aceleraciones
angulares de los eslabones:
AA =-17,29[ +3,05] AB =-25,42[ +9,24]

IAAl=17,47m/s 2 AA=l70º IAnl =27,04 mi s2 A;= 160,02º
,.\. =-53,89[ +4,62] A0 =-53,16T

1Acl=54,09mls 2 ,:\: =175,1° IA0 I=53,16 mi s 2 =180º
a 3 =1,98 rad I s 2 a 4 =9,01 rad / s 2 a 5 =0,72radls 2
.L AB
.L 0.B, .
.L OiC
11 AB
Figura IV.6
IV.6. Método matemático

El método utilizado para el análisis cinemático por métodos
matemáticos es el método de Raven. El número de ecuaciones de cierre que
debemos conseguir dependerán del número de incógnitas que tengamos, que en
este mecanismo son cuatro (03, 04 , 05 y r1 '), por lo que tendremos que:
, . (n-2) 2
Numero de ecuaciones =- -=
2
---- --:----:-
FiguraIV.7
Expresando los vectores en forma compleja exponencial:
Separando las partes reales e imaginarias, obtenemos un sistema de

cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas.
R: r 2cos(} 2+ r 3cos{}3+ r 4cos(}4 = r 1cos(}1

I: riSen82+ rfien{}3+ =
R: r¡;os02 + + r4·COS{}4· + r5cos8s = r rcos(}r
J: riSen(} 2 + rfien{}3+ r4sen{}4 ·+ rpen{}5-y = rtsen(}J'
1·cos{350º) + 4 · cos (} 3 + 3 · cos(}4 =4, 21 · cos{33 l,6 lº)

1·sen {350º) + 4 · sen(} 3 + 3 · sen(}4 = 4, 21 · sen{33 l,61º)
De las dos primeras ecuaciones mediante la ecuación de Freudenstein

explicada en el Anexo 11, obtenemos:
83 =13, 5º (}4 =247' 03º

De las dos restantes ecuaciones obtenemos las otras dos incógnitas:
1·cos(350º)+4 · cos{13,5º) + 3,2 · cos{96,16º) + 6,5cos (}5 = 'i· . cos{180º)

1·sen (3500) + 4 ·sen {13,5º) + 3, 2 ·sen {96,16º) + 6,5 · sen05 - 3 = 'i·. sen {180º)
05 =188,3º 'i· = 1,9 m

Derivando las ecuaciones anteriores de partida, en fonna exponencial,
se detenninaran las velocidades angulares/lineales de los eslabones:
Despejando la parte real e imaginaria de las ecuaciones, tenemos un

sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas (<0.3, Ct>s y v' 1):
R :- r 2wzSen(Ji-r 3w;Sen(Jr =0
I: riw 2cos(J 2+ r 3w 3cos(J3+ r4W4COS{}4 =0
R :- riw 2sen(J 2 - rJw;SenOr r4·W4sen{}4·- nwssen(J5 =-v;
I: riw 2COS0 2+ r 3w 3COS(J3+ r4·W4COS(}4· + rswsCOS{}s =O
De las dos primeras ecuaciones obtenemos:
- l · 4, 19 ·sen ( 350º) - 4 · {i)_¡ ·sen ( 13, 5°) - 3 · a>4 ·sen ( 247, 03º) =O
I · 4,19 · cos(350º) + 4 · {i)_¡ • cos(I3,5º) + 3 · a>4 • cos(247,03º) =O
líJ_¡ =-1,27 rad Is a>4 =-0,69 rad Is

Y de las dos siguientes:
-1·4, 19 ·sen (350º)- 4 · -1,27 ·sen (13,5º)- 3,2 · -0,69 ·sen (96, 16º)
·sen(188,3º) =-v;
1· 4,19 · cos(350º) +4 · -1,27 · cos(l 3,5º) + 3,2 · -0,69 · cos(96,16º)
+ 6,5 · a>5 • cos(l 88,3º) =·O
a>5 = -0,09 rad Is Vr =4,04 mis

