3.

- Un anillo D se está moviendo con velocidad “v” y aceleración “a” con respecto a la barra
OP, que se está moviendo con velocidad angular ω2 y aceleración angular α2 con respecto al
eje vertical, cuya velocidad y aceleración son ω1 y α1 respectivamente. Calcular la velocidad y
aceleración del anillo D.

 𝑣 = 5 𝑚⁄𝑠
 𝑎 = 3 𝑚⁄ 2
𝑠
 𝜔1 = 2 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
 𝛼1 = 4 𝑟𝑎𝑑⁄ 2
𝑠
 𝜔2 = 3 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
 𝛼2 = 8 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2
 𝑟 = 1.20 𝑚
 𝜃 = 37°

Solución

 𝑣⃑ = 𝑟̇ ∗ ⃑⃑⃑⃑ 𝑒𝜃 + 𝑟 ∗ ∅̇ ∗ sin 𝜃 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑

𝑒𝑟 + 𝑟 ∗ 𝜃̇ ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑ 𝑒∅
 𝑎⃑ = (𝑟̈ − 𝑟 ∗ 𝜃̇ 2 − 𝑟 ∗ ∅̇2 ∗ sin 𝜃)𝑒⃑⃑⃑⃑𝑟 + (𝑟 ∗ 𝜃̈ + 2𝑟̇ ∗ 𝜃̇ − 𝑟 ∗ ∅̇2 ∗ sin 𝜃 ∗ cos 𝜃)𝑒⃑⃑⃑⃑⃑
𝜃+

(𝑟 ∗ ∅̈2 ∗ sin 𝜃 + 2𝑟̇ ∗ ∅̇ ∗ sin 𝜃 + 2𝑟 ∗ 𝜃̇ ∗ ∅̇ ∗ cos 𝜃)𝑒⃑⃑⃑⃑⃑∅

 𝑟 = 1.20 𝑚
 𝑟̇ = −5 𝑚⁄𝑠
 𝑟̈ = 3 𝑚⁄ 2
𝑠
 ∅̇ = 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

 ∅̈ = −4 𝑟𝑎𝑑⁄ 2
𝑠
 𝜃 = 37°
 𝜃̇ = 3 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
 𝜃̈ = −8 𝑟𝑎𝑑⁄ 2
𝑠

Encontramos la velocidad

 𝑣⃑ = −5 ∗ ⃑⃑⃑⃑
𝑒𝑟 + 1.2 ∗ 3 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑
𝑒𝜃 + 1.2 ∗ 2 ∗ sin 37 ⃑⃑⃑⃑⃑
𝑒∅
 𝑣⃑ = −5 ∗ ⃑⃑⃑⃑
𝑒𝑟 + 3.6 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑
𝑒𝜃 + 1.44 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑
𝑒∅

 |𝑣⃑| = √(−5)2 + 3.62 + 1.442

  |𝑣⃑| = 6.33 𝑚/𝑠

Ahora encontramos la aceleración

 𝑎⃑ = (3 − 1.2 ∗ 32 − 1.2 ∗ 22 ∗ sin 37)𝑒⃑⃑⃑⃑𝑟 + (1.2 ∗ −8 + 2 ∗ −5 ∗ 3 − 1.2 ∗ 22 ∗

2
𝜃 + (1.2 ∗ (−4) ∗ sin 37 + 2 ∗ −5 ∗ 2 ∗ sin 37 + 2 ∗ 1.2 ∗ 3 ∗ 2 ∗
sin 37 ∗ cos 37)𝑒⃑⃑⃑⃑⃑
cos 37)𝑒⃑⃑⃑⃑⃑∅
 𝑎⃑ = −10.69 ∗ ⃑⃑⃑⃑
𝑒𝑟 − 41.91 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑
𝑒𝜃 + 11.02 ∗ ⃑⃑⃑⃑⃑
𝑒∅

 |𝑎⃑| = √(−10.69)2 + (−41.91)2 + 11.022

 |𝑎⃑| = √(−10.69)2 + (−41.91)2 + 11.022

 |𝑎⃑| = 44.63 𝑚/𝑠 2