Derivando de nuevo se determinaran las aceleraciones:
2 i82 . i82 J i83 . i83
-riw2e +r2a?-e -r1w3e +r1aJe -
-r + r 4a)e;84 =O
2 i82 + . i82 3 i83 . j(JJ
- riw2e ria?-e - r1w1e + r;aJe -
2 i84' . i84' 2 i85 . i85 ' il80'
- r4·W4e + r4·aJ.e - rswse + rsa:Je = aie
y separando la parte real e imaginaria, obtenemos un tercer sistema de

cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas: a.3, a.4, a.5 y a 1'.
472
R: - riazSenfh - r - r 1a#en81 -
-
I :- + r 2a 2cos8 2- + r1a1cosOr
- + r4a4COS84= O
R :- riazSen02- r3aJSen83-
- - - rsw;cosOs - rsassenOs = - a;
I :- + r2a2cosOr + r1a1cos81 -
- + r4·a4COS84· - rsw;senOs + rsasCOS8s =O
De nuevo de las dos primeras ecuaciones obtenemos las aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4:
-1·4, 192 cos(350º)-0-4 · (-1,27) 2 cos(l 3,5º)- 4 · a 3 • sen(13,5º)-

- 3 · (-0,69) 2 cos(247,03º)- 3 · a 4 • sen(247,03º) =O
- l · 4, 192 sen ( 350º) +O - 4 · ( -1, 27) 2 sen (13, 5º) + 4 · a 3 • cos ( 13, 5º) -
- 3· (-0,69)2 sen (247,03º) + 3· a4 • cos( 247,03º) =O
a 3 =1, 98 rad / s 2 a4 =9 rad / s 2

Y de las dos últimas se obtienen los valores:
-1·4,19 2 cos(350º)- 4 · (-1,27) 2 cos(13,5º)-4·1,98 ·sen (13,5º)-

- 3, 2 · (-0,69 )2 cos(96,16º)- 3, 2 ··9 ·sen ( 96, 16º)-
- 6,5 · (-0,09 )2 cos(188,3º)- 6,5 · a5 ·sen (188,3) = - a;
-1·4,l 9 2 sen (350º) - 4 · (-1,27) 2 sen(13,5º)- 4 · l,98 · cos(13,5º)-
- 3, 2 · (-0,69 )2 sen (96, 16º) + 3, 2 · 9 · cos( 96, 16º)-
-6,5 · (-0,09 )2 sen (188,3º) + 6,5 · a5 • cos(l 88,3) =O
a5 =0,72radls 2 a 1. =53,16m/s 2
IV.7. Masas, momentos de inercia, fuerzas de

inercia y pares de inercia.
Conocemos las masas y momentos de merc1a de los distintos
eslabones que son:
m¿ =15,31Kg;12 =1,278 Kg ·m 2
=61,26Kg;13 =81,68 Kg ·m2
m4 =154, 75Kg;14 =495,76 Kg · m 2
m5 =99,54Kg;15 =358,479 Kg ·m 2
m6 =85 Kg ; I6 =O
A continuación se calcularán las aceleraciones en los centros de

gravedad de los eslabones. Estos vienen definidos en la siguiente figura.
e
FiguraIV.8
Una vez conocidas las posiciones de los centros de gravedad,

mediante el método de Raven o por el método de las aceleraciones relativas se
obtienen los siguientes valores de aceleración:
Aa 2 =-8,64[ +1,52] IAv 2 1=8,78m/s2 Ac2 =170º

Ac 3 =-21,35[ +6.15] IAv 3 1=22,22m/s2 Ac; 3 =163,94º
Ac; 4 =-25,77l +4,42] 1Av 4 1=26,14m/s2 Ac 4 =170,26º

Am = -53,52[ + 2,31] IAGsl = 53,57 mi s 2 Aes= 177,53º
...--.
=-53,16l 1Ac;6 1=53,l6m/s2 Ac6 =180º
Una vez calculada las masas, momentos de inercia y aceleraciones en
los centros de gravedad de cada uno de los eslabones, se pueden calcular las
fuerzas y pares debidos a la inercia del mecanismo, siendo estos:
474 Curso de Teoría de MáqWllas.
F:12 =m2 ·A82 =15,31·8,78=134,42N
F.13 =m-
··-3
·A =61 ' 26·22,22=1361,2N
F. 4 =m4 ·Ag4 =154,75 · 26,14=4045,17 N

1
F: 5 = m5 ·A = 99,54 · 53,57 = 5332,36 N

' Ks
F 6 = m6 ·A = 85·53,16 = 4518, 6 N
' !lo
1';2 = 1, 278. o= o 1'¡3 = 81, 68 · 1, 98=161, 73 N · m
1'¡4 = 495, 76 · 9 = 4461,84 N · m 1'¡ 5 = 358,48 ·O, 72=258,1 N · m
En la figura IV .9 se representan todas las fuerzas y pares de inercia

que intervienen en el mecanismo, indicándose el sentido de cada una de ellas.
FiguralV.9
IV.8.- Estudio de fuerzas por el método de las

tensiones en las barras.
Para calcular el par equilibrante se tiene en cuenta: la inercia del
mecanismo y el empuje de la caja de 80 Kg. Considerando un coeficiente de
rozamiento de 0,4 y despreciando la fuerza de inercia de la caja, la fuerza
resistente al movimiento de la caja es la fuerza de rozamiento con valor:
F, = µ· N = 0,4 · (so Kg ·9,81i.2)=314,2 N

Comencemos a estudiar el mecanismo por el eslabón 6. Para el estudio

del equilibrio de fuerzas del referido eslabón, y dado que no se conoce la
dirección de la fuerza F s6 , vamos a descomponerla en dos componentes, una
horizontal y otra vertical. La componente horizontal valdrá:
l
F56i + -F'¡6 + -F, =O 1-H1
F = 4832,84 N
56
l56i = 180º
F
Planteando las ecuaciones de equilibrio en los eslabones 6 y 5 se

calculan las fuerzas que intervienen en ambos eslabones. En el eslabón 5
tendremos el estado de fuerzas que se representa en la figura IV.10, donde la
fuerza , como ya sabemos, es igual que la pero de sentido contrario.
b
o 2 3 4
m
Escala de dibujo
Figura IV.JO
Planteando el equilibrio de momentos respecto al punto C y

suponiendo que tiene sentido hacia arriba, obtenemos:
5332,36 N ·0,61 ·6,431 m+4832,84 N ·0,942m-258,l Nm =0
donde F65
v =-Fv56 =-f'. 6 • Haciendo el sumatorio de fuerzas en el eslabón 5,
obtendremos el valor de la fuerza F45 , según se muestra en el polígono de la
figura IV.11
o 2 3 4
kN
Escala de fuerzas
Figura IV.11
De igual manera, realizando el equilibrio de los eslabones 3 y 4,

obtendremos los valores de las distintas fuerzas que intervienen.
En el eslabón 3, tomamos momentos respecto al punto A,
descomponiendo la F43 en una componente normal y otra tangencial al eslabón
3, suponiendo que esta tiene sentido hacia arriba (figura IV .12).
o 2 3 4
m
Escala de dibujo
Figura IV.12
1361, 2 N · O, 9866 m + 161, 73 Nm - • 4m=O IF41;1=376,17 N

En el eslabón 4, tomamos momentos respecto al punto 0 4 , suponiendo
que F: tiene sentido hacia la izquierda (figura N.13).
4045,17 N · 2,8966 m+4461,84Nm+10098 N ·5,877 m+

+376,17N·1, 787 m- F3Z·2,41 m = O
IF3:1=31617 N
- -------
o 1 2
m
3 4
Escala de dibujo
Figura IV.I3
Planteando la ecuación de equilibrio de las fuerzas que actúan sobre

el eslabón 4, obtenemos F¡ 4 (figura IV,14).
jF. 1=18454 N
4
O J 2 ? 4 kN
Escala de fuerzas
Figura IV.14
Y planteando el equilibrio de las fuerzas que actúan sobre 3:.
O J 2 J 4 kN
Escala de fuerzas
Figura IV.IS
IF23I = 30688 N
Por último, vamos a hacer el equilibrio del eslabón 2, donde
obtendremos el valor del momento equilibrante y de la fuerza F; 2 • Dado que el
valor de F'¡2 es muy pequeño frente al de f; 2 vamos a despreciarlo, por lo que
tendremos que:
- -
Pi2 = -F;2 = F23
donde el par equilibrante valdrá:
.A--
J-\- o 2 3 4
m
Escala de dibujo
FiguralV.16
T0 =-30688 N ·0,419 m =-12858 N ·m (s.h.)
JV.9.- Estudio de fuerzas por método matricial.

Descomponemos el mecanismo en los eslabones y obtenemos el
. a del sólido libre de cada uno de ellos.
diagram
Las ecuaciones de equilibrio de cada uno de ellos serán:
&Labón2:
J;2 - f-z1 =m2 -

·Ag2
( p 21'-]32J-(qz"f21)+To=/2 ·iiz
--
Esta_bón 3:
-
J41-f32=m1 ·AgJ
-
Eslabón 4:
ls4+ 114- l43=m4 ·.A 8 4

(p4A154)-(q4A143)+(d4Af.4) =[4 ·{i4
Eslabón 5:
(p5Al6)-(q5A154)=/5 ·{i5
Eslabón 6:
116 - 165 + F, =ffl6 ·Ag6
Los momentos se anulan y& que las fuerzas son concurrentes y 0¡¡ =O.
La figura IV. 17 muestra los vectores p, q y d considerados en las

ecuaciones anteriores.
Figura IV.17
De las ecuaciones planteadas anteriormente podemos obtener un sistema

de 14 ecuaciones y 15 incógnitas, por lo tanto nos faltan una ecuación, la cual la
obtenemos eliminando una incógnita:
J/6x =O
ya que sabemos que la reacción que se ejerce sobre el pistón tiene solamente
componente vertical.
Obtenemos entonces el siguiente sistema:
f J2.v - f 21.v = m2 ·Ag2.v
f 4Jx - f J2x = mJ ·Ag3x
f 43.v - f J2.v = mJ ·Ag3.v
P3x .¡ 43y - P3y .¡ 4Jx - q3x .¡ 32y + q3y ·J 32x = f 3 ·a3
f 54x +f 14x - f 4Jx= m4 ·Ag4x
f 54.v +f 14.v - f 43y = m4 · Ag4y
P 4x ·J54y - P 4y ·J 54x -q4x ·J 43y + q 4y ·J 43x + d 4x ·J 14y -d 4y ·J 14x = / 4 • a 4

f 65x - f 54x = m5 ·Ag5x
f 65.r - f 54y = m5 • Ag5_v

P 5x • f 65y - P 5y • f 65x - q 5x •f 54y + q 5y •f 54x =I 5 • a5
f 16y - f 65.r = m6 • Ag6y =O

Expresando matricialmente el sistema quedará:
Estudio cinemá.tico y dinámico 481
J,,, mzA.,,
-1 o 1 o o o o o o o o o o o f 21,
mzA,z..
o -1 o o o o o o o o o o o
In..
q,, -q,, - P2, p,, o o o o o o o o o I l 2a 2
J ,,. m1A,,,
o o -1 o 1 o () o o o o o o o
o o o o o o J.,,
-1 o o o o o o m 1 A1A
o o ql, -q,, - p,, Pl, o o o o o o J.,, l_

,a)
o o o o -1 o o o o o o o J ,., m,A,,.•
o o o o o -1 o o o o o o m.A,,,
J '"
o o o o q,, - q., - p., p,, -d., d,, o o o o fu.. 1.a.
o o o o o () -1 o o o o o ()
J,,, mj A,J..
o o o o o o o -1 o o o 1 o o msA1.s.r
f .,,
o o o o o o Ps. -q,, o () - Ps, p,, o o
f .,, 1.a.
o o o o o () o o o o -1 o o o m. A,._, . ¡.;
o o o o o o o o o o o -1 1 o f,.,
m. A,.,
To
Los valores de cada uno de los términos de la matriz anterior son los
que seguidamente se relacionan:
% = 0,09291 q3y = -0,46281 q4y = -0, 14323 q5y= 0,46915
q2x=-0,49129 q3x = -1 ,94571 q4x = 0,51650 qsx = 3,21595
P2y= -0,09197 P3y = 0,46587 P4y = 3,03767 Psy =-0,46971
P2x = -0,49146 P3x = 1,94498 P4x = O, 17993 Psx = -3,21587
dsy = -2,89798
dsx = -0,64087
Resolviendo el sistema de ecuaciones, obtenemos los siguientes
resultados
f21x = 32053 N fs4x =10048 N f6sx = 4783 N
f 21 y =7295 N fs4y = 929 N f6sy = 1157 N
f32x = 31922 N f14x = 16524 N ft6y=l157N
f32y=7318N f14y = 7474 N To = -13094 Nm
f43, = 30623 N
f43y = 7692 N

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Es necesario aclarar que no se trata de una reimpresión, sino que incluye

Principalmente se han modificado a fondo los Temas 2, 3 y 4. En el

El Tema 3 dedicado al análisis cinemático utilizando métodos analíticos,

El Tema 4, análisis dinámico, ha sido modificado en profundidad e

Se mantiene el tema dedicado a Síntesis de Mecanismos, incluyendo

También se mantiene el tema dedicado abordar una Introducción a la

Creemos que en el actual proceso de elaboración y puesta en marcha de

Se incluye, al igual que en ediciones anteriores, una clave para realizar la

Se trata de un programa de simulación de mecanismos planos, que pennite

Sus características generales son similares a las ya conocidas: permite la

Ofrece también la posibilidad de visualizar en pantalla no sólo los vectores

Por último queremos agradecer el interés mostrado por tantos compañeros

Málaga, Septiembre de 2009

TEMA2. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS

TEMA3. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS

TEMAS. EQUILIBRADO DE MASAS . . . .. . •. . . . . .• . . . . . . . . •. . . •.. 213

TEMA6. DINÁMICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE

TEMA 8. CINEMÁTICA DEL ENGRANE. TIPOS DE

TEMA 9. TRENES DE ENGRANAJES. ORDINARIO S Y

TEMA 10. INTRODUC CIÓN A LA SÍNTESIS DE MECA-

10.4.- Aplicación de las técnicas de optimización a la síntesis

TEMA 11. ANÁLISIS MECÁNICO DE ROBOTS .. . . . . . . . . . . . . ... 397

ANEXO l. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE POSICIÓN POR

ANEXO 11. MÉT ODO DE FREUDENSTEIN PARA LA

ANEXO III. VELOCIDADES CRÍTICAS EN EJES............... 445

ANEXO IV. ESTUDIO CINEMÁTICO Y DINÁMICO DE UN

1.1. Introducción. Ubicación de la cinemática.

1.2. Conceptos básicos.

• La posición de un punto que sólo se puede mover en un plano,

• La posición de la misma barra en el espacio queda unívocamente

1.3.2. Eslabón y par cinemático.

(a) Eslabón binarú>. (b) Eslabón ternarú>. (c) Eslabón cuaternario.

Un par cinemático es un conjunto de dos eslabones cuyo movimiento

(a) Par prismático. (b) Par de rotación

1.3.3. Clasificaciones de pares cinemáticos.

• Pares con dos grados de libertad. El movimiento relativo entre los

• Pares con tres grados de libertad. Sólo se emplean en mecanismos

Según la manera de asegurar el enlace entre los eslabones, los pares se

1.3.4. Cadena cinemática, mecanismo, máquina y esquema

Se define esquema cinemático como el dibujo que representa, de

Figura 1.8 (b)

Se define máquina como un conjunto de mecanismos dispuestos para

Por ejemplo, el mecanismo biela-manivela se emplea dentro de

1.3.5. Clasificaciones de movimientos.

Expansión Escape Admisión Compresión

La figura 1.1 O muestra las fases del motor de combustión interna

• Espacial: El movimiento se produce en el espacio. Como ejemplos

• Desmodrómico: Los cuerpos están materialmente unidos y su

Según la continuidad del movimiento, se clasifican en:

• Intermitente: Un eslabón tiene movimiento intermitente cuando

• Alternativo: Cuando un eslabón se detiene e invierte el sentido de

1.4. Determinación del grado de libertad.

N representa el número de eslabones.

J = 112 por cada par con dos grados de libertad.

(···· .···· ···.··········---g

1.4.1. Mecanismos bloqueados.

1.4.2. Mecanismos con un grado de libertad.

--- - _ ..,.A'